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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum Erkennen eines Parkplatzes und insbesondere ein Verfahren und
eine Vorrichtung zum Erkennen eines Parkplatzes, die die Genauigkeit
beim Erkennen eines Parkplatzes erhöhen, indem ein Messfehler beim
Erkennen des Parkplatzes unter Verwendung eines Ultraschallsensors reduziert
wird.
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Bei
existierenden Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes erkennt ein
Fahrzeug einen Parkplatz durch Senden eines Ultraschallsignals zu
einem Objekt durch einen Ultraschallsensor, durch Empfangen eines
Ultraschallechosignals, das erhalten wird, wenn das gesendete Ultraschallsignal
zum Fahrzeug zurückkehrt,
nachdem es an dem Objekt reflektiert worden ist, durch Messen einer
Sendezeit und einer Empfangszeit zum Berechnen einer Hin- und Rücklaufzeit
(round trip time) und durch Berechnen des Abstands von dem Objekt
unter Verwendung der berechneten Hin- und Rücklaufzeit.
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Bei
dem existierenden Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes wird
jedoch der Parkplatz, da der Winkel zwischen einem Ultraschallsensor
eines Fahrzeugs und einem Objekt nicht gemessen wird, durch Berechnen
einer Hin- und Rücklaufzeit
und des Abstands von dem Objekt unter der Annahme, dass sich das
Objekt vor dem Ultraschallsensor befindet, erkannt. Das heißt, da eine
Hin- und Rücklaufzeit
und der unter Verwendung derselben erhaltene Abstand von einem Objekt
Fehlerkomponenten enthalten, kann bei dem existierenden Verfahren
zum Erkennen einer Parkfläche
die gemessene Länge
des Objekts, die unter Verwendung des Abstands von dem Objekt berechnet
wird, länger
oder kürzer
als die tatsächliche
Länge des
Objekts sein, wodurch bei der Erkennung eines Parkplatzes ein falsches
Ergebnis verursacht wird.
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Der
Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine
Vorrichtung zum Erkennen eines Parkplatzes bereitzustellen, die
die Genauigkeit beim Erkennen eines Parkplatzes verbessern.
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Erfindungsgemäß wird diese
Aufgabe gelöst durch
eine Vorrichtung zum Erkennen eines Parkplatzes, umfassend: eine
Signalsendeeinrichtung zum Senden eines Signals unter Verwendung
eines Sensors; eine Echosignalempfangseinrichtung zum Empfangen
eines Echosignals für
das Signal; eine Mehrfachsignalgeneriereinrichtung zum Generieren eines
Mehrfachechosignals unter Verwendung des Echosignals anhand von
ersten und zweiten vorab festgelegten Schwellenwerten; und eine
Parkplatzerkennungseinrichtung zum Erkennen eines Parkplatzes durch
Berechnen einer Hin- und Rücklaufzeit
und eine Laufzeit für
das Mehrfachechosignal und Auswählen
eines verfügbaren
Echosignals anhand der Hin- und Rücklaufzeit und/oder der Laufzeit.
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Weiterhin
wird diese Aufgabe gelöst
durch ein Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes, umfassend die
Schritte: Senden eines Signals unter Verwendung eines Sensors; Empfangen
eines Echosignals für
das Signal; Generieren eines Mehrfachechosignals unter Verwendung
des Echosignals anhand erster und zweiter vorab festgelegter Schwellenwerte;
Berechnen einer Hin- und Rücklaufzeit
und einer Laufzeit für
das Mehrfachechosignal und Auswählen eines
verfügbaren
Echosignals anhand der Hin- und Rücklaufzeit und/oder der Laufzeit;
und Erkennen eines Parkplatzes anhand des verfügbaren Echosignals.
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Die
Unteransprüche
betreffen vorteilhafte Weiterentwicklungen.
