DE102010062048A1

DE102010062048A1 - Greifer für Fahrzeugtür

Info

Publication number: DE102010062048A1
Application number: DE102010062048A
Authority: DE
Inventors: Jung Whan Yeum
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2010-09-06
Filing date: 2010-11-26
Publication date: 2012-03-08
Also published as: KR101172308B1; KR20120024282A; US8485575B2; CN102380875B; US20120056440A1; CN102380875A

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer für eine Tür eines Fahrzeuges, welcher an verschiedene Arten von Fahrzeugen angewendet werden kann. Insbesondere beinhaltet ein Greifer für eine Tür eines Fahrzeuges der vorliegenden Erfindung Rahmen, welche zu einem Ende eines Arms eines Roboters befestigt sind, Bewegungseinheiten, welche auf den Rahmen angeordnet sind und ausgebildet sind, um hin- und herbeweglich zu sein zu einem Klemmpunkt eines Türpanels, Winkeleinstelleinheiten, welche an einem Ende der Bewegungseinheiten angeordnet sind und ausgebildet sind, um vorwärts und rückwärts hin- und herbeweglich zu sein bezüglich des Rahmens und einstellbar bezüglich einer Winkeldifferenz des Türpanels, und Klemmeinheiten, welche auf jeder Winkeleinstelleinheit angeordnet sind und zum Klemmen der Klemmpunkte des Türpanels ausgebildet sind.

Description

Hintergrund der Erfindung
(a) Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen einen Türgreifer für ein Fahrzeug. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung einen Türgreifer für ein Fahrzeug, welcher ausgebildet ist, einer Winkeldifferenz von begrenzten Querschnitten und Höhen- und Breitedifferenzen von begrenzten Querschnitten einer Tür eines Fahrzeuges zu entsprechen und an verschiedenen Arten von Türen angewendet zu werden.
(b) Beschreibung der zugehörigen Technik
Während des Fahrzeugzusammenbaus werden Greifer, wie der in 1 dargestellte Türgreifer 105, an dem Ende eines Arms 103 eines Roboters 101 befestigt, welche außerdem Robotergreifer genannt werden. Solche Greifer werden verwendet, um Fahrzeugkörperteile von einem Prozess zu dem nächsten zu tragen oder die Fahrzeugkörperteile in. Position zum Schweißen durch einen Schweißer in der Fahrzeugkörperfertigungsstraße zu halten. Zum Beispiel, wie in 1 dargestellt, kann ein Greifer 105 mit einer Schweißeinrichtung 107 und mit Fahrzeugkörperteilen, wie z. B. einem Türpanel 109, verwendet werden.
2 ist eine perspektivische Ansicht eines gewöhnlichen Türgreifers und 3 stellt den Gebrauch eines gewöhnlichen Türgreifers dar. Wie dargestellt, beinhaltet ein gewöhnlicher Türgreifer einen Rahmen 111, welcher zu dem Ende eines Arms 103 des Roboters 101 befestigt ist, und beinhaltet zwei Sets von Klemmeinheiten CU1 und CU2.
Mit solchen gewöhnlichen Türgreifern 105 entstehen dennoch Komplikationen, wenn der Winkel und/oder die Höhe von begrenzten Querschnitten von verschiedenen Fahrzeugteilen sich unterscheiden, die Form der begrenzten Querschnitte für jedes Fahrzeug komplex ist, und wenn Störungen mit existierenden Ausstattungsteilen verhindert werden müssen. Um solchen Komplikationen zu begegnen ist es notwendig, einen neuen Greifer in seiner Gesamtheit für jede neue Art von Fahrzeugen herzustellen.
Demzufolge, wenn exklusive Greifer zur Verfügung gestellt werden müssen für jede neue Art von Fahrzeugen, steigen die Investitionskosten, da die existierenden Greifer entweder modifiziert werden müssen oder ein vollständig neuer Greifer hergestellt werden muss. Zusätzlich zu den zusätzlichen Kosten, wird die Struktur des Greifers im Allgemeinen schrittweise komplizierter.
Die oben angegebenen Informationen, welche in diesem Hintergrundteil offenbart sind, sind nur zur Steigerung des Verständnisses des Hintergrunds der Erfindung und daher sind die darin enthaltenen Informationen nicht gedacht, um den Stand der Technik zu bilden, die einer Person die in diesem Land mit gewöhnlichen Fähigkeiten bekannt ist.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bietet einen Türgreifer für ein Fahrzeug, welcher besonders vorteilhaft ist, da er adaptierbar für die Verwendung verschiedene Arten von Fahrzeugen ist.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Greifer für eine Tür eines Fahrzeuges Rahmen beinhalten, welche zu einem Ende eines Roboterarms befestigt sind, und Bewegungseinheiten beinhalten, welche in dem Rahmen angeordnet sind und welche hin und her beweglich sind zu einem Klemmpunkt eines Türpanels, und Winkeleinstelleinheiten aufweisen, welche an einem oder in der Nähe eines Endes der Bewegungseinheiten angeordnet sind und welche in Bezug auf den Rahmen vorwärts und rückwärts hin und her beweglich sind, und welche bezüglich einer Winkeldifferenz des Türpanels einstellbar sind, und Klemmeinheiten beinhalten, welche in Verbindung mit jeder Winkeleinstelleinheit angeordnet sind und welche die Klemmpunkte des Türpanels klemmen.
In verschiedenen Ausführungsformen kann der Rahmen zwei obere Rahmen und einen unteren Rahmen beinhalten, und in einigen Ausführungsformen sind die Rahmen in einer ”Y” Form angeordnet.
In einer beispielhaften Ausführungsform sind die oberen und unteren Rahmen derart angeordnet, dass sie in einem Winkel von ungefähr 120° bezüglich der angrenzenden Rahmen angeordnet sind.
In Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen kann die Bewegungseinheit einen Hauptkörper aufweisen, welcher auf jedem Rahmen angeordnet ist, und welcher ein oder mehrere Gleitlager aufweist, die darin ausgebildet sind; und einen Stab beinhalten (z. B. einen LM-Stab; Linear-Motion-Stab), welcher in das Gleitlager von einem Ende des Hauptkörpers eingeführt ist und welcher eine Endverbindung mit der Winkeleinstelleinheit aufweist; und einen Antriebsmotor beinhalten, welcher in dem Hauptkörper angeordnet ist, zum Beispiel kann dieser an einem Ende gegenüber dem Ende, an welchem die Bewegungseinheit befestigt ist, angeordnet sein, wobei der Antriebsmotor in Verbindung mit dem anderen Ende des LM(Linear-Motion/Linearbewegung)-Stabs (z. B. an dem Ende, welches nicht zu der Winkeleinstelleinheit verbunden ist) ist und welcher wahlweise den LM-Stab bewegt, um hin- und herbeweglich zu sein.
Gemäß verschiedenen Ausführungsformen kann der LM-Stab zumindest eine Führungsschiene aufweisen, welche an dem äußeren Umfang des LM-Stabes und entlang der Länge (in Längsrichtung) des LM-Stabes angeordnet ist.
In verschiedenen Ausführungsformen kann der Hauptkörper eine Schienennut aufweisen, welche im inneren Umfang des Gleitlagers ausgebildet ist und der Führungsschiene entspricht.
In einigen Ausführungsformen kann die Winkeleinstelleinheit eine Luftbremse beinhalten, oder etwas ähnliches, welches eine Bremswelle aufweist und in Verbindung mit dem Ende des LM-Stabes ist; eine Schwenkgelenkeinheit beinhalten, welche drehbar mit einem Ende der Luftbremse verbunden ist und die Klemmeinheit daran befestigt aufweist; und eine Feder oder etwas ähnliches beinhalten, welches an der Bremsenwelle zum Liefern einer elastischen Kraft zu der Schwenkgelenkeinheit angeordnet ist.
In verschiedenen Ausführungsformen kann die Schwenkgelenkeinheit einen Befestigungsblock aufweisen, auf welchem die Klemmeinheit zu einem äußeren Umfang davon befestigt ist; Führungsblöcke aufweisen, welche auf dem Befestigungsblock angeordnet sind, wobei die Führungsblöcke voneinander beabstandet sind; einen Rotationsblock aufweisen, welcher zwischen den Führungsblöcken angeordnet ist und welcher um eine Gelenkwelle drehbar ist, welche den Befestigungsblock kontaktiert, und in drehbarer Verbindung mit der Bremsenwelle ist; und einem Stopper aufweisen, welcher angeordnet ist, um zu verhindern, dass sich der Befestigungsblock über einen vorherbestimmten Winkel dreht.
In einigen Ausführungsformen kann der Rotationsblock eine Kontaktoberfläche aufweisen, welche in einer runden Form ausgebildet ist.
In einigen Ausführungsformen kann der Stopper einen Einsetzvorsprung aufweisen, welcher auf dem Führungsblock angeordnet ist und welcher wahlweise hervorkommt gemäß der Zuführung von hydraulischem Druck, und einen Schlitz aufweisen, welcher in dem Rotationsblock ausgebildet ist, so dass der Einsetzvorsprung wahlweise darin eingesetzt werden kann.
In einigen Ausführungsformen kann der Einsetzvorsprung und der Schlitz in einer runden Form ausgebildet sein.
In verschiedenen Ausführungsformen kann die Klemmeinheit einen Positionsgeber aufweisen, welcher ein Ende aufweist, welches zu dem Befestigungsblock der Schwenkgelenkeinheit befestigt ist, und einen Klemmzylinder aufweisen, welcher einen Stab aufweist und welcher schwenkbar mit dem Positionsgeber verbunden ist, und einen Klemmer aufweisen, welcher zu einem Ende des Positionsgebers und einem Ende des Klemmzylinderstabes schwenkbar verbunden ist.
In einigen Ausführungsformen können der Positionsgeber und der Klemmer jeweils ein Rotationsauflager zum Klemmen der Klemmpunkte des Türkpanels aufweisen, und einen Schwenkball aufweisen, welcher das Rotationsauflager drehbar trägt.
Es sollte verstanden werden, dass der Ausdruck ”Fahrzeug” oder ”Wagen” oder andere ähnliche Ausdrücke, die hier verwendet werden, Motorfahrzeuge im Allgemeinen einschließen, so wie z. B. Automobile, Sport Utility Vehicles (SUV), Busse, Lastwagen, verschiedene kommerzielle Fahrzeuge, Wasserkraftfahrzeuge, welche verschiedene Boote oder Schiffe beinhalten, Luftfahrzeuge und ähnliches, Hybridfahrzeuge, elektrische Fahrzeuge, Einsteckhybrid elektrische Fahrzeuge, Wasserstoffbetriebene Fahrzeuge oder alternativ betriebene Fahrzeuge (zum Beispiel mit Brennstoffen, welche von anderen Ressourcen als Öl hergestellt werden). Hier wird auf ein Hybridfahrzeug Bezug genommen, welches ein Fahrzeug ist, welches zwei oder mehr Energiequellen aufweist, zum Beispiel ein benzinbetriebenes und elektrisch betriebenes Fahrzeug.
Kurze Beschreibung der Figuren
1 ist eine Ansicht, welche einen Türschweißprozess unter der Verwendung eines gewöhnlichen Türgreifers darstellt.
2 ist eine perspektivische Ansicht eines gewöhnlichen Türgreifers.
3 ist eine Ansicht, welche den Gebrauch eines gewöhnlichen Türgreifers darstellt.
4 ist eine Zeichnung, welche die Klemmpunkte eines Greifers einer Tür für ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
5 ist eine perspektivische Ansicht eines Greifers für eine Tür für ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
6 ist eine vergrößerte Ansicht von ”A” der 5.
7 ist eine Schnittansicht entlang der Linie X-X von 6.
8 ist eine vergrößerte Ansicht von ”B” der 5.
9 ist eine perspektivische Explosionsansicht einer Schwenkgelenkeinheit einer Tür für ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
10 ist eine Ansicht, welche eine Schwenkgelenkeinheit einer Tür für ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
11 ist eine vergrößerte Ansicht von ”C” der 5.
Bezugszeichenliste

1: Türpanel
120: Bewegungseinheit
125: LM-Stab
130: Winkeleinstelleinheit
135: Schwenkgelenkeinheit
139: Führungsblock
143: Gelenkwelle
146: Einsetzvorsprung
149: Feder
151: Positionsgeber
155: Schwenkball
CY: Klemmzylinder
110: Rahmen
121: Hauptkörper
129: Antriebsmotor
131: Luftbremse
137: Befestigungsblock
141: Rotationsblock
145: Stopper
147: Schlitz
150: Klemmeinheit
153: Klemme
157: Rotationsauflager
R: Stab

Ausführliche Beschreibung der Ausführungsformen
Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun folgend mit Bezug auf die beigefügten Figuren im Detail beschrieben.
Für ein größeres Verständnis der Natur und den gewünschten Zweck der vorliegenden Erfindung wird nun Bezug genommen auf die folgende detaillierte Beschreibung zusammen mit den beigefügten Zeichnungen der Figuren, wobei gleiche Bezugszeichen dieselben Teile in den verschiedenen Ansichten bezeichnen.
Die Beschreibungen der spezifischen exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden zum Zwecke der Illustration und Beschreibung dargestellt. Sie sind nicht bestimmt, um vollständig zu sein oder die Erfindung auf die offenbarten speziellen Ausführungsformen zu begrenzen und offensichtlich sind viele Modifikationen und Variationen im Lichte der oben genannten Lehren möglich.
Bezogen auf die Figuren beinhaltet ein Greifer 100 einer Tür für ein Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Rahmen 110, welche an einem Ende eines Arms eines Roboters befestigt sind, Bewegungseinheiten 120, welche an dem Rahmen 110 angeordnet sind, Winkeleinstelleinheiten 130, welche an einem Ende der Bewegungseinheit angeordnet sind, und Klemmeinheiten 150, welche an den Winkeleinstelleinheiten 130 angeordnet sind. Insbesondere sind die Bewegungseinheiten 120 derart ausgebildet, dass sie fähig sind, sich zu den Klemmpunkten P1, P2 und P3 eines Türpanels hin und her zu bewegen (siehe 4). Ferner sind die Winkeleinstelleinheiten 130 derart angeordnet, dass sie fähig sind, sich vorwärts und rückwärts bezüglich des Rahmens 110 hin und her zu bewegen und so den Winkel gemäß einer Winkeldifferenz des Türpanels 1 einzustellen. Ferner sind Klemmeinheiten 150 derart angeordnet, dass sie jeden Klemmpunkt P1, P2 und P3 des Türpanels 1 klemmen können.
Der Greifer 100 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung trägt Fahrzeugkörperteile, z. B. das Türpanel 1, von einem Prozess zum nächsten Prozess, oder fixiert die Fahrzeugkörperteile zum Schweißen durch einen Schweißer in der Fahrzeugkörperfertigungsstraße.
Der Greifer 100 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung trägt das Türpanel 1, welches temporär zusammengebaut ist als ein inneres Panel 3 und ein äußere Panel 5, von einem Prozess zu dem nächsten Prozess oder fixiert die Fahrzeugkörperteile zum Schweißen durch einen Schweißer in der Fahrzeugkörperfertigungsstraße.
Zum Beispiel, wie in 4 dargestellt, sind zwei Klemmpunkte als obere Klemmpunkte P1 und P2 zur Verfügung gestellt und ein Klemmpunkt ist als unterer Klemmpunkt P3 zur Verfügung gestellt.
Der Greifer 100 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wie in 5 dargestellt, kann zu einem Arm eines Roboters (nicht dargestellt) durch einen hinteren Abschnitt des Rahmens 110 verbunden sein. Details dahingehend, wie der Rahmen 110 zu einem Roboterarm verbunden ist, sind nicht besonders eingeschränkt und kann in Übereinstimmung mit jeder konventionellen Anordnung geschehen.
Wie in dieser Ausführungsform dargestellt, beinhaltet der Greifer 100 den Rahmen 110, die Bewegungseinheit 120, die Winkeleinstelleinheit 130 und die Klemmeinheit 150.
Diese Teile werden nun folgend in größerer Genauigkeit in Verbindung mit den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Gemäß einer Ausführungsform, wie z. B. in 5 dargestellt, weisen die Rahmen 110, auf welchem die anderen Teile (z. B. die Bewegungseinheit, die Winkeleinstelleinheit, die Klemmeinheit) befestigt sind, zwei obere Rahmen 111 und einen unteren Rahmen 113 auf. Die Rahmen sind vorzugsweise bezüglich zueinander in einem vorherbestimmten Winkel angeordnet. Zum Beispiel, in einer bevorzugten Ausführungsform, ist der vorherbestimmte Winkel ungefähr 120°.
In einer beispielhaften Ausführungsform, wie in 5 dargestellt, sind die Rahmen 110 in einer ”Y” Form angeordnet. Eine Mitte des hinteren Abschnitts der ”Y” Form kann zu einem Arm eines Roboters (nicht dargestellt) verbunden sein.
Wie dargestellt ist, sind die Bewegungseinheiten 120 an dem Rahmen 110 angeordnet, und sind ausgebildet, dass sie fähig sind, sich zwischen den Klemmpunkten P1, P2 und P3 eines Türpanels 1 und der Mitte der Rahmen 110 hin und her zu bewegen.
Wie in 6 dargestellt, kann die Bewegungseinheit 120 einen Hauptkörper 121, einen LM-Stab 125 und einen Antriebsmotor 129 beinhalten.
Die Hauptkörper 121 sind auf jedem oberen und unteren Rahmen 111 und 113 angeordnet und, wie in 7 dargestellt, ein Gleitlager 123 kann darin ausgebildet sein. Der LM-Stab 125 ist schiebbar in die Gleitlager 124 von einem Ende des Hauptkörpers 121 eingeführt und ein Ende des LM-Stabes 125 ist zu der Winkeleinstelleinheit 130 verbunden.
Wie dargestellt, ist der Antriebsmotor 129 an dem anderen Ende des Hauptkörpers 121 angeordnet und mit dem anderen Ende des LM-Stabes 125 in Verbindung, und bewegt wahlweise den LM-Stab 125, um hin und her beweglich zu sein.
Wie in 7 dargestellt, beinhaltet der LM-Stab 125 in einigen Ausführungsformen zumindest eine Führungsschiene 127, welche an einem äußeren Umfang des LM-Stabes 125 entlang der Längsrichtung des LM-Stabes 125 ausgebildet ist. Ferner kann der Hauptkörper 121 eine Schienennut 124 beinhalten, welche an einem inneren Umfang des Gleitlagers 123 ausgebildet ist und der Führungsschiene 127 entspricht.
In der beispielhaften Ausführungsform, welche in 7 dargestellt ist, sind vier Führungsschienen 127 an dem äußeren Umfang des LM-Stabes 125 ausgebildet und außerdem sind vier Schienennuten 124 an dem inneren Umfang der Gleitlager 123 ausgebildet. Jedoch, während vier Führungsschienen 125 und Schienennuten 124 in dieser beispielhaften Ausführungsform beschrieben sind, ist die vorlegende Erfindung nicht darauf beschränkt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die Führungsschienen 127 und die Schienennuten 124 zur Verfügung gestellt sein, um eine Rotation der Winkeleinstelleinheit 130 zu verhindern, durch eine Verhinderung vom Drehen des LM-Stabes 125, wenn der LM-Stab 125 sich in dem Hauptkörper 121 durch den Antriebsmotor 129 vorwärts und rückwärts bewegt.
Daher, während der Winkel und/oder die Höhe von begrenzten Querschnitten eines Türpanels (Klemmpunkte) für jedes Fahrzeug verschieden sind, und/oder während die Form von den begrenzten Querschnitten für jedes Fahrzeug kompliziert sein kann, kann die Bewegungseinheit 120 der vorliegenden Erfindung durch eine Bewegung des LM-Stabes 125 eingestellt werden.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist die Winkeleinstelleinheit 130 an einem Ende jeder Bewegungseinheit 120 befestigt und ist ausgebildet, um beweglich entlang der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung bezüglich des Rahmens 110 zu sein. Die Winkeleinstelleinheit 130 kann ausgebildet sein, um den Winkel entsprechend der Differenzen der Winkel von begrenzten Querschnitten des Türpanels (Klemmpunkten) einzustellen.
Zum Beispiel sind in der Winkeleinstelleinheit 130, welche in 8 dargestellt ist, eine Luftbremse 131, eine Schwenkgelenkeinheit 135 und eine Feder 149 zur Verfügung gestellt. Insbesondere beinhaltet die Luftbremse 131 eine Bremswelle 133 und ist zu einem Ende des LM-Stabes 125 verbunden. Die Luftbremse 131 bewegt die Bremswelle 133 vorwärts und rückwärts, um die Distanz zwischen dem Türpanel 1 und der Klemmeinheit 150 einzustellen. Wie dargestellt, ist die Schwenkgelenkeinheit 135 zu einem Ende der Bremswelle 133 verbunden und die Klemmeinheit 150 ist zu einer Seite der Schwenkgelenkeinheit 135 befestigt. Wie in 9 dargestellt, kann die Schwenkgelenkeinheit 135 einen Befestigungsblock 137, einen Führungsblock 139, einen Rotationsblock 141 und einen Stopper 145 beinhalten. Der Befestigungsblock 137 kann in jeder passenden Form zur Verfügung gestellt sein. Zum Beispiel, wie dargestellt ist, kann der Befestigungsblock 137 in einer kreisförmigen zylindrischen Form ausgebildet sein und die Klemmeinheit 150 kann an einem äußeren Umfang des Befestigungsblockes 137 befestigt sein. Die Führungsblöcke 139 sind an dem Befestigungsblock 137 angeordnet und voneinander beabstandet. Diese Ausgestaltung und Form des Führungsblockes 139 ist nicht besonders beschränkt und in einigen Ausführungsformen, z. B. wie in 9 dargestellt, kann der Führungsblock 139 als ein halbkreisförmiger Zylinder entsprechend der Form des Befestigungsblockes 137 ausgebildet sein. Natürlich kann jede andere passende Kombination eines Befestigungsblockes 137 und eines Führungsblockes 139 auch verwendet werden und können durch einen Fachmann schnell festgelegt werden.
Wie in 9 weiter gezeigt ist, ist ein Rotationsblock 141 zwischen den Führungsblöcken 139 angeordnet und ist um eine Gelenkwelle 143 drehbar. Insbesondere, wie dargestellt ist, kontaktiert der Rotationsblock 141 den Befestigungsblock 137 und ist drehbar zu der Bremswelle 133 durch ein Rotationsblockloch 148 oder etwas ähnlichere, welches in dem Rotationsblock 141 ausgebildet ist, befestigt. Winkeldifferenzen zwischen der Klemmeinheit 150 und dem Türpanel 1 können durch ein wahlweises Drehen des Befestigungsblockes 137 passend eingestellt werden.
In einigen Ausführungsformen ist es vorteilhaft, dass ein Kontaktabschnitt 142 des Rotationsblockes 141, welcher den Befestigungsblock 137 kontaktiert, in einer runden Form ausgebildet ist und der Befestigungsblock 137 sich entlang dem Kontaktabschnitt 142 des Rotationsblockes 141 dreht.
Und daher kann jeder Befestigungswinkel der Klemmeinheit 150 eingestellt werden durch die Schwenkgelenkeinheit 153 entsprechend den verschiedenen Winkel der beschränkten Querschnitte des Türpanels 1.
Wie in 9 dargestellt ist, kann der Stopper 145 angeordnet sein und ausgebildet sein, um zu verhindern, dass sich der Befestigungsblock 137 hinter einen vorherbestimmten Winkel dreht. Wie dargestellt, kann der Stopper 145 einen Einsetzvorsprung 146 und einen Schlitz 147 beinhalten. Der Einsetzvorsprung 146 kann passend zur Verfügung gestellt sein, so dass er zu einer Seite des Führungsblockes 139 angeordnet werden kann und wahlweise von dem Führungsblock 139 hervortritt, um hydraulischen Druck oder andere Mittel zu liefern. Der Schlitz 147, welcher in dem Rotationsblock 141 ausgebildet ist, ist ausgebildet, um in den Einsetzvorsprung 146 wahlweise eingeführt zu werden und daher kann der Rotationswinkel des Befestigungsblockes 137 eingestellt werden. In einigen Ausführungsformen ist der Einsetzvorsprung 146 und der Schlitz 147 vorzugsweise in einer runden Form ausgebildet, entsprechend der Rotation des Rotationsblockes 141.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wenn eine Winkeleinstellung der Klemmeinheit 150 benötigt ist, wird in der Schwenkgelenkeinheit 135 der hydraulischer Druck, welcher zu dem Führungsblock 139 geliefert wird, losgelassen und der Einsetzvorsprung 146 wird in den Führungsblock 139 eingeführt, um die Verbindung zwischen dem Rotationsblock 141 und dem Führungsblock 139 (wie in S1 der 10 dargestellt) zu lösen. Nachdem die Winkeleinstellung zwischen dem Rotationsblock 141 und dem Befestigungsblock 137 gemacht wurde, wie in S2 der 10 dargestellt, wird hydraulischer Druck zu dem Führungsblock 137 geliefert, um den Einsetzvorsprung 146 hervorzuheben, und daher wird der Einsetzvorsprung 146 in den Schlitz 147 eingeführt, um den Befestigungsblock 137 zu befestigen.
Ferner ist die Feder 149 auf der Bremswelle 133 der Luftbremse 137 angeordnet, um elastische Kraft zu der Schwenkgelenkeinheit 135 zu liefern. Die Feder 149 drückt die Schwenkgelenkeinheit 135, um elastische Kraft zu dem Befestigungsblock 137 zu liefern, welcher von dem Stopper 145 fixiert ist, um stabil zu sein, wenn die Luftbremse 131 nicht arbeitet.
Die Klemmeinheit 150 ist zu jeder Winkeleinstelleinheit 130 befestigt, um die Klemmpunkte P1, P2 und P3 des Türpanels 1 zu klemmen. Wie in 11 dargestellt, kann ein Positionsgeber 151 der Klemmeinheit 150 an dem Befestigungsblock 137 der Schwenkgelenkeinheit 135 befestigt sein, um den Rahmen 110 zu befördern. Ein Klemmzylinder CY, welcher einen Stab R aufweist, kann ferner schwenkbar zu dem Positionsgeber 151 verbunden sein. Ein Klemmer 153 ist schwenkbar zu dem Positionsgeber 151 gekoppelt und ein Ende des Klemmers 153 ist schwenkbar zu einem Ende des Stabes R des Klemmzylinders CY verbunden. Daher ist der Klemmer 153 drehbar um den Verbindungspunkt des Positionsgebers 151 gemäß dem Betrieb des Klemmzylinders CY. Wie in 11 weiter gezeigt wird beinhaltet der Positionsgeber 151 und der Klemmer 153 ein Rotationsauflager 157 zum Klemmen der Klemmpunkte P1, P2 und P3 des Türpanels 1, und ein Gelenkball 155 trägt drehbar das Rotationsauflager 157, um den Winkeldifferenzen der begrenzten Querschnitte zu begegnen.
Der Greifer 100 wird betrieben durch die Verwendung des Antriebsmotors 129 oder jeder Bewegungseinheit 120, um jeden LM-Stab 125 zu bewegen, so dass die Klemmeinheiten 150 derart positioniert werden, um den zwei oberen Klemmpunkte P1 und P2 und den unteren Klemmpunkt P3 des Türpanels 1 zu entsprechen.
Dann bewegt jede Luftbremse 131 der Winkeleinstelleinheit 130 die Bremsenwelle 133 vorwärts und rückwärts, wie es benötigt ist, um die Distanz zwischen dem Türpanel 1 und der Klemmeinheit 150 einzustellen.
Nachdem der Stopper 145 der Schwenkgelenkeinheit 135 losgelassen wird, um die Winkelposition der Klemmeinheit 150 einzustellen, wird hydraulischer Druck zu dem Stopper 145 geliefert, um dem Befestigungsblock 137 der Schwenkgelenkeinheit 135 zu fixieren.
Jeder Klemmzylinder CY der Klemmeinheit 150 wird dann betrieben, um die Rotationsauflager 157 an die Klemmpunkte P1, P2 und P3 anzupassen. Dann klemmt jeder Klemmzylinder CY und der Positionsgeber 151 die Klemmpunkte P1, P2 und P3 des Türpanels 1.
Die Klemmpunkte P1, P2 und P3 des Türpanels 1 werden dadurch von jeder Klemmeinheit 150 des Greifers 100 gegriffen.
Wie oben beschrieben kann der Greifer 100 für eine Tür eines Fahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildet sein, um den Höhen- und Breitedifferenzen von begrenzten Querschnitten (den Klemmpunkten P1, P2 und P3) einer Tür eines Fahrzeuges zu entsprechen, um an verschiedene Arten von Türen angewendet werden zu können, durch eine Modulierung der Bewegungseinheit 120 und der Winkeleinstelleinheit 130, um die Position der Klemmeinheit 150 einzustellen.
Der Greifer 100 für eine Tür eines Fahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung kann ferner ausgebildet sein, um ferner einer Winkeldifferenz von beschränkten Querschnitten (den Klemmpunkten P1, P2 und P3) durch eine Modulierung der Position des Rotationsauflagers 157 zu entsprechen.
Daher kann der Greifer 100 für eine Tür eines Fahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildet sein, um einer Winkeldifferenz von begrenzten Querschnitten und Höhen- und Breitedifferenzen von begrenzten Querschnitten einer Tür eines Fahrzeuges zu entsprechen, und daher auf verschiedene Arten von Türen angewendet werden kann. Insbesondere kann der Greifer 100 der vorliegenden Erfindung angewendet werden auf verschiedene Arten von Türen durch eine Modulierung der Bewegungseinheit 120, der Winkeleinstelleinheit 130 und der Bewegungseinheit 120. Daher werden die Anlagekosten für die Herstellung von verschiedenen Arten von Fahrzeugen reduziert und das ganze System wird vereinfacht.
Während diese Erfindung beschrieben wurde in Verbindung mit dem, was derzeitlich als praktisches beispielhaftes Ausführungsbeispiel betrachtet wird, sollte verstanden werden, dass die Erfindung nicht begrenzt wird durch die dargestellten Ausführungsformen, jedoch im Gegensatz es gedacht ist, um verschiedene Modifikationen abzudecken und gleiche Anordnungen, welche in dem Bereich und dem Geist der anhängigen Ansprüche beinhaltet sind, abzudecken.

Claims

Greifer für eine Tür eines Fahrzeuges, aufweisend: Rahmen, welche an einem Ende eines Arms eines Roboters befestigt sind; Bewegungseinheiten, welche auf dem Rahmen angeordnet sind und ausgebildet sind, um zu einem Klemmpunkt eines Türpanels hin und her bewegt zu werden; Winkeleinstelleinheiten, welche auf einem Ende der Bewegungseinheit angeordnet sind und ausgebildet sind, sich bezüglich des Rahmens vorwärts und rückwärts hin und her zu bewegen und bezüglich einer Winkeldifferenz des Türpanels einstellbar sind; und Klemmeinheiten, welche auf jeder Winkeleinstelleinheit angeordnet sind und ausgebildet sind, jeden Klemmpunkt des Türpanels zu klemmen.
