CN103586868B - 用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置 - Google Patents
用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，机器人通过设在机器人内部的电气控制柜接收控制指令，手持控制装置则与电气控制柜相连。本发明通过对机器人各运动关节的实时监测，结合手持控制装置的指令输入，实现对机器人各运动关节的精确控制，从而实现对机器人整体的精确控制，达到对机器人进行快速拆装的发明目的，降低反应堆压力容器检查项目实施过程中的占堆时间，提高核电站的发电效率和经济效益。
Description
技术领域
本发明涉及核电检测领域，具体涉及一种于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置。
背景技术
根据规范要求对反应堆压力容器进行无盲区的超声检查和视频检查，而反应堆压力容器检查机也成检查用机器人，一般体积较大，设备高度达到7米左右，重量约为3吨左右，设备调试过程、运输过程和检查过程中经常需要将其拆卸，到了核电站又需要多次装配和拆卸，核电站现场条件复杂，不利于此项工作的顺利进行，使得工作效率大大降低。
发明内容
本发明目的在于提供一种用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，缩短了在机器人调试过程中的拆装时间，同时也可以降低反应堆压力容器检查项目实施过程中的占堆时间，提高了核电站的发电效率和经济效益。
为了解决现有技术中的这些问题，本发明提供的技术方案是：
一种用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，机器人通过设在机器人内部的电气控制柜接收控制指令，手持控制装置则与电气控制柜相连。
对于上述技术方案，发明人还有进一步的优化实施方案。
作为优化，机器人设有多个运动关节，每个运动关节的状态信息实时采集并被传送至手持控制装置。
作为优化，在手持控制装置上设有使能按键，使能按键在被触发状态下手动控制装置进入使能状态，此时手持控制装置处于正常工作。
进一步，在使能状态下，首先判断是否有按键被按下，如果按下则判断按键类型，是速度调节按键、运动关节选择键或运动方向键，如果是速度调节按键和运动方向键则会提示应该先选择运动关节。
作为优化，选择运动关节后，手持控制装置立即读取该运动关节的当前状态信息，通过前后运动按键可以控制该轴的前后点动或前后连续运动。
进一步，当运动关节接收控制指令运动到前后限位时，触发限位保护，自动停止该方向上的运动，此时只能朝相反方向运动。
更进一步，运动关节的所述状态信息包括当前位置、前后限位值、当前运动速度等。
作为优化，手持控制装置中还设有激光测量仪，通过激光测量仪对手持控制装置控制下的运动关节进行精度测试，用于检测该运动关节的状态信息。利用激光测量仪，可以使得检测的轴向运动精度达到2mm，周向运动精度可以达到0.5°，提高手持控制装置的设备控制精确性，提高工作效率。
作为优化，在手持控制装置上设有LCD显示屏，用于显示针对进行控制的运动关节的状态信息。
相对于现有技术中的方案，本发明的优点是：
本发明所描述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其通过对机器人各运动关节的实时监测，结合手持控制装置的指令输入，实现对机器人各运动关节的精确控制，从而实现对机器人整体的精确控制，达到对机器人进行快速拆装的发明目的，降低反应堆压力容器检查项目实施过程中的占堆时间，提高核电站的发电效率和经济效益。
另外，在手持控制装置设置的使能按键，设计巧妙，只有在使能按键在被按下、触发时，其余操作按键的输入状态才能够有效触发，这样，在技术人员离场时，使能按键则必然处于松开状态，手持控制装置的输入立即失效，防止了误操作的产生，提高产品的安全性和实用性。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明实施例的整体框图；
图2为本发明实施例中手持控制装置的工作流程图。
具体实施方式
以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本发明而不限于限制本发明的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。
实施例：
本实施例描述了一种用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，手持控制装置的连接关系如图1所示，机器人通过设在机器人内部的电气控制柜接收控制指令，手持控制装置则与电气控制柜相连。而手持控制装置的控制流程则如图2所示。
机器人设有多个运动关节，每个运动关节的状态信息实时采集并被传送至手持控制装置。
在手持控制装置上设有使能按键，使能按键在被触发状态下手动控制装置进入使能状态，此时手持控制装置处于正常工作。
在使能状态下，首先判断是否有按键被按下，如果按下则判断按键类型，是速度调节按键、运动关节选择键或运动方向键，如果是速度调节按键和运动方向键则会提示应该先选择运动关节。
选择运动关节后，手持控制装置立即读取该运动关节的当前状态信息，通过前后运动按键可以控制该轴的前后点动或前后连续运动。
当运动关节接收控制指令运动到前后限位时，触发限位保护，自动停止该方向上的运动，此时只能朝相反方向运动。
运动关节的所述状态信息包括当前位置、前后限位值、当前运动速度等。
手持控制装置中还设有激光测量仪，通过激光测量仪对手持控制装置控制下的运动关节进行精度测试，用于检测该运动关节的状态信息。利用激光测量仪，可以使得检测的轴向运动精度达到2mm，周向运动精度可以达到0.5°，提高手持控制装置的设备控制精确性，提高工作效率。
在手持控制装置上设有LCD显示屏，用于显示针对进行控制的运动关节的状态信息。
另外，手持控制装置发出的所有控制指令均按照运动控制单元的命令格式，采用双字符+操作数的字符串命令格式，反馈的信息也全部是字符串格式。由于运动关节的执行机构均采用直流有刷电机，其伺服驱动器接收的手持控制装置命令信号为0-10V。电源输入为+5V，通过DC-DC转换芯片输出3.3V给核心控制模块，+5V提供给其它芯片使用。
上述实例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人是能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，机器人通过设在机器人内部的电气控制柜接收控制指令，手持控制装置则与电气控制柜相连；
机器人设有多个运动关节，每个运动关节的状态信息实时采集并被传送至手持控制装置；运动关节的所述状态信息包括当前位置、前后限位值、当前运动速度；
选择运动关节后，手持控制装置立即读取该运动关节的当前状态信息，通过前后运动按键控制该运动关节的轴的前后点动或前后连续运动；
当运动关节接收控制指令运动到前后限位时，触发限位保护，自动停止运动关节运动方向上的运动，此时只能朝相反方向运动；
手持控制装置中还设有激光测量仪，通过激光测量仪对手持控制装置控制下的运动关节进行精度测试，用于检测该运动关节的状态信息。
2.根据权利要求1所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，在手持控制装置上设有使能按键，使能按键在被触发状态下手动控制装置进入使能状态，此时手持控制装置处于正常工作。
3.根据权利要求2所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，在使能状态下，首先判断是否有按键被按下，如果按下则判断按键类型，是速度调节按键、运动关节选择键或运动方向键，如果是速度调节按键和运动方向键则会提示应该先选择运动关节。
4.根据权利要求1所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，在手持控制装置上设有LCD显示屏，用于显示针对进行控制的运动关节的状态信息。
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