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Der
erste Schwellenwert ist geringer als der zweite Schwellenwert, und
die Parkplatzerkennungseinrichtung berechnet Hin- und Rücklaufzeiten (round
trip times) und Laufzeiten für
die erste Rechteckwelle und die zweite Rechteckwelle, die in dem generierten
Echosignal enthalten sind, und bestimmt, dass das Echosignal nicht
zur Verfügung
steht, wenn die Abstandsdifferenz, die unter Verwendung der ersten
Pulsanstiegszeitpunkte der ersten Rechteckwelle und der zweiten
Rechteckwelle berechnet ist, von einem Bereich abweicht und/oder
wenn eine Laufzeit für
die erste Rechteckwelle nicht größer als
eine voreingestellte verfügbare
Laufzeit ist.
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Somit
wird die Präzision
beim Erkennen eines Parkplatzes durch Reduzieren eines Messfehlers
erhöht,
indem ein nach Reflexion an einem Objekt empfangenes Echosignal
mit einem Multiechosignal beim Erkennen des Parkplatzes unter Verwendung
eines Sensors, wie zum Beispiel eines Ultraschallsensors oder eines
Radarsensors, verarbeitet wird.
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Weitere
Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Ansprüchen und der
nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele anhand der
schematischen Zeichnungen im einzelnen erläutert sind, in denen:
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1 ein
Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 einen
Ablaufplan von einem Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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3 eine
Ansicht zeigt, die ein Beispiel für das Verfahren zum Erkennen
eines Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt;
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4 eine
Graphik zur Erläuterung
des Erkennens eines Parkplatzes durch Berechnen des Abstands von
einem Objekt unter Verwendung eines Echosignals in einem existierenden
Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes zeigt;
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5 eine
Graphik zum Erläutern
des Erkennens eines Parkplatzes durch Generieren eines Mehrfachechosignals
mit einer ersten Rechteckwelle und einer zweiten Rechteckwelle aus
einem Echosignal und Berechnen des Abstands von einem Objekt unter
Verwendung des Mehrfachechosignals in einem Verfahren zum Erkennen
eines Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt; und
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6A und 6B Simulationsergebnisse zeigen,
die durch Ausschließen
eines nicht zur Verfügung
stehenden Echosignals beim Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erhalten sind.
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Nachfolgend
wird eine bevorzugte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben werden. Es versteht sich, dass dieselben Bezugszahlen
zum Kennzeichnen derselben oder ähnlicher
Komponenten durch Hinzufügen
derselben zu den Elementen der Zeichnungen verwendet werden, selbst
wenn sie in unterschiedlichen Zeichnungen gezeigt sind. Außerdem werden
in der Beschreibung der vorliegenden Erfindung allgemein bekannte
Konfigurationen und Funktionen nicht im Detail dargelegt, um eine
Verschleierung des Schutzbereiches der Erfindung zu vermeiden.
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In
der Beschreibung der Elemente der vorliegenden Erfindung können die
Begriffe „erster/erste/erstes”, „zweiter/zweite/zweites”, „A”, „B”, „(a)” und „(b)” verwendet
werden. Da jedoch die Begriffe nur zum Unterscheiden eines Elements
von einem anderen verwendet werden, sollen dadurch weder das Wesen
noch die Abfolge noch Reihenfolge der Elemente beschränkt werden.
Wenn beschrieben wird, dass ein Element „gekoppelt ist mit”, in Eingriff
steht mit” oder „verbunden
ist mit” einem
anderen Element, versteht es sich, dass das Element mit dem anderen Element
direkt gekoppelt oder verbunden sein kann, aber noch ein weiteres
Element zwischen ihnen mit dem anderen Element „gekoppelt sein”, „in Eingriff stehen” oder „verbunden
sein” kann.
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1 zeigt
ein Blockdiagramm einer Vorrichtung 100 zum Erkennen eines
Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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Gemäß 1 enthält die Vorrichtung 100 zum
Erkennen eines Parkplatzes gemäß besagter Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung einen Signalsender 110, der
ein Signal unter Verwendung eines Sensors sendet; eine Echosignalempfangseinrichtung 120,
die ein Echosignal empfängt,
das generiert wird, wenn das gesendete Signal zum Sensor zurückkehrt,
nachdem es an einem Objekt reflektiert worden ist; eine Mehrfachechosignalgeneriereinrichtung 130,
die ein Mehrfachechosignal unter Verwendung des empfangenen Echosignals
anhand von ersten und zweiten voreingestellten Schwellenwerten generiert;
und eine Parkplatz erkennungseinrichtung 140, die einen
Parkplatz durch Berechnen von Hin- und Rücklaufzeiten und Laufzeiten
für das
generierte Mehrfachechosignal und Auswählen eines verfügbaren Echosignals
anhand der Hin- und Rücklaufzeiten und
der Laufzeiten erkennt.
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Der
Signalsender 110 sendet ein Signal unter Verwendung eines
Sensors, wie zum Beispiel eines Ultraschallsensors oder eines Radarsensors, und
dann kann die verfügbare
Strahlbreite des gesendeten Signals eingestellt werden. Zum Beispiel kann
die verfügbare
Strahlbreite 15 bis 50 Grad betragen.
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Die
Mehrfachechosignalgeneriereinrichtung 130 generiert ein
Mehrfachechosignal, das eine erste Rechteckwelle, die unter Verwendung
eines ersten Schwellenwerts durch Vergleichen der Signalstärke eines
empfangenen Echosignals mit dem ersten Schwellenwert erhalten ist,
und eine zweite Rechteckwelle enthält, die unter Verwendung eines
zweiten Schwellenwerts durch Vergleichen der Stärke des Echosignals mit dem
zweiten Schwellenwert erhalten ist. Dann können beispielsweise der erste Schwellenwert
und der zweite Schwellenwert so festgelegt werden, dass die erste
Rechteckwelle und die zweite Rechteckwelle anhand der Signalstärke des empfangenen
Echosignals generiert werden können und
anhand der Genauigkeit beim Erkennen eines Parkplatzes modifiziert
werden können.
Der erste Schwellenwert kann im voraus geringer als der zweite Schwellenwert
festgelegt werden.
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Jede
Rechteckwelle weist einen oberen Abschnitt (den oberen Abschnitt
der Rechteckwelle), wo die Stärke
eines Echosignals nicht geringer als ein Schwellenwert ist, und
einen unteren Abschnitt auf, wo die Stärke des Echosignals nicht größer als
der Schwellenwert ist und dessen Wert Null ist. Dies wird unten
im Detail unter Bezugnahme auf 5 beschrieben
werden.
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Die
Parkplatzerkennungseinrichtung 140 berechnet Hin- und Rücklaufzeiten
und Laufzeiten für die
erste Rechteckwelle und die zweite Rechteckwelle, die in dem generierten
Echosignal enthalten sind, und bestimmt, dass das Echosignal nicht
zur Verfügung
steht, wenn die unter Verwendung der ersten Pulsanstiegszeitpunkte
der ersten Rechteckwelle und der zweiten Rechteckwelle berechnete
Abstandsdifferenz von einem Bereich abweicht.
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Die
Parkplatzerkennungseinrichtung 140 kann bestimmen, dass
das Echosignal nicht zur Verfügung
steht, wenn die Laufzeit für
die erste Rechteckwelle nicht größer als
eine vorab festgelegte verfügbare
Laufzeit ist.
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Dementsprechend
kann ein Parkplatz genau erkannt werden, indem nur ein Echosignal
ermittelt und der Abstand von einem Objekt anhand des ermittelten
Echosignals zum Erzeugen einer Karte bzw. Abbildung (map) berechnet
wird.
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2 zeigt
ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen eines Parkplatzes
gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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Gemäß 2 enthält das Verfahren
zum Erkennen eines Parkplatzes, das durch die Vorrichtung 100 zum
Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung bereitgestellt wird, die Schritte: Senden
eines Signals unter Verwendung eines Sensors, wie zum Beispiel eines Ultraschallsensors
oder eines Radarsensors (S200); Empfangen eines Echosignals für das gesendete
Signal (S202); Generieren eines Mehrfachechosignals unter Verwendung
des empfangenen Echosignals anhand erster und zweiter vorab festgelegter Schwellenwerte
(S204); und Erkennen eines Parkplatzes durch Berechnen von Hin-
und Rücklaufzeiten
und Laufzeiten für
das generierte Mehrfachechosignal durch Ermitteln eines verfügbaren Echosignals anhand
der Hin- und Rücklaufzeiten
und/oder der Laufzeiten und durch Berechnen des Abstands von einem
Objekt anhand des ermittelten verfügbaren Echosignals (S206).
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In
dem Schritt des Generierens eines Mehrfachechosignals (S204) enthält das Mehrfachechosignal
eine erste Rechteckwelle, die unter Verwendung eines ersten Schwellenwerts
durch Vergleichen der Signalstärke
eines empfangenen Echosignals mit dem ersten Schwellenwert erhalten
ist, und eine zweite Rechteckwelle, die unter Verwendung eines zweiten
Schwellenwerts durch Vergleichen der Stärke des Echosignals mit dem
zweiten Schwellenwert erhalten ist.
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Beispielsweise
können
der erste Schwellenwert und der zweite Schwellenwert so festgelegt
werden, dass die erste Rechteckwelle und die zweite Rechteckwelle
anhand der Signalstärke
des empfangenen Echosignals generiert und anhand der Genauigkeit
beim Erkennen eines Parkplatzes modifiziert werden können. Der
erste Schwellenwert kann im voraus so festgelegt werden, dass er
geringer als der zweite Schwellenwert ist.
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3 zeigt
eine Ansicht zur Erläuterung
eines Beispiels für
das Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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3 ist
ein Beispiel für
das Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung und erläutert das Erkennen eines Parkplatzes
zwischen einem Objekt A und einem anderen Objekt B durch die Vorrichtung 100 zum
Erkennen eines Parkplatzes, die an einem Fahrzeug X montiert ist,
unter Verwendung des Verfahrens zum Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung, um das Fahrzeug X auf dem Parkplatz
zwischen dem Objekt A und dem Objekt B sicher zu parken. Hier wird
angenommen, dass der Sensor, der in der Vorrichtung 100 zum
Erkennen eines Parkplatzes verwendet wird, die an dem Fahrzeug X
montiert ist, ein Ultraschallsensor ist.
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Gemäß 3 muss
das Fahrzeug X die Abstände
von dem Objekt A, der Wand und dem Objekt B genau messen, um den
Parkplatz zwischen dem Objekt A und dem Objekt B genau zu erkennen.
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Um
dies zu erzielen, erkennt ein Fahrzeug in einem existierenden Verfahren
zum Erkennen eines Parkplatzes einen Parkplatz durch Senden eines
Ultraschallsignals zum Objekt A, zur Wand und zum Objekt C durch
einen Ultraschallsensor, durch Empfangen von Ultraschallechosignalen,
die erhalten werden, wenn das gesendete Ultraschallsignal zum Fahrzeug
zurückkehrt,
nachdem es an dem Objekt A, der Wand und dem Objekt C reflektiert
worden ist, durch Messen einer Sendezeit und von Empfangszeiten
zum Berechnen von Hin- und Rücklaufzeiten, und
durch Berechnen der Abstände
von dem Objekt A, der Wand und dem Objekt C unter Verwendung der
berechneten Hin- und Rücklaufzeiten.
Hier wird eine Rechteckwelle (siehe 4B)
anhand des empfangenen Ultraschallechosignals (siehe 4A) mit einer Signalstärke, die einen Schwellenwert überschreitet,
erhalten, um eine Hin- und Rücklaufzeit (round
trip time) zu berechnen, aber da die Winkel zwischen dem Ultraschallsensor
und dem Objekt A, der Wand und dem Objekt B nicht gemessen werden können, wird
die Hin- und Rücklaufzeit
unter der Annahme berechnet, dass sich das Objekt vor dem Ultraschallsensor
befindet. Da die Hin- und Rücklaufzeit
und der unter Verwendung der Hin- und Rücklaufzeit berechnete Abstand
Fehlerkomponenten enthalten, ist somit der gemessene Abstand länger oder
kürzer
als die tatsächliche
Länge,
wobei eine sich von der tatsächlichen
Länge bzw.
Entfernung des Parkplatzes unterscheidende Länge erkannt werden kann.
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In
dem Verfahren zum Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung sendet die Vorrichtung 100 zum
Erkennen eines Parkplatzes, die an dem Fahrzeug X montiert ist,
ein Ultraschallsignal zum Objekt A, zur Wand und zum Objekt B, empfängt Ultraschallechosignale,
die zum Fahrzeug X zurückkehren,
nachdem das gesendete Ultraschallsignal an dem Objekt A, der Wand
und dem Objekt B reflektiert worden ist, und generiert ein Mehrfachechosignal
anhand jedes empfangenen Ultraschallechosignals unter Verwendung
eines vorab festgelegten ersten Schwellenwerts und eines zweiten
Schwellenwerts, der größer als
der erste Schwellenwert ist.
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Nachfolgend
wird sinnlose bzw. bedeutungslose (meaning less) und nicht verfügbare (unavailable)
Information (Echosignal) aus Information hinsichtlich Hin- und Rücklaufzeiten
und Laufzeiten, die unter Verwendung des generierten Mehrfachechosignals berechnet
sind, entfernt und wird nur ein effektives Echosignal zum Berechnen
des Abstands von dem Objekt A, der Wand und dem Objekt B und Erkennen eines
Parkplatzes extrahiert.
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5 zeigt
eine Graphik zur Erläuterung
des Erkennens eines Parkplatzes durch Generieren eines Mehrfachechosignals
mit einer ersten Rechteckwelle und einer zweiten Rechteckwelle aus
einem Echosignal und Berechnen des Abstands von einem Objekt unter
Verwendung des Mehrfachechosignals in einem Verfahren zum Erkennen
eines Parkplatzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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Wie
in 5A dargestellt ist, werden eine erste
Rechteckwelle (siehe 5B) und eine
zweite Rechteckwelle (siehe 5C) an
Abschnitten generiert, wo die Signalstärke einen ersten Schwellenwert und
einen zweiten Schwellenwert für
das empfangene Echosignal überschreitet,
in derselben Weise wie in 4 generiert,
und die erste Rechteckwelle und die zweite Rechteckwelle werden
als ein Mehrfachechosignal bezeichnet.
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Gemäß 5B wird eine erste Hin- und Rücklaufzeit,
d. h. eine Hin- und Rücklaufzeit
zu dem Zeitpunkt (d. h. der erste Pulsanstiegszeitpunkt), wenn ein
Reflexionsechosignal einen ersten Schwellenwert überschreitet, das erste Mal
empfangen, nachdem ein Ultraschallsignal gesendet worden ist, und
kann eine erste Laufzeit unter Verwendung der ersten Rechteckwelle,
d. h. eines Echosignalabschnitts mit einer Signalstärke, die
den ersten Schwellenwert überschreitet,
berechnet werden.
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Unter
Bezugnahme auf die rechte Rechteckwelle von 5B können eine
zweite Hin- und Rücklaufzeit,
d. h. eine Hin- und Rücklaufzeit
zum Zeitpunkt (d. h. dem zweiten Pulsanstiegszeitpunkt), wenn ein
Reflexionsechosignal, das einen ersten Schwellenwert überschreitet,
ein zweites Mal empfangen wird, nachdem das Ultraschallsignal gesendet
worden ist, und eine zweite Laufzeit unter Verwendung der ersten
Rechteckwelle, d. h. eines Echosignalabschnitts mit einer Signalstärke, die
den ersten Schwellenwert überschreitet,
berechnet werden.
