DE102013102504A1

DE102013102504A1 - Parkplatzerfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102013102504A1
Application number: DE102013102504A
Authority: DE
Inventors: Keiko AKIYAMA; Tomohiko TSURUTA; Akio Nakano; Hideki Ootsuka
Original assignee: Denso Corp; Nippon Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2012-03-14
Filing date: 2013-03-13
Publication date: 2013-09-19
Also published as: JP2013189076A; JP5918579B2

Abstract

Eine Parkplatzerfassungsvorrichtung weist eine Abstandserfassungsvorrichtung (20), eine Zustandserfassungsvorrichtung (31, 32), einen Positionsberechnungsabschnitt (S13), einen Reflexionspunktschätzungsabschnitt (S14), einen einen hindernisfreien Bereich einstellenden Abschnitt (S15, S16), einen Reflexionspunktbestimmungsabschnitt (S17 bis S22, S24 bis S27) und einen einen Reflexionspunkt für ungültig erklärenden Abschnitt (S23) auf. Die Abstandserfassungsvorrichtung erfasst aufeinanderfolgend durch Emittieren einer Erkundungswelle Abstände von einem geparkten Fahrzeug. Der Positionsberechnungsabschnitt berechnet aufeinanderfolgend Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung. Der Reflexionspunktschätzungsabschnitt schätzt Reflexionspunkte der Erkundungswelle, wobei basierend darauf ein Parkplatz erfasst wird. Der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt stellt hindernisfreie Bereiche ein, die jeweils den Messungspositionen entsprechen. Der einen Reflexionspunkt für ungültig erklärende Abschnitt erklärt einen Reflexionspunkt für ungültig, wenn der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Reflexionspunkt in mindestens einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist.

Description

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Parkplatzerfassungsvorrichtung, die unter Verwendung einer Abstandserfassungsvorrichtung einen Parkplatz erfasst.
Es ist herkömmlicherweise eine Parkplatzerfassungsvorrichtung, um einen Parkplatz zu erfassen, bekannt, die fähig ist, unter Verwendung einer Abstandserfassungsvorrichtung, die einen Abstand von einem Fahrzeug zu einem geparkten Fahrzeug erfasst, zu parken (siehe zum Beispiel die JP 2008-21039 A ). Die Parkplatzerfassungsvorrichtung, die in der JP 2008-21039 A beschrieben ist, wendet beispielsweise eine Kurvennäherung auf Punktfolgedaten, die von einem Entfernungsmessungssensor (einer Abstandserfassungsvorrichtung) gewonnen werden, der einen Abstand von einem Fahrzeug zu einem geparkten Fahrzeug erfasst, an. Die Parkplatzerfassungsvorrichtung schätzt dadurch eine Form des geparkten Fahrzeugs und erfasst basierend auf der Form des geparkten Fahrzeugs einen Parkplatz.
Der Entfernungsmessungssensor sendet eine Erkundungswelle (zum Beispiel eine Ultraschallwelle), die dann auf ein geparktes Fahrzeug angewendet wird und an ihrem Reflexionspunkt reflektiert wird. Genau genommen stimmt die Position des Reflexionspunkts nicht mit jedem Punkt von Entfernungsmessungsdaten, die durch den Entfernungsmessungssensor gewonnen werden, überein. Die Erfassungsgenauigkeit kann sich verschlechtern, wenn die Entfernungsmessungsdaten direkt verwendet werden, um den Parkplatz zu erfassen. Um den Parkplatz hochgenau zu erfassen, wird ein Bewegungszustand des Fahrzeugs verwendet, um eine Sensorposition (eine Messungsposition) des Entfernungsmessungssensors, der den Abstand von dem geparkten Fahrzeug erfasst, zu berechnen. Die Triangulation verwendet den Verlauf von Sensorpositionen und den Verlauf von Entfernungsmessungsdaten, um den Reflexionspunkt an dem geparkten Fahrzeug zu berechnen. Der Parkplatz kann basierend auf dem Reflexionspunkt erfasst werden.
Ein Entfernungsmessungsdatenfehler kann sich jedoch abhängig von Typen eines Parkens, wie zum Beispiel von einem parallelen Parken und einem Doppelparken, oder von Hindernisformen, wie zum Beispiel einer Säule und einem Prisma, erhöhen. Der Fehler resultiert aus einer Variation der Stärke einer Reflexion von einem Hindernis aufgrund von Hindernistypen oder Windeffekten. Die Entfernungsmessungsdaten werden aus der Reflexionszeit und der Schallgeschwindigkeit bis zu einem Moment berechnet, in dem die Stärke eines Reflexionssignalverlaufs von dem Hindernis einen Schwellenwert oder mehr erreicht. Ein Variieren der Reflexionsstärke variiert daher ferner die Entfernungsmessungsdaten, was einen Fehler verursacht. Entfernungsmessungsdaten, die einen großen Fehler haben, können verwendet werden, um einen Reflexionspunkt zu berechnen. In einem solchen Fall wird der Reflexionspunkt an einer Position erfasst, die von einem Umriss des tatsächlich geparkten Fahrzeugs stark abweicht. Die Genauigkeit des erfassten Parkplatzes verschlechtert sich als ein Resultat. Das im Vorhergehenden beschriebene Verfahren schätzt nämlich einen Reflexionspunkt und erfasst basierend auf dem Reflexionspunkt den Parkplatz. Ein solches Verfahren stellt das Problem dar, gegenüber der tatsächlichen Umgebung eine geringe Robustheit zu besitzen.
Angesichts der vorhergehenden Schwierigkeiten besteht eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, eine Parkplatzerfassungsvorrichtung zu schaffen, bei der eine Robustheit gegenüber einer tatsächlichen Umgebung um einen Parkplatz herum erhöht ist, wenn der Parkplatz basierend auf Reflexionspunkten eines geparkten Fahrzeugs erfasst wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist eine Parkplatzerfassungsvorrichtung, die an einem Wirtsfahrzeug angebracht ist, zum Erfassen eines Parkplatzes benachbart zu einem geparkten Fahrzeug eine Abstandserfassungsvorrichtung, eine Zustandserfassungsvorrichtung, einen Positionsberechnungsabschnitt, einen Reflexionspunktschätzungsabschnitt, einen einen hindernisfreien Bereich einstellenden Abschnitt, einen Reflexionspunktbestimmungsabschnitt und einen einen Reflexionspunkt für ungültig erklärenden Abschnitt auf. Die Abstandserfassungsvorrichtung erfasst aufeinanderfolgend eine Mehrzahl von Abständen von dem geparkten Fahrzeug. Die Abstandserfassungsvorrichtung emittiert während einer Bewegung des Wirtsfahrzeugs wiederholt eine Erkundungswelle zu dem geparkten Fahrzeug und empfängt wiederholt eine reflektierte Welle der Erkundungswelle, um während der Bewegung des Wirtsfahrzeugs jeden der Abstände von dem geparkten Fahrzeug zu erfassen. Die Zustandserfassungsvorrichtung erfasst einen Bewegungszustand des Wirtsfahrzeugs. Der Positionsberechnungsabschnitt berechnet basierend auf dem Bewegungszustand des Wirtsfahrzeugs aufeinanderfolgend eine Mehrzahl von Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung. Jede der Messungspositionen bezieht sich auf eine Position, an der die Abstandserfassungsvorrichtung einen entsprechenden der Abstände von dem geparkten Fahrzeug erfasst. Der Reflexionspunktschätzungsabschnitt schätzt eine Mehrzahl von Reflexionspunkten der Erkundungswelle, die jeweils den Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung entsprechen. Jeder der Reflexionspunkte wird als ein Punkt geschätzt, an dem die Erkundungswelle reflektiert wird. Der Reflexionspunktschätzungsabschnitt schätzt basierend auf Verlaufsdaten der Abstände von dem geparkten Fahrzeug und Verlaufsdaten der Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung jeden der Reflexionspunkte. Der Parkplatz wird basierend auf den Reflexionspunkten erfasst. Der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt stellt jeweils eine Mehrzahl von hindernisfreien Bereichen, die den Messungspositionen entsprechen, basierend auf den Abständen von dem geparkten Fahrzeug ein. Jeder der hindernisfreien Bereiche bezieht sich auf einen Bereich, der hinsichtlich einer entsprechenden der Messungspositionen hindernisfrei ist. Der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt bestimmt, ob jeder der Reflexionspunkte in mindestens einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist. Der einen Reflexionspunkt für ungültig erklärende Abschnitt erklärt einen der Reflexionspunkte für ungültig, wenn der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt bestimmt, dass der eine der Reflexionspunkte in mindestens einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist.
Bei der vorhergehenden Vorrichtung ist der Abstand, der durch die Abstandserfassungsvorrichtung erfasst wird, ein Abstand von der Abstandserfassungsvorrichtung zu dem nächsten Hindernis innerhalb eines Messbereichs bzw. messbaren Bereichs der Abstandserfassungsvorrichtung. Ein Gebiet, auf das ferner als ein hindernisfreier Bereich Bezug genommen ist, das innerhalb des Abstands, der durch die Abstandserfassungsvorrichtung erfasst wird, von der Abstandserfassungsvorrichtung angeordnet ist, wird somit als ein Bereich geschätzt, der kein Hindernis aufweist. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, ist der hindernisfreie Bereich relativ zu dem Abstand, der durch die Abstandserfassungsvorrichtung erfasst wird. Der hindernisfreie Bereich wird basierend auf dem Abstand, der durch die Abstandserfassungsvorrichtung erfasst wird, eingestellt. Wenn ferner ein Reflexionspunkt in dem hindernisfreien Bereich umfasst ist, wird der Reflexionspunkt für ungültig erklärt. Dies liegt daran, dass eine Existenz des Reflexionspunkts in dem hindernisfreien Bereich dem hindernisfreien Bereich widerspricht, von dem angenommen ist, dass derselbe keine Hindernisse hat. Wenn somit der Abstand, der durch die Abstandserfassungsvorrichtung erfasst wird, einen Messfehler hat, wird eine Robustheit gegen eine tatsächliche Erfassungsumgebung eines Parkplatzes erhöht, indem ein Reflexionspunkt, der aus dem Abstand, der den Messfehler hat, geschätzt wird, für ungültig erklärt wird.
Die vorhergehenden und andere Ziele, Charakteristiken und Vorteile der vorliegenden Offenbarung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen ist, offensichtlicher. Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das ein Parkunterstützungssystem zeigt;
2 ein Diagramm, das eine Erfassung eines Parkplatzes zeigt;
3 ein Diagramm, das ein Verfahren eines Berechnens eines Reflexionspunkts zeigt;
4 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren, das durchgeführt wird, wenn eine Parkunterstützungs-ECU einen Parkplatz erfasst, zeigt;
5 ein Diagramm, das ein Verfahren eines Berechnens einer Reflexionspunktposition zeigt;
6 eine vergrößerte Ansicht eines Dreiecks in 5;
7 ein Flussdiagramm, das eine Berechnung eines hindernisfreien Abstands zeigt;
8 ein Flussdiagramm, das eine Berechnung eines hindernisfreien Bereichs zeigt;
9 ein Diagramm, das einen hindernisfreien Bereich zeigt, der basierend auf Messungsdaten eines Erfassungsbereichs, wenn ein Entfernungsmessungssensor einen Abstand von einem geparkten Fahrzeug erfasst, berechnet wird;
10 ein Diagramm, das einen hindernisfreien Bereich zeigt, der basierend auf Messungsdaten eines Erfassungsbereichs, wenn der Entfernungsmessungssensor darin versagt, einen Abstand von einem geparkten Fahrzeug zu erfassen, berechnet wird;
11 ein Diagramm, das einen hindernisfreien Bereich zeigt, der basierend auf einer Richtcharakteristik des Entfernungsmessungssensors, wenn der Entfernungsmessungssensor einen Abstand von einem geparkten Fahrzeug erfasst, berechnet wird;
12 ein Diagramm, das einen hindernisfreien Bereich zeigt, der basierend auf einer Richtcharakteristik des Entfernungsmessungssensors, wenn der Entfernungsmessungssensor darin versagt, einen Abstand von einem geparkten Fahrzeug zu erfassen, berechnet wird;
13 ein Diagramm, das hinsichtlich 2 hindernisfreie Bereiche zeigt;
14 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren eines Berechnens eines Reflexionspunkts gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt;
15 ein Diagramm, das einen Erfassungsbereich, einen Reflexionspunkt, der in dem Erfassungsbereich umfasst ist, und einen Reflexionspunkt, der außerhalb des Erfassungsbereichs platziert ist, zeigt;
16 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren eines Einstellens eines für eine Bestimmung abgezielten Bereichs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt; und
17 ein Diagramm, das einen für eine Bestimmung abgezielten Bereich, der durch das Verfahren eines Einstellens des für eine Bestimmung abgezielten Bereichs, das in 16 gezeigt ist, eingestellt wird, zeigt.
(Erstes Ausführungsbeispiel)
Das Folgende beschreibt eine Parkplatzerfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung. Bei der vorliegenden Offenbarung ist ein Parkunterstützungssystem 1 als ein Beispiel der Parkplatzerfassungsvorrichtung vorgesehen. 1 ist ein Blockdiagramm, das das Parkunterstützungssystem 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt. Wie in 2 gezeigt ist, ist das Parkunterstützungssystem 1 an einem Fahrzeug 6, auf das ferner als ein Wirtsfahrzeug Bezug genommen ist, angebracht. Das Parkunterstützungssystem 1 weist eine Parkunterstützungs-ECU (PARKUNTERSTÜTZUNGS-ECU) 10, einen Entfernungsmessungssensor (ENTFERNUNGSMESSUNGSSENSOR) 20, der mit der Parkunterstützungs-ECU 10 verbunden ist, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (GESCHWINDIGKEITSSENSOR) 31 und einen Lenkwinkelsensor (LENKWINKELSENSOR) 32 auf. Der Entfernungsmessungssensor 20 sendet basierend auf einer Anweisung von der Parkunterstützungs-ECU 10 aufeinanderfolgend eine Erkundungswelle, wie zum Beispiel eine Ultraschallwelle, in einer externen Richtung, die senkrecht zu einer Längsrichtung des Fahrzeugs 6 ist. Der Entfernungsmessungssensor 20 empfängt aufeinanderfolgend eine reflektierte Welle, nämlich die Erkundungswelle, die an einem Hindernis reflektiert wird. Der Entfernungsmessungssensor 20 erfasst basierend auf einem Zeitpunkt, zu dem die Erkundungswelle gesendet wird, und einem Zeitpunkt, zu dem die Erkundungswelle empfangen wird, einen Abstand von dem Hindernis. Informationen des Abstands von dem geparkten Fahrzeug, die durch den Entfernungsmessungssensor 20 erfasst werden, werden in die Parkunterstützungs-ECU 10 eingegeben. Der Entfernungsmessungssensor 20 kann eine Ultraschallwelle, eine Lichtwelle oder eine Funkwelle verwenden, um die Erkundungswelle zu senden und die reflektierte Welle der Erkundungswelle zu empfangen. Der Entfernungsmessungssensor 20 kann beispielsweise durch einen Ultraschallsensor, ein Laserradar, einen Millimeterwellenlaser und dergleichen vorgesehen sein.
Wie in 2 gezeigt ist, sind auf einer rechten Seite bzw. einer linken Seite des Fahrzeugs 6 Entfernungsmessungssensoren 20 vorgesehen, um zu der Seite des Fahrzeugs 6 Erkundungswellen zu senden. 2 zeigt einen Erfassungsbereich 21 des Entfernungsmessungssensors 20, um ein Hindernis zu erfassen. Auf den Erfassungsbereich 21, um das Hindernis zu erfassen, ist im Folgenden ferner als ein Hinderniserfassungsbereich Bezug genommen. Das heißt, der Erfassungsbereich 21 ist gleich einem messbaren Bereich des Entfernungsmessungssensors 20. Der Erfassungsbereich 21 hat beispielsweise eine Richtcharakteristik φ, die näherungsweise innerhalb eines Bereichs von 70 Grad bis 120 Grad ist. Das heißt, ein Strahlungswinkel der Erkundungswelle liegt näherungsweise innerhalb eines Bereichs von 70 Grad bis 120 Grad. Eine Mittellinie des Erfassungsbereichs 21 entspricht einer Vorderrichtung des Entfernungsmessungssensors 20 und ist parallel zu einer lateralen Richtung (horizontalen Richtung) des Fahrzeugs 6. Die Mittellinie kann eingestellt sein, um einen Winkel von 20 Grad zu der lateralen Richtung zu haben. Der Entfernungsmessungssensor 20 erfasst ein Hindernis, das innerhalb eines maximalen Erfassungsabstands MaxL platziert ist. Der maximale Erfassungsabstand MaxL ist ein Abstand zwischen einem Ende des Entfernungsmessungssensors 20 und einem entferntesten Ende des Erfassungsbereichs 21. Der Entfernungsmessungssensor 20 kann beispielsweise einen maximalen Erfassungsabstand MaxL innerhalb eines Bereichs von 4 m bis 10 m haben.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6. Informationen, die sich auf eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6, die durch den Geschwindigkeitssensor 31 erfasst wird, beziehen, werden in die Parkunterstützungs-ECU 10 eingegeben. Der Lenkwinkelsensor 32 erfasst einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs 6. Es ist angenommen, dass der Lenkwinkel neutral (0 Grad) ist, wenn das Fahrzeug 6 gerade läuft. Der Lenkwinkelsensor 32 gibt hinsichtlich der neutralen Position einen Drehungswinkel als den Lenkwinkel aus. Informationen, die sich auf den Lenkwinkel beziehen, der durch den Lenkwinkelsensor 32 erfasst wird, werden in die Parkunterstützungs-ECU 10 eingegeben.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 weist hauptsächlich einen Mikrocomputer, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU; CPU = central processing unit) hat, einen Nur-Lese-Speicher (ROM; ROM = read-only memory) und einen Zufallszugriffsspeicher (RAM; RAM = random access memory) auf. Die Parkunterstützungs-ECU 10 führt verschiedene Verfahren durch, um basierend auf den Informationen, die von dem Entfernungsmessungssensor 20, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 und dem Lenkwinkelsensor 32 zugeführt werden, ein Parken des Fahrzeugs 6 zu unterstützen. Die Parkunterstützungs-ECU 10 führt genauer gesagt ein Platzerfassungsverfahren, um einen Parkplatz zu erfassen, oder ein automatisches Parkverfahren, um das Fahrzeug 6 auf dem Parkplatz, der durch das Platzerfassungsverfahren erfasst wird, automatisch zu parken, durch. Die Verfahren, die durch die Parkunterstützungs-ECU 10 durchgeführt werden, sind später im Detail beschrieben. Die Parkunterstützungs-ECU 10 weist einen Speicher 11, wie zum Beispiel einen ROM, der verknüpfte Daten, die den Erfassungsbereich 21 (siehe 2) des Entfernungsmessungssensors 20 betreffen, speichert, auf. Der Speicher 11 speichert genauer gesagt die verknüpften Daten, wie zum Beispiel die Richtcharakteristik φ (den Strahlungswinkel einer Erkundungswelle) des Entfernungsmessungssensors 20 und den maximalen Erfassungsabstand MaxL desselben. Die bezogenen Daten, die in dem Speicher 11 gespeichert sind, können vorausgehend gemessene Messungsdaten, die den Erfassungsbereich 21 angeben, aufweisen.
Das Folgende beschreibt unter Bezugnahme auf 2 ein Verfahren eines Erfassens des Parkplatzes, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 durchgeführt wird. 2 zeigt schematisch das Verfahren eines Erfassens des Parkplatzes, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 durchgeführt wird. In 2 gibt es zwei parallel geparkte Fahrzeuge 71 und 72. Jedes der zwei parallel geparkten Fahrzeuge 71 und 72 kann als ein geparktes Fahrzeug 70 beschrieben sein, wenn keine Unterscheidung benötigt wird. Bei der vorliegenden Offenbarung bezieht sich ein paralleles Parken auf Fahrzeuge, die parallel zu einer Gasse oder einer Straße geparkt sind. In einem Zustand eines parallelen Parkens ist ein Fahrzeug in einer Reihe mit einem benachbarten Fahrzeug angeordnet, und ein Längsende eines Fahrzeugs ist einem Längsende des benachbarten Fahrzeugs zugewandt. Während sich dasselbe längsseits der geparkten Fahrzeuge 71 und 72 bewegt, erfasst das Fahrzeug 6 zwischen den geparkten Fahrzeugen 71 und 72 den Parkplatz 5 für ein paralleles Parken. Ein Aufwärtspfeil in 2 gibt eine Fahrrichtung des Fahrzeugs 6 an. Wie in 2 gezeigt ist, hat das Fahrzeug 6 einen Seitenbereich, der lateral zu dem geparkten Fahrzeug 71, das dahinter liegt, ist, passiert und wird einen Seitenbereich, der lateral zu dem geparkten Fahrzeug 72 ist, das davor liegt, ist, passieren. Auf das geparkte Fahrzeug 71 ist ferner als ein erstes Fahrzeug 71 Bezug genommen, und auf das geparkte Fahrzeug 72 ist ferner als ein zweites Fahrzeug 72 Bezug genommen. Um den Parkplatz zu erfassen, steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 den Entfernungsmessungssensor 20, um den Abstand von dem Hindernis, das in diesem Fall das geparkte Fahrzeug 70 ist, das neben dem Fahrzeug 6 platziert ist, periodisch zu erfassen. Während eines Bewegens des Fahrzeugs 6 gewinnt der Entfernungsmessungssensor 20 aufeinanderfolgend Abstände von dem geparkten Fahrzeug 70, die jeweiligen Positionen des Fahrzeugs 6 entsprechen. In 2 ist ein Symbol „x” verwendet, um einen Punkt 9 (auf den im Folgenden als ein Entfernungsmessungspunkt Bezug genommen ist) anzugeben. Der Punkt 9 ist an einer Position, die durch den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 von der Position des Entfernungsmessungssensors 20 getrennt ist, aufgetragen. Der Entfernungsmessungspunkt 9 ist genauer gesagt an einem Platz, der von einer Position (auf die im Folgenden als eine Sensorposition Bezug genommen ist) des Entfernungsmessungssensors 20 durch den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 in der Vorderrichtung des Entfernungsmessungssensors 20 getrennt ist, positioniert, wenn der Entfernungsmessungssensor 20 den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 71, 72 erfasst. In 2 zeigt eine Linie 22 eine Positionsänderung des Entfernungsmessungssensors 20. Die Entfernungsmessungspunkte 9 sind unter Bezugnahme auf die Linie 22 (die Sensorposition) aufgetragen.
Wie in 2 gezeigt ist, wird unter den Entfernungsmessungspunkten 9 in 2 ein Entfernungsmessungspunkt 91 erfasst, wenn das geparkte Fahrzeug 70 vor dem Entfernungsmessungsmessungssensor 20 positioniert ist. Der Entfernungsmessungspunkt 91 wird daher an einer Position aufgetragen, die näherungsweise ein laterales Ende des geparkten Fahrzeugs 70 überlappt. Ein Entfernungsmessungspunkt 92 wird andererseits erfasst, wenn das geparkte Fahrzeug 70 nicht vor dem Entfernungsmessungssensor 20 positioniert ist. Wie durch die Entfernungsmessungspunkte 92 angegeben ist, startet der Entfernungsmessungssensor 20 die Erfassung ein wenig bevor das Fahrzeug 6 (der Entfernungsmessungssensor 20) in den Seitenbereich, der lateral zu dem geparkten Fahrzeug 70 ist, eintritt. Der Entfernungsmessungssensor 20 führt aufeinanderfolgend die Erfassung eine kurze Weile, nachdem das Fahrzeug 6 aus dem Seitenbereich gerät, durch. Dies liegt daran, dass der Entfernungsmessungssensor 20 eine relativ breite Richtcharakteristik φ hat. Der Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70, der dem Entfernungsmessungspunkt 92 entspricht, erhöht sich, wenn der Entfernungsmessungssensor 20 das geparkte Fahrzeug 70 verlässt. Der Entfernungsmessungspunkt 92 ist dementsprechend hinsichtlich der Linie 22 entfernter als der Entfernungsmessungspunkt 91 aufgetragen.
Wenn das Fahrzeug 6 ein Seitengebiet des Parkplatzes 5 passiert, gibt es ein Gebiet, in dem der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt, den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 zu erfassen. Der Parkplatz 5 kann durch Berechnen einer Länge des Gebiets, in dem der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt, den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 zu erfassen, näherungsweise erfasst werden. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, enthalten jedoch die Entfernungsmessungspunkte 9 die Entfernungsmessungspunkte 92, die außerhalb der Seitengebiete des geparkten Fahrzeugs 70 aufgetragen sind. Ein Parkplatz, der basierend auf den Entfernungsmessungspunkten 9 erfasst wird, hat einen Abstand zwischen einem letzten Entfernungsmessungspunkt 93, der basierend auf dem ersten geparkten Fahrzeug 71 erfasst wird, und einem ersten Entfernungsmessungspunkt 94, der basierend auf dem zweiten geparkten Fahrzeug 72 erfasst wird. Der Abstand wird somit enger bzw. kürzer als eine tatsächliche Länge des Parkplatzes 5. Die Parkunterstützungs-ECU 10 unterlässt somit ein Erfassen des Parkplatzes 5 direkt aus den Entfernungsmessungspunkten 9. Stattdessen berechnet die. Parkunterstützungs-ECU 10 aus den Entfernungsmessungspunkten 9 Punkte 8 (Reflexionspunkte, die als schwarze Flecken in 2 gezeigt sind) auf dem geparkten Fahrzeug 70 und erfasst basierend auf den Reflexionspunkten 8 den Parkplatz 5.
Das Folgende beschreibt unter Bezugnahme auf 3 ein Verfahren eines Berechnens der Reflexionspunkte 8. In 3 passiert der Entfernungsmessungssensor 20 zu einem Zeitpunkt t(n) eine Sensorposition 231. Zu einem Zeitpunkt t(n – 1), der dem Zeitpunkt t(n) vorausgeht, passiert der Entfernungsmessungssensor 20 eine Sensorposition 232. Es wird angenommen, dass eine Erkundungswelle von dem Entfernungsmessungssensor 20 an den Sensorpositionen 231 und 232 gesendet und an dem gleichen Punkt 81 des geparkten Fahrzeugs 70 reflektiert wird. Ein Abstand L1 ist an der Sensorposition 231 angenommen. Ein Abstand L2 ist an der Sensorposition 232 angenommen. Wie in 3 gezeigt ist, bilden dann die Sensorpositionen 231 und 232 und die Abstände L1 und L2 ein Dreieck 51. Unter der Annahme, dass die Abstände L1 und L2 hochgenaue Werte liefern, entspricht ein Scheitel bzw. eine Ecke des Dreiecks 51 annähernd dem tatsächlichen Reflexionspunkt 81 an dem geparkten Fahrzeug 70. Die Parkunterstützungs-ECU 10 berechnet nämlich basierend auf einer Triangulation unter Verwendung von Verlaufsdaten von Abständen (zwei Abständen bei den benachbarten Zeitpunkten), die durch den Entfernungsmessungssensor 20 erfasst werden, und Verlaufsdaten von Sensorpositionen (zwei Sensorpositionen bei benachbarten Zeitpunkten) den Reflexionspunkt 8. Das Verfahren eines Berechnens des Reflexionspunkts 8 ist später im Detail beschrieben.
Wenn der berechnete Reflexionspunkt 8 hochgenau ist, kann mehr als ein Reflexionspunkt 81 entlang des Seitenendes des geparkten Fahrzeugs 70, wie in 2 gezeigt ist, aufgetragen werden. Ein genauer Umriss des geparkten Fahrzeugs 70 kann somit basierend auf den Reflexionspunkten 81 geschätzt werden. Der Parkplatz 5 kann als ein Resultat mit einer hohen Genauigkeit erfasst werden.
Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, variiert eine Stärke der von dem Hindernis reflektierten Welle entsprechend Hindernistypen oder Windeffekten. Eine Variation der Reflexionsstärke kann die Genauigkeit von Abständen, die durch den Entfernungsmessungssensor 20 erfasst werden, verschlechtern. Dies verschlechtert ferner die Genauigkeit von Reflexionspunkten, die basierend auf den weniger genauen Abständen, die durch den Entfernungsmessungssensor 20 erfasst werden, berechnet werden. Wie in 3 gezeigt ist, wird vorausgesetzt, dass ein weniger genauer Abstand L1' an der Sensorposition 231 gemessen wird und ein weniger genauer Abstand L2' an der Sensorposition 232 gemessen wird. Ein Reflexionspunkt 82 wird basierend auf den Abständen L1' und L2' berechnet und unterscheidet sich stark von dem tatsächlichen Reflexionspunkt 81, Wie in 2 gezeigt ist, enthalten die Reflexionspunkte 8 die weniger genauen Reflexionspunkte 82 sowie die hochgenauen Reflexionspunkte 81. Die Erfassungsgenauigkeit verschlechtert sich, wenn der Parkplatz 5 basierend auf den Reflexionspunkten 8, die die Reflexionspunkte 82 enthalten, erfasst wird. Um dieses Problem zu lösen, führt die Parkunterstützungs-ECU 10 ein Verfahren eines ungültig Erklärens der weniger genauen Reflexionspunkte 82 durch. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt genauer gesagt basierend auf einer Position des Reflexionspunkts, ob ein Reflexionspunkt gültig oder ungültig ist. Das Verfahren ist später im Detail beschrieben.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren eines Erfassens des Parkplatzes 5, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 durchgeführt wird, zeigt. Das Verfahren in 4 ist unter Bezugnahme auf die in 2 gezeigte Situation beschrieben. Das Verfahren in 4 kann beispielsweise starten, wenn ein Insasse des Fahrzeugs 6 einen Schalter (nicht gezeigt) betätigt, um eine Parkunterstützung zu starten. Während das Verfahren in 4 durchgeführt wird, gibt die Parkunterstützungs-ECU 10 zu dem Entfernungsmessungssensor 20 eine Anweisung aus und ermöglicht dem Entfernungsmessungssensor 20, den Abstand zu dem Hindernis (dem geparkten Fahrzeug 70), das in den Seitengebieten des Fahrzeugs 6 platziert ist, aufeinanderfolgend zu erfassen. Es wird angenommen, dass sich das Fahrzeug 6 entlang eines Seitengebiets lateral zu den geparkten Fahrzeugen 71 und 72 (siehe 2) bewegt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt einen Parameter t(n), der die aktuelle Zeit angibt, auf null ein und stellt bei S11 den Parameter n, der einen Abstandsmessungszählwert angibt, auf 1 ein. Der Messungszählwert n wird jedes Mal um eins inkrementiert, wenn der Entfernungsmessungssensor 20 einen Abstand erfasst. Die Parkunterstützungs-ECU 10 misst unter Bezugnahme auf t(1) eine Zeit t(n), die jedem Messungszählwert n entspricht.
Bei S12 gewinnt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Abstand L(n) von dem geparkten Fahrzeug 70, der durch den Entfernungsmessungssensor 20 erfasst wird, hinsichtlich des Messungszählwerts n. Bei S13 berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 eine Sensorposition Attd(n) des Entfernungsmessungssensors 20, die dem Messungszählwert n entspricht, wenn der Abstand L(n) erfasst wird. Die Sensorposition Attd(n) wird beispielsweise als Koordinaten (AttdX(n), AttdY(n)) in einem Koordinatensystem (auf das im Folgenden als ein Bezugskoordinatensystem Bezug genommen ist) berechnet. Wenn das Fahrzeug 6 das Verfahren in 4 an einer Position startet, ist die Position als ein Ursprung des Bezugskoordinatensystems definiert. Eine Fahrrichtung des Fahrzeugs 6 ist ferner als eine x-Achse des Bezugskoordinatensystems definiert, und eine Linie, die senkrecht zu der x-Achse ist, ist als eine y-Achse des Bezugskoordinatensystems definiert. Die Parkunterstützungs-ECU 10 berechnet genauer gesagt basierend auf der Zeit t(n), die dem Messungszählwert n entspricht, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 erfasst wird, und einem Lenkwinkel, der durch den Lenkwinkelsensor 32 erfasst wird, die Sensorposition Attd(n). Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann unter Verwendung der Zeit t(n) und der Fahrzeuggeschwindigkeit den Abstand des Fahrzeugs 6 von dem Ursprung berechnen und unter Verwendung des Lenkwinkels die Fahrrichtung des Fahrzeugs 6 berechnen. Die Sensorposition Attd(n), die bei S13 berechnet wird, ist äquivalent zu einer Messungsposition gemäß der vorliegenden Offenbarung.
Bei S14 verwendet die Parkunterstützungs-ECU 10 die Triangulation, um eine Position Rflt(n) des Reflexionspunkts 8 hinsichtlich der Sensorposition Attd(n), die bei S13 berechnet wird, zu berechnen. Die Reflexionspunktposition Rflt(n) wird ferner als Koordinaten (RfltX(n), RfltY(n)) in dem Bezugskoordinatensystem berechnet. 5 zeigt ein Verfahren eines Berechnens der Reflexionspunktposition Rflt(n). In 5 ist eine Draufsicht des Fahrzeugs 6(n) zu einem aktuellen Zeitpunkt t(n) (Messungszählwert n) durch eine durchgezogene Linie gezeigt, und das Fahrzeug 6(n – 1) zu einem vorausgehenden Zeitpunkt t(n – 1) (Messungszählwert (n – 1)) ist durch eine gestrichelte Linie gezeigt.
5 zeigt ein Dreieck 53, das die Sensorposition Attd(n), die dem Messungszählwert n entspricht, den Abstand L(n), der dem Messungszählwert n entspricht, die Sensorposition Attd(n – 1), die dem Messungszählwert (n – 1) entspricht, und den Abstand L(n – 1), der dem Messungszählwert (n – 1) entspricht, aufweist. 6 ist eine vergrößerte Ansicht des Dreiecks 53, das in 5 gezeigt ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 berechnet basierend auf Koordinatenkomponenten der Sensorposition Attd(n) und der Sensorposition Attd(n – 1) Komponenten (AttdBktX, AttdBktY) eines Vektors einer Seite 531 des Dreiecks 53 und einen Absolutwert AttdBkt des Vektors der Seite 531. Die Parkunterstützungs-ECU 10 berechnet dann zwischen der Seite 531 und einer Seite 532 des Dreiecks 531 unter Verwendung einer im Folgenden gezeigten Gleichung 1 einen Winkel 8(n). Der Winkel 8(n) wird unter Verwendung einer Arcuskosinus-Funktion (acos) berechnet, die eine von trigonometrischen Umkehrfunktionen ist. [Gleichung 1]
Die Parkunterstützungs-ECU 10 berechnet ferner mit der Gleichung 2 bis zu der Gleichung 6 basierend auf dem Winkel 8(n) die Komponenten (AttdBktX, AttdBktY) des Vektors der Seite 531 und den Absolutwert AttdBkt des Vektors der Seite 531. Die Parkunterstützungs-ECU 10 gewinnt dadurch Koordinaten der Ecke des Dreiecks 53.
Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 gewinnt eine x-Koordinate RfltX(n) (Gleichung 5) und eine y-Koordinate RfltY(n) (Gleichung 6) der Position Rflt(n), die dem Reflexionspunkt entspricht.
[Gleichung 2]
RotX(n) = AttdBktXcosθ(n) – AttdBktsinθ(n) Gleichung 2
[Gleichung 3]
RotY(n) = AttdBktXsinθ(n) + AttdBktYcosθ(n) Gleichung 3 [Gleichung 4]
[Gleichung 5]
[Gleichung 6]
Bei S15 berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 einen hindernisfreien Abstand NoObjL(n) zu dem aktuellen Zeitpunkt. Der hindernisfreie Abstand NoObjL(n) gibt an, dass ein Gebiet innerhalb des hindernisfreien Abstands von der Sensorposition Attd(n) hindernisfrei ist. Der hindernisfreie Abstand NoObjL(n) liefert einen Parameter eines hindernisfreien Bereichs, wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 den hindernisfreien Bereich berechnet. Ein Abstand zwischen einem Ende des hindernisfreien Bereichs und der Sensorposition Attd(n) wird genauer gesagt basierend auf dem hindernisfreien Abstand NoObjL(n) eingestellt. 7 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren, das bei S15 ausgeführt wird, im Detail zeigt. Wenn das Verfahren in 7 bei S151 startet, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob der Entfernungsmessungssensor 20 einen Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 bei der Sensorposition Attd(n) erfasst hat (S151). Bei S151 schreitet, wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Entfernungsmessungssensor 20 den Abstand erfasst hat (S151: JA), das Verfahren zu S152 fort.
Bei S152 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob ein Subtraktionsmodus aktiviert ist, um einen vorbestimmten Abstand dL von dem Abstand L(n) zu subtrahieren, wenn der hindernisfreie Abstand NoObjL(n) berechnet wird. Der Abstand, der durch den Entfernungsmessungssensor 20 erfasst wird, enthält mit anderen Worten einen Messfehler. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt in Anbetracht des Messfehlers (des vorbestimmten Abstands dL), ob der hindernisfreie Abstand NoObjL(n) zu berechnen ist (S152). Ein Steuerprogramm, das in dem ROM der Parkunterstützungs-ECU 10 gespeichert ist, aktiviert oder deaktiviert vorausgehend den Subtraktionsmodus. Wenn der Subtraktionsmodus aktiviert ist (S152: JA), schreitet das Verfahren zu S153 fort. Bei S153 subtrahiert die Parkunterstützungs-ECU 10 den vorbestimmten Abstand dL, der in dem Speicher der Parkunterstützungs-ECU 10 vorausgehend gespeichert wird, von dem Abstand L(n) und stellt das subtrahierte Resultat als den hindernisfreien Abstand NoObjL(n) ein. Die Parkunterstützungs-ECU 10 führt nämlich eine Berechnung NoObjL(n) = L(n) – dL durch. Der vorbestimmte Abstand dL ist in Anbetracht des Messfehlers in dem Entfernungsmessungssensor 20 beispielsweise auf annähernd 10 cm eingestellt. Der vorbestimmte Abstand dL kann ungeachtet des Werts des Abstands L(n) ein konstanter Wert sein. Der vorbestimmte Abstand dL kann ferner durch Multiplizieren des Abstands L(n) und eines vorbestimmten Verhältnisses (zum Beispiel 5%) erhalten werden.
Es sei ein Fall vorausgesetzt, bei dem der Abstand L(n), der durch den Entfernungsmessungssensor 20 gemessen wird, um den Messfehler (den vorbestimmten Abstand dL) länger als ein tatsächlicher Wert ist. Ein tatsächlicher Abstand von 1 m kann beispielsweise gemessen werden, um 1 m 10 cm zu sein. In einem solchen Fall kann in einem Bereich von einer Position, die um den Abstand L(n) von der Sensorposition getrennt ist, zu einer Position, die durch den Abstand L(n) plus dem vorbestimmten Abstand dL von der Sensorposition getrennt ist, (zum Beispiel einem Bereich zwischen 1 m und 1 m 10 cm) ein Hindernis anwesend sein. Ein gültiger Reflexionspunkt kann somit für ungültig erklärt werden, wenn der Abstand L(n), der den Messfehler enthält, direkt als der hindernisfreie Abstand NoObjL(n) verwendet wird. Der vorbestimmte Abstand dL wird somit bei S153 von dem Abstand L(n) subtrahiert. Nach dem Verfahren bei S153 beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 das Verfahren in 7 und kehrt zu dem Verfahren in 4 zurück.
Wenn der Subtraktionsmodus deaktiviert ist (S152: NEIN), schreitet das Verfahren zu S154 fort. Bei S154 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 den hindernisfreien Abstand NoObjL(n) auf gleich dem Abstand L(n) direkt ein (NoObjL(n) = L(n)). Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann dadurch den hindernisfreien Abstand NoObjL(n) verglichen mit S153 auf eine leichtere Weise einstellen. Nach dem Verfahren bei S154 beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 das Verfahren in 7 und kehrt zu dem Verfahren in 4 zurück.
Bei S151 schreitet, wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt hat, den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 bei der Sensorposition Attd(n) zu erfassen (S151: NEIN), das Verfahren zu S155 fort. Wenn der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt, den Abstand zu erfassen, wird angenommen, dass der Erfassungsbereich 21 keine Hindernisse enthält, das heißt, dass der Erfassungsbereich 21 des Entfernungsmessungssensors 20 hindernisfrei ist. Bei S155 erhält die Parkunterstützungs-ECU 10 von dem Speicher 11 den maximalen Erfassungsabstand MaxL des Entfernungsmessungssensors 20. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt den hindernisfreien Abstand NoObjL(n) auf gleich dem maximalen Erfassungsabstand MaxL ein (NoObjL(n) = MaxL). Bei S16, der später zu beschreiben ist, wird somit der hindernisfreie Abstand NoObjL(n) verwendet, um hinsichtlich der Sensorposition Attd(n) den hindernisfreien Bereich zu berechnen, selbst wenn der Entfernungsmessungssensor darin versagt, den Abstand L(n) zu erfassen. Nach dem Verfahren bei S155 beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 das Verfahren in 7 und kehrt zu dem Verfahren in 4 zurück.
Bei S16 in 4 berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 den hindernisfreien Bereich NoObjArea(n). Der hindernisfreie Bereich NoObjArea(n) gibt an, dass innerhalb des hindernisfreien Bereichs NoObjArea(n) hinsichtlich der Sensorposition Attd(n) kein Hindernis existiert. Der Abstand zu dem geparkten Fahrzeug 70, der durch den Entfernungsmessungssensor 20 erfasst wird, gibt einen Abstand von dem Entfernungsmessungssensor zu einem nächsten Hindernis, das innerhalb des Erfassungsbereichs 21 des Entfernungsmessungssensors 20 existiert, an (siehe 2). Das heißt der Erfassungsbereich 21 enthält von der Sensorposition innerhalb des Abstands (des hindernisfreien Bereichs), der durch den Entfernungsmessungssensor erfasst wird, kein Hindernis. Basierend auf diesem Konzept wird bei S16 der hindernisfreie Bereich NoObjArea(n) berechnet. 8 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren, das bei S16 ausgeführt wird, im Detail zeigt.
Wenn das Verfahren in 8 startet, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S161, ob die Messungsdaten des Erfassungsbereichs 21 des Entfernungsmessungssensors 20 in dem Speicher 11 gespeichert sind (siehe 1). Wenn die Messungsdaten vorausgehend in dem Speicher 11 gespeichert wurden (S161: JA), schreitet das Verfahren zu S162 fort. Bei S162 erhält die Parkunterstützungs-ECU 10 von dem Speicher 11 die Messungsdaten des Erfassungsbereichs 21 und berechnet unter Verwendung der Messungsdaten den hindernisfreien Bereich NoObjArea(n). Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt genauer gesagt den Erfassungsbereich, der durch die Messungsdaten des Entfernungsmessungssensors 20 in dem Bezugskoordinatensystem unter Bezugnahme auf die Sensorposition Attd(n) angegeben ist, auf den im Folgenden als ein Messerfassungsbereich Bezug genommen ist, ein. Der Speicher 11 speichert vorausgehend einen Einbauwinkel des Entfernungsmessungssensors 20 gegenüber dem Fahrzeug 6. Der Einbauwinkel, wie zum Beispiel 90 Grad, spezifiziert unter Bezugnahme auf die Fahrrichtung des Fahrzeugs 6 die Richtung der Erkundungswelle. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt eine Orientierung des gemessenen Erfassungsbereichs so ein, dass die Orientierung des gemessenen Erfassungsbereichs gleich dem Einbauwinkel, der in dem Speicher 11 gespeichert ist, unter Bezugnahme auf die Fahrrichtung des Fahrzeugs 6 zu der Zeit t(n) wird. Die Informationen, die durch den Lenkwinkelsensor 32 erfasst werden, können die Fahrrichtung des Fahrzeugs 6 zu der Zeit t(n) spezifizieren. Innerhalb des gemessenen Erfassungsbereichs stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 ein Gebiet, das von der Sensorposition Attd(n) innerhalb des hindernisfreien Abstands NoObjL(n) getrennt ist, als den hindernisfreien Bereich NoObjArea(n) ein. Das heißt, ein Abstand von der Sensorposition Attd(n) zu dem entferntesten Punkt des hindernisfreien Bereichs NoObjArea(n) ist kleiner als der hindernisfreie Abstand NoObjL(n). 9 und 10 sind Konzeptdiagramme, die den hindernisfreien Bereich NoObjArea(n), der bei S162 eingestellt wird, zeigen. 9 zeigt genauer gesagt einen hindernisfreien Bereich 41, wenn der Entfernungsmessungssensor 20 den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 erfasst. 10 zeigt einen hindernisfreien Bereich 42, wenn der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt, den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 zu erfassen.
Wenn der Entfernungsmessungssensor 20 den Abstand zu dem geparkten Fahrzeug 70 erfasst, wie in 9 gezeigt ist, enthält der gemessene Erfassungsbereich 24 den hindernisfreien Bereich 41, der ein Gebiet innerhalb des Abstands 13 von dem Entfernungsmessungssensor 20 ist. Der Abstand 13 ist äquivalent zu dem hindernisfreien Abstand NoObjL(n), der bei S153 oder S154 in 7 eingestellt wird. Wenn der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt, den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 zu erfassen, wie in 10 gezeigt ist, wird der gemessene Erfassungsbereich 24 unter Bezugnahme auf den Entfernungsmessungssensor 20 direkt als der hindernisfreie Bereich 42 eingestellt. Dies liegt daran, dass der hindernisfreie Abstand NoObjL(n) bei S155 in 7 als der maximale Erfassungsabstand MaxL definiert wird. Durch eine Verwendung der Messungsdaten kann der hindernisfreie Bereich, der durch eine Form des tatsächlichen Erfassungsbereichs 21 begrenzt ist, eingestellt werden. Nach dem Verfahren bei S162 beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 das Verfahren in 8 und kehrt zu dem Verfahren in 4 zurück.
Bei S161 schreitet, wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Messungsdaten des Erfassungsbereichs 21 des Entfernungsmessungssensor 20 nicht vorausgehend in dem Speicher 11 gespeichert wurden (S161: NEIN), das Verfahren zu S163 fort. Bei S163 erhält die Parkunterstützungs-ECU 10 Daten der Richtcharakteristik φ des Entfernungsmessungssensors 20 von dem Speicher 11 und berechnet unter Verwendung der Richtcharakteristik φ den hindernisfreien Bereich NoObjArea(n). Wie in 11 und 12 gezeigt ist, stellt genauer gesagt die Parkunterstützungs-ECU 10 den hindernisfreien Bereich NoObjArea(n) innerhalb eines Kreissektors ein. Der Kreissektor ist durch die Sensorposition Attd(n) des Entfernungsmessungssensors 20 als eine Mitte, den hindernisfreien Abstand NoObjL(n), der bei S15 eingestellt wird, als ein Radius und die Richtcharakteristik φ als ein Mittelpunktswinkel definiert. Ähnlich zu S162 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 die Orientierung (Mittenrichtung) einer Richtcharakteristik φ basierend auf dem Einbauwinkel des Entfernungsmessungssensors 20, der in dem Speicher 11 gespeichert ist, ein. 11 zeigt einen hindernisfreien Bereich 43, wenn der Entfernungsmessungssensor 20 den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 erfasst. 12 zeigt einen hindernisfreien Bereich 44, wenn der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt, den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70 zu erfassen.
Wenn der Entfernungsmessungssensor 20 den Abstand von dem geparkten Fahrzeug 70, wie in 11 gezeigt ist, erfasst, wird angenommen, dass der hindernisfreie Bereich der Bereich 43 innerhalb eines Kreissektors 26 ist, dessen Radius dem hindernisfreien Abstand 23, der bei S153 oder S154, die im Vorhergehenden beschrieben sind, eingestellt wird, entspricht. Wenn der Entfernungsmessungssensor 20 darin versagt, den Abstand zu dem geparkten Fahrzeug 70 zu erfassen, wie in 12 gezeigt ist, wird angenommen, dass der hindernisfreie Bereich der Bereich 44 innerhalb eines Kreissektors 27, dessen Radius dem maximalen Erfassungsabstand MaxL, der bei S155 in 7 als der hindernisfreie Abstand eingestellt wird, entspricht, ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann ohne Weiteres unter Verwendung der Daten der Richtcharakteristik φ der Erkundungswelle statt der Messungsdaten des Erfassungsbereichs 21 den hindernisfreien Bereich einstellen. Nach dem Verfahren bei S163 beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 das Verfahren in 8 und kehrt zu dem Verfahren in 4 zurück.
13 zeigt die hindernisfreien Bereiche 40, die bei S16 berechnet werden, hinsichtlich 2. 13 zeigt den hindernisfreien Bereich 40, der innerhalb des Kreissektors definiert ist und bei S163 von 8 berechnet wird. Die Verfahren bei S12 bis S16 werden zu jeder Zeit t(n) (dem Messungszählwert n) durchgeführt. Wie in 13 gezeigt ist, berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 bei jeder Sensorposition 221, die mit einer Bewegung des Fahrzeugs 6 variiert, den hindernisfreien Bereich 40. 13 zeigt einen Zustand, in dem die Parkunterstützungs-ECU 10 in dem Bezugskoordinatensystem platziert ist.
Bei S17 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Parameter i auf 1 ein (S17). Der Parameter i gibt den Messungszählwert eines. aktuell anvisierten Reflexionspunkts an. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt ferner den Parameter NoObjCount auf null ein. Der Parameter NoObjCount gibt an, in wie vielen hindernisfreien Bereichen 40 der fokussierte Reflexionspunkt 8 (der Reflexionspunkt, der dem Messungszählwert i entspricht) umfasst ist. Das heißt, der Parameter NoObjCount gibt an, wie viele Male der Reflexionspunkt 8 in den hindernisfreien Bereich 40 eintritt.
Bei S18 berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 Parameter J0 und J1. Die Parameter J0 und J1 geben alle hindernisfreien Bereiche (auf die im Folgenden als ein für eine Bestimmung abgezielter Bereich Bezug genommen ist), die NoObjArea(1) bis NoObjArea(n), die bis zu dem aktuellen Zeitpunkt eingestellt wurden, aufweisen, an. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob der für eine Bestimmung abgezielte Bereich den Reflexionspunkt 8, der dem Messungszählwert i entspricht, enthält. Der Parameter J0 gibt den Messungszählwert des hindernisfreien Bereichs, der der für eine Bestimmung abgezielte Bereich, der zu dem frühsten Zeitpunkt eingestellt wurde, ist, an. Der Parameter J1 gibt den Messungszählwert des hindernisfreien Bereichs, der der für eine Bestimmung abgezielte Bereich, der zu dem jüngsten Zeitpunkt eingestellt wurde, ist, an. Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gibt der für eine Bestimmung abgezielte Bereich alle hindernisfreien Bereiche von NoObjArea(1) bis NoObjArea(n), die zu dem aktuellen Zeitpunkt eingestellt wurden, an. Bei S18 stellt somit die Parkunterstützungs-ECU 10 J0 = 1 und J1 = n ein.
Bei S19 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Messungszählwert j für den aktuell anvisierten hindernisfreien Bereich auf J0, der einen Wert von 1 hat, ein. Das heißt, der erste hindernisfreie Bereich NoObjArea(1) wird anvisiert. Bei S20 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob die Reflexionspunktposition Rflt(i) des Reflexionspunkts 8 bei dem Messungszählwert i in den hindernisfreien Bereich NoObjArea(j), der bei dem Messungszählwert j eingestellt wurde, eintritt. Bei S20 schreitet, wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Reflexionspunktposition Rflt(i) nicht in den hindernisfreien Bereich NoObjArea(j) eintritt (S20: NEIN), das Verfahren zu S24 fort. Bei S24 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob die Summe von j und 1 größer als der Parameter J1 (= n) ist. Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob bei S24 eine Bedingung j + 1 > J1 erfüllt wird. Wenn die Bedingung j + 1 > J1 nicht erfüllt wird (S24: NEIN), inkrementiert die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S25 den Messungszählwert j um eins. Das heißt, der hindernisfreie Bereich NoObjArea(j + 1) zu dem nächsten Zeitpunkt wird durch die Parkunterstützungs-ECU 10 anvisiert. Bei S20 bestimmt dann die Parkunterstützungs-ECU 10 wiederholt, ob die Reflexionspunktposition Rflt(i) zu dem nächsten Zeitpunkt in den hindernisfreien Bereich NoObjArea(j + 1) eintritt.
Wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S20 bestimmt, dass die Reflexionspunktposition Rflt(i) in den hindernisfreien Bereich NoObjArea(j) eintritt (S20: JA), schreitet das Verfahren zu S21 fort. Bei S21 inkrementiert die Parkunterstützungs-ECU 10 den Parameter NoObjCount, der ferner die Zahl von Eintritten in den hindernisfreien Bereich ist, um eins. Bei S22 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob die Zahl der Eintritte in den hindernisfreien Bereich (Parameter NoObjCount) größer als oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert THSHcount ist. Wenn der Parameter NoObjCount größer als oder gleich dem Schwellenwert THSHcount ist (S22: JA), erklärt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Reflexionspunkt 8 bei dem Messungszählwert i bei S23 für ungültig.
Wenn der Schwellenwert THSHcount auf beispielsweise 1 eingestellt ist, kann die Parkunterstützungs-ECU 10 den Reflexionspunkt 82, der sogar in einen der hindernisfreien Bereiche 40 in 13, der zu dem aktuellen Zeitpunkt eingestellt ist, eintritt, für ungültig erklären. Der Reflexionspunkt 82 kann daher zuverlässig für ungültig erklärt werden. Wenn der Schwellenwert THSHcount auf 2 eingestellt ist, kann die Parkunterstützungs-ECU 10 den Reflexionspunkt 82, der in einen Bereich 46 (der enger als der Bereich, der dem Schwellenwert THSHcount, der auf 1 eingestellt ist, entspricht, ist) in 13 eintritt, für ungültig erklären. Wenn der Schwellenwert THSHcount auf 3 oder mehr eingestellt ist, kann die Parkunterstützungs-ECU 10 den Reflexionspunkt 82, der in einen Bereich, der enger als der Bereich 46 ist, eintritt, für ungültig erklären. Der Reflexionspunkt 82 wird durch Erhöhen des Schwellenwerts THSHcount sorgfältiger für ungültig erklärt. Eine Möglichkeit eines versehentlichen ungültig Erklärens eines gültigen Reflexionspunkts wird somit reduziert.
Wenn der Parameter NoObjCount kleiner als der Schwellenwert THSHcount ist (NEIN bei S22), schreitet das Verfahren zu S25 fort. Bei S25 ändert die Parkunterstützungs-ECU 10 den anvisierten hindernisfreien Bereich zu dem nächsten Zeitpunkt auf einen hindernisfreien Bereich NoObjArea(j + 1).
Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10 durch wiederholtes Ausführen des Verfahrens bei S20 bis S25, ob der aktuell anvisierte Reflexionspunkt 8 in jeden der hindernisfreien Bereiche aufeinanderfolgend von dem ersten hindernisfreien Bereich NoObjArea(1) zu einem letzten (aktuellen) hindernisfreien Bereich NoObjArea(n) eintritt. Während des Verfahrens kann der Reflexionspunkt 8 eine vorbestimmte Zahl von Malen (einen Schwellenwert THSHcount) oder mehr in den hindernisfreien Bereich eintreten. In einem solchen Fall wird der Reflexionspunkt 8 für ungültig erklärt.
Wenn bei S24 die Bedingung j + 1 > j1 erfüllt ist, das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt hat, dass der Reflexionspunkt 8 in den letzten hindernisfreien Bereich NoObjArea(n) eintritt (S24: JA), schreitet das Verfahren zu S26 fort. In diesem Fall ist der aktuell anvisierte Reflexionspunkt 8 gültig.
Wenn eine Bestimmung, um zu bestimmen, ob der Reflexionspunkt 8 gültig ist oder nicht, durch Ausführen der Verfahren bei S20 bis S25 nicht abgeschlossen wird, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob bei S26 der Messungszählwert i, der um 1 inkrementiert ist (i + 1), größer als der aktuelle Messungszählwert n ist. Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt bei S26, ob eine Bedingung i + 1 > n erfüllt ist.
Wenn die Bedingung nicht erfüllt ist (S26: NEIN), schreitet das Verfahren zu S27 fort. Bei S27 inkrementiert die Parkunterstützungs-ECU 10 den Messungszählwert i um eins. Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 ändert den anvisierten Reflexionspunkt 8 zu dem nächsten Zeitpunkt zu einem anderen Reflexionspunkt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 führt die Verfahren bei S15 bis S25 an dem geänderten Reflexionspunkt 8 durch, um zu bestimmen, ob der Reflexionspunkt 8 gültig oder ungültig ist.
Wenn bei S26 die Bedingung i + 1 > n erfüllt wird, das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt hat, ob alle aktuell verfügbaren Reflexionspunkte 8 gültig oder ungültig sind (S26: JA), schreitet das Verfahren zu S28 fort. Bei S28 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob das Parkplatzerfassungsverfahren zu beenden ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 erfasst genauer gesagt, ob eine vorbestimmte Beendigungsbedingung erfüllt ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann beispielsweise das Parkplatzerfassungsverfahren beenden, wenn der Parkplatz erfasst ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann ferner beispielsweise das Parkplatzerfassungsverfahren beenden, wenn ein Insasse einen Beendigungsschalter (nicht gezeigt) betreibt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann ferner beispielsweise das Parkplatzerfassungsverfahren beenden, wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 darin versagt, den Parkplatz innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer, nachdem das Parkplatzerfassungsverfahren gestartet wurde, zu erfassen. Parallel zu dem Verfahren in 4 führt die Parkunterstützungs-ECU 10 ein Verfahren aus, um basierend auf dem Reflexionspunkt 81 (siehe 13), der als ein Resultat des Verfahrens in 4 als gültig angenommen wird, eine Verfügbarkeit eines Parkplatzes zu bestimmen. Ein Reflexionspunkt 85 (siehe 13) wird beispielsweise an dem Vorderende des ersten geparkten Fahrzeugs 71 erfasst. Ein Reflexionspunkt 86 (siehe 13) wird an dem Vorderende des zweiten geparkten Fahrzeugs 72 erfasst. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Parkplatz verfügbar ist, wenn ein Abstand zwischen den Reflexionspunkten 85 und 86 länger als oder gleich einem vorbestimmten Abstand (eine allgemeine Fahrzeuglänge) ist.
Bei S28 schreitet, wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Beendigungsbedingung nicht erfüllt ist (S28: NEIN), das Verfahren zu S29 fort. Bei S29 inkrementiert die Parkunterstützungs-ECU 10 den Messungszählwert n um eins, um denselben zu aktualisieren. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kehrt dann zu S12 zurück und führt die Verfahren bei S12 bis S28 basierend auf dem jüngsten Messungszählwert n (letzten Zeitpunkt) durch. Wenn die Beendigungsbedingung bei S28 erfüllt ist (S28: JA), beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 das Parkplatzerfassungsverfahren in 4.
Wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 den Parkplatz 5 erfasst hat, kann die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Weg von der aktuellen Position des Fahrzeugs 6 zu dem Parkplatz 5 berechnen. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann dann das Fahrzeug 6 steuern, um sich entlang des Wegs zu bewegen, sodass das Fahrzeug 6 in dem Parkplatz 5 automatisch geparkt wird.
Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, erklärt die Parkunterstützungs-ECU 10 den weniger genauen Reflexionspunkt für ungültig, um eine Genauigkeit der Erfassung eines Parkplatzes zu erhöhen, das heißt, eine Robustheit zu verbessern. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt ferner, ob ein Reflexionspunkt in jedem von allen hindernisfreien Bereichen, die bis zu dem aktuellen Zeitpunkt eingestellt wurden, umfasst ist. Der weniger genauer Reflexionspunkt wird somit mit einer hohen Zuverlässigkeit für ungültig erklärt. Bei dem Parkunterstützungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird allgemein die Robustheit gegen eine tatsächliche Umgebung um den Parkplatz herum erhöht.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
Das Folgende beschreibt hauptsächlich hinsichtlich der Unterschiede zu dem ersten Ausführungsbeispiel eine Parkplatzerfassungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung. Das erste Ausführungsbeispiel bestimmt durch Bestimmen, ob der Reflexionspunkt in alle hindernisfreien Bereiche, die bis zu dem aktuellen Zeitpunkt erfasst wurden, eintritt, ob der Reflexionspunkt gültig oder ungültig ist. Das zweite Ausführungsbeispiel bestimmt, ob ein Reflexionspunkt in begrenzte hindernisfreie Bereiche eintritt. Das Parkunterstützungssystem 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist ähnlich zu dem Parkunterstützungssystem, das in 1 gezeigt ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel erfasst durch Durchführen des gleichen Verfahrens, wie es in dem Hauptflussdiagramm von 4 gezeigt ist, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel den Parkplatz. Details des Verfahrens bei S14 und S18 in 4 unterscheiden sich von den Verfahren, die bei dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführt werden.
In 4 gewinnt bei S12 die Parkunterstützungs-ECU 10 den Abstand L(n), der dem Messungszählwert n entspricht, berechnet bei S13 die Sensorposition Attd(n) und schreitet bei S14 fort. 14 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren, das bei S14 ausgeführt wird, im Detail zeigt. Bei S141 berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 unter Verwendung der Triangulation basierend auf den Abständen L(n) und L(n – 1), den Sensorpositionen Attd(n) und Attd(n – 1) die Reflexionspunktposition Rflt(n). Das Verfahren, das bei S141 ausgeführt wird, ist ähnlich zu dem Verfahren, das bei S14 bei dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Bei S142 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob ein Teilbereichsmodus zu aktivieren ist. Der Teilbereichsmodus begrenzt die hindernisfreien Bereiche, die verwendet werden, um zu bestimmen, ob der Reflexionspunkt gültig oder ungültig ist. Ein Steuerprogramm, das in dem Speicher 11 der Parkunterstützungs-ECU 10 gespeichert ist, bestimmt einleitend, ob der Teilbereichsmodus zu aktivieren ist. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel wird der Teilbereichsmodus einleitend eingestellt, um aktiviert zu sein (S142: JA). Bei dem ersten Ausführungsbeispiel wird der Teilbereichsmodus einleitend eingestellt, um deaktiviert zu sein (S142: NEIN), und das in 13 gezeigte Verfahren wird beendet.
Wenn der Teilbereichsmodus aktiviert ist (S142: JA), schreitet das Verfahren zu S143 fort. Bei S143 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Erfassungsbereich des Entfernungsmessungssensors 29 unter Bezugnahme auf die Sensorposition Attd(n) basierend auf den verknüpften Daten, die in dem Speicher 11 gespeichert sind, ein. Wenn genauer gesagt die verknüpften Daten durch die Messungsdaten des Erfassungsbereichs des Entfernungsmessungssensors 20 geliefert werden, stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Erfassungsbereich ähnlich zu einem Fall, der in 10 gezeigt ist, ein. Wenn ferner die verknüpften Daten durch die Richtcharakteristik φ der Erkundungswelle und den maximalen Erfassungsabstand MaxL des Entfernungsmessungssensors 20 geliefert werden, stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Erfassungsbereich ähnlich zu einem Fall, der in 12 gezeigt ist, ein. Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt den Erfassungsbereich innerhalb der Kreissektorform ein. Der Kreissektor ist durch die Sensorposition Attd(n) als die Mitte, den maximalen Erfassungsabstand MaxL als der Radius und die Richtcharakteristik φ der Erkundungswelle als der Mittelpunktwinkel definiert. 15 zeigt den Erfassungsbereich 25, der bei S143 hinsichtlich der Sensorposition 221 eingestellt wird.
Der Reflexionspunkt eines Hindernisses, das innerhalb des Erfassungsbereichs des Entfernungsmessungssensors 20 platziert ist, wird erfasst. Das Hindernis ist somit notwendigerweise in dem Erfassungsbereich umfasst. Es wird andererseits angenommen, dass ein Reflexionspunkt außerhalb des Erfassungsbereichs weniger genau ist. Das Folgende beschreibt ein Verfahren eines ungültig Erklärens der weniger genauen Reflexionspunkte. Bei S144 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob die Reflexionspunktposition Rflt(n), die bei S141 berechnet wird, in dem Erfassungsbereich, der bei S143 eingestellt wird, umfasst ist. Wenn die Reflexionspunktposition Rflt(n) in dem Erfassungsbereich umfasst ist (S144: JA), nimmt die Parkunterstützungs-ECU 10 an, dass die Reflexionspunktposition Rflt(n) gültig ist, und beendet das Verfahren in 14. Wenn die Reflexionspunktposition Rflt(n) nicht in dem Erfassungsbereich umfasst ist (S144: NEIN), erklärt die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S145 die Reflexionspunktposition Rflt(n) für ungültig. Die Parkunterstützungs-ECU 10 beendet dann das Verfahren in 14. Wie in 15 gezeigt ist, erklärt beispielsweise durch eine Ausführung des Verfahrens in 14 die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Reflexionspunkt 83, der in dem Erfassungsbereich 25 umfasst ist, für gültig und erklärt einen Reflexionspunkt 84, der außerhalb des Erfassungsbereichs 25 platziert ist, für ungültig.
Der Reflexionspunkt kann bestimmt werden, um gültig oder ungültig zu sein, wenn der Reflexionspunkt berechnet wird. Die Zahl der Reflexionspunkte, die für ein späteres Bestimmungsverfahren, das bestimmt, ob der hindernisfreie Bereich die Reflexionspunkte enthält, verwendet wird, wird somit reduziert. Die hindernisfreien Bereiche, für die zu bestimmen ist, ob dieselben den Reflexionspunkt enthalten, können ferner begrenzt sein, wie es im Folgenden beschrieben ist.
Bei S18 in 4 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 die hindernisfreien Bereiche (den für eine Bestimmung abgezielten Bereich) ein, um zu bestimmen, ob der Reflexionspunkt 8 in den hindernisfreien Bereichen bei dem Messungszählwert i umfasst ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 berechnet mit anderen Worten ähnlich zu dem ersten Ausführungsbeispiel die Parameter J0 und J1. Der Parameter J0 entspricht dem hindernisfreien Bereich, der an einem Ende (früheren Zeitpunkt) des für eine Bestimmung abgezielten Bereichs positioniert ist. Der Parameter J1 entspricht dem hindernisfreien Bereich, der an dem anderen Ende (letzten Zeitpunkt) des für eine Bestimmung abgezielten Bereichs positioniert ist. 16 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren, das bei S18 ausgeführt wird, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel im Detail zeigt.
Wie in 16 gezeigt ist, stellt, wenn das Verfahren startet, die Parkunterstützungs-ECU 10 die Parameter J0 und J1 bei S41 auf Vorgabewerte ein. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt genauer gesagt den Parameter J0 auf den ersten Messungszählwert „1” ein, und stellt den Parameter J1 auf den aktuellen Messungszählwert „n” ein. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt bei S42, ob ein Ausschlussmodus aktiviert ist. Eine Aktivierung des Ausschlussmodus wird genauer gesagt durch einen Zeitgeber eines hindernisfreien Bereichs, der einen hindernisfreien Bereich aus den für eine Bestimmung abgezielten Bereichen für ungültig erklärt oder ausschließt, erreicht. Der Zeitgeber eines hindernisfreien Bereichs erklärt einen hindernisfreien Bereich für ungültig oder schließt denselben aus, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, nachdem der hindernisfreie Bereich eingestellt wurde. Ein Steuerprogramm, das in dem Speicher 11 der Parkunterstützungs-ECU 10 gespeichert ist, bestimmt einleitend, ob der Ausschlussmodus (der Zeitgeber eines hindernisfreien Bereichs) zu aktivieren ist. Wenn der Zeitgeber eines hindernisfreien Bereichs deaktiviert ist (S42: NEIN), lässt das Verfahren S43 bis S45 aus und schreitet zu S46 fort.
Wenn der Zeitgeber eines hindernisfreien Bereichs aktiviert ist (S42: JA), schreitet das Verfahren zu S43 fort. Bei S43 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen vorübergehenden Parameter J0tmp des Parameters J0 auf den aktuellen Messungszählwert n (J0tmp = n) ein. Bei S44 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob die vorbestimmte Zeitdauer Timer verstrichen ist, nachdem der hindernisfreie Bereich auf den vorübergehenden Parameter J0tmp eingestellt wurde. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt mit anderen Worten, ob die Zeit t(J0tmp), um den hindernisfreien Bereich, der durch den vorübergehenden Parameter J0tmp spezifiziert ist, einzustellen, einem Zeitpunkt (t(n) – Timer), der der aktuellen Zeit t(n) um die vorbestimmte Zweitdauer Timer vorausgeht, vorausgeht oder folgt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt nämlich, ob die Bedingung t(J0tmp) > t(n) – Timer erfüllt ist. Da bei S43 J0tmp = n eingestellt wird, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10 zuerst, ob die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, nachdem der hindernisfreie Bereich, der dem aktuellen Messungszählwert n entspricht, eingestellt wurde. In diesem Fall ist t(J0tmp) > t(n) – Timer erfüllt (S44: JA). Das Verfahren schreitet somit zu S45 fort.
Bei S45 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 J0 = J0tmp ein und dekrementiert den Wert von J0tmp um eins (J0tmp = J0tmp – 1). Die Parkunterstützungs-ECU 10 kehrt zu S44 zurück und bestimmt, ob die Bedingung t(J0tmp) > t(n) – Timer für den vorübergehenden Parameter J0tmp, der bei S45 neu eingestellt wird, erfüllt ist. Durch Wiederholen des Verfahrens bei S44 und S45 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob die Bedingungen t(n) > t(n) – Timer, t(n – 1) > t(n) – Timer, t(n – 2) > t(n) – Timer und so weiter erfüllt sind. Der Parameter J0 wird bei jeder Ausführung von S45 aktualisiert oder um eins dekrementiert, wie zum Beispiel J0 = n, J0 = n – 1, J0 = n – 2 und dergleichen.
Wenn die Bedingung t(J0tmp) > t(n) – Timer nicht erfüllt ist (S44: NEIN), schreitet das Verfahren zu S46 fort. In diesem Fall ist der Parameter J0, der bei S45 aktualisiert wird, gültig. Wenn J0 = n – 10 gültig ist, waren die hindernisfreien Bereiche, die den Messungszählwerten 1 bis n – 11 entsprechen, gültig, nachdem dieselben für die vorbestimmte Zeitdauer Timer eingestellt waren, und werden daher von dem für eine Bestimmung abgezielten Bereich ausgeschlossen.
Wenn ein hindernisfreier Bereich eingestellt ist und unbegrenzt gültig bleibt, kann ein anderes Hindernis (zum Beispiel ein Mensch) als das geparkte Fahrzeug 70 in die hindernisfreien Bereiche, die eingestellt wurden, eintreten, und ein Reflexionspunkt des Hindernisses kann durch die Parkunterstützungs-ECU 10 für ungültig erklärt werden.
Ein anderes Hindernis als das geparkte Fahrzeug 70 kann somit durch Ausschließen der hindernisfreien Bereiche, die für die vorbestimmte Zeitdauer für gültig erklärt wurden, aus den für eine Bestimmung abgezielten Bereichen überwacht werden.
Bei S46 bestimmt ähnlich zu S142 in 14 die Parkunterstützungs-ECU 10, ob der Teilbereichsmodus durchzuführen ist. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel ist der Teilbereichsmodus programmiert, um aktiviert zu sein (S46: JA). Das Verfahren schreitet somit zu S47 fort. Wenn der Teilbereichsmodus deaktiviert ist (S46: NEIN), beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 das Verfahren in 16. Bei S47 stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Erfassungsbereich des Entfernungsmessungssensors 20 unter Bezugnahme auf die Sensorposition, die dem Messungszählwert i für den aktuell anvisierten Reflexionspunkt entspricht, ein. Ähnlich zu S143 in 14 stellt genauer gesagt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Erfassungsbereich bei dem Messungszählwert i basierend auf den verknüpften Daten, die in dem Speicher 11 gespeichert sind, und der Sensorposition, die bei S13 in 4 berechnet wird, ein. Der Messungszählwert i hat den Wert, der bei S17 und S27 in 4 eingestellt wird.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 weist bei S48 den Wert des Parameters J0 (den Wert, der bei S45 eingestellt wird) dem vorübergehenden Parameter J0tmp zu. Bei S49 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob der hindernisfreie Bereich NobjArea(J0tmp), der dem vorübergehenden Parameter J0tmp entspricht, mindestens teilweise den Erfassungsbereich bei dem Messungszählwert i, der bei S47 eingestellt wird, überlappt. Wenn der hindernisfreie Bereich NobjArea(J0tmp) den Erfassungsbereich bei dem Messungszählwert i nicht überlappt (S49: NEIN), inkrementiert die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S50 den Wert des vorübergehenden Parameters J0tmp um eins (J0tmp = J0tmp + 1). Die Parkunterstützungs-ECU 10 kehrt dann zu S49 zurück und bestimmt, ob der hindernisfreie Bereich NobjArea(J0tmp), der einem neuen vorübergehenden Parameter J0tmp entspricht, bei dem Messungszählwert i mindestens teilweise den Erfassungsbereich überlappt. Durch Wiederholen des Verfahrens bei S49 und S50 prüft die Parkunterstützungs-ECU 10 aufeinanderfolgend die hindernisfreien Bereiche von dem frühsten, um zu bestimmen, ob jeder der hindernisfreien Bereiche den Erfassungsbereich bei dem Messungszählwert i überlappt.
Wenn der hindernisfreie Bereich NobjArea(J0tmp) bei dem Messungszählwert i den Erfassungsbereich überlappt (S49: JA), weist die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S51 den Wert des aktuellen vorübergehenden Parameters J0tmp dem Parameter J0 (J0 = J0tmp) zu. Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt den hindernisfreien Bereich, der an einem Ende (frühsten Zeitpunkt) des für eine Bestimmung abgezielten Bereichs positioniert ist.
Bei S52 weist die Parkunterstützungs-ECU 10 den Wert des Parameters J1, der bei S41 auf n eingestellt wird, einem vorübergehenden Parameter J1tmp zu. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt bei S53, ob ein hindernisfreier Bereich NobjArea(J1tmp), der dem vorübergehenden Parameter J1tmp entspricht, mindestens teilweise den Erfassungsbereich bei dem Messungszählwert i überlappt. Wenn der hindernisfreie Bereich NobjArea(J1tmp) bei dem Messungszählwert i den Erfassungsbereich nicht überlappt (S53: NEIN), dekrementiert die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S54 den Wert des vorübergehenden Parameters J1tmp um eins (J1tmp = J1tmp – 1). Die Parkunterstützungs-ECU 10 kehrt dann zu dem Verfahren bei S53 zurück und bestimmt, ob der hindernisfreie Bereich NobjArea(J1tmp), der einem neuen vorübergehenden Parameter J1tmp entspricht, mindestens teilweise den Erfassungsbereich bei dem Messungszählwert i überlappt. Durch Wiederholen der Verfahren bei S53 und S54 prüft die Parkunterstützungs-ECU 10 die hindernisfreien Bereiche in einer Reihe von dem letzten, um zu bestimmen, ob die hindernisfreien Bereiche bei dem Messungszählwert i den Erfassungsbereich überlappen.
Wenn der hindernisfreie Bereich NobjArea(J1tmp) bei dem Messungszählwert i den Erfassungsbereich überlappt (S53: JA), weist die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S55 den Wert des aktuellen vorübergehenden Parameters J1tmp dem Parameter J1 zu (J1 = J1tmp). Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt den hindernisfreien Bereich, der an dem anderen Ende (dem letzten Zeitpunkt) des für eine Bestimmung abgezielten Bereichs positioniert ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 beendet dann das Verfahren in 16.
17 zeigt einen für eine Bestimmung abgezielten Bereich 45, der durch das Verfahren in 16 eingestellt wird. Der für eine Bestimmung abgezielte Bereich 45 weist einen oder mehrere hindernisfreie Bereiche, die mindestens teilweise den Erfassungsbereich 25 des Entfernungsmessungssensors 20 überlappen, auf. In 17 entspricht ein hindernisfreier Bereich 451 dem Parameter J0. Ein hindernisfreien Bereich 452 entspricht dem Parameter J1. Ein Bereich von dem hindernisfreien Bereich 451 zu dem hindernisfreien Bereich 452 ist als ein für eine Bestimmung abgezielter Bereich 45 angenommen. Der für eine Bestimmung abgezielte Bereich, der bei dem Messungszählwert i dem Erfassungsbereich entspricht, wird somit durch Ausführen des in 16 gezeigten Verfahrens eingestellt.
Bei S19 in 4 bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob der aktuell anvisierte Reflexionspunkt (der dem Messungszählwert i entspricht) in jeden der hindernisfreien Bereiche, die in dem für eine Bestimmung abgezielten Bereich, der bei S18 eingestellt wird, umfasst sind, eintritt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt ferner, wie viele Male der Reflexionspunkt in den hindernisfreien Bereich eingetreten ist. Wenn der Reflexionspunkt in den hindernisfreien Bereich die vorbestimmte Zahl von Malen THSHcount oder mehr eintritt (S22: JA), erklärt die Parkunterstützungs-ECU 10 den Reflexionspunkt bei S23 für ungültig. In dem in 17 gezeigten Fall bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob der Reflexionspunkt in den für eine Bestimmung abgezielten Bereich 45 eintritt. Wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Reflexionspunkt in den für eine Bestimmung abgezielten Bereich 45 eintritt, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, in wie viele hindernisfreie Bereiche der Reflexionspunkt eintritt. Das in 14 gezeigte Verfahren stellt sicher, dass der Reflexionspunkt 84 in den Erfassungsbereich 25 eintritt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann ohne eine Schwierigkeit bestimmen, ob der Reflexionspunkt gültig oder ungültig ist, selbst wenn die hindernisfreien Bereiche auf den für eine Bestimmung abgezielten Bereich 45 begrenzt sind. Wenn das Verfahren in 14 nicht durchgeführt wird, wird der Reflexionspunkt 84 außerhalb des für eine Bestimmung abgezielten Bereichs 45 angenommen und dementsprechend als gültig angenommen, selbst wenn der Reflexionspunkt 84 nicht in dem Erfassungsbereich 25 umfasst ist.
Bei S27 ändert die Parkunterstützungs-ECU 10 den anvisierten Messungszählwert i auf den nächsten Wert. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt dann bei S18 wiederholt den für eine Bestimmung abgezielten Bereich, der dem nächsten Messungszählwert i entspricht, ein. Die Parkunterstützungs-ECU 10 bestimmt wiederholt durch Ausführen von S19 bis S26, ob der für eine Bestimmung abgezielte Bereich den Reflexionspunkt, der dem nächsten Messungszählwert i entspricht, umfasst.
Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, begrenzt das vorliegende Ausführungsbeispiel die hindernisfreien Bereiche, um zu bestimmen, ob der Reflexionspunkt gültig oder ungültig ist. Das Ausführungsbeispiel kann Berechnungslasten verringern, um zu bestimmen, ob die Reflexionspunkte gültig oder ungültig sind.
Bei den vorhergehenden Ausführungsbeispielen ist das Parkunterstützungssystem 1 in einem Fall verwendet, bei dem das Fahrzeug 6 das parallele Parken durchführt. Das Parkunterstützungssystem 1 kann ferner ebenfalls anwendbar sein, wenn ein Parkplatz in einem Fall erfasst wird, in dem die geparkten Fahrzeuge 70 bei einem senkrechten Parken geparkt sind. Bei dem senkrechten Parken sind genauer gesagt die Fahrzeuge senkrecht zu einer Gasse oder Straße geparkt. Das heißt, in dem Zustand eines senkrechten Parkens ist ein Fahrzeug längsseits eines benachbarten Fahrzeugs angeordnet und ein laterales Ende eines Fahrzeugs ist einem lateralen Ende des benachbarten Fahrzeugs zugewandt.
Bei den im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispielen ist das Parkunterstützungssystem 1 als ein Beispiel der Parkplatzerfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung vorgesehen. Der Entfernungsmessungssensor 20 ist als ein Beispiel einer Abstandserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung vorgesehen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 und der Lenkwinkelsensor 32 sind als Beispiele einer Zustandserfassungsvorrichtung vorgesehen. Das Verfahren, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S13 in 4 ausgeführt wird, kann als ein Positionsberechnungsabschnitt funktionieren. Das Verfahren, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S14 in 4 ausgeführt wird, kann als ein Reflexionspunktschätzungsabschnitt funktionieren. Die Verfahren, die durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S15 und S16 in 4 ausgeführt werden, können als ein einen hindernisfreien Bereich einstellender Abschnitt funktionieren. Die Verfahren, die durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S17 bis S22 und S24 bis S27 in 4 ausgeführt werden, können als ein Reflexionspunktbestimmungsabschnitt funktionieren. Das Verfahren, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S23 in 4 ausgeführt wird, kann als ein Reflexionspunkt ungültig erklärender Abschnitt funktionieren. Der Speicher 11 ist als ein Beispiel der Speicherungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung vorgesehen. Das Verfahren, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S15 in 4 ausgeführt wird, kann als ein Abstand einstellender Abschnitt funktionieren. Die Verfahren, die durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S143 in 14 und bei S47 in 16 ausgeführt werden, können als ein anvisierender Abschnitt funktionieren. Das Verfahren, das durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S44 in 16 ausgeführt wird, kann als ein Zeitbestimmungsabschnitt funktionieren. Die Verfahren, die durch die Parkunterstützungs-ECU 10 bei S42, S43 und S45 in 16 ausgeführt werden, können als ein einen Bereich ungültig erklärender Abschnitt funktionieren.
Die vorhergehende Offenbarung hat die folgenden Aspekte.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist eine Parkplatzerfassungsvorrichtung 1, die an einem Wirtsfahrzeug 6 angebracht ist, zum Erfassen eines Parkplatzes 5 benachbart zu einem geparkten Fahrzeug 70 eine Abstandserfassungsvorrichtung 20, eine Zustandserfassungsvorrichtung 31, 32, einen Positionsberechnungsabschnitt S13, einen Reflexionspunktschätzungsabschnitt S14, einen einen hindernisfreien Bereich einstellenden Abschnitt S15, S16, einen Reflexionspunktbestimmungsabschnitt S17 bis S22, S24 bis S27 und einen einen Reflexionspunkt für ungültig erklärenden Abschnitt S23 auf. Die Abstandserfassungsvorrichtung 20 erfasst aufeinanderfolgend eine Mehrzahl von Abständen L(n) von dem geparkten Fahrzeug 70. Die Abstandserfassungsvorrichtung 20 emittiert während einer Bewegung des Wirtsfahrzeugs 6 wiederholt eine Erkundungswelle zu dem geparkten Fahrzeug 70 und empfängt wiederholt eine reflektierte Welle der Erkundungswelle, um jeden der Abstände L(n) von dem geparkten Fahrzeug 70 während der Bewegung des Wirtsfahrzeugs 6 zu erfassen. Die Zustandserfassungsvorrichtung 31, 32 erfasst einen Bewegungszustand des Wirtsfahrzeugs 6. Der Positionsberechnungsabschnitt S13 berechnet basierend auf dem Bewegungszustand des Wirtsfahrzeugs 6 aufeinanderfolgend eine Mehrzahl von Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung 20. Jede der Messungspositionen bezieht sich auf eine Position, an der die Abstandserfassungsvorrichtung 20 einen entsprechenden der Abstände L(n) von dem geparkten Fahrzeug erfasst. Der Reflexionspunktschätzungsabschnitt S14 schätzt eine Mehrzahl von Reflexionspunkten der Erkundungswelle, die jeweils den Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung 20 entsprechen. Jeder der Reflexionspunkte wird als ein Punkt geschätzt, an dem die Erkundungswelle reflektiert wird. Der Reflexionspunktschätzungsabschnitt S14 schätzt basierend auf Verlaufsdaten der Abstände L(n) von dem geparkten Fahrzeug und Verlaufsdaten der Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung 20 jeden der Reflexionspunkte. Der Parkplatz 5 wird basierend auf den Reflexionspunkten erfasst. Der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 stellt eine Mehrzahl von hindernisfreien Bereichen, die jeweils den Messungspositionen entsprechen, basierend auf den Abständen L(n) von dem geparkten Fahrzeug 1 ein. Jeder der hindernisfreien Bereiche bezieht sich auf einen Bereich, der hinsichtlich einer entsprechenden der Messungspositionen hindernisfrei ist. Der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt S17 bis S22, S24 bis S27 bestimmt, ob jeder der Reflexionspunkte in mindestens einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist. Der einen Reflexionspunkt für ungültig erklärende Abschnitt S23 erklärt einen der Reflexionspunkte für ungültig, wenn der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt S17 bis S22, S24 bis S27 bestimmt, dass einer der Reflexionspunkte in mindestens einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist.
Der einen Reflexionspunkt für ungültig erklärende Abschnitt S23 kann alternativ einen der Reflexionspunkte für ungültig erklären, wenn der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt S17 bis S22, S24 bis S27 bestimmt, dass der eine der Reflexionspunkte in einer vorbestimmten Zahl THSHcount der hindernisfreien Bereiche umfasst ist.
Die Parkplatzerfassungsvorrichtung 1 kann alternativ ferner eine Speicherungsvorrichtung 11, die verknüpfte Daten eines Hinderniserfassungsbereichs speichert, aufweisen. Der Hinderniserfassungsbereich ist ein messbarer Bereich der Abstandserfassungsvorrichtung 20. Der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 kann einen Abstand einstellenden Abschnitt S15 aufweisen. Hinsichtlich jeder der Messungspositionen kann der Abstand einstellende Abschnitt basierend auf dem Abstand L(n) von dem geparkten Fahrzeug 70 einen hindernisfreien Abstand einstellen, sodass ein Bereich innerhalb des hindernisfreien Abstands von der Messungsposition hindernisfrei ist. Hinsichtlich jeder der Messungspositionen kann der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 den hindernisfreien Bereich basierend auf dem hindernisfreien Abstand und den verknüpften Daten des Hinderniserfassungsbereichs einstellen.
Hinsichtlich jeder der Messungspositionen kann alternativ der Abstand einstellende Abschnitt S15 den hindernisfreien Abstand derart einstellen, dass der hindernisfreie Abstand gleich dem Abstand L(n) von dem geparkten Fahrzeug 70 ist.
Hinsichtlich jeder der Messungspositionen kann alternativ der Abstand einstellende Abschnitt S15 den hindernisfreien Abstand derart einstellen, dass der hindernisfreie Abstand gleich einem Abstand ist, der durch Subtrahieren eines vorbestimmten Abstand dL von dem Abstand L(n) von dem geparkten Fahrzeug 70 erhalten wird.
Die verknüpften Daten können alternativ einen maximalen Erfassungsabstand MaxL, der ein maximal messbarer Abstand der Abstandserfassungsvorrichtung 20 ist, aufweisen. Hinsichtlich jeder der Messungspositionen kann der Abstand einstellende Abschnitt S15 den hindernisfreien Abstand als den maximalen Erfassungsabstand MaxL einstellen, wenn die Abstandserfassungsvorrichtung 20 darin versagt, den Abstand L(n) von dem geparkten Fahrzeug 70 zu erfassen.
Die verknüpften Daten können alternativ einen Strahlungswinkel φ der Erkundungswelle aufweisen. Hinsichtlich jeder der Messungspositionen kann der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 den hindernisfreien Bereich derart einstellen, dass der hindernisfreie Bereich innerhalb eines Kreissektors ist, der durch die Messungsposition als eine Mitte, den hindemisfreien Abstand als ein Radius und den Strahlungswinkel φ der Erkundungswelle als ein Mittelpunktswinkel definiert ist.
Die verknüpften Daten können alternativ Messungsdaten, die den Hinderniserfassungsbereich angeben, aufweisen. Hinsichtlich jeder der Messungspositionen stellt der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 den hindernisfreien Bereich derart ein, dass der hindernisfreie Bereich in dem Hinderniserfassungsbereich, der durch die Messungsdaten definiert ist, umfasst ist, und ein Abstand von jedem Endpunkt des hindernisfreien Bereichs zu der Messungsposition innerhalb des hindernisfreien Abstands ist.
Die Parkplatzerfassungsvorrichtung 1 kann alternativ ferner einen anvisierenden Abschnitt S143, S47 aufweisen, der den Hinderniserfassungsbereich, der einer der Messungspositionen entspricht, als einen anvisierten Erfassungsbereich basierend auf den verknüpften Daten einstellt, und die eine der Messungspositionen als eine anvisierte Messungsposition einstellt. Hinsichtlich der anvisierten Messungsposition kann der Reflexionspunktschätzungsabschnitt den Reflexionspunkt, der der anvisierten Messungsposition entspricht, schätzen und den Reflexionspunkt lediglich für gültig erklären, wenn der Reflexionspunkt in dem anvisierten Erfassungsbereich umfasst ist. Der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt S17 bis S22, S24 bis S27 kann bestimmen, ob der Reflexionspunkt, der der anvisierten Messungsposition entspricht, in einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist, der mindestens teilweise den anvisierten Erfassungsbereich überlappt.
Zu einem Zeitpunkt, zu dem die Abstandserfassungsvorrichtung 20 den entsprechenden der Abstände von dem geparkten Fahrzeug erfasst, kann alternativ der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 den hindernisfreien Bereich hinsichtlich der entsprechenden der Messungspositionen einstellen. Der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 kann einen Zeitbestimmungsabschnitt S44, der bestimmt, ob eine vorbestimmte Dauer verstrichen ist, nachdem der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 den hindernisfreien Bereich eingestellt hat, und einen einen Bereich für ungültig erklärenden Abschnitt S42, S43, S45 aufweisen, der den hindernisfreien Bereich für ungültig erklärt, wenn der Zeitbestimmungsabschnitt bestimmt, dass die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, nachdem der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt S15, S16 den hindernisfreien Bereich eingestellt hat.
Obwohl lediglich die ausgewählten exemplarischen Ausführungsbeispiele ausgewählt sind, um die vorliegende Offenbarung darzustellen, ist es für Fachleute aus dieser Offenbarung offensichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen daran vorgenommen sein können, ohne von dem Schutzbereich der Offenbarung, wie er in den beigefügten Ansprüchen definiert ist, abzuweichen. Die vorhergehende Beschreibung der exemplarischen Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ferner lediglich für eine Darstellung und nicht für den Zweck des Begrenzens der Offenbarung, wie durch die beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente definiert ist, vorgesehen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2008-21039 A [0002, 0002]

Claims

Parkplatzerfassungsvorrichtung, die an einem Wirtsfahrzeug angebracht ist, zum Erfassen eines Parkplatzes benachbart zu einem geparkten Fahrzeug, mit: einer Abstandserfassungsvorrichtung (20), die eine Mehrzahl von Abständen von dem geparkten Fahrzeug aufeinanderfolgend erfasst, wobei die Abstandserfassungsvorrichtung während einer Bewegung des Wirtsfahrzeugs wiederholt eine Erkundungswelle zu dem geparkten Fahrzeug emittiert und wiederholt eine reflektierte Welle der Erkundungswelle empfängt, um jeden der Abstände von dem geparkten Fahrzeug während der Bewegung des Wirtsfahrzeugs zu erfassen; einer Zustandserfassungsvorrichtung (31, 32), die einen Bewegungszustand des Wirtsfahrzeugs erfasst; einem Positionsberechnungsabschnitt (S13), der eine Mehrzahl von Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung basierend auf dem Bewegungszustand des Wirtsfahrzeugs erfasst, wobei sich jede der Messungspositionen auf eine Position bezieht, an der die Abstandserfassungsvorrichtung einen entsprechenden der Abstände von dem geparkten Fahrzeug erfasst; einem Reflexionspunktschätzungsabschnitt (S14), der eine Mehrzahl von Reflexionspunkten der Erkundungswelle, die jeweils den Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung entsprechen, schätzt, wobei jeder der Reflexionspunkte als ein Punkt geschätzt wird, an dem die Erkundungswelle reflektiert wird, wobei der Reflexionspunktschätzungsabschnitt jeden der Reflexionspunkte basierend auf Verlaufsdaten der Abstände von dem geparkten Fahrzeug und Verlaufsdaten der Messungspositionen der Abstandserfassungsvorrichtung schätzt, wobei der Parkplatz basierend auf den Reflexionspunkten erfasst wird; einem einen hindernisfreien Bereich einstellenden Abschnitt (S15, S16), der eine Mehrzahl von hindernisfreien Bereichen, die jeweils den Messungspositionen entsprechen, basierend auf den Abständen von dem geparkten Fahrzeug einstellt, wobei sich jeder der hindernisfreien Bereiche auf einen Bereich bezieht, der hinsichtlich einer entsprechenden der Messungspositionen hindernisfrei ist; einem Reflexionspunktbestimmungsabschnitt (S17 bis S22, S24 bis S27), der bestimmt, ob jeder der Reflexionspunkte in mindestens einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist; und einem einen Reflexionspunkt für ungültig erklärenden Abschnitt (S23), der einen der Reflexionspunkte für ungültig erklärt, wenn der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt bestimmt, dass der eine der Reflexionspunkte in mindestens einem der hindernisfreien Bereiche umfasst ist.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der der einen Reflexionspunkt für ungültig erklärende Abschnitt einen der Reflexionspunkte für ungültig erklärt, wenn der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt bestimmt, dass der eine der Reflexionspunkte in einer vorbestimmten Zahl der hindernisfreien Bereiche umfasst ist.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, mit ferner: einer Speicherungsvorrichtung (11), die verknüpfte Daten eines Hinderniserfassungsbereichs speichert, wobei der Hinderniserfassungsbereich ein messbarer Bereich der Abstandserfassungsvorrichtung ist, wobei der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt einen Abstand einstellenden Abschnitt (S15) aufweist, hinsichtlich jeder der Messungspositionen der Abstand einstellende Abschnitt basierend auf dem Abstand von dem Fahrzeug einen hindernisfreien Bereich einstellt, sodass ein Bereich innerhalb des hindernisfreien Abstands von der Messungsposition hindernisfrei ist, und wobei hinsichtlich jeder der Messungspositionen der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt den hindernisfreien Bereich basierend auf dem hindernisfreien Abstand und den verknüpften Daten des Hinderniserfassungsbereichs einstellt.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, bei der hinsichtlich jeder der Messungspositionen der Abstand einstellende Abschnitt den hindernisfreien Abstand derart einstellt, dass der hindernisfreie Abstand gleich dem Abstand von dem geparkten Fahrzeug ist.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, bei der hinsichtlich jeder der Messungspositionen der Abstand einstellende Abschnitt den hindernisfreien Abstand derart einstellt, dass der hindernisfreie Abstand gleich einem Abstand ist, der durch Subtrahieren eines vorbestimmten Abstands von dem Abstand von dem geparkten Fahrzeug erhalten wird.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei der die verknüpften Daten einen maximalen Erfassungsabstand, der ein maximal messbarer Abstand der Abstandserfassungsvorrichtung ist, aufweisen, und bei der hinsichtlich jeder der Messungspositionen der Abstand einstellende Abschnitt den hindernisfreien Abstand als den maximalen Erfassungsabstand einstellt, wenn die Abstandserfassungsvorrichtung darin versagt, den Abstand von dem geparkten Fahrzeug zu erfassen.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, bei der die verknüpften Daten einen Strahlungswinkel der Erkundungswelle aufweisen, und bei der hinsichtlich jeder der Messungspositionen der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt den hindernisfreien Bereich derart einstellt, dass der hindernisfreie Bereich innerhalb eines Kreissektors ist, der durch die Messungsposition als eine Mitte, den hindernisfreien Abstand als ein Radius und den Strahlungswinkel der Erkundungswelle als ein Mittelpunktswinkel definiert ist.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, bei der die verknüpften Daten Messungsdaten, die den Hinderniserfassungsbereich angeben, aufweisen, und bei der hinsichtlich jeder der Messungspositionen der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt den hindernisfreien Bereich derart einstellt, dass der hindernisfreie Bereich in dem Hinderniserfassungsbereich umfasst ist, der durch die Messungsdaten definiert ist, und ein Abstand von jedem Endpunkt des hindernisfreien Bereichs zu der Messungsposition innerhalb des hindernisfreien Abstands ist.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, mit ferner: einem anvisierenden Abschnitt (S143, S47), der basierend auf den verknüpften Daten den Hinderniserfassungsbereich, der einer der Messungspositionen entspricht, als einen anvisierten Erfassungsbereich einstellt und die eine der Messungspositionen als eine anvisierte Messungsposition einstellt, wobei hinsichtlich der anvisierten Messungsposition der Reflexionspunktschätzungsabschnitt den Reflexionspunkt, der der anvisierten Messungsposition entspricht, schätzt und den Reflexionspunkt lediglich für gültig erklärt, wenn der Reflexionspunkt in dem anvisierten Erfassungsbereich umfasst ist, und wobei der Reflexionspunktbestimmungsabschnitt bestimmt, ob der Reflexionspunkt, der der anvisierten Messungsposition entspricht, in einem der hindernisfreien Bereiche, der mindestens teilweise den anvisierten Erfassungsbereich überlappt, umfasst ist.
Parkplatzerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der zu einem Zeitpunkt, zu dem die Abstandserfassungsvorrichtung den entsprechenden der Abstände von dem geparkten Fahrzeug erfasst, der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt den hindernisfreien Bereich hinsichtlich der entsprechenden der Messungspositionen einstellt, wobei der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt folgende Merkmale aufweist: einen Zeitbestimmungsabschnitt (S44), der bestimmt, ob eine vorbestimmte Dauer verstrichen ist, nachdem der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt den hindernisfreien Bereich eingestellt hat; und einen einen Bereich für ungültig erklärenden Abschnitt (S42, S43, S45), der den hindernisfreien Bereich für ungültig erklärt, wenn der Zeitbestimmungsabschnitt bestimmt, dass die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, nachdem der einen hindernisfreien Bereich einstellende Abschnitt den hindernisfreien Bereich eingestellt hat.