Greifer nach Anspruch 1, wobei die Rahmen zwei obere Rahmen und einen unteren Rahmen aufweisen, und wobei die Rahmen in einer ”Y”-Form angeordnet sind.
Greifer nach Anspruch 2, wobei die Rahmen in einem Winkel von ungefähr 120° angeordnet sind.
Greifer nach Anspruch 2, wobei die Bewegungseinheit aufweist: einen Hauptkörper, welcher auf jedem Rahmen angeordnet ist und ein Gleitlager aufweist, welches darin ausgebildet ist; einen LM-Stab, welcher in das Gleitlager von einem Ende des Hauptkörpers eingesetzt ist, wobei der LM-Stab ein erstes Ende aufweist, welches mit der Winkeleinstelleinheit in Verbindung ist; und einen Antriebsmotor, welcher an einem Ende des Hauptkörpers angeordnet ist, wobei Antriebsmotor in Verbindung mit dem zweiten Ende des LM-Stabes ist, und ausgebildet ist, wahlweise den LM-Stab vorwärts und rückwärts zu bewegen.
Greifer nach Anspruch 4, wobei der LM-Stab zumindest eine Führungsschiene aufweist, welche außerhalb des Umfangs des LM-Stabes entlang der Längsrichtung des LM-Stabes ausgebildet ist.
Greifer nach Anspruch 5, wobei der Hauptkörper zumindest eine Schienennut aufweist, welche im Inneren des Umfanges des Gleitlagers ausgebildet ist, wobei die zumindest eine Schienennut der zumindest einen Führungsschiene entspricht.
Greifer nach Anspruch 4, wobei die Winkeleinstelleinheit aufweist: eine Luftbremse, welche eine Bremswelle aufweist, wobei die Luftbremse mit dem Ende des LM-Stabes verbunden ist; eine Schwenkgelenkeinheit, welche zu einem Ende der Luftbremse drehbar verbunden ist und zu welcher die Klemmeinheit befestigt ist; und eine Feder, welche auf der Bremswelle zum zur Verfügung stellen von elastischer Kraft zu der Schwenkgelenkeinheit angeordnet ist.
Greifer nach Anspruch 7, wobei die Schwenkgelenkeinheit aufweist: einen Befestigungsblock, welcher die Klemmeinheit aufweist, welche an einem äußeren Umfang davon befestigt ist; Führungsblöcke, welche auf dem Befestigungsblock angeordnet sind und voneinander beabstandet sind; einen Rotationsblock, welcher zwischen den Führungsblöcken angeordnet ist, wobei der Rotationsblock um eine Gelenkwelle drehbar ist, in Kontakt mit dem Befestigungsblock ist und drehbar mit der Bremswelle verbunden ist; und einen Stopper, welcher angeordnet ist, um zu verhindern, dass sich der Befestigungsblock über einen vorherbestimmten Winkel dreht.
Greifer nach Anspruch 8, wobei der Rotationsblock eine Kontaktoberfläche aufweist, welche eine gerundete Form aufweist.
Greifer nach Anspruch 8, wobei der Stopper aufweist: einen Einsetzvorsprung, welcher auf dem Führungsblock angeordnet ist und wahlweise durch das Beliefern von hydraulischem Druck hervorgehoben wird; und einen Schlitz, welcher in dem Rotationsblock ausgebildet ist, wobei der Einsetzvorsprung wahlweise darin eingeführt wird.
Greifer nach Anspruch 10, wobei der Einsetzvorsprung und der Schlitz in einer runden Form ausgebildet sind.
Greifer nach Anspruch 8, wobei die Klemmeinheit aufweist: einen Positionsgeber, welcher ein Ende aufweist, welches mit dem Befestigungsblock der Schwenkgelenkeinheit verbunden ist; einen Klemmzylinder, welcher einen Stab aufweist, welcher schwenkbar mit dem Positionsgeber verbunden ist; und einen Klemmer, welcher schwenkbar zu einem Ende des Positionsgebers und an einem Ende des Stabes des Klemmzylinders verbunden ist.
Greifer nach Anspruch 12, wobei der Positionsgeber und der Klemmer jeweils aufweisen: ein Rotationsauflager zum Klemmen des Klemmpunktes des Türpanels; und einen Schwenkball zum drehbaren Tragen des Rotationsauflagers.