KR101244605B1 - 주차공간 인식 방법 및 그 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차공간 인식 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명은 센서를 이용하여 신호를 송출하는 신호 송출부; 상기 신호에 대하여 에코신호를 수신하는 에코신호 수신부; 미리 설정된 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 토대로, 에코신호로부터 다중 에코신호를 생성하는 다중 에코신호 생성부; 및 다중 에코신호에 대한 왕복시간 및 지속시간을 계산하고, 왕복시간 및 지속시간에 근거하여, 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치를 제공한다.
본 발명에 의하면, 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 인식함에 있어서, 물체에 반사되어 수신되는 에코신호를 다중 에코신호로 처리하여 측정 오차를 줄임으로써, 주차공간의 인식 정확도를 향상시키는 효과가 있다.
초음파, 다중 에코신호, 임계값, 주차공간

Description

주차공간 인식 방법 및 그 장치{Method and Apparatus for Recognizing Parking Area}
본 발명은 주차공간 인식 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 인식함에 있어서, 측정 오차를 줄여 주차공간의 인식 정확도를 향상시키는 주차공간 인식 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
종래의 주차공간 인식 방법에서는, 차량에서 초음파 센서를 통해 물체를 향해 초음파 신호를 송출하고, 송출된 초음파 신호가 물체에 반사되어 돌아오는 초음파 에코신호를 수신하며, 송출시간과 수신시간을 측정하여 왕복시간을 계산하고, 계산된 왕복시간으로부터 물체와의 거리를 계산함으로써, 주차공간을 인식하게 된다.
이러한 종래의 주차공간 인식 방법에서는, 차량의 초음파 센서와 물체가 이루는 각도를 알 수 없기 때문에 물체가 초음파 센서의 정면에 있는 것을 가정하고, 왕복시간 및 물체와 거리를 계산하고 이를 통해 주차공간을 인식한다. 즉, 종래의 주차공간 인식 방법에서 구해진 왕복시간 및 이로부터 계산된 물체와의 거리는 오차성분을 포함하고 있기 때문에, 물체와의 거리로부터 추정할 수 있는 물체의 측정 길이는 실제 길이보다 길거나 짧게 측정되고, 그로 인해, 주차공간도 잘못된 인식결과를 초래할 수 있는 문제점이 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 인식함에 있어서, 측정 오차를 줄여 주차공간의 인식 정확도를 향상시키는 데 주된 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 센서를 이용하여 신호를 송출하는 신호 송출부; 상기 신호에 대하여 에코신호를 수신하는 에코신호 수신부; 미리 설정된 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 토대로, 상기 에코신호로부터 다중 에코신호를 생성하는 다중 에코신호 생성부; 및 상기 다중 에코신호에 대한 왕복시간 및 지속시간을 계산하고, 상기 왕복시간 및 상기 지속시간에 근거하여, 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은, 센서를 이용하여 신호를 송출하는 신호 송출 단계; 상기 신호에 대하여 에코신호를 수신하는 에코신호 수신 단계; 미리 설정된 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 토대로, 상기 에코신호로부터 다중 에코신호를 생성하는 다중 에코신호 생성 단계; 및 상기 다중 에코신호에 대한 왕복시간 및 지속시간을 계산하고, 상기 왕복시간 및 상기 지속시간에 근거하여, 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 인식함에 있어서, 물체에 반사되어 수신되는 에코신호를 다중 에코신호로 처리하여 측정 오차를 줄임으로써, 주차공간의 인식 정확도를 향상시키는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)에 대한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)는, 센서를 이용하여 신호를 송출하는 신호 송출부(110); 송출된 신호가 물체에 의해 반사되어 돌아온 에코신호를 수신하는 에코신호 수신부(120); 미리 설정된 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 토대로, 수신된 에코신호로부터 다중(Multiple) 에코신호를 생성하는 다중 에코신호 생성부(130); 및 생성된 다중 에코신호에 대한 왕복시간 및 지속시간을 계산하고, 왕복시간 및 상기 지속시간에 근거하여, 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부(140) 등을 포함한다.
전술한 신호 송출부(110)는 초음파 센서, 레이더 센서 등과 같은 센서를 이용하여 신호를 송출하는데, 이때, 송출되는 신호의 유효 빔 폭을 조절하여 송출할 수 있다. 예를 들어, 유효 빔 폭은 15도 내지 50도의 빔 폭일 수 있다.
전술한 다중 에코신호 생성부(130)는, 수신된 에코신호의 신호 세기와 제 1 임계값을 비교하여 제 1 임계값을 통한 "제 1 구형파"; 및 에코신호의 신호 세기와 제 2 임계값을 비교하여 제 2 임계값을 통한 "제 2 구형파"를 포함하는 "다중 에코신호"를 생성한다. 이때, 일 예로서, 제 1 임계값 및 제 2 임계값은 수신된 에코신호의 신호 세기를 토대로 제 1 구형파 및 제 2 구형파를 생성할 수 있도록 설정되고, 주차공간의 인식 정확도를 근거로 하여 변경될 수 있으며, 제 1 임계값은 제 2 임계값보다 작은 값으로 미리 설정된다.
전술한 주차공간 인식부(140)는, 생성된 다중 에코신호에 포함된 제 1 구형파 및 제 2 구형파 각각에 대하여, 왕복시간 및 지속시간을 계산하고, 제 1 구형파 및 제 2 구형파 각각에 대하여 계산된 왕복시간이 동일하고 제 1 구형파에 대한 지속시간이 미리 설정된 유효 지속시간이 이상인 경우, 제 1 구형파에 대한 왕복시간 또는 제 2 구형파에 대한 왕복시간으로부터 물체와의 거리를 계산함으로써, 주차공간을 인식할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법에 대한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)가 제공하는 주차공간 인식 방법은, 초음파 센서, 레이더 센서 등과 같은 센서를 이용하여 신호를 송출하는 신호 송출 단계(S200); 신호에 대하여 에코신호를 수신하는 에코신호 수신 단계(S202); 미리 설정된 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 토대로, 수신된 에코신호로부터 다중 에코신호를 생성하는 다중 에코신호 생성 단계(S204); 및 생성된 다중 에코신호에 대한 왕복시간 및 지속시간을 계산하고, 계산된 왕복시간 및 지속시간에 근거하여, 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계(S206) 등을 포함한다.
전술한 다중 에코신호 생성 단계(S204)는, 수신된 에코신호의 신호 세기와 제 1 임계값을 비교하여 제 1 임계값을 통한 "제 1 구형파"; 및 에코신호의 신호 세기와 제 2 임계값을 비교하여 제 2 임계값을 통한 "제 2 구형파"를 포함하는 "다중 에코신호"를 생성한다.
위에서 언급한 제 1 임계값 및 제 2 임계값은, 일 예로서, 수신된 에코신호의 신호 세기를 토대로 제 1 구형파 및 제 2 구형파를 생성할 수 있도록 설정되고, 주차공간의 인식 정확도를 근거로 하여 변경될 수 있으며, 제 1 임계값은 제 2 임계값보다 작은 값으로 미리 설정된다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법을 예시적으로 설명 하기 위한 도면이다.
도 3은, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법을 예시적으로 설명하기 위한 도면으로서, 차량 X가 물체 A와 물체 B 사이의 주차공간에 안전하게 주차하기 위해, 차량 X에 탑재된 주차공간 인식 장치(100)가 물체 A와 물체 B 사이의 주차공간을 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법을 통해 인식하는 것을 예시적으로 설명한다. 여기서, 차량 X에 탑재된 주차공간 인식 장치(100)에서 이용되는 센서는 초음파 센서로 가정한다.
도 3을 참조하면, 물체 A와 물체 B 사이의 주차공간을 정확히 인식하기 위해서는, 차량 X가 물체 A, 벽 및 물체 B와 떨어진 거리를 정확히 측정해야만 한다.
이를 위해, 종래의 주차공간 인식 방법에서는, 차량 X에서 초음파 센서를 통해 물체 A, 벽 및 물체 B를 향해 초음파 신호를 송출하고, 송출된 초음파 신호가 물체 A, 벽 및 물체 B에 반사되어 돌아오는 초음파 에코신호를 수신하여, 송출시간과 수신시간을 측정하여 왕복시간을 계산하고, 계산된 왕복시간으로부터 물체 A, 벽 및 물체 B와의 거리를 계산함으로써, 주차공간을 인식하게 된다. 여기서, 수신되는 초음파 에코신호는, 도 4에서처럼, 일정 임계값을 초과하는 신호 세기의 초음파 에코신호(도 4의 (A))를 구형파(도 4의 (B))로 나타내어 왕복시간을 구하는데, 여기서, 구해진 왕복시간은, 차량 X의 초음파 센서와 물체 A, 벽 및 물체 B와 이루는 각도를 알 수 없기 때문에 물체가 초음파 센서의 정면에 있는 것을 가정하고 구해진 값이다. 따라서, 구해진 왕복시간 및 이로부터 계산된 거리는 오차성분을 포함하고 있기 때문에, 물체 A, 벽 및 물체 B의 실제 길이보다 길거나 짧게 측정되 고, 그로 인해, 주차공간의 실제 길이와는 상이한 값이 인식될 수 있는 것이다.
이러한 문제점을 해결하는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법을 이용하면, 차량 X에 탑재된 주차공간 인식 장치(100)에서 초음파 센서를 통해 물체 A, 벽 및 물체 B를 향해 초음파 신호를 송출하고, 송출된 초음파 신호가 물체 A, 벽 및 물체 B에 반사되어 돌아오는 초음파 에코신호를 수신한 이후, 미리 설정된 낮은 제 1 임계값 및 높은 제 2 임계값을 통해 수신된 초음파 에코신호로부터 다중 에코신호를 생성한다. 이후, 생성된 다중 에코신호로부터 계산될 수 있는 왕복시간 및 지속시간 등의 정보로부터 의미 없는, 즉 유효하지 않은 정보는 제거하고 유효한 정보만을 추출하여 이를 통해 물체 A, 벽 및 물체 B와의 거리를 계산함으로써 주차공간을 인식하게 된다.
도 4의 (A)와 동일하고 도 5의 (A)에 도시된 수신 에코신호에서, 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 초과하는 신호 세기를 나타내는 에코신호를 제 1 구형파(도 5의 (B)) 및 제 2 구형파(도 5의 (C))로 생성하고, 이 제 1 구형파 및 제 2 구형파를 다중 에코신호라 한다.
도 5의 (B)를 참조하면, 제 1 임계값을 초과하는 신호 세기의 에코신호인 제 1 구형파를 통해, 초음파 신호가 송출되어 첫 번째로 제 1 임계값을 초과하는 반사된 초음파 에코신호가 수신되는 시간까지의 왕복시간인 '왕복시간 1'과, 이후 초음파 신호가 송출되어 첫 번째로 제 1 임계값을 초과하는 반사된 초음파 에코신호가 제 1 임계값을 초과하여 지속되는 시간인 '지속시간 1'을 계산할 수 있다.
도 5의 (B)를 참조하면, 제 1 임계값을 초과하는 신호 세기의 에코신호인 제 1 구형파를 통해, 초음파 신호가 송출되어 두 번째로 제 1 임계값을 초과하는 반사된 초음파 에코신호가 수신되는 시간까지의 왕복시간인 '왕복시간 2'과, 이후, 초음파 신호가 송출되어 두 번째로 제 1 임계값을 초과하는 반사된 초음파 에코신호가 제 1 임계값을 초과하여 지속되는 시간인 '지속시간 2'을 계산할 수 있다.
또한, 도 5의 (C)를 참조하면, 제 2 임계값을 초과하는 신호 세기의 에코신호인 제 2 구형파를 통해, 초음파 신호가 송출되어 첫 번째로 제 2 임계값을 초과하는 반사된 초음파 에코신호가 수신되는 시간까지의 왕복시간인 '왕복시간 3'과, 이후 초음파 신호가 송출되어 첫 번째로 제 2 임계값을 초과하는 반사된 초음파 에코신호가 제 2 임계값을 초과하여 지속되는 시간인 '지속시간 3'을 계산할 수 있다.
이렇게 계산된 다중 에코신호의 왕복시간 및 지속시간 등의 정보로부터 의미 없는, 즉 유효하지 않은 정보는 제거하고 유효한 정보만을 추출하여 이를 통해 물체 A, 벽 및 물체 B와의 거리를 계산함으로써 주차공간을 종래의 방식에 비해 더욱 정확하게 인식할 수 있는 것이다.
이렇게 계산된 다중 에코신호의 왕복시간 및 지속시간 등의 정보로부터 의미 없는, 즉 유효하지 않은 정보는 제거하고 유효한 정보만을 추출하는 방식은, 일 예로서, 제 1 임계값을 통해 계산된 '왕복시간 1' 및 제 2 임계값을 통해 계산된 '왕복시간 3'으로부터 얻어진 물체(물체 A, 벽 및 물체 B)와의 거리가 동일하고, 제 1 임계값을 통해 계산된 '지속시간 1'이 미리 설정된 유효 지속시간 이상으로 지속되는 경우를 유효한 것으로 판단하고, 제 1 임계값을 통해 계산된 '왕복시간 1' 또는 제 2 임계값을 통해 계산된 '왕복시간 3'으로부터 얻어진 물체(물체 A, 벽 및 물체 B)와의 거리를 최종 거리로 확정하고 이를 통해 주차공간을 인식하게 된다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 초음파 센서, 레이더 센서 등의 센서를 이용하여 주차공간을 인식함에 있어서, 물체에 반사되어 수신되는 에코신호를 다중 에코신호로 처리하여 측정 오차를 줄임으로써, 주차공간의 인식 정확도를 향상시키는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 대한 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법에 대한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법을 예시적으로 설명하기 위한 도면,
도 4는 종래의 주차공간 인식 방법에서 에코신호로부터 물체와의 거리를 계산하여 주차공간을 인식하는 방식을 설명하기 위한 나타낸 그래프,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법에서 에코신호로부터 제 1 구형파 및 제 2 구형파를 포함하는 다중 에코신호를 생성하고, 그로부터 물체와의 거리를 계산하여 주차공간을 인식하는 방식을 설명하기 위한 그래프이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 주차공간 인식 장치
110: 신호 송출부
120: 에코신호 수신부
130: 다중 에코신호 생성부
140: 주차공간 인식부

Claims (4)

  1. 주차공간 인식 장치에 있어서,
    센서를 이용하여 신호를 송출하는 신호 송출부;
    상기 신호에 대하여 에코신호를 수신하는 에코신호 수신부;
    상기 에코신호의 신호 세기가 미리 설정된 제 1 임계값을 초과하는 동안 제 1 구형파를 생성하고, 상기 에코신호의 신호 세기가 미리 설정된 제 2 임계값을 초과하는 동안 제 2 구형파를 생성함으로써, 상기 에코신호로부터 상기 제 1 구형파 및 상기 제 2 구형파를 포함하는 다중 에코신호를 생성하는 다중 에코신호 생성부; 및
    상기 제 1 구형파에 대하여, 상기 신호가 송출되어 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 1 임계값보다 첫 번째로 초과하는 시간까지를 상기 제 1 구형파에 대한 왕복시간으로 계산하고 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 1 임계값을 초과하여 지속 되는 시간을 상기 제 1 구형파에 대한 지속시간으로 계산하고, 상기 제 2 구형파에 대하여, 상기 신호가 송출되어 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 2 임계값보다 첫 번째로 초과하는 시간까지를 상기 제 2 구형파에 대한 왕복시간으로 계산하고 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 2 임계값을 초과하여 지속 되는 시간을 상기 제 2 구형파에 대한 지속시간으로 계산하며, 상기 제 1 구형파 및 상기 제 2 구형파 각각에 대한 왕복시간이 동일하고 상기 제 1 구형파에 대한 지속시간이 미리 설정된 유효 지속시간이 이상인 경우, 상기 제 1 구형파에 대한 왕복시간 또는 상기 제 2 구형파에 대한 왕복시간으로부터 물체와의 거리를 계산함으로써, 상기 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 임계값은 상기 제 2 임계값보다 작은 값으로 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  3. 삭제
  4. 주차공간 인식 방법에 있어서,
    센서를 이용하여 신호를 송출하는 신호 송출 단계;
    상기 신호에 대하여 에코신호를 수신하는 에코신호 수신 단계;
    상기 에코신호의 신호 세기가 미리 설정된 제 1 임계값을 초과하는 동안 제 1 구형파를 생성하고, 상기 에코신호의 신호 세기가 미리 설정된 제 2 임계값을 초과하는 동안 제 2 구형파를 생성함으로써, 상기 에코신호로부터 상기 제 1 구형파 및 상기 제 2 구형파를 포함하는 다중 에코신호를 생성하는 다중 에코신호 생성 단계; 및
    상기 제 1 구형파에 대하여, 상기 신호가 송출되어 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 1 임계값보다 첫 번째로 초과하는 시간까지를 상기 제 1 구형파에 대한 왕복시간으로 계산하고 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 1 임계값을 초과하여 지속 되는 시간을 상기 제 1 구형파에 대한 지속시간으로 계산하고, 상기 제 2 구형파에 대하여, 상기 신호가 송출되어 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 2 임계값보다 첫 번째로 초과하는 시간까지를 상기 제 2 구형파에 대한 왕복시간으로 계산하고 상기 에코신호의 신호 세기가 상기 제 2 임계값을 초과하여 지속 되는 시간을 상기 제 2 구형파에 대한 지속시간으로 계산하며, 상기 제 1 구형파 및 상기 제 2 구형파 각각에 대한 왕복시간이 동일하고 상기 제 1 구형파에 대한 지속시간이 미리 설정된 유효 지속시간이 이상인 경우, 상기 제 1 구형파에 대한 왕복시간 또는 상기 제 2 구형파에 대한 왕복시간으로부터 물체와의 거리를 계산함으로써, 상기 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 방법.
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