DE102009048154A1

DE102009048154A1 - Verfahren zur Schreitwerkssteuerung

Info

Publication number: DE102009048154A1
Application number: DE102009048154A
Authority: DE
Original assignee: Marco Systemanalyse und Entwicklung GmbH
Current assignee: Marco Systemanalyse und Entwicklung GmbH
Priority date: 2009-10-02
Filing date: 2009-10-02
Publication date: 2011-04-07
Anticipated expiration: 2029-10-03
Also published as: DE102009048154B4; RU2010140349A; CN102031986B; CN102031986A; RU2459956C2; UA100141C2

Abstract

Bei einem Verfahren zur Schreitwerkssteuerung in einem untertägigen Strebausbau wird der Abstand zwischen einem Förderer und einem Ausbaugestell durch einen Sensor ermittelt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schreitwerkssteuerung in einem untertägigen Strebausbau.
Für den automatisierten Betrieb von Strebausbauten im untertägigen Kohlebergbau ist es notwendig, die Lage des Förderers und der einzelnen Schilde bzw. Ausbaugestelle kontinuierlich zu kontrollieren. Die Ausbaugestelle stützen die Abbaustelle gegen den Druck des Hangenden und bewegen einen Förderer durch das Kohleflöz. Die elektrohydraulisch gesteuerten Schilde sind über Schreitwerkszylinder mit dem Förderer verbunden. Der Förderer besteht aus einzelnen Elementen (Schüssen), die über Gelenke miteinander verbunden sind und die vertikal und horizontal um ein begrenztes Winkelmaß gegeneinander verkippt werden können. Während des Abbaus wird der Förderer an jedem Ausbaugestell nach Durchgang des Gewinnungsgeräts (Hobel oder Walze) um ein definiertes Maß in Richtung des Kohlestoßes gerückt. Anschließend werden die einzelnen Schilde um ein definiertes Maß nachgerückt und gesetzt.
Für beide Rückvorgänge ist es äußerst wichtig die relative Position und Lage zwischen Förderer und Schilden zu überwachen und zu kontrollieren. Dadurch kann gewährleistet werden, dass beim automatisierten Betrieb von Strebausbauten, die einzelnen Elemente des Förderers nach dem Rücken genau zueinander ausgerichtet sind und die Gesamtlage und Ausrichtung des Förderers innerhalb des Kohleflözes der Sollposition entspricht. Gleichzeitig wird dadurch auch vermieden, dass die Gelenke zwischen den einzelnen Fördererelementen über das erlaubte Winkelmaß hinaus beansprucht werden und brechen können, was wiederum zum Abbaustillstand führen würde. Zudem kann bei mangelnder Ausrichtung der einzelnen Elemente des Förderers das Gewinnungsgerät blockieren, was wiederum einen Abbaustillstand nach sich ziehen würde.
Auch beim Nachrücken der einzelnen Schilde ist es wichtig, den Weg, um den das Schild gerückt wird, und damit die Position des Schildes zu bestimmen. Wird ein Schild nicht weit genug nachgerückt, kann es dazu kommen, dass Hangendes, das eigentlich durch das Schild abgestützt werden soll, hereinbricht. Bei zu weit gerücktem Schild, kann es passieren, dass die Kappe des Schildes beim nachfolgenden Durchlauf des Gewinnungsgerätes beschädigt wird. In beiden Fällen kann es aufgrund einer falschen Lage des Schildes zu Abbaustillstand aufgrund von Reparatur- oder Korrekturarbeiten kommen.
Um die Positionsänderung beim Rücken des Förderers oder des Schildes zu überwachen, wird üblicherweise der Hub der Schreitzylinder gemessen. In diesem Zusammenhang sind verschiedene Verfahren bekannt, mit denen die Position des Kolbens in dem Schreitzylinder bestimmt werden kann. Gemeinsam ist diesen Verfahren, dass die Messvorrichtung in die Zylinder eingebaut werden muss. Im untertätigen Kohlebergbau kommen dabei fast ausschließlich Reedstäbe zum Einsatz. Vor allem bei niedrigen und kleineren Schilden, die in Bergwerken eingesetzt werden, bei denen die Kohleflöze eine Mächtigkeit von oft nur einem Meter haben, ist der Einbau von Reedstäben in die Schreitwerkszylinder aufgrund der begrenzten Abmessungen bzw. Durchmesser der Kolben der Zylinder nur sehr schwer oder gar nicht realisierbar. Da die Reedstäbe ferner in die Schreitzylinder eingebaut werden, die sich wiederum auf der Höhe der Kufen des Schildes, d. h. knapp über dem Boden befinden, besteht auch die Gefahr, dass die elektrischen Anschlüsse der Reedstäbe beim Rücken des Schildes durch Gesteinsmaterial, das auf dem Boden der Abbaustelle liegt, beschädigt oder abgerissen werden.
Ein weiterer Nachteil bei der Verwendung von Wegmesssystemen in den Zylindern zur Kontrolle des Schreitwerks ist die Tatsache, dass hierbei nur der Abstand zwischen Schild und Förderer bestimmt werden kann, jedoch nicht der Winkel, in dem beide zueinander stehen. Das bedeutet, dass Verkippungen der einzelnen Schüsse, die typischerweise beim Rücken des Förderers vorkommen, nicht kontrolliert werden können und es dadurch zu Beschädigungen an den Verbindungselementen der einzelnen Fördererelemente kommen kann, falls das erlaubte Winkelmaß überschritten wird.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Schreitwerkssteuerung zu schaffen, durch das mit einfachen Mitteln eine zuverlässige Steuerung der relativen Lage zwischen Förderer und Ausbaugestell erfolgen kann.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Erfindungsgemäß wird zur Ansteuerung der Schreitzylinder durch die Strebsteuerung der Abstand zwischen dem Förderer und einem Ausbaugestell durch einen an diesem Ausbaugestell angebrachten Sensor ermittelt, wobei als Sensor ein Ultraschallsensor oder eine Kamera verwendet wird. Mit Hilfe der Strebsteuerung, die üblicherweise einen Zentralrechner aufweist, kann die Position der einzelnen Schüsse des Förderers und auch die Position der Schilder sowie die Lage und Ausrichtung des kompletten Strebausbaus ermittelt und gesteuert werden. Hierzu werden die Messergebnisse der einzelnen Sensoren über Datenleitungen an die Strebsteuerung übertragen, die wiederum die Ansteuerung der einzelnen Hydraulikzylinder jedes Ausbaugestells initiiert.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist eine Beschädigung der Sensoren zur Messung des Abstands zwischen Ausbaugestell und Förderer weitgehend ausgeschlossen, da die Sensoren an den Ausbaugestellen angebracht werden und nicht in den Schreitzylindern vorgesehen sind. Darüber hinaus lassen sich mit einem Ultraschallsensor oder einer Kamera nicht nur die Abstände zwischen Ausbaugestell und Förderer sondern auch die relative Lage dieser beiden Bauteile erfassen und an die Strebsteuerung weiterleiten.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in der Beschreibung, der Zeichnung, sowie den Unteransprüchen beschrieben.
Nach einer ersten vorteilhaften Ausführungsform kann bei der Abstandsermittlung ein Bauteil eines Schusses des Förderers als Referenzposition verwendet werden. Dies sorgt für eine zuverlässige Abstandsermittlung, die für alle Schüsse des Förderers auf gleiche Weise vorgenommen werden kann. In diesem Zusammenhang kann es vorteilhaft sein, wenn ein oberer Rand einer Brake oder eine Kabelführung oder ein oberer Rand einer Kabelführung als Referenzposition verwendet wird. Da der Förderer typischerweise auf der dem Ausbaugestell zugewandten Seite einen Leitungs- und Kabelkanal aufweist, der aus Metallprofilen und Metallplatten besteht, kann der obere Abschluss des Kabelkanals, der in einer typischen Bauform auch als Rohr ausgeführt sein kann, vorteilhaft als Referenzpunkt dienen, da dieser Punkt der zu den am Ausbaugestell angebrachten Sensoren nächstgelegene Punkt des Förderers ist. Das Gleiche gilt für den oberen Rand einer Brake. Ein solcher Referenzpunkt besitzt für alle Schüsse des Förderers eines Strebs die gleiche definierte Position innerhalb des Schusses, und ein solcher Referenzpunkt wird nicht durch bewegliche Elemente des Förderers verdeckt. Schließlich befindet sich ein solcher Referenzpunkt auf einer solchen Höhe innerhalb des Strebs, bei der Störungen durch auf dem Boden liegendes Gestein minimal sind.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante kann mit Hilfe des Ultraschallsensors oder der Kamera nicht nur der Abstand zwischen dem Förderer und dem Ausbaugestell, sondern auch die Winkellage zwischen dem Förderer und dem Ausbaugestell ermittelt werden, wodurch die Strebsteuerung auf einfache Weise die erforderlichen Informationen erhält, um die einzelnen Elemente des Förderers und die zugehörigen Ausbaugestelle in eine gewünschte Solllage zu bewegen. Hierbei kann es vorteilhaft sein, wenn an dem Förderer zumindest ein Reflektor vorgesehen wird, der von dem Sensor detektiert wird. Ein solcher Reflektor kann als Ultraschallreflektor ausgebildet sein und im einfachsten Fall an dem Schuss des Förderers angeformt oder befestigt sein. Bei Verwendung einer Kamera als Sensor kann der Reflektor eine Markierung oder eine speziell reflektierende Beschichtung umfassen.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante werden an einem Schuss des Förderers zumindest zwei voneinander beabstandete Reflektoren vorgesehen. Auf diese Weise kann mit Hilfe des Ultraschallsensors eine unterschiedliche Laufzeit der Ultraschallsignale von dem Sensor zu dem ersten Reflektor und zu dem zweiten Reflektor detektiert werden. Über die unterschiedlichen Laufzeiten der an den Reflektoren reflektierten Ultraschallwellen kann der Abstand zu den beiden einzelnen Reflektoren bestimmt und daraus die relative Lage des Schusses zum Ausbaugestell bestimmt werden, d. h. sowohl die Winkellage wie auch der absolute Abstand. Um dabei bei einer optimalen Ausrichtung, d. h. bei lotrechter Ausrichtung von Förderer und Ausbaugestell, bei der die Schildvorderkante und der Förderer parallel zueinander ausgerichtet sind, das von beiden Reflektoren zurückgestrahlte Signal für jeden einzelnen Reflektor klar detektieren zu können, können die Reflektoren asymmetrisch zu dem Ultraschallsensor angeordnet werden, d. h. in einem unterschiedlichen Abstand von dem Sensor. Bei einer symmetrischen Anordnung würden sich die an den beiden Reflektoren zurückgestrahlten Signale u. U. am Ultraschallsensor überlagern, d. h. der Sensor könnte ggf. nur ein gemeinsames Signal erkennen und könnte die beiden Reflektoren nicht voneinander unterscheiden.
Sofern ein Reflektor von zumindest zwei Sensoren detektiert wird, die jeweils an zwei benachbarten Ausbaugestellen angeordnet sind, ist für eine weiter erhöhte Messsicherheit gesorgt, da in diesem Fall eine eindeutige Zuordnung der Reflektoren zu den Sensorsignalen möglich ist. Es kann nämlich auch während des Rückens des Förderers eine Überlagerung der von beiden Reflektoren reflektierten Signale auftreten, da es hierbei zu einer Verkippung des Förderers relativ zum Schild kommen kann. Sobald sich der Verkippungswinkel ändert und wieder zwei Signale am Sensor zu erkennen sind, könnte der Sensor u. U. diese Signale nicht eindeutig den beiden Reflektoren zuordnen. Wenn jedoch jeder Reflektor von den Sensoren zweier benachbarter Ausbaugestelle detektiert wird, ist die eindeutige Zuordnung der Reflektoren sichergestellt. In diesem Zusammenhang kann es auch vorteilhaft sein, wenn die Reflektoren so stark asymmetrisch an einem Schuss des Förderers angebracht werden, dass eine Überlagerung der an den Reflektoren reflektierten Signale erst für Verkippungswinkel möglich ist, die deutlich über den Verkippungswinkeln liegen, die für die Verbindungen der einzelnen Schüsse maximal möglich sind.
Nach einer weiteren vorteilhaften Verfahrensvariante werden der Abstand und die Winkellage zwischen Ausbaugestell und Förderer durch einen Phased-Array-Ultraschallsensor ermittelt. Derartige Sensoren sind grundsätzlich bekannt und ermöglichen durch eine phasenverschobene Ansteuerung von zwei Ultraschallwandlern ein Verschwenken der Ultraschallkeule, wodurch eine Referenzposition abgetastet werden kann. Hieraus können wiederum der Abstand und die Winkellage von Schild und Förderer bestimmt werden.
Durch Verwendung eines Ultraschallsensors oder einer Kamera, die an dem Ausbaugestell angeordnet sind, ergibt sich der weitere Vorteil, dass von einem solchen Sensor auf einfache Weise detektiert werden kann, ob sich Personen im Erfassungsbereich des Sensors befinden. Falls dies detektiert wird, kann die Strebsteuerung eine Bewegung des entsprechenden Ausbaugestells oder des zugehörigen Schreitwerks sperren, so dass es nicht zu Verletzungen kommen kann, was einen wesentlichen Sicherheitsaspekt darstellt.
Der Abstand zwischen dem Förderer und dem Ausbaugestell bzw. die Relativlage zwischen diesen beiden Bauteilen kann auch mit Hilfe der Kamera durch automatische Bilderkennung ermittelt werden. Während die Verwendung eines Ultraschallsensors vor allem für den Abbau von niedrigen Kohleflözen vorteilhaft ist, bei denen typischerweise das Verhältnis zwischen Schildlänge und Schildhöhe sehr groß ist, kann eine Kamera insbesondere bei hohen Schilden vorteilhaft verwendet werden, da diese in einem steilen Winkel von schräg oben auf die Referenzpunkte gerichtet werden kann.
Eine weitere vorteilhafte Verfahrensvariante verwendet zwei Sensoren, nämlich den Ultraschallsensor und die Kamera zur Ansteuerung der Schreitzylinder. Hierdurch ist zusätzliche Sicherheit gewonnen, da durch zwei technisch unterschiedlich wirkende Sensorsysteme eine zusätzliche Kontrolle der Einzelergebnisse und eine erhöhte Kontrollsicherheit durch Redundanz gegeben ist.
Weiterhin kann es vorteilhaft sein, wenn zusätzlich zumindest ein Inklinometer an dem Ausbaugestell angeordnet wird, um dessen Positionsänderungen zu detektieren. Ein solches Inklinometer kann z. B. mit Hilfe von Beschleunigungssensoren eine Bewegung in allen Raumrichtungen erfassen und damit eine genaue oder redundante Bestimmung einer Positionsänderung ermöglichen.
Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft diese eine Vorrichtung zur Durchführung der vorstehend beschriebenen Verfahren, wobei die Vorrichtung mehrere von einer Strebsteuerung angeordnete elektrohydraulische Ausbaugestelle umfasst, die jeweils über einen Schreitzylinder mit einem Förderer verbunden sind, der aus mehreren Schüssen zusammengesetzt ist. Weiterhin ist an jedem Ausbaugestell ein Ultraschallsensor und/oder eine Kamera angebracht, der oder die auf den Förderer gerichtet ist und mit der Strebsteuerung in Verbindung steht. Die Strebsteuerung kann dann in Abhängigkeit von den Signalen des Ultraschallsensors und/oder der Kamera eine Ansteuerung des zugehörigen Schreitzylinders bewirken, derart, dass die gewünschte Solllage von Förderer und Ausbaugestell erreicht wird.
In diesem Zusammenhang kann es vorteilhaft sein, wenn der Ultraschallsensor und/oder die Kamera an der Unterseite einer Kappe des Ausbaugestells befestigt sind, da die Sensoren hierdurch auf beste Weise geschützt sind. Eine kostengünstige Variante mit hoher Stabilität und Redundanz ergibt sich, wenn der Ultraschallsensor und die Kamera in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind.
Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung rein beispielhaft anhand vorteilhafter Ausführungsformen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
1 eine Seitenansicht eines Ausbaugestells mit daran befestigtem Förderer;
2 eine Draufsicht auf ein Ausbaugestell mit daran angelenktem Förderer;
3 eine weitere Ausführungsform eines Ausbaugestells mit einem daran angelenkten Förderer; und
4 eine weitere Ausführungsform eines Ausbaugestells mit daran angelenktem Förderer.
1 zeigt schematisch eine erste Ausführungsform eines Ausbaugestells 10, dessen Kappe 20 über Stempel 22 mit Kufen 24 verbunden ist. Ein aus mehreren Schüssen 30, 32 (vgl. 2) zusammengesetzter Förderer 34 ist über ein Schreitwerk 36 auf bekannte Weise mit dem Ausbaugestell 10 verbunden, wobei das Schreitwerk einen Schreitzylinder 38 aufweist. Jeder Schuss 30, 32 des Förderers 34 weist auf der zum Ausbaugestell 10 gewandten Seite eine vertikale Brake 40 auf, an deren Rückseite sich ein Kabel- und Leitungskanal 42 anschließt.
Weiterhin ist das Ausbaugestell 10 auf bekannte Weise mit einer elektrohydraulischen Steuerung 43 versehen, die an der Unterseite der Kappe 20 zwischen den Stempeln 22 angeordnet ist und die mit einer zentralen Strebsteuerung (nicht dargestellt) in Verbindung steht. Weiterhin befinden sich an der Unterseite der Kappe 20 ein Ultraschallsensor 44 und eine Kamera 46, wobei der Ultraschallsensor 44 im Bereich der elektrohydraulischen Steuerung 43 und die Kamera 46 im Bereich des äußeren vorderen Endes der Kappe 20 angeordnet sind. Sowohl der Ultraschallsensor 44 wie auch die Kamera 46 sind auf den zugehörigen Schuss 30 des Förderers 34 gerichtet und erfassen einen Referenzpunkt 50, der bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel am oberen Rand der Seitenwand des Kabelkanals 42 angeordnet ist. Alternative könnte der Referenzpunkt 50 beispielsweise auch am oberen Rand der Brake 40 oder an einem sonstigen Bauteil des Förderers 34 angeordnet sein.
Schließlich ist an der Unterseite der Kappe 20 noch ein Inklinometer 48 befestigt, mit dem eine Positionsänderung des Ausbaugestells 10 in allen drei Raumrichtungen detektiert werden kann. Dieses Inklinometer 48 ist auch mit der Strebsteuerung verbunden.
Bei dem in 1 dargestellten Ausbaugestell sendet der Ultraschallsensor 44 Pakete, sogenannte Bursts, von Ultraschallwellen in Richtung des Referenzpunktes 50 und der Sensor misst über die Laufzeit der am Referenzpunkt reflektierten Ultraschallwellen den Abstand zwischen dem Ausbaugestell und dem Schuss 30 des Förderers 34. Hierdurch wird eine sehr genaue relative Positions- und Wegmessung zwischen Förderer und Schild möglich. Durch eine geeignete Dimensionierung der Strahlungskeule des Ultraschallsensors (horizontale und vertikale Ausdehnung der Strahlungskeule), die im Wesentlichen durch die Abmessungen des Wandlerelements des Ultraschallsensors bestimmt ist, kann dieser für typische Schild- und Förderergeometrien angepasst werden. Hierdurch können Störsignale durch Reflexionen an anderen Körpern (Steine am Boden, Bauteile des Schildes an Kappe oder Kufe) auf ein Minimum reduziert werden. Als Referenzpunkt 50 kann entweder ein Element des Schusses 30 oder aber ein gesonderter Ultraschallreflektor oder eine Markierung für die Kamera 46 vorgesehen werden.
2 zeigt eine Ausführungsvariante, bei der an jedem Schuss 30, 32 des Förderers ein Reflektor 52, 54 als Referenzpunkt angebracht ist. Wie zu erkennen ist, ist – wie auch beim ersten Ausführungsbeispiel – der Ultraschallsensor 44 in Draufsicht mittig an dem Ausbaugestell angebracht und der Ultraschallsensor 44 detektiert die unterschiedlichen Laufzeiten zu den Reflektoren 52 und 54 auf eingangs beschriebene Weise. Im Übrigen sind die Elemente der Anordnung von 2 in gleicher Weise wie bei der Anordnung von 1 ausgebildet, so dass eine nochmalige Beschreibung der einzelnen Elemente unterbleibt.
3 zeigt eine Anordnung, die sich insbesondere für hohe Kohleflöze eignet. Bei dieser Anordnung ist an der Unterseite der Kappe 20 eine Kamera 46 angeordnet, so wie bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel. Für eine Erkennung der Verkippung zwischen Förderer und Ausbaugestell ist an dem Schuss 30 des Förderer 34, insbesondere am oberen Ende des Kabelkanals 42, eine erste Markierung 56 und eine davon beabstandete zweite Markierung 58 angebracht.
Demgegenüber zeigt 4 eine Anordnung, die sich besonders für niedrige Kohleflöze eignet. Bei dieser Ausführungsform ist wie auch bei derjenigen von 1 ein Ultraschallsensor 44 vorgesehen, der einen Referenzpunkt 50 an dem Förderer 30 detektiert.
Bei allen dargestellten Ausführungsformen wird der Abstand zwischen Ausbaugestell und Förderer sowie die relative Lage zwischen diesen Bauteilen mit Hilfe der eingangs beschriebenen Verfahren bestimmt. Hierzu werden die Messsignale der Ultraschallsensoren und der Kameras an die zentrale Strebsteuerung weitergeleitet, die wiederum die an den Ausbaugestellen vorgesehene elektrohydraulische Steuerung 43 ansteuert, um eine Bewegung der Hydraulikzylinder im gewünschten Ausmaß zu bewirken.

Claims

Verfahren zur Schreitwerkssteuerung in einem untertägigen Strebausbau mit mehreren von einer Strebsteuerung angesteuerten elektrohydraulischen Ausbaugestellen, die jeweils über einen Schreitzylinder mit einem aus mehreren Schüssen zusammengesetzten Förderer verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ansteuerung der Schreitzylinder der Abstand zwischen dem Förderer und einem Ausbaugestell durch einen an diesem Ausbaugestell angebrachten Sensor in Form eines Ultraschallsensors oder einer Kamera ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Abstandsermittlung ein Bauteil eines Schusses des Förderers als Referenzposition verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein oberer Rand einer Brake oder einer Kabelführung als Referenzposition verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe des Sensors die Winkellage zwischen dem Förderer und dem Ausbaugestell ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Förderer zumindest ein Reflektor vorgesehen wird, der von dem Sensor detektiert wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Schuss zumindest zwei voneinander beabstandete Reflektoren vorgesehen werden, die insbesondere bei lotrechter Ausrichtung von Förderer und Ausbaugestell in einem unterschiedlichen Abstand von dem Sensor angeordnet werden.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Reflektor von zumindest zwei Sensoren detektiert wird, die jeweils an zwei benachbarten Ausbaugestellen angeordnet sind.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand und die Winkellage zwischen Ausbaugestell und Förderer durch einen Phased-Array-Ultraschallsensor ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Sensor detektiert wird, ob sich Personen im Erfassungsbereich des Sensors befinden, und dass in diesem Fall eine Bewegung des Ausbaugestells oder des Schreitwerks verhindert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen dem Förderer und dem Ausbaugestell durch automatische Bilderkennung mit Hilfe der Kamera ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen dem Förderer und dem Ausbaugestell durch den Ultraschallsensor und die Kamera ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsänderung des Ausbaugestells zusätzlich durch zumindest ein an diesem angeordnetes Inklinometer ermittelt wird.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend mehrere von einer Strebsteuerung angesteuerte elektrohydraulische Ausbaugestelle (10–16), die jeweils über einen Schreitzylinder (38) mit einem aus mehreren Schüssen (30, 32) zusammengesetzten Förderer (34) verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass an jedem Ausbaugestell ein Ultraschallsensor (44) und/oder eine Kamera (46) angebracht ist, der und/oder die auf den Förderer (34) gerichtet ist und mit der Strebsteuerung in Verbindung steht, die in Abhängigkeit von den Signalen des Ultraschallsensors und/oder der Kamera eine Ansteuerung des Schreitzylinders (38) bewirkt.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Förderer (34) zumindest ein Reflektor (52, 54, 56, 58) vorgesehen ist, der von dem Ultraschallsensor und/oder der Kamera detektierbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Schuss (30) zumindest zwei voneinander beabstandete Reflektoren (56, 58) vorgesehen sind, die insbesondere bei lotrechter Ausrichtung von Förderer (34) und Ausbaugestell (10–16) in einem unterschiedlichen Abstand von dem Ultraschallsensor (44) angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor (44) ein Phased-Array-Ultraschallsensor ist.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor und/oder die Kamera an einer Kappe (20) des Ausbaugestells angebracht sind.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor und die Kamera in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind.