DE102011011048B4

DE102011011048B4 - Überwachung des Nahbereichs rund um ein Nutzfahrzeug

Info

Publication number: DE102011011048B4
Application number: DE102011011048.8A
Authority: DE
Inventors: Dr. Lang Werner; Dr. Bauer Stefan
Original assignee: Mekra Lang GmbH and Co KG
Current assignee: Mekra Lang GmbH and Co KG
Priority date: 2011-02-11
Filing date: 2011-02-11
Publication date: 2021-06-24
Anticipated expiration: 2031-02-12
Also published as: WO2012107238A1; KR20140003585A; US9232195B2; EP2520088A1; US20130314539A1; BR112013020327B1; DE102011011048B9; DE102011011048A1; BR112013020327A2; KR101547415B1

Abstract

Elektronisches Sichtsystem zur Aufnahme und Anzeige eines Teilraumes U des nicht direkt einsehbaren Raumes im Umfeld eines Nutzfahrzeuges,mit einer Einrichtung zur Bildaufnahme, bestehend aus wenigstens einer Einheit zur Aufnahme eines Raums U und einer im Inneren des Fahrzeugs angeordneten Einrichtung zur Bildanzeige zur Anzeige einer Abbildung A des Raumes U, bestehend aus wenigstens einer Einheit zur Bildanzeige,wobei die Einrichtung zur Bildaufnahme wenigstens eine Punktemenge P ∈ U, darunter zwei beliebige Punkte Q und R, aufnimmt,eine Bodenebene (4) durch die Achsen xv (7) und yv (6) eines kartesischen Bezugskoordinatensystems (xv, yv) aufgespannt wird,wobei xv (7) in der Fahrzeugmittellängsachse (12) liegt,wobei die Einrichtung zur Bildanzeige ein Abbild P' der Punktemenge P in einer Ebene (22) anzeigt, darunter das Abbild Q' des Punktes Q und das Abbild R' des Punktes R und wobei die Ebene (22) durch die Achsen xv' (15) und yv' (14) eines kartesischen Bildbezugskoordinatensystems (xv', yv') aufgespannt wird,dadurch gekennzeichnet, dasssich die Punktemenge P aus dem Schnitt der Bodenebene (4) mit dem Teilraum U ergibt, xv' die Abbildung der Fahrzeugmittellängsachse (12) ist,die Projektion (QR, xv) (18) des VektorsQR→(16) auf xv (7) und die Projektion (Q'R', xv') (20) des VektorsQ'R'→(17) auf xv' (15) die gleiche Richtung besitzen,und die Projektion (QR, yv) (19) des VektorsQR→(16) auf yv (6) und die Projektion (Q'R', yv') (21) des VektorsQ'R'→auf yv' (14) die gleiche Richtung besitzen.

Description

Zweck der Erfindung, Problemstellung
Im Nahbereich rund um ein Nutzfahrzeug gibt es Teilbereiche, die nicht direkt vom Fahrer eingesehen werden können.
Zum Stand der Technik gibt es umfangreiche Vorschriften über anzubringende Spiegel zur Herstellung indirekter Sicht, die dieses Problem in einem gewissen Umfang entschärfen. Die Aufgabe der optimalen Darbietung und Aufbereitung der nötigen Bildinformationen im Hinblick auf nicht direkt einsehbare Bereiche ist damit jedoch-noch nicht-gelöst:

Die für die Einleitung eines Fahrmanövers nötige Bildinformation wird auf eine Vielzahl von Spiegeln verteilt und aufgrund sehr kleiner Wölbungsradien im Nahbereich zudem stark verzerrt dargestellt. Diese Komplexität der vermittelten Information birgt das Risiko der Überforderung des Fahrers in schwierigen Fahrsituationen und stellt somit eine Sicherheitsgefahr dar.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, dem Fahrer Information über mögliche kritische Objekte in den von ihm nicht direkt einsehbaren Teilbereichen zu vermitteln, die er möglichst vollständig, schnell und richtig erfassen und interpretieren kann
Charakteristik des Standes der Technik
Spiegellösungen

• Zum Stand der Technik sind Spiegellösungen nach den Sichtfeldklassen der Richtlinie ECE R-46 (vgl. ) bekannt, die
- o Sichtfeld Klasse V (1) mit einem Spiegel einsehbar machen
- o Sichtfeld Klasse VI (2)mit einem Spiegel einsehbar machen
- o Sichtfeld Klasse V und VI (1,2) mit einem Spiegel einsehbar machen
- o Sichtfeld Klasse IV (2) mit zwei Spiegeln (links und rechts) einsehbar machen

