CN113771846B - 用于车辆的自动控制方法、装置、系统和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于车辆的自动控制方法，包括：获取多帧感知数据；基于感知数据中的障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；基于重叠度确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息，将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。本公开提供了一种用于车辆的自动控制装置、计算机系统和存储介质。

Description

用于车辆的自动控制方法、装置、系统和介质

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，更具体地，涉及一种用于车辆的自动控制方法、装置、系统和介质。

背景技术

随着人工智能、自动控制和计算机技术的快速发展，自动驾驶成为研究热点。自动驾驶依靠人工智能、计算机视觉、雷达、全球定位系统及高精地图等技术，能够自动获取车辆周围的环境信息并感知障碍物信息以进行决策和路径规划，从而实现完全不依赖人类操作的自动驾驶。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现在一些障碍物信息中，有存在时长非常短的一类障碍物，这类障碍物通常为误检障碍物，过多的误检障碍物，会引起车辆卡顿、无故停车、急刹、行驶缓慢等现象，影响自动驾驶车辆的运行效果。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种用于车辆的自动控制方法、装置、系统和介质。

本公开的一个方面提供了一种用于车辆的自动控制方法，包括：获取多帧感知数据，其中，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物的区域范围信息；基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息，如果所述当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息，将所述闪现障碍物信息从所述当前帧的感知数据中剔除，以使所述车辆基于剔除所述闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。

根据本公开的实施例，所述当前帧的相邻帧包括当前帧的前一帧和/或当前帧的后一帧；所述基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度包括：基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的前一帧的每个障碍物信息之间的重叠度；以及/或者基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的后一帧的每个障碍物信息之间的重叠度。

根据本公开的实施例，所述基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系包括：基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述当前帧的前一帧的障碍物信息之间的第一子匹配关系；以及/或者基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述当前帧的后一帧的障碍物信息之间的第二子匹配关系。

根据本公开的实施例，所述确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息包括：针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息，如果所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，确定所述第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述当前帧的障碍物信息，所述第二障碍物信息为所述当前帧的前一帧的障碍物信息。

根据本公开的实施例，所述确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息包括：

针对具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果所述第一障碍物信息和所述第三障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，确定所述第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述当前帧的障碍物信息，所述第三障碍物信息为所述当前帧的后一帧的障碍物信息。

根据本公开的实施例，所述确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息包括：

针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息以及具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，且所述第一障碍物信息和所述第三障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，确定所述第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述当前帧的障碍物信息，所述第二障碍物信息为所述当前帧的前一帧的障碍物信息，所述第三障碍物信息为所述当前帧的后一帧的障碍物信息。

根据本公开的实施例，所述基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系包括：基于当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的所有匹配关系的重叠度之和最大，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系。

本公开的另一个方面提供了一种用于车辆的自动控制装置，包括：获取模块，用于获取多帧感知数据，其中，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物的区域范围信息；计算模块，用于基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；第一确定模块，用于基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；第二确定模块，用于针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息，如果所述当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息；控制模块，用于将所述闪现障碍物信息从所述当前帧的感知数据中剔除，以使所述车辆基于剔除所述闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，采用了获取多帧感知数据，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物区域范围信息；基于区域范围信息，计算当前帧的每个障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的重叠度；基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息的技术手段。由于由于两个障碍物信息之间的重叠度越高，该两个障碍物信息属于同一障碍物的概率越大，重叠度不满足要求的两个障碍物信息属于不同的障碍物，则该两个障碍物信息中属于当前帧的障碍物信息存在于当前帧，而在当前帧的相邻帧中不存在，因此可以确定该障碍物信息属于闪现障碍物，可以将闪现障碍物信息剔除。所以至少部分地克服了相关技术中因闪现障碍物信息引起卡顿，无故停车、急刹、行驶缓慢等现象，进而达到了保障自动驾驶车辆的运行效果的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了可以应用本公开实施例的用于车辆的自动控制方法和装置的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的用于车辆的自动控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的计算当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的重叠度的示意图；

图4A示意性示出了根据本公开实施例的第一子匹配关系的示意图；

图4B示意性示出了根据本公开实施例的第二子匹配关系的示意图；

图5示意性示出了根据本公开的实施例的用于车辆的自动控制装置的框图；以及

图6示意性示出了根据本公开实施例的计算机系统的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

自动驾驶依靠人工智能、计算机视觉、雷达、全球定位系统及高精地图等技术，能够自动获取车辆周围的环境信息并感知障碍物信息以进行决策和路径规划，从而实现完全不依赖人类操作的自动驾驶。其中，针对障碍物进行感知并输出障碍物信息，基于障碍物信息进行决策和路径规划是确保自动驾驶汽车安全的重要环节。

然而，在一些障碍物信息中，有存在时长非常短的一类障碍物，这类障碍物称为闪现障碍物，闪现障碍物通常为误检障碍物，过多的误检障碍物，会引起车辆卡顿，行驶缓慢等现象。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现可以基于真值标注数据，评测出感知算法输出的障碍物信息的准确效果，抓出感知算法输出的闪现障碍物。具体需要对原始数据进行标注，人工标注或工具标注(需要人工开发标注工具并对标注结果进行人工校验)都需要大量的人力，且时间延迟大，无法对最新数据包进行评测，且难以进行大规模数据的评测。

本公开的实施例提供了一种用于车辆的自动控制方法和装置。该方法包括获取多帧感知数据，其中，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物的区域范围信息；基于障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；以及针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息，将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。

图1示意性示出了可以应用本公开实施例的用于车辆的自动控制方法和装置的示例性系统架构100。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括车辆101和多个障碍物102，其中，图1中所示的障碍物102仅为示意，障碍物102包括但不限于行人、车辆、物体和红绿灯等。

车辆101上可以安装有摄像头、雷达接收装置、超声波检测装置和红外线检测装置等。通过这些装置可以获取车辆周围的环境信息，如道路标志、其他行驶车辆和行人的图像信息，红绿灯的定位信息等。这些信息可以包括不会对当前自动驾驶车辆造成影响的正常信息，也可以包括会对当前自动驾驶车辆造成影响的障碍物信息。通过相关的感知算法对这些信息进行处理，能够输出数据化的环境信息。针对障碍物102可以输出数据化的障碍物信息。其中，感知算法例如可以包括基于深度神经网络的用于图像形状分割的算法、用于识别障碍物的分类算法以及用于识别交通灯和路面交通标志的识别算法等等。障碍物信息可以包括障碍物位置信息、形状以及区域范围等。

示例性地，通过感知算法能够输出障碍物102的标识(如障碍物1、障碍物2和障碍物3等)、位置信息、形状以及边界框(bounding box)，其中，边界框可以表征障碍物的区域范围。

应该理解，图1中的车辆101和障碍物102的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆101和障碍物102。

图2示意性示出了根据本公开实施例的用于车辆的自动控制方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S201～S205。

在操作S201，获取多帧感知数据，其中，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物的区域范围信息。

根据本公开的实施例，感知数据是利用感知算法对摄像头、雷达、超声波和红外线等传感器获取到的环境信息进行处理得到的数据序列，序列中包括多帧数据，每一帧的感知数据包括至少一个障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的标识(如ID)、位置信息(如坐标)、形状和边界框(bounding box)，其中，边界框可以表征障碍物的区域范围，根据障碍物的区域范围的坐标信息可以确定障碍物的边界框。

在操作S202，基于障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度。

根据本公开的实施例，障碍物的区域范围信息可以用框住障碍物的边界框来表示，两个障碍物之间的重叠度(Intersection Over Union，IOU)可以是两个障碍物的边界框的重叠(交集)区域与集合(并集)区域的比例。

示例性地，当前帧为Data(n)，当前帧的相邻帧包括当前帧的前一帧Data(n-1)以及当前帧的后一帧Data(n+1)。当前帧和相邻帧均可以包括一个或多个障碍物信息，例如，Data(n)帧包括障碍物信息A1、障碍物信息A2和障碍物信息A3。Data(n-1)帧包括障碍物信息B1、障碍物信息B2和障碍物信息B3，Data(n+1)帧包括障碍物信息C1、障碍物信息C2和障碍物信息C3。每个障碍物信息表示一个特定的障碍物的信息，例如，障碍物信息A1表示障碍物A1的信息，障碍物信息B1表示障碍物B1的信息等等。

根据本公开的实施例，可以根据每个障碍物信息的区域范围信息，计算Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n-1)帧中的障碍物信息之间的重叠度，以及计算Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n+1)帧中的障碍物信息之间的重叠度。

图3示意性示出了根据本公开实施例的计算当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的重叠度的示意图。

示例性地，以Data(n)帧中的障碍物信息A1与Data(n-1)帧中的障碍物信息B1为例进行说明。障碍物信息包括障碍物的区域范围，区域范围可以用边界框表示。如图3所示，障碍物A1的边界框为边界框301，障碍物B1的边界框为边界框302，根据边界框301和边界框302的重叠区域面积与边界框301和边界框302集合的面积的比例，可以确定障碍物信息A1和障碍物信息B1之间的重叠度。同理，可以计算出障碍物信息A1和障碍物信息B2、障碍物信息A1和障碍物信息B3、障碍物信息A2和障碍物信息B1……障碍物信息A3和障碍物信息B3之间的重叠度之间的重叠度。同理，也可以计算出障碍物信息A1和障碍物信息C1、障碍物信息A1和障碍物信息C2……障碍物信息A3和障碍物信息C3之间的重叠度。

示例性地，经计算Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n-1)帧中的障碍物信息之间的重叠度，可以得到障碍物信息A1与障碍物信息B1之间的重叠度例如可以为0.8，障碍物信息A1与障碍物信息B2之间的重叠度例如可以为0.1，障碍物信息A1与障碍物信息B3之间的重叠度例如可以为0.5，障碍物信息A3与障碍物信息B3之间的重叠度例如可以为0.4等等。经计算Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n+1)帧中的障碍物信息之间的重叠度，可以得到障碍物信息A1与障碍物信息C1之间的重叠度例如可以为0.2，障碍物信息A1与障碍物信息C2之间的重叠度例如可以为0.8，障碍物信息A1与障碍物信息C3之间的重叠度例如可以为0.2，障碍物信息A3与障碍物信息C3之间的重叠度例如可以为0.4等等。可以理解，两个障碍物信息之间的重叠度越高，表示该两个障碍物信息表征的障碍物为同一障碍物的概率越大。

在操作S203，基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系。

根据本公开的实施例，操作S203可以包括基于当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的所有匹配关系的重叠度之和最大，确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系。

根据本公开的实施例，可以根据障碍物信息之间的重叠度，计算Data(n)帧中的多个障碍物信息与Data(n-1)帧中的多个障碍物信息之间的匹配关系，还可以计算Data(n)帧中的多个障碍物信息与Data(n+1)帧中的多个障碍物信息之间的匹配关系。具体地，可以两个障碍物信息之间的重叠度作为权重，利用KM算法确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的最优匹配关系，其中，KM算法用于求取一种匹配关系使得所有相匹的对象间的权重之和最大。

根据本公开的实施例，以确定Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n-1)帧中的障碍物信息之间的匹配关系为例进行说明。首先可以确定Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n-1)帧中的障碍物信息之间的多种匹配关系，匹配关系例如可以为{<A1，B1>，<A2，B2>，<A3，B3>}，该匹配关系表示障碍物信息A1和障碍物信息B1匹配、障碍物信息A2和障碍物信息B2匹配，以及障碍物信息A3和障碍物信息B3匹配。匹配关系还可以是{<A1，B2>，<A2，B1>，<A3，B3>}，{<A1，B3>，<A2，B1>，<A3，B2>}等等。

然后基于每两个障碍物信息之间重叠度，计算每种匹配关系下，所有匹配关系的重叠度之和。例如，在{<A1，B1>，<A2，B2>，<A3，B3>}的匹配关系下，计算A1和B1之间的重叠度，A2和B2之间的重叠度以及A3和B3之间的重叠度之和。最后可以确定重叠度之和最大的匹配关系为最优匹配关系。

在操作S204，针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息。

示例性地，经计算，Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n-1)帧中的障碍物信息之间的最优匹配关系例如可以是{<A1，B3>，<A2，B1>，<A3，B2>}。在该匹配关系下，判断具有匹配关系的两个障碍物信息(A1和B3，A2和B1，A3和B2)之间的重叠度是否大于或等于预设阈值(例如可以是0.5)，如果具有匹配关系的两个障碍物信息之间的重叠度小于该预设阈值，则将具有匹配关系的两个障碍物信息中的Data(n)的障碍物信息确定为闪现障碍物信息。该闪现障碍物信息为闪现障碍物的信息，通常情况下是误检障碍物信息。

示例性地，障碍物信息A1与障碍物信息B3之间的重叠度例如可以为0.5，障碍物信息A2和障碍物信息B1之间的重叠度例如可以为0.9，障碍物信息A3和障碍物信息B2之间的重叠度例如可以为0.4，障碍物信息A3和障碍物信息B2之间的重叠度小于0.5，说明障碍物信息A3和障碍物信息B2表征的是不同的障碍物，即障碍物信息A3在当前帧中存在，而在当前帧的前一帧不存在，则可以确定该障碍物信息A3为闪现障碍物信息，可以忽略或丢弃，以避免车辆因该误检障碍物信息引起卡顿，无故停车、急刹、行驶缓慢等现象。

可以理解，一个真实的障碍物的检测信息可以存在于多个数据帧中，可以通过确定一个障碍物信息只存在于一帧数据中来确定该障碍物是闪现障碍物。具体地，首先计算当前帧中的每个障碍物信息与相邻帧中的每个障碍物信息之间的重叠度，重叠度高的两个障碍物信息所表征的障碍物为同一障碍物的概率较大。然后考虑整体的对应关系，为了使当前帧的每一个障碍物信息与相邻帧的障碍物信息最优匹配，基于所有对应关系的重叠度最高，确定当前帧中的障碍物信息与相邻帧中的障碍物信息的最优匹配关系，在最优匹配关系下，如果两个具有匹配关系的障碍物信息之间的重叠度不满足要求，说明这两个障碍物信息属于不同的障碍物，进一步说明这两个障碍物信息中属于当前帧的障碍物信息所表征的障碍物只存在于当前帧，而不存在与当前帧的相邻帧，则当前帧的障碍物信息所表征的障碍物为闪现障碍物，大概率为误检的障碍物。

在操作S205，将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。

根据本公开的实施例，将闪现障碍物从感知数据中剔除，具体可以是在将感知数据发送给车辆的决策控制模块时，将除闪现障碍物信息之外的其他障碍物信息发送给决策控制模块，而将闪现障碍物信息删除。决策控制模块可以基于剔除闪现障碍物的感知数据，进行路径规划。例如，可以基于感知数据中真实障碍物的位置和区域范围等信息进行路径规划，以避开障碍物。又例如，可以基于感知数据中红绿灯和路标等信息进行减速等。基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行决策控制可以避免车辆受闪现障碍物影响而做出错误的决策，造成车辆急刹、降速等现象。

根据本公开的实施例，获取多帧感知数据，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物区域范围信息；基于区域范围信息，计算当前帧的每个障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的重叠度；基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息，将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。由于两个障碍物信息之间的重叠度越高，该两个障碍物信息属于同一障碍物的概率越大，重叠度不满足要求的两个障碍物信息属于不同的障碍物，则该两个障碍物信息中属于当前帧的障碍物信息存在于当前帧，而在当前帧的相邻帧中不存在，因此可以确定该障碍物信息属于闪现障碍物，可以剔除闪现障碍物信息，以避免车辆因该闪现障碍物信息引起卡顿，无故停车、急刹、行驶缓慢等现象，保障自动驾驶车辆的运行效果。

进一步地，相比于相关技术中基于真值标注数据确定闪现障碍物的方法，本公开实施例不基于标注数据便可确定闪现障碍物信息，能够避免相关技术中基于人工标注或工具标注所需要的人力成本高，时间延迟大，并且无法对最新数据包进行评测，也难以进行大规模数据的评测的问题，本公开实施例提供的用于车辆的自动控制方法能够有效提高障碍物信息数据包的评测效率，降低评测成本，适用于大规模的数据包评测场景。

根据本公开的实施例，操作S202包括基于障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的前一帧的每个障碍物信息之间的重叠度；以及/或者基于障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的后一帧的每个障碍物信息之间的重叠度。

沿用上述示例，结合图3，Data(n)帧中的障碍物信息A1与Data(n-1)帧中的障碍物信息B1之间的重叠度为边界框301和边界框302的重叠区域面积与边界框301和边界框302集合的面积的比例。障碍物信息A1与障碍物信息B2之间的重叠度为障碍物A1的边界框和障碍物B2的边界框的重叠区域面积与该两个障碍物的边界框集合的面积的比例。障碍物信息A1与障碍物信息B3、障碍物信息A2与障碍物信息B1、障碍物信息A2与障碍物信息B2等等的重叠度的计算方式同上，这里不再赘述。

根据本公开的实施例，Data(n)帧中的障碍物信息A1与Data(n+1)帧中的障碍物信息C1之间的重叠度为障碍物A1的边界框和障碍物C1的边界框的重叠区域面积与该两个障碍物的边界框集合的面积的比例。障碍物信息A1与障碍物信息C2、障碍物信息A1与障碍物信息C3、障碍物信息A2与障碍物信息B1、障碍物信息A2与障碍物信息B2等等的重叠度的计算方式同上，这里不再赘述。

根据本公开的实施例，操作S203包括基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与当前帧的前一帧的障碍物信息之间的第一子匹配关系；以及/或者基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与当前帧的后一帧的障碍物信息之间的第二子匹配关系。

图4A示意性示出了根据本公开实施例的第一子匹配关系的示意图。

示例性地，经计算，Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n-1)帧中的障碍物信息之间的最优匹配关系例如可以是{<A1，B3>，<A2，B1>，<A3，B2>}，该匹配关系可以如图4A所示，具有匹配关系的两个障碍物信息相连接。

图4B示意性示出了根据本公开实施例的第二子匹配关系的示意图。

示例性地，经计算，Data(n)帧中的障碍物信息与Data(n-1)帧中的障碍物信息之间的最优匹配关系例如可以是{<A1，C2>，<A2，C3>，<A3，C1>}，该匹配关系可以如图4B所示，具有匹配关系的两个障碍物信息相连接。

根据本公开的实施例，操作S204可以包括针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息，如果第一障碍物信息和第二障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，第一障碍物信息为当前帧的障碍物信息，第二障碍物信息为当前帧的前一帧的障碍物信息。

示例性地，障碍物信息A1与障碍物信息B3之间的重叠度例如可以为0.5，障碍物信息A2和障碍物信息B1之间的重叠度例如可以为0.9，障碍物信息A3和障碍物信息B2之间的重叠度例如可以为0.4，障碍物信息A3和障碍物信息B2之间的重叠度小于0.5，说明障碍物信息A3和障碍物信息B2表征的是不同的障碍物，可以记录在当前帧中存在而在前一帧中不存在的障碍物信息为A3。

根据本公开的实施例，操作S204还可以包括针对具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果第一障碍物信息和第三障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，第一障碍物信息为当前帧的障碍物信息，第三障碍物信息为当前帧的后一帧的障碍物信息。

示例性地，障碍物信息A1与障碍物信息C2之间的重叠度例如可以为0.8，障碍物信息A2和障碍物信息C3之间的重叠度例如可以为0.3，障碍物信息A3和障碍物信息C1之间的重叠度例如可以为0.4，障碍物信息A2和障碍物信息C3之间的重叠度小于0.5，说明障碍物信息A2和障碍物信息C3表征的是不同的障碍物，障碍物信息A3和障碍物信息C1之间的重叠度例也小于0.5，说明障碍物信息A3和障碍物信息C1表征不同的障碍物。可以记录在当前帧中存在而在后一帧中不存在的障碍物信息为A2和A3。

根据本公开的实施例，操作S204还可以包括针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息以及具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果第一障碍物信息和第二障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，且第一障碍物信息和第三障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，第一障碍物信息为当前帧的障碍物信息，第二障碍物信息为当前帧的前一帧的障碍物信息，第三障碍物信息为当前帧的后一帧的障碍物信息。

沿用上述示例，在当前帧中存在而在前一帧中不存在的障碍物信息为A3，在当前帧中存在而在后一帧中不存在的障碍物信息为A2和A3，可以确定在当前帧中存在而在前一帧和后一帧均不存在的障碍物信息为A3，可以确定障碍物信息A3为闪现障碍物。

图5示意性示出了根据本公开的实施例的用于车辆的自动控制装置的框图。

如图5所示，用于车辆的自动控制装置500包括获取模块501、计算模块502、第一确定模块503、第二确定模块504和控制模块505。

获取模块501用于获取多帧感知数据，其中，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物的区域范围信息。

计算模块502用于基于障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度。

第一确定模块503用于基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系。

第二确定模块504用于针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息。

控制模块505用于将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。

根据本公开的实施例，当前帧的相邻帧包括当前帧的前一帧和/或当前帧的后一帧。

根据本公开的实施例，计算模块502包括第一计算单元和/或第二计算单元。

第一计算单元用于基于障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的前一帧的每个障碍物信息之间的重叠度。

第二计算单元用于基于障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的后一帧的每个障碍物信息之间的重叠度。

根据本公开的实施例，第一确定模块503包括第一确定单元和/或第二确定单元。

第一确定单元用于基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与当前帧的前一帧的障碍物信息之间的第一子匹配关系。

第二确定单元用于基于重叠度，确定当前帧的障碍物信息与当前帧的后一帧的障碍物信息之间的第二子匹配关系。

根据本公开的实施例，第二确定模块504包括第三确定单元、第四确定单元和第五确定单元中的至少一个。

第三确定单元用于针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息，如果第一障碍物信息和第二障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，第一障碍物信息为当前帧的障碍物信息，第二障碍物信息为当前帧的前一帧的障碍物信息。

第四确定单元用于针对具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果第一障碍物信息和第三障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，第一障碍物信息为当前帧的障碍物信息，第三障碍物信息为当前帧的后一帧的障碍物信息。

第五确定单元用于针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息以及具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果第一障碍物信息和第二障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，且第一障碍物信息和第三障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，第一障碍物信息为当前帧的障碍物信息，第二障碍物信息为当前帧的前一帧的障碍物信息，第三障碍物信息为当前帧的后一帧的障碍物信息。

根据本公开的实施例，第一确定模块503包括第六确定单元。

第六确定单元用于基于当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的所有匹配关系的重叠度之和最大，确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，获取模块501、计算模块502、第一确定模块503、第二确定模块504和控制模块505中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，获取模块501、计算模块502、第一确定模块503、第二确定模块504和控制模块505中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块501、计算模块502、第一确定模块503、第二确定模块504和控制模块505中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

需要说明的是，本公开的实施例中用于车辆的自动控制装置部分与本公开的实施例中用于车辆的自动控制方法部分是相对应的，用于车辆的自动控制装置部分的描述具体参考用于车辆的自动控制方法部分，在此不再赘述。

图6示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的计算机系统的框图。图6示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，根据本公开实施例的计算机系统600包括处理器601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器601例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器601还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器601可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 603中，存储有系统600操作所需的各种程序和数据。处理器601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。处理器601通过执行ROM 602和/或RAM 603中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 602和RAM 603以外的一个或多个存储器中。处理器601也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，系统600还可以包括输入/输出(I/O)接口605，输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。系统600还可以包括连接至I/O接口605的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被处理器601执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 602和/或RAM 603和/或ROM 602和RAM 603以外的一个或多个存储器。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (9)

1.一种用于车辆的自动控制方法，包括：

获取多帧感知数据，其中，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物的区域范围信息；

基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；

基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；

针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息，如果所述当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息；以及

将所述闪现障碍物信息从所述当前帧的感知数据中剔除，以使所述车辆基于剔除所述闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制；

其中，所述当前帧的相邻帧包括当前帧的后一帧，所述匹配关系包括所述当前帧的障碍物信息与所述当前帧的后一帧的障碍物信息之间的第二子匹配关系；

其中，所述确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息包括：

针对具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果所述第一障碍物信息和所述第三障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，确定所述第一障碍物信息为闪现障碍物信息；

其中，所述第一障碍物信息为所述当前帧的障碍物信息，所述第三障碍物信息为所述当前帧的后一帧的障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前帧的相邻帧还包括当前帧的前一帧；

所述基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度包括：

基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的前一帧的每个障碍物信息之间的重叠度；以及/或者

基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的后一帧的每个障碍物信息之间的重叠度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系包括：

基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述当前帧的前一帧的障碍物信息之间的第一子匹配关系；以及/或者

基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述当前帧的后一帧的障碍物信息之间的第二子匹配关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息包括：

针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息，如果所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，确定所述第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述当前帧的障碍物信息，所述第二障碍物信息为所述当前帧的前一帧的障碍物信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息包括：

针对具有第一子匹配关系的第一障碍物信息和第二障碍物信息以及具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，且所述第一障碍物信息和所述第三障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，确定所述第一障碍物信息为闪现障碍物信息，其中，所述第一障碍物信息为所述当前帧的障碍物信息，所述第二障碍物信息为所述当前帧的前一帧的障碍物信息，所述第三障碍物信息为所述当前帧的后一帧的障碍物信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系包括：

基于当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的所有匹配关系的重叠度之和最大，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系。

7.一种用于车辆的自动控制装置，包括：

获取模块，用于获取多帧感知数据，其中，每帧感知数据包括至少一个障碍物信息，每个障碍物信息包括障碍物的区域范围信息；

计算模块，用于基于所述障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算所述障碍物信息与所述当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；

第一确定模块，用于基于所述重叠度，确定所述当前帧的障碍物信息与所述相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；

第二确定模块，用于针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息，如果所述当前帧的障碍物信息和所述相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息；以及

控制模块，用于将所述闪现障碍物信息从所述当前帧的感知数据中剔除，以使所述车辆基于剔除所述闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制；

其中，所述当前帧的相邻帧包括当前帧的后一帧，所述匹配关系包括所述当前帧的障碍物信息与所述当前帧的后一帧的障碍物信息之间的第二子匹配关系；

其中，所述确定所述当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息包括：

针对具有第二子匹配关系的第一障碍物信息和第三障碍物信息，如果所述第一障碍物信息和所述第三障碍物信息之间的重叠度小于所述预设数值，确定所述第一障碍物信息为闪现障碍物信息；

其中，所述第一障碍物信息为所述当前帧的障碍物信息，所述第三障碍物信息为所述当前帧的后一帧的障碍物信息。

8.一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至6中任一项所述的方法。