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Gemäß 5C können
eine dritte Hin- und Rücklaufzeit,
d. h. eine Hin- und Rücklaufzeit
zum Zeitpunkt (d. h. dem ersten Pulsanstiegszeitpunkt), wenn ein
Reflexionsechosignal, das einen zweiten Schwellenwert überschreitet,
das erste Mal empfangen wird, nachdem das Ultraschallsignal gesendet worden
ist, und eine dritte Laufzeit unter Verwendung der zweiten Rechteckwelle,
d. h. eines Echosignalabschnitts mit einer Signalstärke, die
den zweiten Schwellenwert überschreitet,
berechnet werden.
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Danach
wird bedeutungslose oder nicht verfügbare Information aus Information
hinsichtlich der Hin- und Rücklaufzeiten
und der Laufzeiten des Mehrfachechosignals entfernt und wird nur
ein verfügbares
Echosignal zum Berechnen der Abstände von dem Objekt A, der Wand
und dem Objekt B extrahiert, um einen Parkplatz genau zu erkennen.
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Ein
Beispiel für
das Entfernen von bedeutungsloser oder nicht verfügbarer Information
aus Information bezüglich
der Hin- und Rücklaufzeiten
und Laufzeiten des berechneten Mehrfachechosignals und Extrahieren
nur des verfügbaren
Echosignals wird unten beschrieben.
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Ein
Echosignal wird als nicht verfügbar
angesehen, wenn der Abstand zwischen einem ersten Abstand, der unter
Verwendung der ersten Hin- und Rücklaufzeit
zum ersten Pulsanstiegszeitpunkt der ersten Rechteckwelle, die durch
den ersten Schwellenwert generiert ist, und einem zweiten Abstand,
der unter Verwendung der zweiten Hin- und Rücklaufzeit zum ersten Pulsanstiegszeitpunkt
der zweiten Rechteckwelle berechnet wird, die durch den zweiten Schwellenwert
generiert wird, von einem Bereich abweicht.
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5 stellt
einen Fall dar, in dem ein Echosignal als nicht verfügbar angesehen
wird, und dies liegt daran, dass ein Abstand, der unter Verwendung der
ersten Hin- und Rücklaufzeit
berechnet ist, und ein Abstand, der unter Verwendung der dritten
Hin- und Rücklaufzeit
berechnet ist, nicht derselbe ist oder nicht ähnlich ist und aufgrund seiner
Größe von einem
Bereich abweicht. Da die Stärke
eines an einem näheren
Objekt reflektierten Echosignals größer als die Stärke eines
an einem weiter entfernten Objekt reflektierten Echosignals sein
sollte, aber 3 den entgegengesetzten Fall
zeigt, werden sie als nicht verfügbar
angesehen.
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Das
Echosignal kann als nicht verfügbar
angesehen bzw. bestimmt werden, wenn die erste Laufzeit (eines Abschnitts
mit einem Wert, der größer als ein
spezieller Wert ist), der ersten Rechteckwelle, die unter Verwendung
des ersten Schwellenwerts generiert ist, nicht größer als
eine vorab festgelegte verfügbare
Laufzeit ist.
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Eine
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung kann selektiv ein Verfahren zum Bestimmen eines
nicht verfügbaren
Echosignals unter Verwendung der Hin- und Rücklaufzeiten der ersten Pulsanstiegszeitpunkte
der ersten und zweiten Rechteckwellen und ein Verfahren zum Bestimmen
eines nicht verfügbaren
Echosignals unter Verwendung der Laufzeit der ersten Rechteckwelle
oder beide simultan einsetzen.
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Dementsprechend
wird ein Parkplatz durch Ausschließen eines nicht verfügbaren Echosignals und
Fixieren des Abstands zwischen den Objekten (dem Objekt A, der Wand
und dem Objekt B) als ein finaler Abstand nur unter Verwendung von
verfügbaren
Echosignalen erkannt.
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6A und 6B zeigen
Simulationsergebnisse, die durch Ausschließen eines nicht verfügbaren Echosignals
beim Erkennen eines Parkplatzes gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erhalten sind.
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Bei
der existierenden Technologie wurde 6A erhalten
und 6B wurde durch eine Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung erhalten. In der existierenden Technologie gibt es bei
Betrachtung einer Referenzabbildung mehrere nicht verfügbare Echosignale,
die nicht von der Referenzabbildung (durch ∎ gekennzeichnet)
abweichen, unter einem ersten Echosignal (durch Δ gekennzeichnet) und einem zweiten
Echosignal (durch + gekennzeichnet). Bei einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung werden viele nicht verfügbare Echosignale,
die von einer Referenzabbildung abweichen, entfernt, um eine genauere
Erkennung eines Parkplatzes zu ermöglichen.
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Dementsprechend
wird die Genauigkeit beim Erkennen eines Parkplatzes durch Reduzierung
eines Messfehlers erhöht,
in dem ein Echosignal, das nach Reflektieren desselben an einem
Objekt empfangen ist, mit einem Mehrfachechosignal beim Erkennen
des Parkplatzes unter Verwendung eines Sensors, wie z. B. eines
Ultraschallsensors oder eines Radarsensors, verarbeitet wird.
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Obwohl
alle Elemente, die die Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung in einem kombiniert oder miteinander
kombiniert sind, um die Funktion zu erfüllen, ist die vorliegende Erfindung
nicht auf diese Ausführungsformen
beschränkt.
D. h., im Schutzbereich der vorliegenden Erfindung kann mindestens
eines der Elemente für
den Betrieb selektiv miteinander kombiniert werden. Die Elemente
können
jeweils durch unabhängige
Hardware realisiert werden, aber auch durch ein Computerprogramm
mit einem Programmmodul realisiert werden, das einige oder alle
von einer oder einer kombinierten Hardware durch selektives Kombinieren
von einigen oder allen Elementen durchführt. Die Codes und Codesegmente,
die das Computerprogramm bilden, könnten von Fachleuten auf dem
Gebiet leicht geschlussfolgert werden. Das Computerprogramm kann
in einem computerlesbaren Medium gespeichert und von einem Computer
zum Realisieren der Ausführungsformen
gelesen und ausgeführt
werden. Das Speichermedium für
das Computerprogramm kann ein magnetisches Aufzeichnungsmedium,
ein optisches Aufzeichnungsmedium und ein Trägerwellenmedium einschließen.
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Die
hierin verwendeten Phrasen und Begriffe dienen auch nur zur Beschreibung
und sollten nicht als beschränkend
angesehen werden. Die Verwendung von „enthaltend”, „umfassend” oder „aufweisend” und Variationen
derselben sollen die nachfolgend aufgelisteten Gegenstände und Äquivalente derselben
sowie zusätzliche
Gegenstände
umfassen. Sofern nicht speziell definiert, soll allen Begriffen,
die technische oder wissenschaftliche Begriffe einschließen, Bedeutungen
zukommen, die für
Fachleute auf dem Gebiet verständlich
sind. Wie in Wörterbüchern definierte
Begriffe sind die Begriffsinhalte von allgemein verwendeten Begriffen
im technischen Zusammenhang auszulegen und nicht als ideal oder übermäßig formal,
sofern nicht hierin klar definiert.
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Die
vorangehende Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung
erfolgte zu Darstellungs- und Beschreibungszwecken. Sie ist nicht
als abschließend
oder die Erfindung auf die offenbarte genaue Ausführungsform
beschränkend vorgesehen,
und Modifikationen und Variationen sind angesichts der obigen Lehre
möglich
und können
anhand der Umsetzung der Erfindung gewonnen werden. Somit sind die
Ausführungsformen
der Erfindung nicht zum Beschränken,
sondern zum Erläutern des
technischen Geistes der Erfindung präsentiert worden, und der Schutzbereich
der Erfindung wird durch die Ausführungsformen nicht beschränkt. Der Schutzbereich
der Erfindung sollte anhand der Ansprüche ausgelegt werden und die Äquivalente
der Erfindung sollten als innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung
ausgelegt werden.