Frontkameras

• Zum Stand der Technik sind Kamera-Monitor-Systeme bekannt, die dem Fahrer das Sichtfeld VI (2) sichtbar machen

Bird-View-Technologie

• Zum Stand der Technik sind Systeme bekannt, die das Fahrzeugumfeld aus der Vogelperspektive zeigen (Birdview-Systeme). Hierbei werden mehrere Einzelbilder entsprechend umgerechnet und zusammengefügt.
• Birdview-Systeme werden von einigen PKW-Herstellern angeboten. Charakteristisch für diese zum Stand der Technik verfügbaren PKW-Birdview-Systeme sind folgende Eigenschaften
- o Trennlinien zwischen Einzelbildern sind nicht mehr erkennbar
- o Kamerabilder sind aufeinander abgestimmt (Weißabgleich, usw.)
- o Es gibt immer noch tote Bereiche in dieser Darstellung
• Im Nutzfahrzeugmarkt sind Lösungen für Spezialfahrzeuge (Müllfahrzeuge,...) bekannt. In diesem Segment wird jedoch auf eine echte Zusammenführung der Einzelbilder verzichtet. Trennlinien sind klar erkennbar.

Sensorlösungen (ohne Videobild-Wiedergabe)

• Bekannt sind Nahbereichs-Überwachungssysteme, z. B. auf Basis von Ultraschall- und Radarsensoren

DE 195 39 642 A1 betrifft ein Verfahren zur Visualisierung eines nicht unmittelbar einsehbaren Überwachungsraums durch Verwendung einer Kamera mit Weitwinkelobjektiv, die zwischen einer Ruheposition und einer Betriebsposition schwenkbar ist, wobei eine elektronische Streckenentzerrung eines aufgenommenen realen Bilds durchgeführt wird.
DE 10 2008 034 606 A1 betrifft ein Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Fahrzeugs auf einer mobilen Einheit, die mindestens ein Bildsignal von dem Fahrzeug drahtlos empfängt zur Generierung einer Darstellung auf der mobilen Einheit, welche wenigstens eine perspektivisch angeordnete virtuelle Ebene enthält, auf welcher wenigsten ein mit einem Aufnahmemittel des Fahrzeugs aufgenommenes Bild, umfassend zumindest einen Teil der Umgebung des Fahrzeuges, abgebildet ist.
Nachteile des Standes der Technik
Spiegellösungen

• Die für die Einleitung eines Fahrmanövers nötige Bildinformation wird auf eine Vielzahl von Spiegeln verteilt und aufgrund sehr kleiner Wölbungsradien im Nahbereich zudem stark verzerrt dargestellt. Diese Komplexität der vermittelten Information birgt das Risiko der Überforderung des Fahrers in schwierigen Fahrsituationen und stellt somit eine Sicherheitsgefahr dar

Frontkamera

• Substitution Frontspiegel durch Frontkamera führt noch nicht zu einer Reduzierung der Komplexität der Information

Bird-View-Technologie

• Derzeitige verfügbare Systeme stellen Bildinformation stark verzerrt dar, bedingt auch durch die bauartbedingte geringe Anbauhöhe der erforderlichen Kameras im PKW-Bereich
• Zum Stand der Technik verfügbare Bird-View-Systeme weisen den Nachteil auf, dass in den Übergangsbereichen zwischen den Einzelbildern aufgrund perspektivischer Unterschiede „blinde“ Bereiche entstehen, innerhalb derer Objekte nicht dargestellt werden können

Sensorlösungen (ohne Videobild-Wiedergabe)

• Zum Stand der Technik sind die verfügbaren Systeme nicht zu 100% verlässlich
• Ein Warnsignal ohne zusätzliche Information über die Ursache der Warnung für Fahrer schwer kognitiv zu verarbeiten

Lösung der Aufgabe (Beschreibung der Erfindung)
Randbedingungen

• Die erfinderische Lösung der Aufgabe erfolgt spezifisch und ausschließlich für Nutzfahrzeuge unter besonderer Berücksichtigung der gegebenen Rahmenbedingungen bei diesen Fahrzeugklassen
- o Bauhöhe
- o Zu überwachende Gesamtfläche
- o Direkte Sicht
• Die Lösung der Aufgabe beruht auf die im Nachgang erläuterte erfinderische Art und Weise der Definition und Abgrenzung nicht direkt einsehbarer Teilbereiche
• Die Lösung der Aufgabe beinhaltet
- o Für jeden nicht direkt einsehbaren Teilbereich jeweils wenigstens eine Einrichtung zur Bildaufnahme
- o Eine Einrichtung zur Bilddatenübertragung
- o Eine Einrichtung zur Bilddatenverarbeitung
- o Wenigstens eine Einrichtung zur Bildwiedergabe
• Die Lösung der Aufgabe beruht weiterhin auf einem erfinderischen Konzept zur Abbildung der nicht direkt einsehbaren Teilbereiche in den Bildbereich der Einrichtung zur Bildanzeige

Definition und Abgrenzung nicht direkt einsehbarer Teilbereiche am Beispiel eines Lastkraftwagens der Klasse N2 oder N3 (vgl. Abb. 2)

A1: direkt sichtbarer Bereich vorne
A2: direkt sichtbarer Bereich beifahrerseitig
A3: direkt sichtbarer Bereich fahrerseitig
B1: nicht direkt sichtbarer Bereich vorne und vorne seitlich
B2, B3: nicht direkt sichtbarer Bereich, mitte seitlich
B4: nicht direkt sichtbarer Bereich, hinten

• Betrachtet wird ein Nutzfahrzeug, welches auf einer im Wesentlichen ebenen Fläche steht (Bodenebene) (4)
• Am Beispiel eines LkWs ist aus der Position der Fahreraugpunkte (5)
- ◯ durch die Frontscheibe ein Teilbereich (A1) auf Bodenebene direkt einsehbar
- ◯ durch das Seitenfenster beifahrerseitig ein Teilbereich (A2) direkt einsehbar
- ◯ durch das Seitenfenster fahrerseitig ein Teilbereich (A3) direkt einsehbar
• Der nicht direkt einsehbare Gesamtbereich (B) entspricht der Bodenebene abzüglich der Bereiche (A1, A2, A3)
• Für den nicht direkt einsehbaren Gesamtbereich (B) werden in erfinderischer Weise folgende nicht direkt einsehbare Teilbereiche definiert
- ◯ Teilbereich (B1) (vorne und seitlich vorne)
  - • Teilbereich (B1) stellt eine Teilmenge von (B) dar
  - • Teilbereich (B1) ist begrenzt durch
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig (8) im Abstand (a₂) >= 4,5m in negativer yv-Richtung (6)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne (9) im Abstand (b) >= 3m in positiver xv-Richtung (7)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne (9) im Abstand (c) >= 0,75m zu den Fahreraugpunkten (5) in negativer xv-Richtung (7)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante fahrerseitig (10) im Abstand (a₁) >=1m in positiver yv-Richtung (6)
- ◯ Teilbereiche (B2) und (B3) (seitlich und seitlich hinten)
  - • (B2) und (B3) sind Teilmengen von (B)
  - • Teilbereich (B2) ist begrenzt durch
    - • Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig (8)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig (8) im Abstand (a₂) >= 4,5m in negativer yv-Richtung (6)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne (9) im Abstand (c) <= 0,75m zu den Fahreraugpunkten (5) in negativer xv-Richtung (7)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne (9) im Abstand (d) >= 30m zu den Fahreraugpunkten (5) in negativer xv-Richtung (7)
  - • Teilbereich (B3) ist begrenzt durch
    - • Fahrzeugaußenkante fahrerseitig (10)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante fahrerseitig (10) im Abstand (a₁) >= 1m in positiver yv-Richtung (6)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne (9) im Abstand (c) <= 0,75m zu den Fahreraugpunkten (5) in negativer xv-Richtung (7)
    - • Eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne (9) im Abstand (d) >= 30m zu den Fahreraugpunkten (5) in negativer xv-Richtung (7)
- ◯ Teilbereich (B4) (hinten)
  - • (B4) ist Teilmenge von (B)
  - • Teilbereich (B4) ist begrenzt durch
    - • Fahrzeugaußenkante hinten (11)
    - • Parallele zu Fahrzeugaußenkante fahrerseitig (10) in einem Abstand (x₁) >= 0 in positiver yv-Richtung (6)
    - • Parallele zu Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig (8) in einem Abstand (x₂) >= 0 in negativer yv-Richtung (6)
    - • Parallele zu Fahrzeugaußenkante hinten (11) im Abstand (e) >= 9m in negativer xv-Richtung (7)
• Obenstehende Definition der Grenzen der Bereiche (B1, B2, B3, B4) sind am Beispiel eines LKWs angegeben, kann jedoch angepasst und in ähnlicher Form auf beliebige Nutzfahrzeuge übertragen werden

Bildaufnahme

• Aufnahme wenigstens einer Punktemenge (P), welche einen der Bereiche
- ◯ (B1) oder
- ◯ (B1) ∪ (B4) oder
- ◯ (B1) ∪ (B2) ∪ (B4) oder
- ◯ (B1) ∪ (B2) ∪ (B3) ∪ (B4)
beschreibt, darunter die Punkte (Q) und (R) (vgl. ) mit der Einrichtung zur Bildaufnahme
• Anbauhöhe h der Bildaufnahmeeinheiten 1,40m <= h <= 3,80m
• Bezugssystem (vgl. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. und )
- ◯ Ebenes, kartesisches Bezugskoordinatensystem xv (7), yv (6) auf Bodenebene (4)
- ◯ xv (7) liegt auf ebener Projektion der Fahrzeugmittellängsachse (12)
- ◯ yv (6) liegt senkrecht dazu
- ◯ Koordinatenursprung (13) entspricht den auf Bodenebene (4) projizierter Mittelpunkt der äußersten vorderen Fahrzeugkante (9)

Bildwiedergabe

• Wiedergabe mit einem System zur Bildwiedergabe, bestehend aus wenigstens einer Einrichtung zur Bildwiedergabe (vgl. )
• Wiedergabe der Teilbereiche (B1) und (B4) mit dem System zur Bildwiedergabe
- ◯ Wiedergabe von Bereich (B1) bei Stillstand oder bei Vorwärtsfahrt
- ◯ Wiedergabe von Bereich (B4) bei eingelegtem Rückwärtsgang
- ◯ Denkbar sind Weiterbildungen der Erfindung, in denen ein Teilbereich (B2) u (B3) bei aktivierter Zündung wiedergegeben wird
• Für alle zu einem bestimmten Zeitpunkt gleichzeitig wiedergegebenen Teilbereiche:
- ◯ Wiedergabe eines Abbildes (P') einer Teilmenge der Punktemenge (P) (vgl. und )
- ◯ (Q) wird durch (Q') wiedergegeben
- ◯ (R) wird durch (R') wiedergegeben
- ◯ Abbildung des ursprünglichen Bezugskoordinatensystem xv (7) und yv (6) auf das Bildbezugskoordinatensystem xv' (15) und yv' (14), wobei
  - • xv' (15) auf Abbildung der Fahrzeugmittellängsachse (12) liegt
  - • yv' (14) senkrecht zu xv' (15) liegt
- ◯ Wiedergabe gekennzeichnet durch
  - • Gleichheit Richtung Verktorkomponente qr',yv' (21) und Richtung der Vektorkomponente qr,yv (19)
  - • Gleichheit Richtung Verktorkomponente qr',xv' (20) und Richtung der Vektorkomponente qr,xv (18)

Warnung vor kritischen Objekten

• Denkbar sind Weiterbildungen der Erfindung, die eine Erfassung von kritischen Objekten und deren Relativgeschwindigkeiten zum Fahrzeug, sowie eine Warnung bei Kollisionsgefahr (zusätzlich zu bildliche Wiedergabe des Überwachungsbereiches) aufweisen

Vorteile der Erfindung

• Interpretation des wiedergegebenen Bildes leicht möglich
- ◯ durch leichte Orientierung im angezeigten Bild (Anordnung Objekte in bildlicher Darstellung entspricht Anordnung der Objekte im Erfassungsbereich
- ◯ durch eine geringe Bildverzerrung aufgrund günstiger Anbauhöhe (möglich durch Beschränkung auf Nutzfahrzeuge)
• Aufmerksamkeitslenkung durch zusätzliche Warnung bei Anwesendheit eines kritischen Objektes

Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Darstellung Bereich (B1) mit drei Einheiten zur Bildaufnahme und einer Einheit zur Bildwiedergabe
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der Bereich (B1) wie in dargestellt mit drei Einheiten zur Bildaufnahme (KE1, KE2, KE3) mit deren Erfassungsbereich (AE1, AE2, AE3) erfasst und wie in gezeigt mit einer Einheit zur Bildwiedergabe (AE1', AE2', AE3') wiedergegeben.
Darstellung Bereich (B1) mit zwei Einheiten zur Bildaufnahme und einer Einheit zur Bildwiedergabe
In einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der Bereich (B1) wie in dargestellt mit zwei Einheiten zur Bildaufnahme (KE1, KE2) mit deren Erfassungsbereich (AE1, AE2) erfasst und wie in gezeigt mit einer Einheit zur Bildwiedergabe (AE1', AE2') wiedergegeben.

Claims

Elektronisches Sichtsystem zur Aufnahme und Anzeige eines Teilraumes U des nicht direkt einsehbaren Raumes im Umfeld eines Nutzfahrzeuges, mit einer Einrichtung zur Bildaufnahme, bestehend aus wenigstens einer Einheit zur Aufnahme eines Raums U und einer im Inneren des Fahrzeugs angeordneten Einrichtung zur Bildanzeige zur Anzeige einer Abbildung A des Raumes U, bestehend aus wenigstens einer Einheit zur Bildanzeige, wobei die Einrichtung zur Bildaufnahme wenigstens eine Punktemenge P ∈ U, darunter zwei beliebige Punkte Q und R, aufnimmt, eine Bodenebene (4) durch die Achsen xv (7) und yv (6) eines kartesischen Bezugskoordinatensystems (xv, yv) aufgespannt wird, wobei xv (7) in der Fahrzeugmittellängsachse (12) liegt, wobei die Einrichtung zur Bildanzeige ein Abbild P' der Punktemenge P in einer Ebene (22) anzeigt, darunter das Abbild Q' des Punktes Q und das Abbild R' des Punktes R und wobei die Ebene (22) durch die Achsen xv' (15) und yv' (14) eines kartesischen Bildbezugskoordinatensystems (xv', yv') aufgespannt wird, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Punktemenge P aus dem Schnitt der Bodenebene (4) mit dem Teilraum U ergibt, xv' die Abbildung der Fahrzeugmittellängsachse (12) ist, die Projektion (QR, xv) (18) des Vektors $\vec{Q R}$
(16) auf xv (7) und die Projektion (Q'R', xv') (20) des Vektors $\vec{Q' R'}$
(17) auf xv' (15) die gleiche Richtung besitzen, und die Projektion (QR, yv) (19) des Vektors $\vec{Q R}$
(16) auf yv (6) und die Projektion (Q'R', yv') (21) des Vektors $\vec{Q' R'}$
auf yv' (14) die gleiche Richtung besitzen.
Elektronisches Sichtsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Nutzfahrzeug ein Lastkraftwagen der Klasse N2 oder N3 oder ein Bus der Klasse M2 oder M3 ist.
Elektronisches Sichtsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P einen Bereich B₁ beschreibt, wobei B₁ durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig im Abstand a₂ >= 4,5m in negativer yv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne im Abstand b >= 3m in positiver xv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne im Abstand c >= 0,75m zu den Fahreraugpunkten in negativer xv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante fahrerseitig im Abstand a₁ >= 1m in positiver yv-Richtung begrenzt ist.
Elektronisches Sichtsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P einen Bereich B₂ beschreibt, wobei B₂ durch die Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig im Abstand a₂ >= 4,5m in negativer yv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne im Abstand c <= 0,75m zu den Fahreraugpunkten in negativer xv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne im Abstand d >= 30m zu den Fahreraugpunkten in negativer xv-Richtung begrenzt ist.
Elektronisches Sichtsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P einen Bereich B₃ beschreibt, wobei B₃ durch die Fahrzeugaußenkante fahrerseitig und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante fahrerseitig im Abstand a₁ >= 1m in positiver yv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne im Abstand c <= 0,75m zu den Fahreraugpunkten in negativer xv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante vorne im Abstand d >= 30m zu den Fahreraugpunkten in negativer xv-Richtung begrenzt ist.
Elektronisches Sichtsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P einen Bereich B₄ beschreibt, wobei B₄ durch die Fahrzeugaußenkante hinten und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante fahrerseitig in einem Abstand xi >= 0 in positiver yv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante beifahrerseitig in einem Abstand x₂ >= 0 in negativer yv-Richtung und durch eine Parallele zur Fahrzeugaußenkante hinten im Abstand e >= 9m in negativer xv-Richtung begrenzt ist.
Elektronisches Sichtsystem nach den Ansprüchen 2, 3 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P die Vereinigungsmenge der Bereiche B₁ und B₄ beschreibt.
Elektronisches Sichtsystem nach den Ansprüchen 2, 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P die Vereinigungsmenge der Bereiche B₁ und B₂ beschreibt.
Elektronisches Sichtsystem nach den Ansprüchen 2, 3, 4 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P die Vereinigungsmenge der Bereiche B₁, B₂ und B₄ beschreibt.
Elektronisches Sichtsystem nach den Ansprüchen 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P die Vereinigungsmenge der Bereiche B₁, B₂ und B₃ beschreibt.
Elektronisches Sichtsystem nach den Ansprüchen 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktemenge P die Vereinigungsmenge der Bereiche B₁, B₂, B₃ und B₄ beschreibt.
Elektronisches Sichtsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl der dargestellten Bereiche von der Fahrsituation abhängt.
Elektronisches Sichtsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit zur Aufnahme auf einer Höhe h über der Fahrbahn angeordnet ist, wobei 1,40m <= h <= 3,80m.
Nutzfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass es ein elektronisches Sichtsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist.