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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen ein Robotersystem und -verfahren und spezieller ein System und ein Verfahren zum Sammeln und Speichern von Daten, die sich auf einen von einem Roboter ausgeführten Prozess beziehen.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Robotersysteme haben Statusbildschirme einbezogen, die allgemein auf Computermonitoren oder auf Programmierhandgeräten vorzufinden sind, in denen Informationen über einen von einem Roboter ausgeführten Prozess dargestellt werden. Es war üblich, die Informationen über den Prozess durch Tabellieren der Informationen per Hand aufzuzeichnen. Jedoch wurden bis jetzt die Informationen zur weiteren Analyse nicht anderweitig gespeichert. Typisch ist, dass die Prozessinformationen außerdem eine beschränkte Sammlung von Daten ohne Beziehung zu einzelnen Prozessanweisungen innerhalb eines Roboterprogramms gewesen sind.
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Es gibt einen fortgesetzten Bedarf an einem System und Verfahren zum Sammeln und Speichern von anwenderspezifischen Prozessinformationen für jede durch die Robotersteuerung durchgeführte Anwenderanweisung/Prozess. Erwünscht ist, dass das System und das Verfahren Mittel zur Anzeige und Meldung der anwenderspezifischen Prozessinformationen bereitstellen.
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ABRISS DER ERFINDUNG
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In Übereinstimmung mit der gegenwärtigen Offenlegung sind überraschend ein System und ein Verfahren zum Sammeln und Speichern von anwenderspezifischen Prozessinformationen für jede von der Robotersteuerung durchgeführte Anwenderanweisung/Prozess erkannt worden, wobei dieses System Mittel zur Verfügung stellt, um die anwenderspezifischen Prozessinformationen anzuzeigen und zu melden.
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Vom System und Verfahren der vorliegenden Offenbarung werden während der Ausführung von Anweisungen eines Anwenderprozesses spezifische Prozessdaten gesammelt. Die Daten für den Anwenderprozess werden eindeutig gekennzeichnet durch den Programmnamen und eine Prozesskennung, die der momentanen ausgeführten Prozessanweisung zugewiesen wird. Die Prozessdaten, die gesammelt werden, sind abhängig von einer Anwendung, die genutzt wird. Die Definition der Prozesskennung für jede Anwendung wird durch die Anwendung definiert. In Abhängigkeit von der Anwendung können viele Entwicklungen für jede Ausführung von Prozessanweisungen gespeichert werden. Es gibt eine Anzahl von Möglichkeiten, auf die gesammelten Daten zuzugreifen und sie zu betrachten, was die folgenden Methoden einschließt: Verwendung eines entfernt aufgestellten Arbeitsplatzcomputers wie beispielsweise einen Tischcomputer oder ein Mobiltelefon als nicht einschränkende Beispiele sowie Netzwerk zum Fernzugriff auf die Daten; und Verwendung eines Programmierhandgerätes, um auf die Daten zuzugreifen.
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In einer beispielhaften Ausführungsform umfassen das System und das Verfahren eine Robotersteuerung, die anwenderspezifische Prozessinformationen für jede von der Robotersteuerung durchgeführte Anwenderanweisung/Prozess sammelt, speichert, anzeigt und meldet. Anwenderanweisungen sind in das Programm der Bewegungsbahn des Roboters eingebettete Anweisungen/Befehle, die anfordern, dass die Robotersoftware eine Maßnahme durchführt. Diese Maßnahmen beziehen sich auf das Starten oder Beenden einer Lichtbogenschweißung, eines Dichtungssegments, eines Anstrichsegments, das Aufnehmen eines Gegenstands, Durchführen einer Punktschweißnaht, Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden, Bohren oder durch die Robotersteuerung speziell angeforderte andere Maßnahmen. Jede Anweisung wird ihr zugeordnete Übersichtsdaten des Prozesses aufweisen. Jede Anweisung wird durch Programmnamen und Prozesskennung der Anweisung eindeutig identifiziert.
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Datensammlung: Wenn eine der oben erwähnten Maßnahmen durchgeführt wird, wird die Robotersoftware vielfältige ausführliche, anwenderspezifische Daten sammeln. Diese Daten erstrecken sich von einer Kennung der speziellen Stelle im Pfad des Roboters zu Prozessmaßnahmen, die durch den Roboter von externen Sensoren und/oder durch Steuerungen oder der Robotersteuerung innewohnende Prozessen erfasst werden.
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Anwenderspezifische Informationen umfassen, sind jedoch nicht darauf beschränkt:
- – Ausführungszeit
- – Zeit, die der ausgebesserten Position zugeordnet ist;
- – Schweißkennung oder Prozesskennung;
- – Roboterstelle;
- – Teildicke vor und nach Schweißung;
- – Temperatur der Servo-Schweißpistole;
- – Rückmeldung vom Schweißzeitbegrenzer;
- – angeforderte und zustande gebrachte Kraft der Servo-Schweißpistole;
- – Schweißzeit;
- – Schweißabstand;
- – durchschnittlicher Strom, Spannung und Drahtvorschubgeschwindigkeit;
- – Anzahl der Wiederaufnahme von Lichtbögen;
- – Arbeits- und Bewegungswinkel;
- – Berücksichtigung von Schwellenwert überschreitender Spannung/Strom;
- – durchschnittliche elektrostatische Spannung;
- – Schweißpistole für eine bestimmte Zeit;
- – Maximale, minimale und durchschnittliche Muffengeschwindigkeit;
- – Maximale, minimale und durchschnittliche Bearbeitungsluft;
- – Pumpenmoment;
- – Sollwertfehler;
- – angewandtes Dichtungsmittel; und
- – Maximaler/minimaler/durchschnittlicher Materialdruck.
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Mindestens ein Satz von anwenderspezifischen Daten wird jedes Mal gesammelt, wenn die Anweisung ausgeführt wird.
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Datenspeicherung: Jedes Mal, wenn die Anweisung ausgeführt wird, werden die Daten gesammelt und gespeichert. Eine Datenspeicherung besitzt mehrere Optionen, die einschließen: 1) Daten, die in dem internen Speicher der Robotersteuerung gesichert werden; 2) Daten, die für externe Speichergeräte (Speicherkarten, Festplattenlaufwerke, usw.) gesichert werden; und 3) Daten, die in eine rechnerferne Einrichtung, wie beispielsweise einen Cloud-Server, eingegeben werden.
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Daten werden immer dem Roboterprogramm zugeordnet, das die Anweisung enthalten hat. Daten können in vielfältigen Formaten, einschließlich CSV, XML, oder in einem binären Format, gespeichert werden.
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Datenanzeige: Die für ein externes Speichergerät gesicherten Daten können durch andere Produkte genutzt werden. Das Programmierhandgerät des Roboters bewirkt außerdem die Fähigkeit, auf den gespeicherten Daten basierende Meldungen anzuzeigen und zu erzeugen. Um gesammelte Daten von dem Programmierhandgerät anzuzeigen, wählt die Bedienungsperson ein Anwenderanweisungen enthaltendes Roboterprogramm aus. Wenn sich der Cursor der Bedienungsperson auf einer Anwenderanweisung befindet, wird die entsprechende Datenliste angezeigt. Die Bedienungsperson kann zusammen mit einer Entwicklung der aufgezeichneten Daten wahlweise durch die Daten blättern.
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Um das Betrachten von Daten zu verbessern, wird, wenn die Bedienungsperson den Cursor des Programmierhandgerätes auf ein Datenelement setzt, eine Grafik angezeigt, auf der die Entwicklung des Datenelements grafisch betrachtet werden kann. Die Fähigkeit, die Entwicklung der Daten zu betrachten, stellt dem Anwender eine nützliche Rückmeldung hinsichtlich der Stabilität ihres Prozesses zur Verfügung.
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Meldungen: Aus dem Programmierhandgerät des Roboters können die Daten gefiltert werden, um Meldungen bereitzustellen. Es gibt vorher festgelegte Meldungen und eine voreingestellte Filterung. Zum Erstellen einer Meldung nutzt der Anwender das Statusmenü, das es dem Anwender erlauben wird, Meldungen über aufgezeichnete spezifische Prozessparameter, an denen der Anwender interessiert ist, oder vorher festgelegte, anwenderzugeführte Meldungen zu erstellen/zu durchlaufen. Zum Beispiel wird das Menü dem Anwender erlauben, die Daten zu nutzen, die für den Anwender am meisten geeignet sind, und eine endlose Anzahl von Möglichkeiten zum „Ansehen” der Daten zur Verfügung stellen. Es sind vielfältige Filter vorgesehen. Zum Beispiel kann der Anwender zum Benutzen mehr als fünf Filter erhalten. Die Filter sind die Datenelemente, die gesammelt werden. Mehrere Vergleichseinrichtungen sind für den Filter verfügbar wie beispielsweise >, <, oder =. Die Vergleichseinrichtung für den Filter kann >, <, = sein, wobei der Anwender den Wert speziell festlegen kann.
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Es wird eine Meldung erzeugt, die alle passenden Ergebnisse der Filter darstellt.
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Der Anwender wird mehrere Ausgaben erhalten, wobei die Ausgaben die gesammelten Elemente sein werden, und er kann ein MIN, MAX oder DURCH für das Ausgabeelement für den für die Filter gefundenen Datensatz benennen.
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Filter 1 kann als Ausführungszeit angegeben werden, so dass die Bedienungsperson Daten von einem speziellen Datum/Zeitpunkt herausfiltern kann. Die anwenderspezifischen Filter können zu einer XML-Datei gesichert werden, so dass der Anwender zu einem späteren Zeitpunkt seine/ihre Lieblingsfilter abfragen kann.
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Für jedes Anwenderdatenelement werden MIN, MAX und DURCH berechnet und gespeichert, bis sie zurückgesetzt sind, wobei der Anwender auf diese Weise statistische Daten für lange Zeit und nicht nur aus einer Entwicklung von 50 oder 100 Elementen erhalten kann. Diese werden Globalstatistik genannt. Die Globalstatistik wird während einer Meldung für diejenigen Elemente ausgegeben, die der Anwender für jede Schweißung herausfiltert.
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Auf dem Programmierhandgerät kann eine Meldung angezeigt werden. Es gibt einen Knopf, um die Meldung an das Vorgabegerät zu sichern.
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Dieses Merkmal kommt dem Anwender zugute, indem es ihm gestattet, Prozessübersichtsdaten, die für den Anwender automatisch gesammelt werden, zu analysieren und diese Prozessdaten zur besseren Diagnostizierbarkeit den Programmen/Anweisungen/Positionen zuzuordnen.
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Produktionsmitteilung: Eine Produktionsmitteilung schafft die Fähigkeit zur Aufrechterhaltung von Daten, die auf jede Folge von Aufgaben/Teilen bezogen sind, die in der Steuerung ausgeführt werden. Zum Beispiel für jede Aufgabe/jedes Teil Daten wie ausgeführte Schweißpunkte, Anstrichvolumen, Drahtmenge, Menge von Dichtungsmitteln, Durchlaufzeit, Trägernummer, verursachte Fehler, Start-/Beendigungszeitpunkt und beliebige andere Ereignisse speichern, die gesammelt werden sollen, wenn durch den Roboter eine Aufgabe/Teil durchgeführt wird. Diese Daten können wie Prozessdaten in der internen Robotersteuerung gespeichert oder an Speichergeräte außerhalb der Steuerung gesendet werden.
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„Produktionsmeldungen” können darüber erzeugt werden, wie viel mal irgendein gegebenes Programm abgearbeitet worden ist, wie viele Schweißungen ein Programm vornimmt, Durchschnitte beim Produktionsablauf eines Programms, Maxi-malwerte während eines Produktionsablaufes eines Programms, usw..
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In einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren zur Steuerung eines Roboters die Schritte:
Steuern eines Arbeitsvorgangs des Roboters mit einer Robotersteuerung, die ein Steuerprogramm ausführt, das eine Vielzahl von Prozessanweisungen aufweist;
Sammeln von zugeordneten Prozessdaten für jede von vorbestimmten der durch die Robotersteuerung ausgeführten Prozessanweisungen; und
Speichern der gesammelten Prozessdaten in einer durch mindestens eine einzige Kennung eindeutig identifizierten Form.
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In einer weiteren Ausführungsform schließt die zumindest eine eindeutige Kennung des Verfahrens sowohl die Programmkennung als auch die Prozessanweisungskennung ein. Die gesammelten Prozessdaten werden ebenfalls in der Robotersteuerung gespeichert.
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In einer anderen Ausführungsform schließt ein System zur Steuerung eines Roboters eine Robotersteuerung und eine Datenspeicherung ein. Die Robotersteuerung steht mit dem Roboter in Verbindung und führt ein Steuerprogramm aus, das eine Vielzahl von Prozessanweisungen aufweist. Zugeordnete Prozessdaten für jede von vorbestimmten der Prozessanweisungen, die durch die Robotersteuerung ausgeführt werden, werden gesammelt und in dem Datenspeicher gespeichert. Die gesammelten Prozessdaten werden in einer Form gespeichert, die durch zumindest eine eindeutige Kennung eindeutig identifiziert wird.
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BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Sowohl die oben erwähnten als auch andere Vorteile der vorliegenden Erfindung erschließen sich dem Fachmann ohne weiteres aus der folgenden ausführlichen Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform bei Betrachtung angesichts der begleitenden Zeichnungen, in denen:
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1 ist eine Prinzipskizze, die ein System zur Steuerung eines Roboters nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenlegung darstellt;
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2 ist eine beispielhafte Anzeige auf einem Programmierhandgerät nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenlegung, wobei die Anzeige mehrere Felder zur Analyse von gesammelten Prozessdaten und zum Identifizieren, ob ein Fehler aufgetreten ist, aufweist;
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3 ist die beispielhafte Anzeige auf einem Programmierhandgerät nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenlegung, wobei die Anzeige mehrere Felder zur Analyse von gesammelten Prozessdaten und zum Identifizieren eines Trends bei der Schweißzeit als einen ausgewählten Typ von Daten einer Prozessentwicklung aufweist.
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4 ist die beispielhafte Anzeige auf einem Programmierhandgerät nach einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenlegung, wobei es die Anzeige einem Anwender erlaubt, gesammelte Prozessdaten zu filtern und eine Meldung, die vor einer Auswahl durch den Anwender dargestellte Anzeige, zu erzeugen;
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5 ist eine andere Ansicht der Anzeige auf dem wie in 4 dargestellten Programmierhandgerät, wobei die Anzeige es einem Anwender erlaubt, gesammelte Prozessdaten zu filtern und eine Meldung, die nach einer Auswahl durch den Anwender dargestellte Anzeige, zu generieren;
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6 ist die aus einer Filterung von gesammelten Prozessdaten gemäß 4 bis 5 generierte beispielhafte Meldung;
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7 ist eine andere Ansicht der Anzeige auf dem Programmierhandgerät gemäß 4, wobei die Anzeige es einem Anwender erlaubt, gesammelte Prozessdaten zu filtern und eine Meldung, die nach einer Auswahl durch den Anwender dargestellte Anzeige, zu generieren;
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8 ist die beispielhafte Meldung, die aus der Filterung gesammelter Prozessdaten gemäß 4 und 7 generiert wird;
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9 ist die beispielhafte Anzeige einer auf Internet basierenden Schnittstelle zur Anzeige und Filterung von gesammelten Prozessdaten, um eine Meldung in Tabellenform zu generieren; und
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10 ist eine beispielhafte Anzeige der Meldung in Tabellenform, die aus gesammelten Prozessdaten über die in 9 gezeigte, auf Internet basierende Schnittstelle generiert wird.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
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Die folgende Beschreibung ist nur von beispielhafter Eigenschaft und soll die vorliegende Offenlegung, Anwendung oder Verwendungszwecke nicht beschränken. Es sollte verständlich werden, dass in den Zeichnungen durchweg entsprechende Bezugszahlen auch gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale angeben. Hinsichtlich der offen gelegten Verfahren sind die dargestellten Schritte von beispielhafter Eigenschaft und somit nicht notwendig oder entscheidend.
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1 stellt ein System 100 zur Steuerung eines Roboters 102 nach einer Ausführungsform der Offenlegung dar. Das System 100 umfasst eine Robotersteuerung 104, die mit dem Roboter 102 in Verbindung steht. Die Robotersteuerung 104 kann außerdem mit einer externen Steuerung 105 einer Prozessausrüstung 103 in Verbindung stehen, mit welcher der Roboter 102 in Wechselwirkung tritt. Als nicht einschränkende Beispiele kann die Prozessausrüstung 103 eine Schweißausrüstung, Abdichtungsausrüstung, Umformer, Anstrichausrüstung und dergleichen, die durch den Roboter 102 gehandhabt werden, umfassen. Die externe Prozesssteuerung 105 kann zum Beispiel an der Prozessausrüstung 103 montiert sein oder auf dem Boden, dem Roboter 102 benachbart, angeordnet sein. Die externe Prozesssteuerung 105 kann Daten, die sich auf den auszuführenden Prozess beziehen, sammeln und der Robotersteuerung 104 zur Verfügung stellen. In anderen Ausführungsformen kann die Prozessausrüstung 103, zum Beispiel im Fall eines Umformers, selbst Daten direkt für die Robotersteuerung 104 bereitstellen.
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Die Robotersteuerung 104 ist konfiguriert, um ein eine Vielzahl von Prozessanweisungen aufweisendes Steuerprogramm auszuführen. Das System enthält außerdem eine Datenspeicherung, in der zugeordnete Prozessdaten für jede von vorbestimmten der Prozessanweisungen, die durch die Robotersteuerung 104 ausgeführt werden, gesammelt und gespeichert werden. Die Datenspeicherung kann einen internen Speicher der Robotersteuerung 104, ein externes Speichergerät 106 wie einen Arbeitsplatzcomputer oder dergleichen oder eine rechnerferne Einrichtung wie einen Cloud-Server enthalten, der über ein Netzwerk 108 wie beispielsweise das Internet verfügbar ist. Wenn die Datenspeicherung der interne Speicher der Robotersteuerung 104 ist, kann die Datenspeicherung zum Zweck der Aufrechterhaltung einer langzeitlichen Aufzeichnung der Prozessdaten zur Fernspeicherung gespiegelt werden. Andere Formen einer Datenspeicherung können ebenfalls innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenlegung eingesetzt werden.
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Das System 100 kann des Weiteren ein Programmierhandgerät 110 umfassen. Das Programmierhandgerät 110 steht mit der Robotersteuerung 104 in Verbindung. Das Programmierhandgerät 110 erlaubt es einem Anwender, die zugeordneten Prozessdaten anzusehen und zu analysieren und eine Meldung auf der Basis eines ausgewählten Typs der zugeordneten Prozessdaten zu erzeugen. In anderen Beispielen können die zugeordneten Prozessdaten betrachtet und analysiert und eine Meldung erzeugt werden, die auf dem ausgewählten Typ basiert, durch Verwendung eines mit der Robotersteuerung 104 durch das Internet verbundenen Arbeitsplatzcomputers.
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In einer speziellen Ausführungsform, zum Beispiel wie in 2 und 3 dargestellt, kann das Programmierhandgerät 110 ein Display 200 aufweisen. Das Display 200 kann mehrere Felder enthalten. Zum Beispiel kann das Display 200 ein erstes Feld 202, ein zweites Feld 204 und ein drittes Feld 206 umfassen. Es kann auch jede beliebige andere Anzahl von Feldern, wie erwünscht, genutzt werden. Das erste Feld 202 zeigt Informationen über durch die Robotersteuerung 104 ausgeführte Prozessanweisungen. Das erste Feld 202 kann einen Editor zum Betrachten durch den Anwender einschließen. Das zweite Feld 204 kann die zugeordneten Prozessdaten darstellen. Das dritte Feld 206 kann einen Trend eines ausgewählten Typs der zugeordneten Prozessdaten darstellen. Vorteilhaft ist, dass die automatische Tendenz der Prozessdaten, zum Beispiel in einem grafischen oder tabellarischen Format, für den Anwender ein schnelles Mittel zur Verfügung stellt, um zu bestätigen, dass die den Prozessroboter 102 steuernde Robotersteuerung 104 genau arbeitet. Das Display 200 kann außerdem Steuerungen enthalten, die das Rollen durch Entwicklungen der gesammelten Prozessdaten erlauben. Das Display 200 kann auch einen Cursor 207 enthalten, der es dem Anwender erlaubt, den Typ von zu betrachtenden und zu analysierenden Prozessdaten in dem Display 200 auszuwählen. Das Display 200 kann eine alternative Schnittstelle für den Anwender umfassen, um auf die zugeordneten Prozessdaten zuzugreifen und, wie gewünscht, zu analysieren.
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Das Display 200 kann außerdem mindestens einen Schwellenwert im Verhältnis zu den gesammelten Prozessdaten enthalten, und kann des Weiteren eine Alarmgrenze generieren, bei der die gesammelten Prozessdaten den zumindest einen Schwellenwert überschreiten. Als nicht einschränkende Beispiele kann die Alarmgrenze ungefähr +/–10% eines Nennwertes für die zu sammelnden Prozessdaten betragen. Andere Grenzen für die Alarmgrenze können, wie gewünscht, ausgewählt werden.
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Die vorliegende Offenlegung umfasst ein Verfahren zur Steuerung des Roboters 102 und sich darauf beziehende Roboterprozesse. Das Verfahren umfasst den Schritt Steuern eines Arbeitsganges des Roboters 102 mit der Robotersteuerung 104, die das die Vielzahl von Prozessanweisungen enthaltende Steuerprogramm ausführt. Die zugeordneten Prozessdaten für jede von durch die Robotersteuerung 104 ausgeführten vorbestimmten Prozessanweisungen werden anschließend gesammelt. Zum Beispiel können die Prozessdaten von Sensoren oder eine Rückmeldung vom Roboter 102 gesammelt werden, wenn dieser entsprechend dem Steuerprogramm betrieben wird. Vorteilhaft ist, und wie hier weiter beschrieben wird, dass die gesammelten Prozessdaten der vorliegenden Offenlegung in einer Form gespeichert werden, die durch mindestens eine eindeutige Kennung identifiziert wird.
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In speziellen Ausführungsformen ist die mindestens eine eindeutige Kennung eine Programmkennung und/oder eine Prozessanweisungskennung. In einer am meisten ausgeprägten Ausführungsform umfasst die mindestens eine eindeutige Kennung sowohl die Programmkennung als auch die Prozessanweisungskennung. Das bedeutet, dass jeder Satz der gesammelten Prozessdaten mit der eindeutigen Kennung gekennzeichnet ist wie beispielsweise das Programm und/oder die Prozessanweisung, die auf den Satz von gesammelten Prozessdaten bezogen sind. Es soll deutlich werden, dass die Nutzung sowohl der Programmkennung als auch der Prozessanweisungskennung zum eindeutigen Kennzeichnen und Identifizieren der gesammelten Prozessdaten es dem Anwender erlaubt, die gesammelten Prozessdaten später sowohl auf einer Basis durch Programm als auch auf einer Basis durch Prozess zu analysieren.
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Es soll verständlich werden, dass die der zumindest einen eindeutigen Kennung zugeordneten, gesammelten Prozessdaten als eine eindeutige Entwicklung gespeichert werden können, die sich auf jedes durch die Robotersteuerung 104 ausgeführte spezielle Programm und die Prozessanweisung bezieht. Zu jedem speziellen Zeitpunkt kann eine vorgegebene Anzahl von Entwicklungen gesammelt und im Zwischenspeicher oder der Datenspeicherung gesammelt und zur erneuten Ansicht und Analyse festgehalten werden. Als ein nicht einschränkendes Beispiel können bis zu etwa 50 Entwicklungen gesammelt und im Zwischenspeicher oder der Datenspeicherung zu jedem beliebigen speziellen Zeitpunkt festgehalten werden. Die Entwicklungen können auch zur externen Datenspeicherung für eine spätere Wiedergewinnung, eine erneute Ansicht und eine Analyse hochgeladen werden. Ein geübter Handwerker kann alternative Mengen von Entwicklungen zum Festhalten in dem Zwischenspeicher oder der Datenspeicherung und Mittel zum Hochladen der Entwicklungen in die externe Datenspeicherung, wie gewünscht, auswählen.
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Die zugeordneten Prozessdaten werden während einer Ausführung des Steuerprogramms jedes Mal gesammelt, wenn eine der vielen Prozessanweisungen ausgeführt wird. Als nicht einschränkende Beispiele enthalten die zugeordneten Prozessdaten die Ausführungszeit, Zeit, die einer ausgebesserten Position zugeordnet ist, Prozessanweisungskennung, Roboterstelle, Teiledicke vor und nach Schweißung, Temperatur der Servo-Schweißpistole, Rückmeldung vom Schweißzeitbegrenzer, angeforderte und zustande gebrachte Kraft der Servo-Schweißpistole, Schweißzeit, Schweißabstände, durchschnittlicher Strom, durchschnittliche Spannung und durchschnittliche Drahtvorschubgeschwindigkeit, Anzahl der Wiederaufnahme von Lichtbögen, Arbeits- und Bewegungswinkel, Berücksichtigung von einen Schwellenwert überschreitender Spannung/Strom, durchschnittliche elektrostatische Spannung, Schweißpistole für eine bestimmte Zeit, maximale, minimale und durchschnittliche Muffengeschwindigkeit, maximale, minimale und durchschnittliche Bearbeitungsluft, Pumpenmoment, Sollwertfehler, angewandtes Dichtungsmittel, maximaler, minimaler und durchschnittlicher Materialdruck. Andere Typen von zugeordneten Prozessdaten können ebenfalls innerhalb des Umfangs der Offenlegung gesammelt werden.
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Anschließend an die Sammlung der zugeordneten Prozessdaten werden diese in einem internen Speicher der Robotersteuerung 104, einem externen Speichergerät oder einer rechnerfernen Einrichtung, wie einem Cloud-Server, gespeichert. In einer speziellen Ausführungsform werden die zugeordneten Prozessdaten in der Robotersteuerung 104, die in Verbindung mit dem Roboter 102 steht, gespeichert. Ein gewöhnlicher Fachmann kann andere Mittel zum Speichern der zugeordneten Prozessdaten, wie gewünscht, auswählen.
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Das Verfahren der vorliegenden Offenlegung kann ferner die Schritte Anzeigen und Melden der gespeicherten Prozessdaten für jede der Prozessanweisungen, wie zum Beispiel in 4. bis 10 dargestellt, umfassen. Zum Beispiel können die gespeicherten Prozessdaten auf dem Programmierhandgerät 110 oder dem Arbeitsplatzcomputer 106 angezeigt werden. Wichtig ist, dass das Anzeigen und Melden in Nicht-Echtzeit, d. h. nachdem die zugeordneten Prozessdaten gesammelt wurden, zum Zweck der Bewertung einer Entwicklungsleistung des Roboters 102 durchgeführt werden kann.
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Wie in 4, 5 und 7 gezeigt ist, kann das Display 200 auch zumindest ein Filterfeld 208 einschließen, das dem Anwender erlaubt, eine Meldung 300 (in 6 und 8 dargestellt) zu erzeugen, die auf einem ausgewählten Typ der zugeordneten Prozessdaten basiert. Das Filterfeld 208 kann auf Kriterien wie beispielsweise Startdatum und Enddatum, Zeitpunkt und ausgegebene minimale und maximale Werte beschränkt werden. Die Vergleichseinrichtung für das Filterfeld 208 kann als ein nicht einschränkendes Beispiel größer als (>), kleiner als (<) oder gleich (=) sein, und der Anwender kann darauf den Wert festlegen, um das Filterfeld 208 zu vergleichen. Andere Typen von Filterkriterien können ebenfalls eingesetzt werden, um die Meldung 300 aus den zugeordneten Prozessdaten zu generieren.
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Wie in 8 gezeigt ist, kann die aus den zugeordneten Prozessdaten generierte Meldung 300 außerdem eine statistische Analyse 302 der gesammelten Prozessdaten umfassen. Wie gewünscht, kann in der Meldung 300 jede geeignete Form von statistischer Analyse, die an den zugeordneten Prozessdaten durchgeführt werden kann, zur Verfügung gestellt werden.
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Mit Bezug auf 9 und 10 können die Schritte des Anzeigens und Meldens der gespeicherten Prozessdaten für jede der Prozessanweisungen den Arbeitsplatzcomputer 106 einbeziehen. Wenn zum Beispiel auf die Datenspeicherung entweder über das Netzwerk 108 wie das Internet zugegriffen wird oder diese auf dem Arbeitsplatzcomputer 106 selbst angeordnet ist, kann das Display 200 auf dem Arbeitsplatzcomputer 106 vorgesehen sein. Wie das Display 200 auf dem Programmierhandgerät 110, kann das Display 200 auf dem in 9 gezeigten Arbeitsplatzcomputer 106 Filterfelder 208 zur Erzeugung der Meldung 300 einschließen.
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Wie in 10 dargestellt ist, kann der Arbeitsplatzcomputer 106 auch die Erzeugung einer Meldung 400 in Tabellenform zulassen. Die Meldung 400 in Tabellenform kann zumindest eine Spalte der Prozessdaten 402 sowie eine Spalte der eindeutigen Programmkennung 404 und eine Spalte der eindeutigen Prozessanweisungskennung 406 umfassen, mit der die Prozessdaten 402 gekennzeichnet sind. Die Meldung 400 in Tabellenform kann in einem Dateiformat bereitgestellt werden, das eine Öffnung und Betrachtung der Meldung in einer üblichen Programmsoftware für Tabellenkalkulation zulässt, wobei eine anschließende weitere Analyse der zugeordneten Prozessdaten durchgeführt werden kann. Andere Typen von Meldungen unter Verwendung der zugeordneten Prozessdaten können ebenfalls im Umfang der vorliegenden Offenlegung generiert werden.
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Während für Zwecke der Darstellung der Erfindung bestimmte repräsentative Ausführungsformen und Einzelheiten dargestellt wurden, erschließt sich dem Fachmann, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne von Umfang der Offenlegung, die in den folgenden angeführten Ansprüche weiter beschrieben wird, abzuweichen.
