DE102012219921A1

DE102012219921A1 - Fahrassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102012219921A1
Application number: DE102012219921A
Authority: DE
Inventors: Yuki Ogawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-11-01
Filing date: 2012-10-31
Publication date: 2013-05-02
Anticipated expiration: 2032-11-01
Also published as: US20130110315A1; JP2013097620A; DE102012219921B4

Abstract

Eine Fahrassistenzvorrichtung umfasst eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a), die auf der Grundlage einer momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Information über eine relative Position zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Ort einer Ampel und einer Lichtinformation, die ein Maß für eine Änderung eines Anzeigezustands einer Ampel (12, 12a) ist, eine Ankunftszeit am Ort der Ampel gewinnt, wenn mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit gefahren wird, und die einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem es dem Fahrzeug (10) erlaubt ist, den Ort der Ampel durchzufahren, als ein Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, wenn der Anzeigezustand zu einem Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht, oder wenn der Anzeigezustand zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht und eine Zeit, die verbleibt, bis sich der Anzeigezustand von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand ändert, innerhalb einer ersten Zeitschwellenwert liegt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung.
Seit einiger Zeit ist es möglich, Fahrzeuge mit einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung des Fahrers auszustatten. Zum Beispiel beschreiben die JP-2004-220332 A , die JP-2010-247703 A und die JP-2010-33203 A Fahrassistenzvorrichtungen, die eine Fahrassistenz oder Fahrunterstürzung auf der Grundlage eines Fahrzustands eines Fahrzeugs und eines Zustands einer Ampel so durchführen, dass das Fahrzeug in geeigneter Weise eine Kreuzung durchfahren kann. Die JP-2004-220332 A zum Beispiel beschreibt eine fahrzeuginterne Vorrichtung (Bordvorrichtung) mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungseinheit, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage einer verstrichenen Zeit einer Grünphase, die auf eine Änderung von rot nach grün, einer Dauer einer Grünphase, einer Fahrposition und einer Information über ein Verkehrsaufkommen berechnet. Ferner beschreibt die JP-2010-247703 A eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungsvorrichtung, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit in Übereinstimmung mit einem Zeitpunkt, zu dem sich eine Anzeige eines Verkehrssignals vor einem Fahrzeug ändert, regelt. Schließlich beschreibt die JP-2010-33203 A ein Regelungsverfahren für das Durchfahren einer Kreuzung ohne Stopp, in dem eine empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit Vopt, die zum Durchfahren einer grünen Ampel ohne Stopp an der Kreuzung erforderlich ist, in festgelegten Zeitintervallen nach Passieren eines bestimmten Orts berechnet und die empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit Vopt mit einer Objektfahrzeug-Fahrzeuggeschwindigkeit V zu diesem Zeitpunkt verglichen wird. Wenn die Objektfahrzeug-Fahrzeuggeschwindigkeit V höher als die empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit Vopt ist, wird die Fahrt so lange mit der empfohlenen Fahrzeuggeschwindigkeit Vopt durchgeführt, bis die empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit Vopt erneut berechnet wird. Und wenn die Objektfahrzeug-Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich hoch wie oder niedriger als die empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit Vopt ist, wird die Fahrt so lange mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit V durchgeführt, bis die empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit erneut berechnet ist.
Die in der JP-2004-220332 A und der JP-2010-247703 A beschriebenen Vorrichtungen teilt einem Fahrer einen Fahrzustand mit und ermöglichen es ihm dadurch, einen Ort einer Ampel ohne Stopp zu durchfahren, indem sie eine empfohlene Geschwindigkeit anzeigen. Die in der JP-2010-33203 A beschriebene Vorrichtung erleichtert ein Durchfahren eines Orts einer Ampel ohne Stopp, indem eine Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt wird.
Die in der JP-2004-220332 A , die JP-2010-247703 A und der JP-2010-33203 A beschriebenen Vorrichtungen berechnen eine empfohlene Fahrzeuggeschwindigkeit durch Berechnen eines Ampelpassierzeitpunkts auf der Grundlage verschiedener Bedingungen. In einigen Fällen jedoch kann es sein, dass es nicht möglich ist, die Ampel komfortabel durchzufahren, indem mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage des Berechnungsergebnisses gefahren wird.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, die den Fahrer in geeigneter Weise unterstützt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrassistenzvorrichtung einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs erfasst, eine Kommunikationseinheit, die eine Lichtinformation ermittelt, die einen Änderungszustand einer sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindlichen Ampel betrifft, eine Positionsberechnungseinheit, die eine Information über eine relative Position zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, an dem die Ampel angeordnet ist, berechnet, und eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit, die auf der Grundlage der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfassten momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit, der Information über eine relative Position zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit, und die durch die Kommunikationseinheit gewonnene Lichtinformation einen Ankunftszeitpunkt an dem Ort der Ampel, wenn mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit gefahren wird, ermittelt und die als einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, in dem es dem Fahrzeug erlaubt ist, den Ort der Ampel zu durchfahren, wenn der Anzeigezustand der Ampel zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht, in dem das Durchfahren des Fahrzeugs erlaubt ist, oder wenn der Anzeigezustand der Ampel zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht, der anzeigt, dass das Durchfahren des Fahrzeugs verboten ist, und eine Zeit, die von dem Ankunftszeitpunkt bis zur Änderung des Anzeigezustandes von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand verbleibt, innerhalb eines ersten Zeitschwellenwerts liegt.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmen, der erforderlich ist, um auf eine Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand folgend den Ort der Ampel zu durchfahren, wenn der Anzeigezustand der Ampel zum Ankunftszeitpunkt dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht und die Zeit, die von dem Ankunftszeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt, zu dem sich der Anzeigezustand der Ampel von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand ändert, verbleibt, innerhalb des ersten Zeitschwellenwerts liegt.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann bestimmen, das Stoppen des Fahrzeugs an dem Ort der Ampel zu unterstützen, wenn der Ankunftszeitpunkt zwischen einem Zeitpunkt, zu dem auf eine Änderung von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand folgend ein zweiter Zeitschwellenwert verstrichen ist, zu einem Zeitpunkt, der einer Änderung von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand um den ersten Zeitschwellenwert vorauseilt, liegt.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann den ersten Zeitschwellenwert mit zunehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit, verlängern und den ersten Zeitschwellenwert mit abnehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit, verkürzen.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnen, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel zwischen einem Zeitpunkt nach Verstreichen eines vierten Zeitschwellenwerts nach einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu einem Zeitpunkt, der einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand um einen dritten Zeitschwellenwert vorauseilt, zu durchfahren.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnen, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel während der Anzeigezustand der Ampel dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht zu durchfahren.
Die Fahrassistenzvorrichtung kann ferner eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Mitteilungseinheit umfassen, die den durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitteilt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrassistenzvorrichtung einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, eine Kommunikationseinheit, die eine Lichtinformation gewinnt, die eine Änderung eines Anzeigezustands einer Ampel betrifft, die sich in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug befindet, eine Positionsberechnungseinheit, die eine Information über eine relative Position zwischen dem Fahrzeug und einem Ort der Ampel, wo sich die Ampel befindet, berechnet, und eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit, die auf der Grundlage einer durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit die Information über die relative Position zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit, und der durch die Kommunikationseinheit gewonnenen Lichtinformation eine Ankunftszeit an dem Ort der Ampel, wenn mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit gefahren wird, gewinnt und die einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich als einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, in dem es dem Fahrzeug erlaubt ist, den Ort der Ampel durchzufahren, wenn der Anzeigezustand der Ampel zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht, in dem es dem Fahrzeug erlaubt ist durchzufahren, oder wenn der Anzeigezustand der Ampel zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht, der anzeigt, dass es dem Fahrzeug nicht erlaubt ist durchzufahren, und eine auf eine Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand bis zu der Ankunftszeit verstrichene Zeit innerhalb eines zweiten Zeitschwellenwerts liegt.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann bestimmen, das Stoppen des Fahrzeugs am Ort der Ampel zu unterstützen, wenn die Ankunftszeit zwischen einem Zeitpunkt, zu dem auf eine Änderung von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand die zweite Zeitschwellenwert verstrichen ist, und einem Zeitpunkt, der einer Änderung von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand um einen ersten Zeitschwellenwert vorauseilt, liegt.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann den zweiten Zeitschwellenwert mit zunehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit, verlängern und den zweiten Zeitschwellenwert mit abnehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit, verkürzen.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnen, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel zwischen einem Zeitpunkt nach einem vierten Zeitschwellenwert nach einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand und einem Zeitpunkt, der einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand eine dritte Zeitschwellenwert vorauseilt, durchzufahren.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit kann als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnen, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel durchzufahren, während der Anzeigezustand der Ampel dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht.
Die Fahrassistenzvorrichtung kann ferner eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Mitteilungseinheit umfassen, die den durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitteilt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrassistenzvorrichtung einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, eine Kommunikationseinheit, die eine Lichtinformation gewinnt, die eine Änderung eines Anzeigezustands einer Ampel betrifft, die sich in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug befindet, eine Positionsberechnungseinheit, die eine Information über eine relativen Position zwischen dem Fahrzeug und einem Ort der Ampel, wo sich die Ampel befindet, berechnet, und eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob es dem Fahrzeug erlaubt ist, den Ort der Ampel zu durchfahren, auf der Grundlage der Information über eine relative Position zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit, und der durch die Kommunikationseinheit erhaltenen Lichtinformation, und die nach der Bestimmung, dass es dem Fahrzeug erlaubt ist, den Ort der Ampel zu durchfahren, als einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel zwischen einem Zeitpunkt nach Verstreichen eines vierten Zeitschwellenwert nach einer Änderung eines Anzeigezustands der Ampel von einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand, der anzeigt, dass es dem Fahrzeug nicht erlaubt ist durchzufahren, zu einem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand, der anzeigt, dass es dem Fahrzeug erlaubt ist durchzufahren, und einem Zeitpunkt, der einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand um einen dritten Zeitschwellenwert vorauseilt, zu durchfahren.
Die Fahrassistenzvorrichtung kann ferner eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Mitteilungseinheit umfassen, die den durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitteilt.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der Fahrer beim Fahren in geeigneter Weise unterstützt werden.
Weitere Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nachfolgend mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen und wobei:
1 eine schematische Zeichnung ist, die ein Beispiel eines Fahrassistenzsystems gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein Blockdiagramm ist, das schematisch eine Konfiguration eines Fahrzeugs mit einer darin eingebauten Fahrassistenzvorrichtung gemäß der bevorzugten Ausführungsform zeigt;
3 ein schematisches Diagramm ist, das ein Beispiel eines Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs einer Anzeigevorrichtung zeigt;
4 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel einer durch die Fahrassistenzvorrichtung durchgeführten Verarbeitung zeigt;
5 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel der durch die Fahrassistenzvorrichtung durchgeführten Verarbeitung zeigt;
6 eine schematische Darstellung ist, die ein Beispiel einer während einer Durchfahrbestimmung durchgeführten Bestimmungsverarbeitung zeigt;
7 ein schematisches Diagramm ist, das ein Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigt;
8 ein schematisches Diagramm ist, das ein Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigt;
9 eine schematische Ansicht ist, die ein Beispiel einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich-Bestimmungsvorrichtung zeigt;
10 eine schematische Ansicht ist, die ein Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigt;
11 ein Flussdiagramm ist, das ein weiteres Beispiel der durch die Fahrassistenzvorrichtung durchgeführte Bearbeitung zeigt; und
12 ein schematisches Diagramm ist, das ein weiteres Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigt.
Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es ist jedoch zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die beschriebene Ausführungsform beschränkt ist. Ferner umfassen Elemente der Ausführungsform Elemente, die sich ein Fachmann auf dem Gebiet leicht vorstellen kann und im Wesentlichen identische Elemente.
Nachfolgend ist mit Bezug auf die 1 bis 8 die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die Ausführungsform betrifft ein Fahrassistenz- oder unterstützungssystem, das eine in einem Fahrzeug eingebaute Fahrassistenzvorrichtung umfasst. Zuerst ist mit Bezug auf die 1 bis 3 eine Konfiguration des Fahrassistenzsystems beschrieben, das die in einem Fahrzeug eingebaute Fahrassistenzvorrichtung umfasst. 1 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel des Fahrassistenzsystems gemäß der Ausführungsform zeigt. 2 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration des Fahrzeugs mit der darin eingebauten Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt. 3 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel eines Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigt.
Ein in 1 gezeigtes Fahrassistenzsystem 1 umfasst mehrere Fahrzeuge 10, mehrere Ampeln 12, 12a, mehrere Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14 und einen GPS-Satelliten 16. Das Fahrassistenzsystem 1 unterstützt einen Fahrer beim Fahren eines Fahrzeugs 10 von den mehreren Fahrzeugen 10, in dem eine Fahrassistenzvorrichtung 19, die weiter unten beschrieben ist, eingebaut ist, auf der Grundlage einer Fahrassistenzinformation. Die Fahrassistenzinformation wird durch Erfassen einer Beziehung zu wenigstens einem weiteren der mehreren Fahrzeuge 10 gewonnen, und zwar über die Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14 und den GPS-Satelliten 16.
Die Fahrzeuge 10 sind straßentaugliche Fahrzeuge wie etwa Automobile, Lastwagen und dergleichen. Das heißt, die Fahrzeuge 10 können Straßen befahren, auf denen die Ampeln 12, 12a angeordnet sind. Eine Konfiguration des Fahrzeugs 10 ist weiter unten beschrieben.
Die Ampeln 12, 12a sind Leuchtvorrichtungen, die zum Beispiel an Kreuzungen angeordnet sind. Die Ampeln 12, 12a umfassen Leuchtabschnitte in den Farben grün, gelb und rot. Die Ampel 12a umfasst, zusätzlich zu den Leuchtabschnitten in den drei Farben, einen Leuchtabschnitt, der wenigstens einen Pfeil anzeigt (Pfeil-Leuchtabschnitt). Die Ampeln 12, 12a sind an Straßen in jeweiligen Fahrzeugfahrrichtungen angeordnet. Die Ampel 12 zeigt an, ob es einem Fahrzeug 10, das auf einer entsprechenden Straße fährt, erlaubt ist, in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 durchzufahren oder ob das Fahrzeug 10 nicht durchfahren darf, d. h. das Fahrzeug gestoppt werden muss, indem ein leuchtender Leuchtabschnitt von den Leuchtabschnitten der drei Farben umgeschaltet wird. In dem in 1 gezeigten Fahrassistenzsystem 1 sind die Ampeln 12, 12a an Kreuzungen angeordnet. Jedoch können die Ampeln 12, 12a auch an anderen Stellen als Kreuzungen angeordnet sein, zum Beispiel an Fußgängerüberwegen. In 1 sind die Ampeln 12, 12a so dargestellt, dass alle Leuchtabschnitte sichtbar sind. Jedoch sind die Ampeln 12, 12a tatsächlich so angeordnet, dass sie von den jeweiligen Fahrzeugen 10 sichtbar sind, die sich den Leuchtabschnitten nähern (Fahrzeuge, die die Ampeln 12, 12a durchfahren wollen).
Die Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14 übertragen Infrastrukturinformationen wie etwa eine Straßeninformation, die die Straßen betrifft, auf der die Fahrzeuge 10 fahren, und eine Ampelinformation, die die Ampeln 12, 12a in Fahrtrichtung vor den Fahrzeugen 10 betrifft. Die Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14 gemäß dieser Ausführungsform sind an jeder Kreuzung angeordnet, um die Infrastrukturinformation zu denjenigen Fahrzeugen 10, die innerhalb eines festgelegten Bereichs um die Kreuzung fahren, drahtlose zu übertragen. Hier umfasst die Straßeninformation typischerweise eine Fahrzeuggrenzgeschwindigkeitsinformation, eine Kreuzungs-Stopplinienpositions-Information und so weiter, die die Straßen betreffen, auf denen die Fahrzeuge 10 fahren. Die Ampelinformation umfasst typischerweise eine Leuchtzyklusinformation wie etwa einen Leuchtzyklus des grünen Lichts, des gelben Lichts und des roten Lichts der Ampeln 12, 12a und Zeitliche Steuerung der Ampelphasen. Die Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14 können für jede Ampel 12, 12a vorgesehen sein, oder können jeweils für mehrere Kreuzungen vorgesehen sein.
Der GPS-Satellit 16 gibt GPS-Signale aus, die zur Positionserfassung durch ein GPS-System erforderlich sind. 1 zeigt nur einen GPS-Satelliten 16. Jedoch umfasst das Fahrassistenzsystem 1 wenigstens drei GPS-Satelliten 16. Eine Vorrichtung zur Erfassung einer Position unter Verwendung von GPS empfängt GPS-Signale, die von den wenigstens drei GPS-Satelliten 16 ausgegeben werden, und erfasst eine Position einer Hostvorrichtung durch Vergleich der empfangenen GPS-Signale.
Nachfolgend ist mit Bezug auf 2 das Fahrzeug 10 beschrieben, in dem die Fahrassistenzvorrichtung 19 eingebaut ist. In dem in 1 gezeigten Fahrassistenzsystem 1 ist in jedem der Fahrzeuge 10 die Fahrassistenzvorrichtung 19 eingebaut. Jedoch ist es ausreichend, wenn in wenigstens einem der Fahrzeuge 10 die Fahrassistenzvorrichtung 19 eingebaut ist. Mit anderen Worten, in dem Fahrassistenzsystem 1 können Fahrzeuge, in denen das Fahrassistenzvorrichtung 19 nicht eingebaut ist, vor oder hinter dem Fahrzeug 10 fahren, in dem die Fahrassistenzvorrichtung 19 eingebaut ist.
Das Fahrzeug 10 umfasst eine elektronische Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (ECU) 20, eine Speichereinheit 22, einen Beschleunigeraktor 24, einen Bremsaktor 26, eine Autonavigationsvorrichtung 28, einen Lautsprecher 30, eine GPS-Kommunikationseinheit 32, eine Bordkamera 34, eine Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 und eine Anzeigevorrichtung 42. Die ECU 20, die Speichereinheit 22, der Beschleunigeraktor 24, der Bremsaktor 26, die Autonavigationsvorrichtung 28, der Lautsprecher 30, die GPS-Kommunikationseinheit 32, die Bordkamera 34, die Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 und die Anzeigevorrichtung 42 bilden das Fahrassistenzsystem 19 des Fahrzeugs 10. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Teilen umfasst das Fahrzeug 10 diverse Teile, die in einem Fahrzeug typischerweise vorhanden sind, wie etwa einen Fahrzeugaufbau, eine Antriebsquelle, eine Bremsvorrichtung, Betätigungseinheiten (zum Beispiel ein Lenkrad, ein Gaspedal, ein Bremspedal) und dergleichen.
Die ECU 20 steuert die jeweiligen Teile des Fahrzeugs 10, den Beschleunigeraktor 24, den Bremsaktor 26, die Autonavigationsvorrichtung 28, den Lautsprecher 30, die GPS-Kommunikationseinheit 32, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, die Anzeigevorrichtung 42 usw. Die ECU 20 steuert die Operationen der jeweiligen Teil auf der Grundlage einer durch die GPS-Kommunikationseinheit 32, die Bordkamera 34, die Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38 und den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 gewonnenen Information und Betätigungen eines Fahrers oder dergleichen, die über verschiedene Betätigungseinheiten wie etwa das Gaspedal, das Bremspedal usw., die nicht in der Zeichnung dargestellt sind, eingegeben werden. Ferner umfasst die ECU 20 eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a ist weiter unten beschrieben.
Die Speichereinheit 22 ist eine Speichervorrichtung wie etwa ein Datenspeicher. Die Speichereinheit 22 speichert Zustände und Daten, die für verschiedene, von der ECU 20 durchgeführte Verarbeitungen erforderlich sind, sowie verschiedene, durch die ECU 20 durchgeführte Programme. Die Speichereinheit 22 speichert ferner eine Karteninformations-Datenbasis 22a. Die Karteninformations-Datenbasis 22a speichert Informationen, die zum Fahren des Fahrzeugs erforderlich sind (Karten, gerade Straßen, Kurven, Steigungen und Gefälle, Autobahnen, Geländesenken, Tunnel usw.). Die Karteninformations-Datenbasis 22a umfasst eine Kartendatendatei, eine Kreuzungsdatendatei, eine Knotenpunktdatendatei und eine Straßendatendatei. Die ECU 20 liest eine erforderliche Information, indem sie auf die Karteninformations-Datenbasis 22a zugreift.
Der Beschleunigeraktor 24 regelt eine Ausgabe einer Leistungsversorgung des Fahrzeugs 10 durch zum Beispiel einen Verbrennungsmotor oder einen Elektromotor. Zum Beispiel regelt der Beschleunigeraktor 24 eine in den Verbrennungsmotor eingesaugte Luftmenge, eine zeitliche Steuerung der Ansaugung und der Zündung, einen Betrag einer elektrischen Spannung und eine Frequenz einer dem Elektromotor zugeführten elektrischen Leistung usw. Der Beschleunigeraktor 24 ist elektrisch so mit der ECU 20 verbunden, dass eine Betätigung des Beschleunigeraktors 24 durch die ECU 20 gesteuert wird. Die ECU 20 aktiviert den Beschleunigeraktor 24 in Antwort auf ein Beschleunigersteuersignal, um die Menge an in den Verbrennungsmotor eingesaugten Ansaugluft, den Ansaugzeitpunkt und den Zündzeitpunkt, den Betrag der elektrischen Spannung und die Frequenz der dem Elektromotor zugeführten elektrischen Leistung einzustellen. Mit anderen Worten, der Beschleunigeraktor 24 ist eine Vorrichtung zur automatischen Regelung einer durch die Leistungszufuhr erzeugten Antriebskraft, die durch Ansteuern verschiedener Teile beim Empfang des von der ECU 20 ausgegebenen Beschleunigersteuerungssignals die Ansteuerzustände so regelt, dass eine gewünschte Antriebskraft erzeugt wird. Durch Regeln der Antriebskraft, die auf das Fahrzeug 10 auf diese Weise wirkt, stellt der Beschleunigeraktor 24 eine Beschleunigung ein.
Der Bremsaktor 26 steuert die in dem Fahrzeug 10 eingebaute Bremsvorrichtung. Zum Beispiel regelt der Bremsaktor 26 einen Öldruck eines Radzylinders, der in der Bremsvorrichtung vorgesehen ist. Der Bremsaktor 26 ist elektrisch mit der ECU 20 verbunden, so dass eine Betätigung von ihm durch die ECU 20 gesteuert wird. Die ECU 20 aktiviert den Bremsaktor 26 in Antwort auf ein Bremssteuersignal, um den Bremsöldruck des Radzylinders einzustellen. Mit anderen Worten, der Bremsaktor 26 ist eine Vorrichtung zur automatischen Regelung einer durch eine Bremse erzeugten Bremskraft, die durch Ansteuern einer Spule, eines Elektromotors oder dergleichen eines Mechanismus, der Arbeitsöl zu den Radzylindern liefert, wenn er das Bremssteuersignal von der ECU 20 empfängt, den Bremsöldruck automatisch so steuert, dass eine gewünschte Bremskraft erzeugt wird. Indem auf diese Weise die auf das Fahrzeug 10 wirkende Bremskraft geregelt wird, stellt der Bremsaktor 26 eine Verzögerung ein.
Die Autonavigationsvorrichtung 28 leitet das Fahrzeug 10 zu einem gewünschten Ziel. Die Autonavigationsvorrichtung 28 ist zur bidirektionalen Kommunikation mit der ECU 20 geeignet. Die Autonavigationsvorrichtung 28 umfasst eine Anzeigeeinheit, die eine Umgebungskarteninformation auf der Grundlage der in der Karteninformationsdatenbasis 22a gespeicherten Information und einer durch die GPS-Kommunikationseinheit 32 ermittelten momentanen Positionsinformation anzeigt, wie es weiter unten beschrieben ist. Ferner erfasst die Autonavigationsvorrichtung 28 eine Route zu dem Ziel auf der Grundlage der in der Karteninformationsdatenbasis 22a gespeicherten Information, der durch die GPS-Kommunikationseinheit 32 ermittelten momentanen Positionsinformation, wie es weiter unten beschrieben ist, und einer durch den Fahrer eingegebenen Zielinformation oder dergleichen, und zeigt eine die erfasste Route betreffende Information auf der Anzeige an. Die Autonavigationsvorrichtung 28 kann seine eigene Karteninformationsdatenbasis und GPS-Kommunikationseinheit, getrennt von der Karteninformationsdatenbasis 22a bzw. der GPS-Kommunikationseinheit 32, umfassen. In diesem Fall kann die Autonavigationsvorrichtung 28 so ausgelegt sein, dass es die Routenführung durchführt und eine Mittelung einer Information über die momentane Position unter Verwendung eigener Einheiten bereitstellt.
Der Lautsprecher 30 gibt ein Audiosignal ins Fahrzeuginnere des Fahrzeugs 10 aus. Der Lautsprecher 30 gibt ein Audiosignal aus, das einem Audiosignal entspricht, das von der ECU 20 ins Fahrzeuginnere übertragen wird.
Die GPS-Kommunikationseinheit 32 empfängt von den mehreren GPS-Signalen 16 ausgegebene GPS-Signale. Die GPS-Kommunikationseinheit 32 überträgt die empfangenen GPS-Signale zu der ECU 20. Die ECU 20 erfasst eine die Hostvorrichtung betreffende Positionsinformation durch Analyse der mehreren empfangenen GPS-Signale.
Die Bordkamera 34 ist eine Abbildungsvorrichtung, die in einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs 10 angeordnet ist. Die Bordkamera 34 nimmt ein Bild eines Bereichs (in Fahrtrichtung) vor dem Fahrzeug 10 auf. Die Bordkamera 34 überträgt das aufgenommene Bild des Bereichs vor dem Fahrzeug 10 zu der ECU 20. Die ECU 20 gewinnt eine Information, die einen Zustand vor dem Fahrzeug 10 anzeigt, insbesondere ob sich ein weiteres Fahrzeug 10 vor dem Fahrzeug 10 befindet oder nicht, ob eine Ampel 12, 12a Durchfahrt oder Verbot der Durchfahrt zeigt oder nicht usw., indem sie das von der Bordkamera 34 aufgenommene Bild analysiert.
Die Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38 kommuniziert drahtlos mit der oben beschriebenen Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14. Die Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38 erhält die von der Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtung 14 übertragene Infrastrukturinformation und überträgt die erhaltene Infrastrukturinformation zu der ECU 20. Die Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38 kann die Infrastrukturinformation durch fortwährende Kommunikation mit einer der Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14, die kommunizieren kann, erhalten, indem sie in festgelegten Zeitintervallen mit der Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtung 14 kommuniziert oder indem sie mit einer weiteren der Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14 kommuniziert, wenn die weitere der Infrastrukturinformation-Übertragungsvorrichtungen 14 kommunizieren kann.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 überträgt eine Information, die die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt, zu der ECU 20.
Die Anzeigevorrichtung 42 zeigt verschiedene, dem Fahrer mitzuteilende oder an den Fahrer weiterzuleitende Informationen an. Die Anzeigevorrichtung 42 ist eine Instrumententafel, die zum Beispiel auf einem Armaturenbrett des Fahrzeugs 10 angeordnet ist. Die Anzeigevorrichtung 42 kann eine Flüssigkristall-Anzeigevorrichtung oder eine Anzeigevorrichtung, auf der verschiedene Messinstrumente angeordnet sind, sein. Die Anzeigevorrichtung 42 zeigt Informationen an wie etwa eine Restspritmenge, eine Ausgabe der Antriebsquelle (z. B. eine Drehzahl des Verbrennungsmotors), einen Offen-/Geschlossen-Zustand einer Tür und eines Zustandes eines Sicherheitsgurts (angelegt/nicht angelegt) an. Die Anzeigevorrichtung 42 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit angezeigt wird.
Wie es in 3 gezeigt wird, umfasst der Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 einen Skalenanzeigeabschnitt 50 und eine Nadel 52. Der Skalenanzeigeabschnitt 50 ist bogenförmig und umfasst eine Skala, die sich von 0 km/h bis 160 km/h erstreckt. Die Nadel 52 zeigt die als das Erfassungsergebnis erhaltene Fahrzeuggeschwindigkeit an, wobei die Nadel 52 in 3 40 km/h anzeigt. Die Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 zeigt die Fahrzeuggeschwindigkeit analog an, indem die durch die Nadel 52 angezeigte Position in Übereinstimmung mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit stetig variiert. Daher kann der Fahrer durch Überprüfen der durch die Nadel 52 in dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 angezeigten Position das Erfassungsergebnis der momentanen Geschwindigkeit erkennen.
Nachfolgend ist die durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit (Durchfahrassistenz-Regelungseinheit) 20a der ECU 20 durchgeführte Regelung beschrieben. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a bestimmt, ob es dem Fahrzeug 10 erlaubt ist, den Ort einer betreffenden Ampel (einen betreffenden Durchfahrbereich, eine betreffende Durchfahrkreuzung oder Fußgängerüberweg, bei dem die Ampel 12, 12a angeordnet ist) zu durchfahren, auf der Grundlage der durch die jeweiligen Teile des Fahrzeugs 10 gewonnenen Informationen. Ferner bestimmt die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, wenn sie bestimmt hat, dass es dem Fahrzeug 10 erlaubt ist, den Ort der betreffenden Ampel zu durchfahren, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem des dem Fahrzeug 10 erlaubt ist, den Ort der betreffenden Ampel zu durchfahren, als einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich und zeigt den betreffenden Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 der Anzeigevorrichtung 43 an. Insbesondere bestimmt die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, ob das Fahrzeug 10 dazu in der Lage ist, den Ort der Ampel innerhalb einer vorbestimmten Zeit (ohne vor dem Ort der Ampel zu stoppen) zu durchfahren, auf der Grundlage der durch die Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38 gewonnenen Leuchtzyklusinformation, eines Abstands zwischen dem Fahrzeug 10 und der Ampel 12, 12a und einer Information, die die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 erfasste momentane Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt. Hier ist die Leuchtzyklusinformation eine Ampelinformation, die eine Änderung des Anzeigezustands der am Ort der Ampel angeordneten Ampel 12, 12a betrifft.
Die Leuchtzyklusinformation umfasst den Leuchtzyklus der Ampel 12, 12a, die zeitliche Steuerung der Ampelphasen (Zeitpunkte von Beginn und Ende jeder Ampelphase) der Ampel 12, 12a, und so weiter. Der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und der Ampel 12, 12a ist genauer gesagt ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Ort der Ampel, wo die Ampel 12, 12a angeordnet ist. Die vorbestimmte Zeit ist eine Zeit, während der sich die Ampel 12, 12a in einem Anzeigezustand (Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand) befindet, der anzeigt, dass das Durchfahren des Fahrzeugs 10 erlaubt ist. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a berechnet, nachdem sie bestimmt hat, dass es dem Fahrzeug 10 erlaubt ist, den Ort der betreffenden Ampel zu durchfahren, einen Fahrgeschwindigkeitsbereich (den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich), der erforderlich ist, um den Ort der Ampel zu durchzufahren, während sich die Ampel 12, 12a in dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand befindet. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a kann den Fahrgeschwindigkeitsbereich (in diesem Fall ein Referenz-Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich), der zum Durchfahren des Orts der Ampel erforderlich ist, während sich die Ampel in dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand befindet, vergleichen und den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses bestimmen. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a zeigt dann den berechneten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich (empfohlenen Fahrgeschwindigkeitsbereich) in dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 an. Dadurch führt die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a eine Grüne-Welle-Assistenz durch, welche eine Regelung ist, die dem Fahrer eine Fahrzeuggeschwindigkeitsleitung bereitstellt, um die Anzahl der Stopps des Fahrzeugs 10 an einer roten Ampel zu verringern. In dem Anzeigezustand, der anzeigt, dass die Durchfahrt der Ampel erlaubt ist, erzeugt die Ampel eine Anzeige, die anzeigt, dass die Durchfahrt über die bestimmte Route erlaubt ist. Der Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand ist nicht auf einen Zustand begrenzt, in dem das grüne Licht angezeigt wird, sondern umfasst einen Zustand, in dem die Pfeilleuchte angezeigt wird. Ein Zustand, in dem das gelbe Licht angezeigt wird, kann in dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand enthalten sein.
Nachfolgend ist mit Bezug auf die 4 bis 8 die durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in der ECU 20 des Fahrzeugs 10 durchgeführte Regelung ausführlich beschrieben. Die 4 und 5 sind Flussdiagramme, die Beispiele der durch die Fahrassistenzvorrichtung durchgeführten Verarbeitung zeigen. 6 ist eine Ansicht, die schematisch ein Beispiel einer während einer Durchfahrbestimmung durchgeführten Bestimmungsverarbeitung zeigt. Die 7 und 8 sind schematische Diagramme, die jeweils Beispiele des Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigen.
In Schritt S12 bestimmt die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, ob eine Grüne-Welle-Assistenz möglich ist oder nicht. Insbesondere bestimmt die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, ob eine Information, die erforderlich ist, um den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich zu berechnen, gewonnen worden ist und eine Bedingung, die die Anzeige des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs ermöglicht, erfüllt ist oder nicht. Die Information, die erforderlich ist, um den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich zu berechnen, ist die Infrastrukturinformation, die den Beleuchtungszyklus, ein zeitliche Steuerung der Ampelphasen und so weiter der betreffenden Ampel 12, 12a, die durchfahren wird, die Information über die momentane Position, die erforderlich ist, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und der Position der Ampel 12, 12a zu berechnen und eine Karteninformation, die eine Information enthält, die die Position der Ampel 12, 12a anzeigt, umfasst. Ferner ist die Bedingung, die die Anzeige des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs ermöglicht, erfüllt, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und der Ampel 12, 12a (der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Ort der Ampel) gleich einem festgelegten Abstand ist oder diesen überschreitet, die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 gleich einer festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit ist oder diese überschreitet, und so weiter. Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Ort der Ampel kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, kann der Fahrer, selbst wenn der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt wird, nicht leicht in Übereinstimmung mit dem Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich fahren, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a bestimmt, dass die Grüne-Welle-Assistenz nicht möglich ist. Wenn die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 niedriger als die festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist es wahrscheinlich, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 begrenzt ist, da auf der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, ein Stau ist, oder es ist wahrscheinlich, dass das Fahrzeug 10 aus dem gleichen Grund im Begriff ist, anzuhalten, schon angehalten hat oder dergleichen. Daher kann der Fahrer, wenn die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 niedriger als die festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, selbst wenn der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt wird, nicht leicht in Übereinstimmung mit dem Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich fahren, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a bestimmt, dass die Grüne-Welle-Assistenz nicht möglich ist. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a bestimmt, dass die Grüne-Welle-Assistenz nicht möglich ist (Nein), ist die Verarbeitung beendet.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S12 bestimmt hat, dass die Grüne-Welle-Assistenz möglich ist (Ja) führt sie in Schritt S14 eine Durchfahr-/Stopp-Bestimmung durch. Nachfolgend ist die in der Durchfahr-/Stopp-Bestimmung durchgeführte Verarbeitung mit Bezug auf die 5 und 6 beschrieben. Es ist zu beachten, dass in 5, zur leichteren Beschreibung, ein Fall, in dem die Lichtfarbe der Ampel grün ist (kurz „die Ampel grün ist”), dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht, und ein Fall, in dem die Lichtfarbe der Ampel rot ist, einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht, der anzeigt, dass die Fahrzeugdurchfahrt verboten (nicht erlaubt) ist.
Wie es in 5 gezeigt ist, gewinnt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S30 die Leuchtzyklusinformation. Mit anderen Worten, die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a gewinnt die Leuchtzyklusinformation einer betreffenden Ampel, die normalerweise die nächste Ampel ist, die durchfahren wird. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S30 den Leuchtzyklus gewonnen hat, sagt sie in Schritt S32 einen Leuchtzustand S zu einem Ankunftszeitpunkt am Ort der bestimmten Ampel vorher, wenn mit der momentanen Fahrgeschwindigkeit gefahren wird. Insbesondere sagt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a einen Ankunftszeitpunkt des Fahrzeugs 10 am Ort der Ampel auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Fahrzeug 10 und der bestimmten Ampel 12, 12a, oder, genauer, den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Ort der Ampel sowie der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit, vor, und gewinnt den Zustand der Ampel zu dem vorhergesagten Zeitpunkt als den Leuchtzustand S auf der Grundlage des vorhergesagten Zeitpunkts und der Leuchtzyklusinformation. Hier umfasst der Leuchtzustand S die Lichtfarbe der Ampel bei der Ankunft am Ort der Ampel, eine Anzeigezeit der angezeigten Lichtfarbe (eine seit dem Start der Anzeige der entsprechenden Lichtfarbe verstrichene Zeit) und eine Zeit, die verbleibt, bis die Ampel zu der nächsten Farbe umschaltet (eine verbleibende Anzeigezeit der angezeigten Lichtfarbe).
Nach der Vorhersage des Leuchtzustands S bei der Ankunft am Ort der Ampel in Schritt S32 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S34, ob die Lichtfarbe der Ampel rot sein wird oder nicht, oder mit anderen Worten, ob zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel der Leuchtzustand S ein roter Leuchtzustand sein wird. Nach der Bestimmung in Schritt S34, dass die Lichtfarbe der Ampel zu dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt nicht rot sein wird (Nein), fährt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a mit Schritt S38 fort.
Nach der Bestimmung in Schritt S34, dass die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot sein wird (Ja), bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S36, ob eine durch Subtraktion einer verbleibenden Anzeigezeit des roten Lichts nach dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt von einer eingestellten Anzeigezeit des roten Lichts kürzer als eine vorbestimmte Zeit T2 ist. Mit anderen Worten, wenn die Lichtfarbe der Ampel zu dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot sein wird, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, ob eine seit der Änderung der Lichtfarbe der Ampel nach rot zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt verstrichene Zeit kürzer als die zweiten Zeitschwellenwert T2 ist. Nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S36 bestimmt hat, dass die durch Subtraktion der verbleibenden Anzeigezeit des roten Lichts von der eingestellten Anzeigezeit des roten Lichts kürzer als der zweite Zeitschwellenwert T2 ist (Ja), fährt sie mit Schritt S38 fort.
Wenn in Schritt S34 Nein oder in Schritt S36 Ja bestimmt wird, oder mit anderen Worten, wenn die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt grün sein wird oder die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot sein wird und die auf die Änderung der Lichtfarbe der Ampel nach rot folgende verstrichene Zeit kürzer als der zweite Zeitschwellenwert T2 ist, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S38, dass die Durchfahrassistenz in Bezug auf das zu dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt angezeigte grüne Licht oder in Bezug auf das gründe Licht, das unmittelbar vor der Anzeige des roten Lichts, das zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt angezeigt wird, angezeigt wird. Insbesondere bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, wenn die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Zeitpunkt grün sein wird, dass das Fahrzeug 10 innerhalb der Anzeigezeit des zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt angezeigten grünen Lichts den Ort der Ampel durchfahren kann. Wenn die Lichtfarbe der Ampel zu dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot sein wird und die auf die Änderung der Lichtfarbe der Ampel nach rot folgende verstrichene Zeit kürzer als der zweite Zeitschwellenwert T2 ist, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, dass das Fahrzeug 10 innerhalb der Anzeigezeit des unmittelbar vor dem zu dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt angezeigten roten Licht angezeigten grünen Lichts den Ort der Ampel durchfahren kann. Nach der Bestimmung in Schritt S38, dass die Durchfahrassistenz möglich ist, beendet die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a die Durchfahr-/Stopp-Bestimmungsverarbeitung von Schritt S14.
Ferner bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S40, nachdem sie in Schritt S36 bestimmt hatte, dass die durch Subtraktion der verbleibenden Anzeigezeit des roten Lichts von der eingestellten Zeit des roten Lichts gewonnene Zeit nicht kürzer als die zweiten Zeitschwellenwert T2 ist (Nein), ob die verbleibende Zeit des roten Lichts kürzer als ein erster Zeitschwellenwert T1 ist. Mit anderen Worten, wenn die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot ist, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, ob eine Zeit, die auf die vorhergesagte Ankunftszeit folgend verbleibt, bis sich die Lichtfarbe der Ampel von rot zur nächsten Farbe ändert (eine Lichtfarbe, die anzeigt, dass es Fahrzeugen erlaubt ist, durchzufahren; im Wesentlichen grün ist), kürzer als der erste Zeitschwellenwert T1 ist. Nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S40 bestimmt hat, dass die verbleibende Anzeigezeit des roten Lichts kürzer als der erste Zeitschwellenwert T1 ist (Ja), bestimmt sie in Schritt S42, dass die Durchfahrassistenz betreffend das unmittelbar nach dem roten Licht, das zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt angezeigt wird, anzuzeigende grüne Licht durchgeführt werden kann. Insbesondere bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, wenn die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot sein wird und die verbleibende Zeit, bis sich die Lichtfarbe der Ampel ab dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt auf grün ändert, kürzer als der erste Zeitschwellenwert T1 ist, dass das Fahrzeug 10 den Ort der Ampel durchfahren kann, innerhalb der Anzeigezeit des grünen Lichts ist, das nach dem roten Licht angezeigt wird, das zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt angezeigt wird. Nach der Bestimmung in S42, dass die Durchfahrassistenz möglich ist, beendet die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S14 die Durchfahr-/Stopp-Bestimmungsverarbeitung.
Nach der Bestimmung in Schritt S40, dass die verbleibende Anzeigezeit des roten Lichts nicht kürzer als die vorbestimmte Zeit T1 ist (Nein), bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S44, dass die Stoppassistenz erforderlich ist. Nach der Bestimmung in Schritt S44, dass die Stoppassistenz erforderlich ist, beendet die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S14 die Durchfahr-/Stopp-Bestimmungsverarbeitung.
Nachfolgend ist mit Bezug auf 6 eine Beziehung zwischen der in 5 gezeigten Durchfahr-/Stopp-Bestimmungsverarbeitung und der Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt beschrieben. Wie es in 6 gezeigt ist, zeigt ein Leuchtzyklus 70 die Lichtfarbe der Ampel zu dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt. In dem Leuchtzyklus 70 ändert sich die Lichtfarbe von grün nach gelb, von gelb nach rot und von rot nach grün. Es ist zu beachten, dass in der in 5 gezeigten Verarbeitung angenommen wird, dass das gelbe Licht in dem grünen Licht enthalten ist. Durch die in 5 gezeigte Durchfahr-/Stopp-Bestimmungsverarbeitung bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a, dass die Durchfahrassistenz durchgeführt werden soll, wenn der vorhergesagte Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel ein Zeitpunkt innerhalb eines Bereichs 72 oder ein Zeitpunkt innerhalb eines Bereichs 76 ist, und bestimmt, dass die Stoppassistenz durchgeführt werden soll, wenn der vorhergesagte Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel innerhalb eines Bereichs 74 liegt. Hier umfasst der Bereich 72 einen Bereich, in dem die Lichtfarbe der Ampel grün oder gelb ist, und einen Bereich, in dem die auf eine Änderung der Lichtfarbe der Ampel nach rot folgende Zeit kürzer als der zweite Zeitschwellenwert T2 ist. Der Bereich 76 umfasst einen Bereich, in dem die Lichtfarbe der Ampel rot und die Zeit, die verbleibt, bis sich die Lichtfarbe von rot nach grün ändert, kürzer als der erste Zeitschwellenwert T1 ist, und ein Bereich, in dem sich die Lichtfarbe der Ampel von rot nach grün geändert hat. Ferner entspricht der Bereich 74 einem Bereich, in dem die Lichtfarbe rot ist, die auf die Änderung der Lichtfarbe nach rot folgende Zeit gleich dem zweiten Zeitschwellenwert T2 ist oder diesen überschreitet und die Zeit, die verbleibt, bis sich die Lichtfarbe der Ampel von rot nach grün ändert, gleich dem ersten Zeitschwellenwert T1 ist oder diese überschreitet.
Wie es in den 5 und 6 gezeigt ist, führt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in dem Bereich 72 die Durchfahrassistenz durch. Als Folge davon kann die Durchfahrassistenz durchgeführt werden, wenn die Lichtfarbe der Ampel bei der Ankunft am Ort der Ampel rot sein wird, sofern das Fahrzeug 10 mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, aber grün sein wird, sofern das Fahrzeug 10 von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit beschleunigt. Ferner, wie es in den 5 und 6 gezeigt ist, führt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a die Durchfahr-Assistenz in dem Bereich 76 durch. Dadurch kann die Durchfahrassistenz durchgeführt werden, wenn die Lichtfarbe der Ampel bei der Ankunft am Ort der Ampel rot sein wird, sofern das Fahrzeug 10 mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, aber grün sein wird, sofern das Fahrzeug 10 von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit verzögert.
Nachfolgend ist erneut auf 4 Bezug genommen und die Beschreibung des Flussdiagramms fortgesetzt. Nach der Durchführung der Durchfahr-/Stopp-Bestimmung in Schritt S14 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S16, ob die Durchfahrassistenz möglich ist oder nicht, oder mit anderen Worten, ob in Schritt S14 bestimmt worden ist, dass die Durchfahrassistenz durchgeführt werden soll. Nach der Bestimmung in Schritt S16, dass die Durchfahrassistenz möglich ist (Ja), oder mit anderen Worten, wenn in Schritt S14 bestimmt wird, dass die Durchfahrassistenz durchgeführt werden soll, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S18 den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich. Mit anderen Worten, die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a berechnet einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem das Fahrzeug 10 dazu in der Lage ist, den Ort der Ampel innerhalb der Anzeigezeit des grünen Lichts zu durchfahren (die Grünes-Licht-Anzeigezeit), bestimmt in Schritt S14 als die bestimmte Durchfahrassistenz, und stellt den berechneten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich ein. Die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a kann den in dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 angezeigten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage des berechneten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs (ein Referenz-Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich), der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit und einer voreingestellten Bedingung einstellen. Zum Beispiel stellt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a einen oberen Grenzwert (einen angezeigten oberen Grenzwert einer Fahrzeuggeschwindigkeit) des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs auf eine Geschwindigkeit ein, die nicht höher als eine Geschwindigkeit ist, die durch Addition einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit α zu der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit gewonnen wird.
Nach der Bestimmung des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs in Schritt S18, führt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S20 die Durchfahrassistenz durch. Als die Durchfahrassistenz zeigt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a den bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 an. Zum Beispiel zeigt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a einen in 7 gezeigten Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 an. In dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48 ist eine Markierung 60 über einem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in dem Skalenanzeigebereich 50 angezeigt. In dieser Ausführungsform liegt der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich zwischen 30 km/h und 50 km/h, so dass die Markierung 60 in dem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt wird, der sich von 30 km/h bis 50 km/h erstreckt. Es ist zu beachten, dass, wenn der Skalenanzeigebereich 50 als ein Bild in der Flüssigkristall-Anzeigevorrichtung angezeigt wird, der Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 48a durch Überlappung eines Bildes der Markierung 60 über das Bild des Skalenanzeigebereichs 50 gebildet werden kann. Ferner kann der Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 48a, wenn der Skalenanzeigebereich 50 unter Verwendung von Tinte oder dergleichen gezeichnet ist, durch Anordnen eines Lichtaussendeabschnitts in einem Teil des Skalenanzeigebereichs 50, der die Skala dargestellt, und Anzeigen der Markierung 60 durch Beleuchten eines Teils des Lichtaussendeabschnitts, der dem Soll-Fahrzeuggeschwmndigkeitsbereich entspricht, gebildet werden. Indem auf diese Weise der bestimmte Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs in Form der den Skalenanzeigebereich 50 überlappenden Markierung 60 angezeigt wird, kann die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a bewirken, dass ein Anwender den bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich erkennt. Nach der Durchführung der Verarbeitung in Schritt S20, fährt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a mit Schritt S24 fort.
Nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt D16 bestimmt hat, dass die Durchfahrassistenz nicht möglich ist (Nein), oder mit anderen Worten, wenn in Schritt S14 bestimmt worden ist, dass die Stoppassistenz erforderlich ist, führt sie in Schritt S22 die Stoppassistenz durch. In der Stoppassistenz wird ein Geschwindigkeitsbereich in der Umgebung von 0 km/h als der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt. Zum Beispiel zeigt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a einen in 8 gezeigten Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 48b an. In dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 48b ist eine Markierung 62 über einem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt, der den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in dem Skalenanzeigeabschnitt 50 überlagert. Hier ist der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in der Umgebung von 0 km/h (ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der 0 km/h enthält, in dieser Ausführungsform 0 km/h bis 10 km/h), so dass die Markierung 62 in dem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich von 0 km/h angezeigt wird. Durch Anzeige des bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs in der Form der den Skalenanzeigeabschnitt 50 auf diese Weise überlappenden Markierung 62, kann die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a bewirken, dass der Anwender den vorbestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich erkennt Somit kann der Anwender in Schritt S22 erkennen, dass ein Stoppen des Fahrzeugs 10 empfohlen wird. Nach der Durchführung der Verarbeitung in Schritt S22 fährt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a mit Schritt S24 fort.
Nach Durchführung der Verarbeitung in Schritt S20 oder der Verarbeitung in Schritt S22 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S24, ob eine Anzeigebeendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Hier ist die Anzeigebeendigungsbedingung eine voreingestellte Bedingung zur Beendigung der Anzeige des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs. Die Anzeigebeendigungsbedingung ist zum Beispiel erfüllt, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der betreffenden Ampel kleiner oder gleich einem festen Wert ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit von einem festen Bereich abweicht, eine auf die Anzeige des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs folgende feste Zeitspanne verstreicht, oder dergleichen. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S24 bestimmt hat, dass die Anzeigebeendigungsbedingung nicht erfüllt ist (Nein), fährt sie mit Schritt S14 fort und wiederholt die oben beschriebene Verarbeitung. Mit anderen Worten, der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich wird erneut berechnet und angezeigt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a in Schritt S24 bestimmt hat, dass die Anzeigebeendigungsbedingung erfüllt ist (Ja), beendet sie die Verarbeitung.
Hier kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 (sowie das Fahrzeug 10 und das Fahrassistenzsystem 1, das die Fahrassistenzvorrichtung 19 enthält), indem sie die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung auf der Grundlage der in den 5 und 6 gezeigten Verarbeitung durchführt, die Durchfahrassistenz durchführen, wenn die Lichtfarbe der Ampel bei der Ankunft am Ort der Ampel rot sein wird, sofern das Fahrzeug 10 mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, jedoch grün sein wird, sofern das Fahrzeug 10 von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit beschleunigt. Dadurch kann die Durchfahrassistenz in günstiger Weise durchgeführt werden, wenn es möglich ist, den Ort der Ampel durchzufahren, indem man innerhalb eines vorbestimmten Bereichs beschleunigt, so dass dem Fahrer ein günstiger Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitgeteilt werden kann. Ferner kann verhindert werden, dass der Fahrer vermutet oder befürchtet, dass es möglich gewesen wäre, den Ort der Ampel durch eine geringfügig höhere Beschleunigung durchzufahren. Daher kann die Durchfahrassistenz in einer Weise durchgeführt werden, dass es unwahrscheinlich ist, dass es bewirkt wird, dass der Fahrer das Gefühl hat, dem System nicht trauen zu können.
Indem die Fahrassistenzvorrichtung 19 die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung auf der Grundlage der in den 5 und 5 gezeigten Verarbeitung durchführt wird, kann sie die Durchfahrassistenz durchführen, wenn die Lichtfarbe der Ampel bei der Ankunft am Ort der Ampel rot sein wird, sofern das Fahrzeug 10 mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, jedoch grün sein wird, sofern das Fahrzeug 10 von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit verzögert. Dadurch kann die Durchfahrassistenz in günstiger Weise durchgeführt werden, wenn es möglich ist, den Ort der Ampel durch Verzögern innerhalb eines vorbestimmten Bereichs durchzufahren, so dass dem Fahrer ein günstiger Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitgeteilt werden kann. Ferner kann verhindert werden, dass der Fahrer befürchtet oder vermutet, dass es möglich gewesen wäre, den Ort der Ampel durch eine geringfügig höhere Verzögerung durchzufahren. Daher kann die Durchfahrassistenz in einer Weise durchgeführt werden, in der es unwahrscheinlich ist, zu bewirken, dass der Fahrer das Gefühl hat, dem System nicht trauen zu können.
Indem die Fahrassistenzvorrichtung 19 die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung auf der Grundlage der in den 5 und 5 gezeigten Verarbeitung durchführt, kann sie die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung auf der Grundlage der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit, der Leuchtzyklusinformation und des vorhergesagten Ankunftszeitpunkts am Ort der Ampel durchführen. Als Folge davon kann die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung durch eine einfache Verarbeitung durchgeführt werden.
Ferner stellt die Fahrassistenzvorrichtung 19 vorzugsweise die in der Durchfahr-/Stopp-Bestimmung verwendete erste Zeitschwellenwerten T1 und zweite Zeitschwellenwert ein und bestimmt diese, oder mit anderen Worten Zeiten, zu denen die Durchfahrassistenz durchgeführt wird, selbst wenn die Lichtfarbe der Ampel zu dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot ist, und zwar in Übereinstimmung mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel. In dem sie dies tut, kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 die Referenz der Durchfahr-/Stopp-Bestimmung in Übereinstimmung mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel modifizieren, wodurch die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung in geeigneter Weise durchgeführt werden kann. Insbesondere sind die erste Zeitschwellenwerten T1 und der zweite Zeitschwellenwert T2 vorzugsweise mit zunehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel länger und mit abnehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel kürzer. Zum Beispiel kann, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel mit D bezeichnet ist, jede von den ersten Zeitschwellenwerten T1 und dem zweiten Zeitschwellenwert T2 durch Multiplikation des Abstands D mit einem Koeffizienten bestimmt werden. Dadurch können die ersten Zeitschwellenwerte T1 und der zweite Zeitschwellenwert T2 mit zunehmendem Abstand D verlängert werden, was dazu führt, dass die Zeit, in der bestimmt wird, dass es dem Fahrzeug erlaubt ist, den Ort der Ampel zu durchzufahren, obwohl die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt rot ist, verlängert werden kann. Daher ist es wahrscheinlicher, dass bestimmt wird, dass es dem Fahrzeug erlaubt ist, den Ort der Ampel in einer Situation zu durchfahren, in der die Fahrzeuggeschwindigkeit leicht eingestellt werden kann, so dass es wahrscheinlicher ist, dass das Fahrzeug ohne zu stoppen den Ort der Ampel durchfahren kann.
In dieser Ausführungsform wird ein Stoppassistenz-Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich als die Stoppassistenz angezeigt. Jedoch ist eine Ausführungsform, in der die Durchfahrassistenz nicht durchgeführt werden kann, nicht hierauf begrenzt. Vielmehr kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 statt der Verarbeitung in Schritt S22 die Anzeige eines Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs nicht anzeigen, wenn die Durchfahrassistenz nicht möglich ist.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich unter Verwendung verschiedener Referenzen berechnen. Die Fahrassistenzvorrichtung 19 berechnet als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich vorzugsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem das Fahrzeug den Ort der Ampel zwischen einem auf das Verstreichen einer vorbestimmten Zeit nach einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand (ein Zustand, in dem die Lichtfarbe der Ampel zum Beispiel rot ist) zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand folgenden Zeitpunkt und einem Zeitpunkt, der um den Zeitschwellenwert vor einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand (der Zustand, in dem die Lichtfarbe der Ampel zum Beispiel grün ist) zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand (der Zustand, in dem die Lichtfarbe der Ampel zum Beispiel rot ist) vorauseilt, durchfahren kann.
Nachfolgend ist die Beschreibung unter Bezugnahme auf 9 fortgesetzt. 9 ist eine schematische Darstellung eines Beispiels einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich-Bestimmungsverarbeitung. Der in 9 gezeigte Leuchtzyklus 70 ist mit dem in 6 gezeigten Leuchtzyklus 70 identisch. Wenn sich der vorhergesagte Ankunftszeitpunkt außerhalb des Bereichs 74 befindet, führt die Fahrassistenzvorrichtung 19 die Fahrassistenz durch und berechnet den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich. Hier ist ein Leuchtzyklus 82 ein bestimmter Leuchtzyklus, der während der Berechnung des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich verwendet wird. In dem Leuchtzyklus 82 ändert sich, ebenso wie in dem Leuchtzyklus 70, die Lichtfarbe von grün nach gelb, von gelb nach rot und von rot nach grün.
Eine Korrespondenzbeziehung zwischen dem Leuchtzyklus 70 und dem Leuchtzyklus 82 ist wie folgt. Wenn die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt ist, ist zu dem vorhergesagten Zeitpunkt der Leuchtzyklus 82 mit dem Leuchtzyklus 70 identisch. Ferner ist, wie es durch gerade Linien 92, 96 gezeigt ist, wenn die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit als eine Geschwindigkeit eingestellt ist, die niedriger als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit ist, der Leuchtzyklus 82 ein späterer Leuchtzyklus als der vorhergesagte Zeitpunkt des Leuchtzyklus 70. Mit anderen Worten, wenn die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit eingestellt ist, die niedriger als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit ist, kommt das Fahrzeug 10 zu einem späteren Zeitpunkt als dem vorhergesagten Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel an. Ferner ist, wie es durch eine gerade Linie 94 gezeigt ist, wenn die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit eingestellt ist, die höher als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit ist, der Leuchtzyklus 82 ein früherer Leuchtzyklus als der vorhergesagte Zeitpunkt des Leuchtzyklus 70. Mit anderen Worten, wenn die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit eingestellt ist, die höher als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit ist, kommt das Fahrzeug 10 an einem früheren Zeitpunkt als der vorhergesagte Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel an.
Wenn die Fahrassistenzvorrichtung 19 den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnet, berechnet sie vorzugsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem das Fahrzeug 10 dazu in der Lage ist, den Ort der Ampel zu einem Zeitpunkt innerhalb eines Bereichs 98 oder einem Zeitpunkt innerhalb eines Bereichs 99 in dem Leuchtzyklus 82 als dem Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich zu erreichen. Die Bereiche 98, 99 sind Zeitbereiche, in denen die Lichtfarbe der Ampel grün ist, wobei die Zeit, die bis zu einer Änderung der Lichtfarbe der Ampel von grün nach rot gleich einem dritten Zeitschwellenwert T3 ist oder diesen überschreitet und die Zeit, die auf die Änderung der Farbe der Ampel nach grün folgt, gleich einem vierten Zeitschwellenwert T4 ist oder diesen überschreitet. Wenn die Fahrassistenzvorrichtung 19 auf diese Weise den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich auf einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich eingestellt hat, in dem die verbleibende Zeit, bis sich die Lichtfarbe der Ampel von grün nach rot ändert, gleich dem dritten Zeitschwellenwert T3 ist oder diesen überschreitet, kann das Fahrzeug den Ort der Ampel durchfahren, bevor sich die Lichtfarbe der Ampel nach rot ändert, selbst wenn das Fahrzeug tatsächlich auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit verzögert, die unterhalb des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs liegt, so dass geringfügig mehr Zeit erforderlich ist, um den Ort der Ampel zu erreichen. Ferner, wenn die Fahrassistenzvorrichtung 19 den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich auf einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich eingestellt hat, in dem die auf die Änderung der Lichtfarbe der Ampel nach grün folgende Zeit gleich dem vierten Zeitschwellenwert T4 ist oder diesen überschreitet, ändert sich die Lichtfarbe der Ampel von rot nach grün an einem Punkt, der sich in einem gegebenen Abstand vom Ort der Ampel befindet. Dadurch kann verhindert werden, dass sich das Fahrzeug der Ampel nähert, während die Lichtfarbe noch rot ist. Daher kann eine Situation verhindert werden, in der der Fahrer unsicher ist, ob sich die Lichtfarbe ändern wird und daher eine Verzögerung erwägt, so dass verhindert werden kann, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 stellt vorzugsweise den dritten Zeitschwellenwert T3 und den vierten Zeitschwellenwert T4, die während der Berechnung des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs verwendet werden ein und bestimmt diese, oder mit anderen Worten Zeiten, die für die Berechnung des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs innerhalb der Zeit, während der die Lichtfarbe der Ampel grün ist zu dem vorhergesagten Zeitpunkt am Ort der Ampel nicht relevant sind, und zwar in Übereinstimmung mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel. Dadurch kann, ebenso wie der erste Zeitschwellenwert T1 und der zweite Zeitschwellenwert T2, eine Verarbeitung günstig in Übereinstimmung mit dem Abstand durchgeführt werden.
Wenn zum Beispiel die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel grün ist, kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 eine obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit Vbu und eine untere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit Vb1 des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs unter Verwendung der folgenden Gleichungen berechnen. Vbu = D/(Tv – (Tb – T4 – Ts)) Vb1 = D/(Tv + (Ts – T3))
Hier bedeuten D den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ort der Ampel, Tv die Zeit, die erforderlich ist, um den Ort der Ampel mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit zu erreichen und Ts die Zeit, die verbleibt, bis sich die Lichtfarbe bei der Ankunft am Ort der Ampel zu der nächsten Lichtfarbe ändert. Ferner bedeutet Tb die Zeit, während der die Lichtfarbe der Ampel entsprechend dem Leuchtzyklus grün ist.
Wenn die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel gelb ist, kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 eine obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit Vyu und eine untere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit Vy1 des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs unter Verwendung der folgenden Gleichungen berechnen. Vyu = D/(Tv – (Tb – T4 + Ty – Ts)) Vy1 = D/(Tv + (T3 + Ty – Ts))
Hier bedeutet Ty die Zeit, während der die Lichtfarbe der Ampel entsprechend dem Leuchtzyklus gelb ist.
Wenn die Lichtfarbe der Ampel zum vorhergesagten Ankunftszeitpunkt am Ort der Ampel rot ist, kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 eine obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit Tru und eine untere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit Tr1 des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs unter Verwendung der folgenden Gleichungen berechnen. Tru = D/(Tv – (Tb – T4 + Ty + Tr – Ts)) Tr1 = D/(Tv – (T3 + Ty + Tr – Ts))
Hier bedeutet Tr die Zeit, während der die Lichtfarbe der Ampel entsprechend dem Leuchtzyklus rot ist.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich unter Verwendung verschiedener Referenzen berechnen. Die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann als die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs eine Geschwindigkeit einstellen, die um eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit α höher als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Dadurch, dass die Fahrassistenzvorrichtung 19 eine Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt, die um die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit α höher als die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit ist, kann sie eine Erhöhung des Beschleunigungsbetrags verhindern, der erforderlich ist, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs zu realisieren. Dadurch können das Fahrzeug 10 und die Fahrassistenzvorrichtung 19 einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitteilen, bei dem es unwahrscheinlich ist, dass der Fahrer sich unbehaglich oder gestresst fühlt.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 gemäß dieser Ausführungsform stellt als die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs eine Fahrzeuggeschwindigkeit ein, die um die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit α höher ist, jedoch ist sie nicht hierauf begrenzt. Ferner kann eine Referenz-Fahrzeuggeschwindigkeit zur Bestimmung, ob die Durchfahrassistenz möglich ist oder nicht, unter Verwendung verschiedener weiter unten beschriebener Referenzen bestimmt werden, ebenso wie die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs. Hier kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs auf einen Wert einstellen, der durch Addition der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit zu einem Produkt aus einer Beschleunigung G und einer Zeit t gewonnen wird. Mit anderen Worten, die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit einstellen, die bei der Beschleunigung von G in t Sekunden erreicht werden kann. Hier können die t Sekunden einen Wert annehmen, der auf der Grundlage des Abstands zum Ort der Ampel und der momentanen Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit variiert. Zum Beispiel kann die Zeit t verlängert sein, wenn der Abstand zum Ort der Ampel groß ist, oder verkürzt sein, wenn der Abstand zum Ort der Ampel klein ist.
Ferner kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 gemäß dieser Ausführungsform die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs auf die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit einstellen. 10 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigt. Ein in 10 gezeigter Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48c zeigt eine Markierung 64 in einem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in dem Skalenanzeigebereich 50 überlappt. In dem in 10 gezeigten Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48c ist die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs auf die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. In dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 48c beträgt die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit 40 km/h, wie es durch die Nadel 52 angezeigt ist, so dass die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs 40 km/h beträgt. Ferner erstreckt sich der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich von 20 km/h bis 40 km/h, so dass die Markierung 64 in dem Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 48c in einem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt wird, der sich von 20 km/h bis zu 40 km/h erstreckt. Indem auf diese Weise die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs auf die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird, kann die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Regelungseinheit 20a den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einstellen, in dem keine Beschleunigung erforderlich ist. Dadurch empfiehlt die Fahrassistenzvorrichtung 19 keinen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der von dem Fahrer eine Beschleunigung erfordert, so dass der Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der unwahrscheinlich bewirkt, dass sich der Fahrer unwohl und gestresst fühlt, angezeigt werden kann. Es ist zu beachten, dass, wenn die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung auf der Grundlage der oben beschriebenen ersten Zeitschwellenwert T1 implementiert ist, eine Beschleunigung erforderlich ist, um den Ort der Ampel zu durchfahren. In diesem Fall stellt die Fahrassistenzvorrichtung 19 die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit ein, die höher als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 gemäß der obigen Ausführungsform bestimmt die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs unter Verwendung der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit. Jedoch ist die Fahrassistenzvorrichtung 19 nicht hierauf begrenzt, sondern kann eine Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, als die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs verwenden. Hier ist die Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit zum Beispiel eine legale Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit auf der Straße, auf der das Fahrzeug momentan fährt. Die Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit kann aus der durch die Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38 ermittelten Infrastrukturinformation gewonnen werden. Alternativ kann die momentane Position aus den GPS-Signalen erfasst werden, die von der GPS-Kommunikationseinheit 32 empfangen werden, und die Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit kann aus einer Information gewonnen werden, die der in der Karteninformationsdatenbasis 22a gespeicherten momentanen Position entspricht. Die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann eine Kombination der Infrastruktur-Kommunikationseinheit 38, der GPS-Kommunikationseinheit 32 und der Karteninformationsdatenbasis 22a als einer Informationsermittlungseinheit zur Gewinnung der Fahrzeuggrenzgeschwindigkeitsinformation verwenden. Eine weitere Funktion der Fahrassistenzvorrichtung 19, zum Beispiel die Bordkamera 34, kann auch als die Informationsermittlungseinheit zur Gewinnung der Fahrzeuggrenzgeschwindigkeitsinformation verwendet werden. Die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann unter Verwendung der Bordkamera 34 ein Bild eines Verkehrszeichens gewinnen, das an der Straße angeordnet ist, entlang der das Fahrzeug fährt, und die durch das Bild des Verkehrszeichens angezeigte legale Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit als die Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit gewinnen. Durch Verwenden der Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit als die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 verhindern, dass die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich-Anzeige die Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit überschreitet. Demzufolge kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich eine Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigen, die nicht höher als die Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit ist, so dass eine Situation, in der eine Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der es dem Fahrzeug 10 nicht erlaubt ist zu fahren, angezeigt wird, verhindert wird. Daher kann ein Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt werden, der unwahrscheinlich bewirkt, dass sich der Fahrer unwohl und gestresst fühlt.
Die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs wird vorzugsweise unter Verwendung von sowohl der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit als auch der Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit bestimmt. Mit anderen Worten, die Fahrassistenzvorrichtung 19 gewährleistet vorzugsweise, dass der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich die Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit nicht überschreitet, wenn die obere Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs bestimmt wird. Dadurch kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 die beiden oben genannten Effekte erreichen und als Folge davon ein Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich angezeigt werden, der unwahrscheinlich bewirkt, dass sich der Fahrer unwohl und gestresst fühlt.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 zeigt vorzugsweise die Markierung des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs während der Durchfahrassistenz und der Stoppassistenz in unterschiedlichen Farben an. Es ist zu beachten, dass die Markierung statt in unterschiedlichen Farben auch in unterschiedlichen Mustern, unterschiedlichen Beleuchtungszuständen und dergleichen angezeigt werden kann. Dadurch kann der Fahrer sofort erkennen, ob der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich der Durchfahrassistenz oder der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich der Stoppassistenz angezeigt wird.
Nachfolgend ist ein weiteres Beispiel der durch die Fahrassistenzvorrichtung durchgeführten Verarbeitung mit Bezug auf 11 beschrieben. 11 ist ein Flussdiagramm, das eine weitere durch die Fahrassistenzvorrichtung durchgeführte Verarbeitung zeigt. Die in 11 gezeigte Verarbeitung wird statt Schritt S18 und Schritt S20 in 4 durchgeführt. Mit anderen Worten, die in 11 gezeigte Verarbeitung wird durchgeführt, wenn in Schritt S16 von 4 Ja bestimmt wird, und wenn diese Verarbeitung abgeschlossen ist, fährt die Routine mit Schritt S24 fort.
In Schritt S140 bestimmt die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Regelungseinheit 20a der ECU 20 der Fahrassistenzvorrichtung 19 den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich. Nach der Bestimmung des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs in Schritt S140 bestimmt die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Regelungseinheit 20a in Schritt S142, ob eine durch Subtraktion eines Mindestwerts Vmin des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs von einem Höchstwert Vmax des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs gewonnene Differenz größer als ein Schwellenwert ist. Wenn in Schritt S142 bestimmt wird, dass die durch Subtraktion eines Mindestwerts Vmin des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs von einem Höchstwert Vmax gewonnene Differenz größer als der Schwellenwert ist (Ja), zeigt die Fahrzeuggeschwindigkeits-Regelungseinheit 20a in Schritt S144 den bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich an. Nach der Verarbeitung des Schritts S144 beendet die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Regelungseinheit 20a die Verarbeitung.
Wenn in Schritt S142 bestimmt wurde, dass die durch Subtraktion des Mindestwerts Vmin des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs von dem Höchstwert Vmax nicht größer als der Schwellenwert ist (Nein), oder mit anderen Worten, dass die durch Subtraktion des Mindestwerts Vmin des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs von dem Höchstwert Vmax gleich groß wie oder kleiner als der Schwellenwert ist, verhindert die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Regelungseinheit 20a in Schritt S146 die Anzeige des bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs, oder mit anderen Worten, zeigt den Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich in dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich nicht an. Nach der Verarbeitung des Schritts S146 beendet die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Regelungseinheit 20a die Verarbeitung.
Wie es in 11 gezeigt ist, zeigt die Fahrassistenzvorrichtung 19 den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich nicht an, wenn die durch Subtraktion des Mindestwerts Vmin des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs von einem Höchstwert Vmax des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs gleich groß wie oder kleiner als der Schwellenwert ist. Dadurch kann verhindert werden, dass ein schmaler Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem es schwierig ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen, angezeigt wird. Die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann selektiv breite Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereiche anzeigen, in denen eine Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit vergleichsweise leicht ist, so dass Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereiche, die weniger wahrscheinlich bewirken, dass sich der Fahrer unbehaglich und gestresst fühlt, angezeigt werden können.
Ferner ist in der Fahrassistenzvorrichtung 19 gemäß den obigen Ausführungen die in dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 48 der Anzeigevorrichtung 42 angezeigte Fahrzeuggeschwindigkeitsanzeige ein analoges Messinstrument, jedoch ist sie nicht hierauf begrenzt. Vielmehr kann die in dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 48 der Anzeigevorrichtung 42 angezeigte Fahrzeuggeschwindigkeitsanzeige ein digitales Messinstrument sein. 12 ist ein schematisches Diagramm, das ein weiteres Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereichs der Anzeigevorrichtung zeigt. Ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Anzeigebereich 102 ist ein Anzeigemechanismus, der Fahrzeuggeschwindigkeiten in Zahlen und Buchstaben angibt und einen ersten Bereich 104 und einen zweiten Bereich 106 umfasst. Der erste Bereich 104 ist ein Bereich zur Anzeige der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit. In dem ersten Bereich 104 in 16 wird „4o km” angezeigt. Der zweite Bereich 106 ist ein Bereich auf der oberen Seite eines Bildschirms, oberhalb des ersten Bereichs 104, und dient der Anzeige des Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs. In dem zweiten Bereich 106 ist „30 km/h–53 km/h” angezeigt. Somit kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 die gleichen Effekte erzielen wie jene, die oben beschrieben sind, wenn der Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereich 102 der Anzeigevorrichtung 42 in Form einer digitalen Messvorrichtung angezeigt wird. Die Fahrassistenzvorrichtung 19 zeigt vorzugsweise die in dem ersten Bereich 104 des Fahrzeuggeschwindigkeit-Anzeigebereichs 102 angezeigte momentane Fahrzeuggeschwindigkeit und die in dem zweiten Bereich 106 angezeigte Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit in unterschiedlichen Farben und/oder unterschiedlichen Größen an. Dadurch kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 verhindern, dass der Fahrer die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit und die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit verwechselt.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 führt vorzugsweise die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung unter Verwendung der in 5 gezeigten Verarbeitung durch und berechnet den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage der in 9 gezeigten Beziehung. Jedoch ist die Fahrassistenzvorrichtung 19 nicht hierauf begrenzt, sondern kann die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung unter Verwendung der in 5 gezeigten Verarbeitung durchführen und den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage einer anderen als der in 9 gezeigten Beziehung berechnen. Zum Beispiel kann die Fahrassistenzvorrichtung 19 als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einstellen, in dem das Fahrzeug 10 dazu in der Lage ist, den Ort der Ampel während der gesamten Zeitspanne, während der die Lichtfarbe der Ampel grün ist, oder während der gesamten Zeitspanne, während der die Lichtfarbe der Ampel grün und gelb ist, zu durchfahren. Die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung kann in diesem Fall ebenfalls in günstiger Weise durchgeführt werden, so dass die oben beschriebenen Effekte gewonnen werden können.
Die Fahrassistenzvorrichtung 19 kann die Durchfahrassistenzbestimmung unter Verwendung einer anderen Verarbeitung als der in 5 gezeigten durchführen und den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage der in 9 gezeigten Beziehung durchführen. Zum Beispiel kann die Durchfahr-/Stopp-Bestimmung auf der Grundlage davon durchgeführt werden, ob der auf der Grundlage der in 9 gezeigten Beziehung bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich ein vorbestimmter Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich ist oder nicht, zum Beispiel ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich innerhalb der Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit. Der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich kann auch in diesem Fall in günstiger Weise berechnet werden, so dass die oben beschriebenen Effekte gewonnen werden können.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2004-220332 A [0002, 0002, 0003, 0004]
JP 2010-247703 A [0002, 0002, 0003, 0004]
JP 2010-33203 A [0002, 0002, 0003, 0004]

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, die das Fahren eines Fahrzeugs (10) unterstützt, dadurch gekennzeichnet, dass sie umfasst: – einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (40), der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) erfasst; – eine Kommunikationseinheit (38), die eine Lichtinformation gewinnt, die eine Änderung eines Anzeigezustands einer Ampel (12, 12a) betrifft, die sich in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) vor dem Fahrzeug (10) befindet; – eine Positionsberechnungseinheit (20a), die eine Information über eine relative Position zwischen dem Fahrzeug (10) und einem Ort der Ampel (12, 12a), wo sich die Ampel (12, 12a) befindet, berechnet; und – eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a), die auf der Grundlage einer durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (40) erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit, der Information über die relative Position zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Ort der Ampel (12, 12a), berechnet durch die Positionsberechnungseinheit (20a), und der durch die Kommunikationseinheit (38) gewonnenen Lichtinformation, eine Ankunftszeit am Ort der Ampel, wenn mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit gefahren wird, gewinnt und die einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich als einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, in dem es dem Fahrzeug (10) erlaubt ist, den Ort der Ampel zu durchfahren, wenn der Anzeigezustand der Ampel (12, 12a) zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht, in dem es dem Fahrzeug erlaubt ist durchzufahren, oder wenn der Anzeigezustand der Ampel zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht, der anzeigt, dass es dem Fahrzeug nicht erlaubt ist durchzufahren, und eine Zeit, die von dem Ankunftszeitpunkt bis zur Änderung des Anzeigezustandes (12, 12a) von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand verbleibt, innerhalb eines ersten Zeitschwellenwerts liegt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, der erforderlich ist, um auf eine Änderung des Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand folgend den Ort der Ampel zu durchfahren, wenn der Anzeigezustand der Ampel (12, 12a) zum Ankunftszeitpunkt dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht und die Zeit, die von dem Ankunftszeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt, zu dem sich der Anzeigezustand der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand ändert, verbleibt, innerhalb des ersten Zeitschwellenwerts liegt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) bestimmt, das Stoppen des Fahrzeugs (10) an dem Ort der Ampel zu unterstützen, wenn der Ankunftszeitpunkt zwischen einem Zeitpunkt, zu dem auf eine Änderung von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand folgend ein zweiter Zeitschwellenwert verstrichen ist, zu einem Zeitpunkt, der einer Änderung von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand um den ersten Zeitschwellenwert vorauseilt, liegt.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) den ersten Zeitschwellenwert mit zunehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit (20a), verlängert und den ersten Zeitschwellenwert mit abnehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit (20a), verkürzt.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnet, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel zwischen einem Zeitpunkt nach Verstreichen eines vierten Zeitschwellenwerts nach einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu einem Zeitpunkt, der einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand um einen dritten Zeitschwellenwert vorauseilt, zu durchfahren.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnet, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel während der Anzeigezustand der Ampel (12, 12a) dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht zu durchfahren.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die ferner eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Mitteilungseinheit (42) umfasst, die den durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitteilt.
Fahrassistenzvorrichtung, die das Fahren eines Fahrzeugs (10) unterstützt, dadurch gekennzeichnet, dass sie umfasst: – einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (40), der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) erfasst; – eine Kommunikationseinheit (38), die eine Lichtinformation gewinnt, die eine Änderung eines Anzeigezustands einer Ampel (12, 12a) betrifft, die sich in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) vor dem Fahrzeug (10) befindet; – eine Positionsberechnungseinheit (20a), die eine Information über eine relative Position zwischen dem Fahrzeug (10) und einem Ort der Ampel (12, 12a), wo sich die Ampel (12, 12a) befindet, berechnet; und – eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a), die auf der Grundlage einer durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (40) erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit die Information über die relative Position zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Ort der Ampel (12, 12a), berechnet durch die Positionsberechnungseinheit (20a), und der durch die Kommunikationseinheit (38) gewonnenen Lichtinformation eine Ankunftszeit an dem Ort der Ampel, wenn mit der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit gefahren wird, gewinnt und die einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich als einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, in dem es dem Fahrzeug (10) erlaubt ist, den Ort der Ampel durchzufahren, wenn der Anzeigezustand der Ampel (12, 12a) zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht, in dem es dem Fahrzeug erlaubt ist durchzufahren, oder wenn der Anzeigezustand der Ampel zum Ankunftszeitpunkt einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand entspricht, der anzeigt, dass es dem Fahrzeug nicht erlaubt ist durchzufahren, und eine auf eine Änderung des Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand bis zu der Ankunftszeit verstrichene Zeit innerhalb eines zweiten Zeitschwellenwerts liegt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) bestimmt, das Stoppen des Fahrzeugs (10) am Ort der Ampel zu unterstützen, wenn die Ankunftszeit zwischen einem Zeitpunkt, zu dem auf eine Änderung von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand die zweite Zeitschwellenwert verstrichen ist, und einem Zeitpunkt, der einer Änderung von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand um einen ersten Zeitschwellenwert vorauseilt, liegt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) den zweiten Zeitschwellenwert mit zunehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit (20a), verlängert und den zweiten Zeitschwellenwert mit abnehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit (20a), verkürzt.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnet, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel zwischen einem Zeitpunkt nach einem vierten Zeitschwellenwert nach einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand zu dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand und einem Zeitpunkt, der einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand eine dritte Zeitschwellenwert vorauseilt, durchzufahren.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) als den Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich berechnet, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel durchzufahren, während der Anzeigezustand der Ampel (12, 12a) dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand entspricht.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, die ferner eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Mitteilungseinheit (42) umfasst, die den durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitteilt.
Fahrassistenzvorrichtung, die das Fahren eines Fahrzeugs (10) unterstützt, dadurch gekennzeichnet, dass sie umfasst: – einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (40), der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) erfasst; – eine Kommunikationseinheit (38), die eine Lichtinformation gewinnt, die eine Änderung eines Anzeigezustands einer Ampel (12, 12a) betrifft, die sich in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) vor dem Fahrzeug (10) befindet; – eine Positionsberechnungseinheit (20a), die eine Information über eine relativen Position zwischen dem Fahrzeug (10) und einem Ort der Ampel (12, 12a), wo sich die Ampel (12, 12a) befindet, berechnet; und – eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a), die bestimmt, ob es dem Fahrzeug (10) erlaubt ist, den Ort der Ampel zu durchfahren, auf der Grundlage der Information über eine relative Position zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Ort der Ampel, berechnet durch die Positionsberechnungseinheit (20a), und der durch die Kommunikationseinheit (38) erhaltenen Lichtinformation, und die nach der Bestimmung, dass es dem Fahrzeug (10) erlaubt ist, den Ort der Ampel zu durchfahren, als einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich bestimmt, der erforderlich ist, um den Ort der Ampel zwischen einem Zeitpunkt nach Verstreichen eines vierten Zeitschwellenwert nach einer Änderung eines Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von einem Durchfahrverbot-Anzeigezustand, der anzeigt, dass es dem Fahrzeug nicht erlaubt ist durchzufahren, zu einem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand, der anzeigt, dass es dem Fahrzeug erlaubt ist durchzufahren, und einem Zeitpunkt, der einer Änderung des Anzeigezustands der Ampel (12, 12a) von dem Durchfahrerlaubnis-Anzeigezustand zu dem Durchfahrverbot-Anzeigezustand um einen dritten Zeitschwellenwert vorauseilt, zu durchfahren.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 14, die ferner eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Mitteilungseinheit (42) umfasst, die den durch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungseinheit (20a) bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich mitteilt.