DE102009029243A1 - Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung und Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung - Google Patents

Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung und Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung Download PDF

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Abstract

Eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera (2), die ein Bild einer Fahrbahn vor einem Fahrzeug aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt (3), der eine Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi aufweist, die einer Vielzahl von Arten von Fahrbahntrennungsmarkierungen entsprechen, und der eine Fahrbahntrennungsmarkierung in einem ausgewählten Bildverarbeitungsmodus erkennt; einen Temperaturmessabschnitt (4), der die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera (2) misst; und einen Einschränkungsabschnitt (5), der die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist. Der Schwellenwert differiert zwischen den Bildverarbeitungsmodi.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung und eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung und eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung, die selbst bei einer hohen Temperatur ein hohes Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis beibehalten.
  • 2. Beschreibung der verwandten Technik
  • In den letzten Jahren wurde eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung, die einen Weißlinie-Erkennungsabschnitt, der eine weiße Linie auf einer Straße auf Grundlage eines aufgenommenen Bilds erkennt, das durch eine fahrzeugmontierte Kamera erfasst wird, und ein Lenkungssteuerabschnitt umfasst, der die Lenkung auf Grundlage der Lagebeziehung zwischen dem Fahrzeug und der durch den Weißlinie-Erkennungsabschnitt erkannten weißen Linie derart steuert, dass das Fahrzeug nicht von der befahrenen Fahrspur abweicht, in praktische Benutzung genommen.
  • Als ein Bildaufnahmeelement der fahrzeugmontierten Kamera wird in vielen Fällen ein CCD (ein ladungsgekoppeltes Bauelement) verwendet. Die fahrzeugmontierte Kamera ist häufig nahe einer auf der Seite der Fahrgastzelle liegenden Stelle in einem oberen Bereich der Windschutzscheibe bereitgestellt, und die Umgebung der Windschutzschreibe weist infolge des Einflusses von Sonnenschein wahrscheinlich eine hohe Temperatur auf. Die Bildgebungsleistung der CCDs ist dafür anfällig, durch thermische Elektronen beeinträchtigt zu werden, die bei einer hohen Temperatur auftreten. Falls ein CCD durch thermische Elektronen beeinträchtigt wird, entsteht in aufgenommenen Bildern ein Rauschen. Falls die in einem aufgenommenen Bild entstehende Menge an Rauschen ansteigt, ergibt sich eine Möglichkeit dahingehend, dass der Weißlinie-Erkennungsabschnitt versagt, eine weiße Linie auf einer Straße genau zu erkennen. Falls der Weißlinie-Erkennungsabschnitt versagt, eine weiße Linie genau zu erkennen, kann es für die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung unmöglich werden, sicher zu verhindern, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht.
  • Eine Technik, die in der Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung Nr. 2001-88609 ( JP-A-2001-88609 ) beschrieben ist, verhindert, dass eine fahrzeugmontierte Kamera bei einer hohen Temperatur arbeitet. Diese Technik misst die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera und beendet die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera, indem sie die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera beendet, falls die gemessene Temperatur der Kamera höher als oder gleich einem Schwellenwert ist. Dies verhindert, dass die fahrzeugmontierte Kamera bei einer solch hohen Temperatur arbeitet, dass in einem aufgenommenen Bild viel Rauschen entsteht.
  • Wenn die fahrzeugmontierte Kamera abgestellt ist, kann jedoch der Weißlinie-Erkennungsabschnitt eine weiße Linie nicht erkennen und kann die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung eine Fahrspurabweichung des Fahrzeugs nicht verhindern. Daher nimmt bei einer hohen Temperatur das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung ab. Folglich waren eine Weißlinie-Erkennungsvorrichtung und eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gewünscht, deren Abnahme des Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnisses selbst bei einer hohen Temperatur minimiert ist.
  • KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Bei der Erfindung ist das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Weißlinie-Erkennungsvorrichtung und der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung verbessert, indem ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden wird.
  • Der Ausdruck „Fahrbahntrennungsmarkierung” gemäß der Erfindung stellt eine Trennungsmarkierung dar, die auf einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche abgebildet ist. Die „Fahrbahntrennungsmarkierung” kann Markierungen umfassen, die eine Fahrspur von Fahrzeugen auf einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche definieren, und die im Allgemeinen als Autostraße-Mittellinien, Spurtrennungslinien, Autostraße-Außenseitenlinien, usw. bezeichnet werden, und er kann auch Markierungen umfassen, die Parkflächen auf einem Parkplatz definieren. Beispiele der Konfigurationen der Fahrbahntrennungsmarkierung umfassen Fahrbahntrennungsmarkierungen, die durch eine weiße Linie, Straßenbelagkennzeichnungen, eine gelbe Linie, Steine, usw. zum Ausdruck gebracht werden. Es gibt verschiedenartige weiße Linien in unterschiedlichen Konfigurationen, zum Beispiel eine lange durchgezogene weiße Linie, eine weiße Linie, die durch sich wiederholend ausgerichtete Liniensegmente von ungefähr 1 bis 10 Metern gebildet ist, eine weiße Linie, die durch kreisrunde Punkte gebildet ist, die wie bei einer gepunkteten Linie ausgerichtet sind (wobei diese hauptsächlich zum Definieren einer Fahrspur in den Vereinigten Staaten verwendet wird, und Botts' Punkte genannt wird).
  • Eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung erkennt eine Trennungsmarkierung auf einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche. Die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera, die ein Bild der Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt, der eine Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi aufweist, die einer Vielzahl von Arten von Fahrbahntrennungsmarkierungen entsprechen, und der die Fahrbahntrennungsmarkierung in einem ausgewählten der Bildverarbeitungsmodi erkennt; einen Temperaturmessabschnitt, der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; und einen Einschränkungsabschnitt, der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist. Der Schwellenwert differiert abhängig von den Bildverarbeitungsmodi.
  • Gemäß dem ersten Aspekt weist der Bildbearbeitungsabschnitt eine Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi auf. Zum Beispiel kann der Bildverarbeitungsabschnitt aus der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi einen Bildverarbeitungsmodus auswählen, der der Fahrbahntrennungsmarkierung entspricht, die in einem Fahrbahnbild enthalten ist. Der nutzbare Temperaturbereich der fahrzeugmontierten Kamera (d. h. ein Temperaturbereich, in dem die Fahrbahntrennungsmarkierungen genau erkannt werden können) differiert zwischen den Bildverarbeitungsmodi. Zum Beispiel ist der obere Grenzwert des nutzbaren Temperaturbereichs in einem Bildverarbeitungsmodus, in dem eine lange durchgezogene weiße Linie erkannt wird, höher als der obere Grenzwert des nutzbaren Temperaturbereichs in einem Bildverarbeitungsmodus, in dem eine weiße Linie in Form einer gepunkteten Linie erkannt wird. Dies ist deshalb so, da der Bildverarbeitungsmodus zum Erkennen einer langen durchgezogenen weißen Linie weniger dafür anfällig ist, während des Weißlinie-Erkennungsprozesses durch thermisches Rauschen beeinträchtigt zu werden (d. h. eine höhere Robustheit gegenüber thermischem Rauschen aufweist), als es bei dem Bildverarbeitungsmodus zum Erkennen einer weißen Linie in Form einer gepunkteten Linie der Fall ist. Daher kann der Schwellenwert so ausgebildet werden, dass er zwischen den Bildverarbeitungsmodi differiert, indem der Schwellenwert für jeden Bildverarbeitungsmodus gesondert auf den oberen Grenzwert des nutzbaren Temperaturbereichs der fahrzeugmontierten Kamera oder die Nähe des oberen Grenzwerts angepasst wird. Indem der Schwellenwert auf diese Art und Weise so ausgestaltet wird, dass er zwischen den Bildverarbeitungsmodi unterschiedlich ist, wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera voll erbracht werden kann und das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung verbessert werden kann.
  • Bei dem ersten Aspekt der Erfindung kann der Einschränkungsabschnitt die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränken, indem eine Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera eingeschränkt wird.
  • Gemäß dieser Ausgestaltung kann elektrische Energie eingespart werden, da die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera eingeschränkt wird, wenn die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einzuschränken ist.
  • Daneben kann bei dem ersten Aspekt der Schwellenwert, der verwendet wird, wenn der Bildverarbeitungsmodus ein Erkennungsmodus für Botts' Punkten ist, niedriger eingestellt werden als der Schwellenwert, der verwendet wird, wenn der Bildverarbeitungsmodus ein Erkennungsmodus für eine Trennungslinie ist.
  • Die „Trennungslinie” gemäß dieser Erfindung bezieht sich auf eine linienförmige Fahrbahntrennungsmarkierung. Zum Beispiel bezieht sich die Trennungslinie auf eine lange durchgezogene weiße Linie und eine weiße Linie, die durch sich wiederholend ausgerichtete Liniensegmente von ungefähr 1 bis 10 Metern gebildet ist. Die Trennungslinie kann anstatt einer weißen Linie auch eine gelbe Linie sein. Die „Botts' Punkte” gemäß der Erfindung beziehen sich auf eine Fahrbahntrennungsmarkierung, die durch eine sich wiederholende Ausrichtung von weißen oder gelben kreisförmigen Punkten in Form einer gepunkteten Linie gebildet ist. Der Erkennungsmodus für eine Trennungslinie ist während des Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsprozesses weniger anfällig für thermisches Rauschen (d. h. weist eine höhere Robustheit gegenüber thermischem Rauschen auf) als der Erkennungsmodus für Botts' Punkte. Daher können gemäß dieser Ausgestaltung Schwellenwerte, die dem Erkennungsmodus für eine Trennungslinie und dem Erkennungsmodus für Botts' Punkte entsprechen, derart eingestellt werden, dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera in jedem der Erkennungsmodi voll erbracht werden kann.
  • Bei dem ersten Aspekt kann der Bildverarbeitungsabschnitt nach Feststellung der Art einer Fahrbahntrennungsmarkierung aus der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi einen Bildverarbeitungsmodus auswählen, der der festgestellten Fahrbahntrennungsmarkierung entspricht.
  • Gemäß dieser Ausgestaltung ist der Bildverarbeitungsabschnitt imstande, einen geeigneten Bildverarbeitungsmodus auszuwählen, der der festgestellten Fahrbahntrennungsmarkierung entspricht. Daher besteht für den Benutzer kein Erfordernis dahingehend, eine Bedienung zum Auswählen eines Bildverarbeitungsmodus durchzuführen.
  • Eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung erkennt eine Trennungsmarkierung auf einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche. Die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera, die ein Bild der Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt, der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Randpunktverteilung eines Bereichs berechnet, dessen Helligkeit sich von einer Helligkeit eines umgebenden Bereichs unterscheidet, und der einen Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn berechnet und eine Fahrbahntrennungsmarkierung basierend auf der berechneten Randpunktverteilung erkennt; einen Temperaturmessabschnitt, der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; und einen Einschränkungsabschnitt, der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist. Der Schwellenwert ist gemäß dem Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn eingestellt.
  • Gemäß dem vorhergehenden zweiten Aspekt der Erfindung wird der Schwellenwert, der ein Kriterium dafür darstellt, ob die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera eingeschränkt wird oder nicht, gemäß dem Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn eingestellt. Die Anfälligkeit für thermisches Rauschen während des Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsprozesses ist geringer (d. h. die Robustheit gegenüber thermischem Rauschen während des Erkennungsprozesses ist höher), wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn relativ gering ist. Daher kann in dem Fall, dass der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn gering ist, der Schwellenwert höher eingestellt werden als in dem Fall, dass der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn groß ist. Daher wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera voll erbracht werden kann und das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung verbessert werden kann.
  • Eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera, die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt, der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrspur definiert; einen Temperaturmessabschnitt, der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; einen Einschränkungsabschnitt, der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist; einen Bestimmungsabschnitt, der basierend auf einem Ergebnis einer Erkennung durch den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich einer Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; und einen Lenkungssteuerabschnitt, der eine Lenkung basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt derart steuert, dass das Fahrzeug nicht von der befahrenen Fahrspur abweicht. Der Lenkungssteuerabschnitt steuert die Lenkung durch Änderung einer Steuerverstärkung eines Drehmoments, das auf eine Lenkwelle angewandt wird, und der Schwellenwert ist gemäß einer Größe der Steuerverstärkung eingestellt.
  • Gemäß dem dritten Aspekt wird der Schwellenwert, der ein Kriterium dafür darstellt, ob die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera eingeschränkt wird oder nicht, gemäß der Größe bzw. dem Betrag der Steuerverstärkung eingestellt. Zum Beispiel kann der Schwellenwert so eingestellt werden, dass er mit einer Verringerung der Steuerverstärkung größer wird. Infolgedessen wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera voll erbracht werden kann und das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung verbessert werden kann.
  • Eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera, die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt, der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrspur definiert; einen Temperaturmessabschnitt, der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; einen Einschränkungsabschnitt, der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist; einen Bestimmungsabschnitt, der basierend auf einem Ergebnis einer Erkennung durch den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich einer Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; und einen Warnungsausgabeabschnitt, der basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt eine Warnung ausgibt, die eine Möglichkeit einer Abweichung von der befahrenen Fahrspur bezeichnet, bevor das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht. Der Schwellenwert ist gemäß einer Warnungszeitvorgabe eingestellt, die in dem Warnungsausgabeabschnitt eingestellt ist.
  • Gemäß dem vierten Aspekt wird der Schwellenwert, der ein Kriterium dafür darstellt, ob die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera eingeschränkt wird oder nicht, gemäß der Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung eingestellt. Wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung spät ist, ist die Erkennungsgenauigkeit der Fahrbahntrennungsmarkierung höher, als wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung früh ist. Ein Grund dafür besteht darin, dass, wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung früh ist, Fahrbahninformationen über einen weiter weg liegenden vorderen Bereich der Fahrbahn erfasst werden müssen, als wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung spät ist, und daher der Einfluss von Rauschen größer ist. Daher kann der Schwellenwert höher eingestellt werden, wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung spät ist, als wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung früh ist. Daher wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera voll erbracht werden kann, und daher das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung verbessert werden kann.
  • Bei dem vierten Aspekt kann die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung eine Zeit sein, die angibt, wie viele Sekunden vor einer erwarteten Zeit einer Abweichung des Fahrzeugs von der befahrenen Fahrspur die Warnung auszugeben ist.
  • Bei der vorhergehenden Ausgestaltung kann der Schwellenwert höher eingestellt werden, wenn die der erwarteten Zeit einer Fahrspurabweichung vorausgehende Zeitdauer (d. h. die Warnungszeitvorgabe) kurz ist, als wenn die Zeitdauer lang ist. Gemäß dieser Ausgestaltung wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera voll erbracht werden kann und daher das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung verbessert werden kann.
  • Eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera, die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt, der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrbahn definiert; einen Temperaturmessabschnitt, der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; einen Bestimmungsabschnitt, der basierend auf einem Ergebnis einer Erkennung durch den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich der Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; und einen Lenkungssteuerabschnitt, der eine Lenkung basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt so steuert, dass das Fahrzeug nicht von der befahrenen Fahrspur abweicht. Der Lenkungssteuerabschnitt steuert die Lenkung durch Änderung einer Steuerverstärkung eines Drehmoments, das auf eine Lenkwelle angewandt wird. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung umfasst ferner einen Steuerverstärkung-Anpassungsabschnitt, der die Steuerverstärkung gemäß der durch den Temperaturmessabschnitt gemessenen Temperatur anpasst.
  • Gemäß dem fünften Aspekt passt der Steuerverstärkung-Anpassungsabschnitt die Steuerverstärkung gemäß der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera an. Zum Beispiel kann die Steuerverstärkung so angepasst werden, dass die Steuerverstärkung mit einer Zunahme der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera verringert. Infolgedessen kann ein gutes Lenkgefühl selbst in dem Fall beibehalten werden, dass die fahrzeugmontierte Kamera durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird. Daneben kann, da ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden wird, das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung verbessert werden.
  • Eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera, die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt, der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrspur definiert; einen Temperaturmessabschnitt, der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; einen Bestimmungsabschnitt, der basierend auf einem Ergebnis einer Erkennung durch die den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich einer Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; einen Warnungsausgabeabschnitt, der basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt eine Warnung ausgibt, die eine Möglichkeit einer Abweichung von der befahrenen Fahrspur bezeichnet. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung umfasst ferner einen Zeitvorgabe-Anpassungsabschnitt, der eine Zeitvorgabe der Warnung gemäß der durch den Temperaturmessabschnitt gemessenen Temperatur anpasst.
  • Gemäß dem sechsten Aspekt passt der Zeitvorgabe-Anpassungsabschnitt die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung gemäß der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera an. Wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung spät ist, ist die Erkennungsgenauigkeit der Fahrbahntrennungsmarkierung höher, als wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung früh ist. Ein Grund dafür besteht darin, dass, wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung früh ist, Fahrbahninformationen über einen weiter entfernt liegenden vorderen Bereich der Fahrbahn erfasst werden müssen, als wenn die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung spät ist, und daher der Einfluss von Rauschen größer ist. Daher wird die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung so angepasst, dass sie mit einer Zunahme der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera später wird. Infolgedessen kann eine falsche Warnungsausgabe selbst in dem Fall verhindert werden, dass die fahrzeugmontierte Kamera durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird. Daneben kann, da ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden wird, die das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung verbessert werden.
  • Bei dem sechsten Aspekt kann die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung eine Zeit sein, die angibt, wie viele Sekunden vor einer erwarteten Zeit einer Abweichung des Fahrzeugs von der befahrenen Fahrspur die Warnung auszugeben ist, und kann der Zeitvorgabe- Anpassungsabschnitt die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung mit einer Zunahme der Temperatur allmählich verkürzen.
  • Gemäß dieser Ausgestaltung verkürzt sich die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung allmählich mit einer Zunahme der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera. Daher kann eine falsche Warnungsausgabe selbst in dem Fall verhindert werden, dass die fahrzeugmontierte Kamera durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird.
  • Bei dem fünften und sechsten Aspekt kann die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung ferner einen Einschränkungsabschnitt umfassen, der eine Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist.
  • Gemäß der Erfindung wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera voll erbracht werden kann, und daher kann das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung und der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung verbessert werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
  • Die Merkmale, Vorteile, sowie die technische und gewerbliche Bedeutung dieser Erfindung werden in der folgenden ausführlichen Beschreibung von beispielhaften Ausführungsbeispielen der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung beschrieben, bei der gleiche bzw. ähnliche Bezugszeichen gleiche bzw. ähnliche Elemente bezeichnen, und bei der gilt:
  • 1 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 2A, 2B und 2C sind Darstellungen, die Beispiele von Fahrbahntrennungsmarkierungen auf einer Fahrbahn zeigen;
  • 3 ist ein Ablaufdiagramm, das Tätigkeiten der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 4 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 5 ist ein Graph, der ein Beispiel einer Beziehung zwischen dem Grad an Schmutzigkeit einer Fahrbahn und einem Schwellenwert bei dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm, das Tätigkeiten der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 7 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm, das Tätigkeiten der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 9 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 10 ist ein Graph, der ein Beispiel einer Beziehung zwischen der Warnungszeitvorgabe und einem Schwellenwert bei dem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 11 ist ein Ablaufdiagramm, das Tätigkeiten der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 12 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 13 ist ein Ablaufdiagramm, das Tätigkeiten der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
  • 14 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt; und
  • 15 ist ein Ablaufdiagramm, das Tätigkeiten der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
  • [FAHRBAHNTRENNUNGSMARKIERUNG-ERKENNUNGSVORRICHTUNG]
  • Unter Bezugnahme auf die Zeichnung wird eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. 1 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurtrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt. 2A bis 2C sind Darstellungen, die Beispiele von Fahrbahntrennungsmarkierungen zeigen.
  • Eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel erkennt Fahrbahntrennungsmarkierungen, die Fahrspuren definieren. Die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 stellt zum Beispiel einen Abschnitt bzw. Teil einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 dar. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 umfasst die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1, einen Bestimmungsabschnitt 15 und einen Lenkungssteuerabschnitt 12. Der Bestimmungsabschnitt 15 bestimmt die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht, auf Grundlage eines Ergebnisses der Erkennung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1. Der Lenkungssteuerabschnitt 12 steuert die Lenkung auf Grundlage eines Ergebnisses der Bestimmung des Bestimmungsabschnitts 15 derart, dass das Fahrzeug nicht von der befahrenen Fahrspur abweicht. Konkret gesagt steuert der Lenkungssteuerabschnitt 12 einen Servo- bzw. Lenkhilfemotor 13, der eine Lenkwelle 11 dreht und antreibt. Durch den Lenkungssteuerabschnitt 12, der den Servo- bzw. Lenkhilfemotor 13 steuert, wird auf die Lenkwelle 11 ein Drehmoment angewandt, um eine Fahrspurabweichung des Fahrzeugs zu verhindern. An der Lenkwelle 11 ist ein Lenkrad 10 aufgesetzt bzw. angebracht.
  • Nachstehend wird hierin die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 ausführlich beschrieben. Die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 umfasst eine fahrzeugmontierte Kamera 2, einen Bildverarbeitungsabschnitt 3, einen Temperaturmessabschnitt 4 und einen Einschränkungsabschnitt 5.
  • Die fahrzeugmontierte Kamera 2 nimmt Bilder einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug auf. Die fahrzeugmontierte Kamera 2 ist zum Beispiel mit einem CCD (einem ladungsgekoppelten Bauelement) als ein Bildaufnahmeelement ausgerüstet. Die fahrzeugmontierte Kamera 2 ist zum Beispiel nahe einer auf der Seite der Fahrgastzelle liegenden Stelle in einem oberen Bereich der Windschutzscheibe des Fahrzeugs angeordnet und nimmt Bilder einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug durch die Windschutzschreibe auf.
  • Der Temperaturmessabschnitt 4 misst die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2.
  • Der Bildverarbeitungsabschnitt 3 erkennt eine Fahrbahntrennungsmarkierung 8, die eine Fahrspur definiert, auf Grundlage eines durch die fahrzeugmontierte Kamera 2 aufgenommenen Fahrbahnbilds. Die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist eine Markierung, die eine Fahrspur für Fahrzeuge auf einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche definiert, und wird im Allgemeinen als eine Autostraße-Mittellinie, eine Fahrspurtrennungslinie, eine Autostraße-Außenseitenlinie, usw. bezeichnet. Beispiele der Konfiguration der Fahrbahntrennungsmarkierung 8 umfassen Fahrbahntrennungslinien, die durch eine weiße Linie, Straßenbelagkennzeichnungen, eine gelbe Linie, Steine, usw. zum Ausdruck gebracht werden. Es gibt verschiedenartige weiße Linien in unterschiedlichen Konfigurationen, zum Beispiel eine lange durchgezogene weiße Linie, wie es gemäß 2A gezeigt ist, eine weiße Linie, die durch sich wiederholend ausgerichtete Liniensegmente von ungefähr 1 bis 10 Metern gebildet ist, wie es gemäß 2B gezeigt ist, eine weiße Linie, die durch Punkte gebildet ist, die wie bei einer gepunkteten Linie ausgerichtet sind, wie es gemäß 2C gezeigt ist (wobei diese hauptsächlich zum Definieren einer Fahrspur in den Vereinigten Staaten verwendet wird, und Botts' Punkte genannt wird). Die hierin aufgeführten weißen Linien können eine Einzellinie oder eine Doppellinie sein, die durch zwei benachbarte Linien gebildet ist, die parallel zueinander verlaufen.
  • Der Bildverarbeitungsabschnitt 3 ist imstande, die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 zum Beispiel durch Verarbeitung eines Fahrbahnbilds durch ein bekanntes Verfahren zu erkennen. Konkret gesagt berechnet der Bildverarbeitungsabschnitt 3 eine Randpunktverteilung von jedem von Bereichen, deren Helligkeit sich von derjenigen eines umgebenden Bereichs unterscheidet, zum Beispiel einem Bereich, dessen Helligkeit deutlich höher ist als diejenigen von umgebenden Bereichen, und einem Bereich, dessen Helligkeit deutlich niedriger ist als diejenigen von umgebenden Bereichen. Auf Grundlage der berechneten Randpunktverteilung berechnet der Bildverarbeitungsabschnitt 3 den Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche, und erkennt er die Fahrbahntrennungsmarkierung 8. Üblicherweise entspricht ein Bereich, dessen Helligkeit deutlich höher ist als diejenigen von umgebenden Bereichen, der Fahrbahntrennungsmarkierung 8, und entspricht ein Bereich, dessen Helligkeit deutlich niedriger ist als diejenigen von umgebenden Bereichen, einem beschmutzten Teil bzw. Abschnitt der Fahrbahn (z. B. einem Abschnitt, der mit Kohleteer oder dergleichen repariert wurde).
  • Der Bildverarbeitungsabschnitt 3 weist eine Vielzahl von Verarbeitungsmodi auf, die einer Vielzahl von Arten von Fahrbahntrennungsmarkierungen 8 entsprechen. Der Bildverarbeitungsabschnitt 3 stellt die Art einer Fahrbahntrennungsmarkierung 8 fest bzw. unterscheidet diese, die in einem durch die fahrzeugmontierte Kamera 2 aufgenommenen Fahrbahnbild enthalten ist, und wählt einen der Bildverarbeitungsmodi aus, der der festgestellten bzw. unterschiedenen Art von Fahrbahntrennungsmarkierung 8 entspricht, und er erkennt die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 in dem ausgewählten Bildverarbeitungsmodus. Beispiele der Bildverarbeitungsmodi umfassen einen Erkennungsmodus für eine Trennungslinie und einen Erkennungsmodus für Botts' Punkte. Der Erkennungsmodus für eine Trennungslinie umfasst zum Beispiel einen Erkennungsmodus für eine beidseitige Trennungslinie, in den in dem Fall eingetreten wird, dass die Fahrbahntrennungslinien auf der linken und der rechten Seite einer (befahrenen) Fahrspur vorhanden sind, und einen Erkennungsmodus für eine einseitige Trennungslinie, in den in dem Fall eingetreten wird, dass eine Fahrbahntrennungslinie nur auf einer der linken Seite und der rechten Seite einer (befahrenen) Fahrspur vorhanden ist.
  • Der nutzbare Temperaturbereich der fahrzeugmontierten Kamera 2 (d. h. ein Temperaturbereich, in dem die Kamera 2 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 genau erkennen kann) unterscheidet sich zwischen den Bildverarbeitungsmodi. Zum Beispiel ist der obere Grenzwert des nutzbaren Temperaturbereichs, der in einem Modus zum Erkennen einer langen durchgezogenen weißen Linie verwendet wird, höher als der obere Grenzwert des nutzbaren Temperaturbereichs, der in dem Modus zum Erkennen von Botts' Punkten verwendet wird. Dies ist deshalb so, da der Modus zum Erkennen einer langen durchgezogenen weißen Linie während des Weißlinie- Erkennungsprozesses weniger anfällig ist für thermisches Rauschen (d. h. eine höhere Robustheit gegenüber thermischem Rauschen aufweist) als der Modus zum Erkennen von Botts' Punkten.
  • Der Einschränkungsabschnitt 5 schränkt die Tätigkeit bzw. den Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 2 in dem Fall ein, dass die durch den Temperaturmessabschnitt 4 gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert Th ist. Der Schwellenwert Th differiert zwischen den Bildverarbeitungsmodi. Zum Beispiel ist der Schwellenwert Th, der eingestellt ist, wenn der Bildverarbeitungsmodus der Erkennungsmodus für Botts' Punkte ist, niedriger als der Schwellenwert Th, der eingestellt ist, wenn der Bildverarbeitungsmodus der Erkennungsmodus für eine Trennungslinie ist. Der Schwellenwert Th kann so ausgestaltet sein, dass er zwischen den Bildverarbeitungsmodi differiert, indem der Schwellenwert Th für jeden Bildverarbeitungsmodus gesondert an den oberen Grenzwert des nutzbaren Temperaturbereichs der fahrzeugmontierten Kamera 2 oder die Nähe des oberen Grenzwerts angepasst wird. Der Einschränkungsabschnitt 5 schränkt die Tätigkeit bzw. den Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 2 zum Beispiel durch Einschränken der Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 2 ein. Falls die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 2 beendet wird, endet die Tätigkeit bzw. der Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 2.
  • Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf das gemäß 3 gezeigte Ablaufdiagramm Tätigkeiten bzw. Vorgänge der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben. Zunächst wird die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung- Erkennungsvorrichtung 1 eingeschaltet (Schritt S1). Im Übrigen ist die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 in ein System wie etwa die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 oder dergleichen einbezogen. Daher wird üblicherweise, wenn die Energieversorgung des Systems, wie etwa der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 oder dergleichen, eingeschaltet wird, die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 automatisch eingeschaltet.
  • Als Nächstes misst der Temperaturmessabschnitt 4 die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 (Schritt S2). Als Nächstes nimmt die fahrzeugmontierte Kamera 2 Bilder der Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug auf (Schritt S3). Als Nächstes stellt der Bildverarbeitungsabschnitt 3 die Arten von Fahrbahntrennungsmarkierungen 8 fest bzw. unterscheidet diese, die in den durch die fahrzeugmontierte Kamera 2 aufgenommenen Fahrbahn- bzw. Fahrbahnoberflächenbildern enthalten sind (Schritt S4). Als Nächstes wählt der Bildverarbeitungsabschnitt 3 aus der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi einen Bildverarbeitungsmodus aus, der der festgestellten bzw. unterschiedenen Art der Fahrbahntrennungsmarkierung 8 entspricht (Schritt S5). Bei dem gemäß 3 gezeigten Beispiel wird angenommen, dass die Arten von Bildverarbeitungsmodi auf zwei Arten festgelegt sind, welche ein Erkennungsmodus für eine Trennungslinie (ein Modus zum Erkennen einer linienartigen Fahrbahntrennungsmarkierung 8, wie gemäß 2A oder 2B gezeigt) und ein Erkennungsmodus für Botts' Punkte (ein Modus zum Erkennen einer Fahrbahntrennungsmarkierung 8, die durch kreisförmige Punkte gebildet ist, die wie bei einer gepunkteten Linie ausgerichtet sind, wie gemäß 2C gezeigt) sind.
  • Falls der ausgewählte Bildverarbeitungsmodus der Erkennungsmodus für Botts' Punkte ist, wird der Schwellenwert Th in Schritt S6 auf einen Wert eingestellt, der zur Verwendung in dem Erkennungsmodus für Botts' Punkte bestimmt wurde. Andererseits wird, falls der ausgewählte Bildverarbeitungsmodus der Erkennungsmodus für eine Trennungslinie ist, der Schwellenwert Th in Schritt S7 auf einen Wert eingestellt, der zur Verwendung in dem Erkennungsmodus für eine Trennungslinie bestimmt wurde. Der Schwellenwert Th für den Erkennungsmodus für Botts' Punkte ist niedriger als der Schwellenwert Th für den Erkennungsmodus für eine Trennungslinie.
  • Als Nächstes bestimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 3, ob die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th ist oder nicht (Schritt S8). Falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th ist, beendet der Einschränkungsabschnitt 5 die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 2 (Schritt S9). Infolgedessen hört die fahrzeugmontierte Kamera 2 zu arbeiten auf, und die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 beendet den Prozess. Andererseits, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 niedriger als der Schwellenwert Th ist, erkennt der Bildverarbeitungsabschnitt 3 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 in dem ausgewählten Bildverarbeitungsmodus (Schritt S10). Als Nächstes wird bestimmt, ob die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 ausgeschaltet wurde oder nicht (Schritt S11). Falls die Energieversorgung nicht ausgeschaltet wurde, kehrt der Prozess zu Schritt S2 zurück. Andererseits, falls die Energieversorgung ausgeschaltet wurde, beendet die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 den Prozess. Üblicherweise wird, wenn die Energieversorgung eines Systems, wie etwa der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 oder dergleichen, ausgeschaltet wird, die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 automatisch ausgeschaltet. Die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 arbeitet in der vorstehend beschriebenen Art und Weise.
  • Wie vorstehend beschrieben bewirkt die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1, dass der Schwellenwert Th zwischen den Bildverarbeitungsmodi differiert. Der Schwellenwert Th kann so ausgestaltet sein, dass er zwischen den Bildverarbeitungsmodi differiert, indem der Schwellenwert Th für jeden Bildverarbeitungsmodus gesondert auf den oberen Grenzwert des nutzbaren Temperaturbereichs der fahrzeugmontierten Kamera 2 oder die Nähe des oberen Grenzwerts angepasst wird. Infolgedessen wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera 2 bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera 2 voll erbracht werden kann und das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 verbessert werden kann.
  • Unter Bezugnahme auf die Zeichnung wird eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. 4 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • Die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel, die gemäß 4 gezeigt ist, unterscheidet sich von der Vorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darin, dass der Bildverarbeitungsabschnitt 3 durch einen Bildverarbeitungsabschnitt 21 ersetzt ist, und darin, dass der Einschränkungsabschnitt 5 durch einen Einschränkungsabschnitt 22 ersetzt ist. Andere Ausgestaltungen der Vorrichtung 20 bei dem zweiten Ausführungsbeispiel sind im Wesentlichen gleich denjenigen der Vorrichtung 1 bei dem ersten Ausführungsbeispiel. Die gleichen Ausgestaltungen wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel sind durch die gleichen Bezugszeichen wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel bezeichnet, und die Beschreibung von diesen ist nachstehend ausgelassen.
  • Der Bildverarbeitungsabschnitt 21 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel berechnet eine Randpunktverteilung eines Bereichs, dessen Helligkeit sich von derjenigen von umgebenden Bereichen unterscheidet, auf Grundlage eines durch die fahrzeugmontierte Kamera 2 aufgenommenen Fahrbahn- bzw. Fahrbahnoberflächenbilds. Außerdem berechnet der Bildverarbeitungsabschnitt 21 den Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche, und erkennt er eine Fahrbahntrennungsmarkierung 8 auf Grundlage der berechneten Randpunktverteilung. Das heißt, dass sich das zweite Ausführungsbeispiel von dem ersten Ausführungsbeispiel darin unterscheidet, dass der Bildverarbeitungsabschnitt 21 den Grad oder die Art und Weise einer Verschmutzung der Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche auf Grundlage des Fahrbahn- bzw. Fahrbahnoberflächenbilds berechnet.
  • Der Einschränkungsabschnitt 22 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel beschränkt die Tätigkeit bzw. den Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 2, falls die durch den Temperaturmessabschnitt 4 gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert Th2 ist.
  • Ob die durch den Temperaturmessabschnitt 4 gemessene Temperatur höher als oder gleich dem Schwellenwert Th2 ist oder nicht, kann durch den Bildverarbeitungsabschnitt 21 bestimmt werden. Der Schwellenwert Th2 kann gemäß dem Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn eingestellt werden. Die Anfälligkeit für thermisches Rauschen während des Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsprozesses ist geringer (d. h. die Robustheit gegenüber thermischem Rauschen während des Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsprozesses ist höher), wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn gering ist, als wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn groß ist. Daher kann, wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn gering ist, der Schwellenwert Th2 höher eingestellt werden, als wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn groß ist. Zum Beispiel kann, wie es gemäß 5 gezeigt ist, der Schwellenwert Th2 auf einen konstanten Wert festgesetzt werden, wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn kleiner oder gleich einem ersten Wert Y1 ist, und kann der Schwellenwert Th2 mit Zunahme des Grads an Schmutzigkeit der Fahrbahn allmählich verringert werden, wenn der Grad an Schmutzigkeit größer ist als Y1 und kleiner oder gleich einem zweiten Wert Y2 ist (Y1 < Y2), und kann der Schwellenwert Th2 auf einen konstanten Wert festgesetzt werden, wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn größer ist als Y2. Bei dem gemäß 5 gezeigten Beispiel nimmt in dem Intervall, in dem der Schwellenwert Th2 mit Zunahme des Grads an Schmutzigkeit der Fahrbahn allmählich abnimmt, der Schwellenwert Th2 in der Art einer linearen Funktion ab.
  • Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf das gemäß 6 gezeigte Ablaufdiagramm Tätigkeiten bzw. Vorgänge der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben. Zunächst wird die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 eingeschaltet (Schritt S21). Im Übrigen ist die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 in ein System wie etwa die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 oder dergleichen eingebunden. Daher wird, wenn die Energieversorgung des Systems, wie etwa der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 oder dergleichen, eingeschaltet wird, die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 automatisch eingeschaltet.
  • Als Nächstes misst der Temperaturmessabschnitt 4 die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 (Schritt S22). Als Nächstes nimmt die fahrzeugmontierte Kamera 2 Bilder der Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug auf (Schritt S23). Als Nächstes berechnet der Bildverarbeitungsabschnitt 3 den Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn auf Grundlage der durch die fahrzeugmontierte Kamera 2 aufgenommenen Fahrbahnbilder (Schritt S24). Als Nächstes stellt der Bildverarbeitungsabschnitt 3 den Wert des Schwellenwerts Th2 gemäß dem Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn ein (Schritt S25).
  • Als Nächstes bestimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 3, ob die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th2 ist oder nicht (Schritt S26). Falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th2 ist, beendet der Einschränkungsabschnitt 22 die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 2 (Schritt S27). Infolgedessen hört die fahrzeugmontierte Kamera 2 zu arbeiten auf, und die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 beendet den Prozess. Andererseits, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 2 niedriger ist als der Schwellenwert Th2, erkennt der Bildverarbeitungsabschnitt 3 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 (Schritt S28). Als Nächstes wird bestimmt, ob die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 1 ausgeschaltet wurde oder nicht (Schritt S29). Falls die Energieversorgung nicht ausgeschaltet wurde, kehrt der Prozess zu Schritt S22 zurück. Andererseits, falls die Energieversorgung ausgeschaltet wurde, beendet die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 den Prozess. Üblicherweise wird, wenn die Energieversorgung eines Systems, wie etwa der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 14 oder dergleichen, ausgeschaltet wird, die Energieversorgung der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 automatisch ausgeschaltet. Die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 arbeitet in der vorstehend beschriebenen Art und Weise.
  • Wie vorstehend beschrieben wird bei der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 der Schwellenwert Th2, der ein Kriterium dafür darstellt, ob die Tätigkeit bzw. der Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 2 eingeschränkt wird oder nicht, gemäß dem Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn eingestellt. Die Anfälligkeit für thermisches Rauschen während des Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsprozesses ist in dem Fall, dass der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn gering ist, niedriger als in dem Fall, dass der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn groß ist. Daher kann in dem Fall, dass der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn gering ist, der Schwellenwert Th2 höher eingestellt werden als in dem Fall, dass der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn groß ist. Daher wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera 2 bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera 2 voll erbracht werden kann und das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung 20 verbessert werden kann.
  • Obwohl das erste und das zweite Ausführungsbeispiel in Verbindung mit dem Fall beschrieben wurden, dass die Fahrbahntrennungsmarkierung eine Markierung ist, die eine Fahrspur definiert, kann die Fahrbahntrennungsmarkierung im Übrigen bei jedem Ausführungsbeispiel auch eine Markierung sein, die eine abgetrennte Parkfläche bzw. einen Stellplatz eines Parkplatzes definiert. In einem solchen Fall ist die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung als eine Vorrichtung zum Erkennen eines einer abgetrennten Parkfläche bzw. eines Stellplatzes eines Parkplatzes bereitgestellt.
  • Obwohl das erste und das zweite Ausführungsbeispiel in Verbindung mit dem Fall beschrieben wurden, dass die fahrzeugmontierte Kamera Bilder einer Fahrbahn vor dem Fahrzeug aufnimmt, kann die fahrzeugmontierte Kamera bei jedem Ausführungsbeispiel überdies auch Bilder einer Fahrbahn hinter dem Fahrzeug oder einer Fahrbahn auf einer Seite des Fahrzeugs aufnehmen. In dem Fall, dass die fahrzeugmontierte Kamera Bilder einer Fahrbahn hinter dem Fahrzeug aufnimmt, kann die Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung als eine Vorrichtung bereitgestellt sein, die eine abgetrennte Parkfläche bzw. einen Stellplatz in einem Parkplatz erkennt.
  • Obwohl das erste und das zweite Ausführungsbeispiel in Verbindung mit dem Fall beschrieben wurden, dass der Bildverarbeitungsabschnitt einen Bildverarbeitungsmodus aus der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi auswählt, kann der Bildverarbeitungsabschnitt bei jedem Ausführungsbeispiel überdies auch so ausgebildet sein, dass ein Benutzer einen Bildverarbeitungsmodus aus einer Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi auswählen kann. Im Speziellen kann auch eine Ausgestaltung angenommen werden, bei der der Bildverarbeitungsabschnitt die Art einer in einem Fahrbahnbild enthaltenen Fahrbahntrennungsmarkierung feststellt bzw. unterscheidet, und der Benutzer einen Bildverarbeitungsmodus, der der festgestellten bzw. unterschiedenen Fahrbahntrennungsmarkierung entspricht, aus der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi auswählt, und der Bildverarbeitungsabschnitt die Fahrbahntrennungsmarkierung in dem Bildverarbeitungsmodus erkennt, der durch den Benutzer ausgewählt wird. Bei dieser Ausgestaltung wird der Benutzer mittels eines Anzeigeabschnitts oder dergleichen über die Art der durch den Bildverarbeitungsabschnitt festgestellten bzw. unterschiedenen Fahrbahntrennungsmarkierung benachrichtigt bzw. unterrichtet, und wählt er dann einen Bildverarbeitungsmodus aus, der der festgestellten bzw. unterschiedenen Art der Fahrbahntrennungsmarkierung entspricht. Der Bildverarbeitungsabschnitt erkennt die Fahrbahntrennungsmarkierung in dem Bildverarbeitungsmodus, der durch den Benutzer ausgewählt wird.
  • [FAHRSPURABWEICHUNG-VERHINDERUNGSVORRICHTUNG]
  • Unter Bezugnahme auf die Zeichnung wird eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. 7 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel, die gemäß 7 gezeigt ist, ist eine Vorrichtung, die verhindert, dass ein Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 umfasst eine fahrzeugmontierte Kamera 31, einen Bildverarbeitungsabschnitt 32, einen Temperaturmessabschnitt 33, einen Einschränkungsabschnitt 34, einen Bestimmungsabschnitt 35 und einen Lenkungssteuerabschnitt 36.
  • Die fahrzeugmontierte Kamera 31 nimmt Bilder einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug auf. Die fahrzeugmontierte Kamera 31 ist zum Beispiel mit einem CCD (einem ladungsgekoppelten Bauelement) als ein Bildaufnahmeelement ausgerüstet. Die fahrzeugmontierte Kamera 31 ist zum Beispiel nahe einer auf der Seite der Fahrgastzelle liegenden Stelle in einem oberen Bereich der Windschutzscheibe des Fahrzeugs angeordnet und nimmt Bilder einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug durch die Windschutzscheibe auf.
  • Der Temperaturmessabschnitt 33 misst die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31.
  • Der Bildverarbeitungsabschnitt 32 erkennt eine Fahrbahntrennungsmarkierung 8, die eine (befahrene) Fahrspur definiert, auf Grundlage eines durch die fahrzeugmontierte Kamera 31 aufgenommenen Fahrbahnbilds. Die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist, wie vorstehend beschrieben, eine Markierung, die eine Fahrspur für Fahrzeuge auf einer Fahrbahn bzw. Fahrbahnoberfläche definiert, und sie wird im Allgemeinen als Autostraße-Mittellinie, eine Fahrspurtrennungslinie, eine Autostraße-Außenseitenlinie, usw. bezeichnet.
  • Der Bildverarbeitungsabschnitt 32 erkennt die Fahrbahntrennungsmarkierung 8, die die (befahrene) Fahrspur definiert, auf Grundlage des durch die fahrzeugmontierte Kamera 31 aufgenommenen Fahrbahnbilds. Der Bildverarbeitungsabschnitt 32 ist imstande, die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 zum Beispiel durch Verarbeitung eines Fahrbahnbilds durch ein bekanntes Verfahren zu erkennen. Konkret gesagt berechnet der Bildverarbeitungsabschnitt 32 eine Randpunktverteilung von jedem von Bereichen, dessen Helligkeit sich von derjenigen eines umgebenden Bereichs unterscheidet, zum Beispiel einem Bereich, dessen Helligkeit deutlich höher ist als diejenigen von umgebenden Bereichen. Auf Grundlage der berechneten Randpunktverteilungen erkennt der Bildverarbeitungsabschnitt 32 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8.
  • Der Einschränkungsabschnitt 34 schränkt die Tätigkeit bzw. den Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31 in dem Fall ein, dass die durch den Temperaturmessabschnitt 33 gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert Th3 ist. Der Einschränkungsabschnitt 34 schränkt die Tätigkeit bzw. den Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31 ein, indem er zum Beispiel die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 31 einschränkt. Falls die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 31 beendet wird, endet die Tätigkeit bzw. der Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31.
  • Der Bestimmungsabschnitt 35 bestimmt die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht, auf Grundlage eines Ergebnisses der Erkennung des Bildverarbeitungsabschnitts 32.
  • Der Lenkungssteuerabschnitt 36 steuert die Lenkung auf Grundlage eines Ergebnisses der Bestimmung des Bestimmungsabschnitts 35 derart, dass das Fahrzeug nicht von der befahrenen Fahrspur abweicht. Konkret gesagt steuert der Lenkungssteuerabschnitt 36 einen Servo- bzw. Lenkhilfemotor 13, der eine Lenkwelle 11 dreht und antreibt. Durch den Lenkungssteuerabschnitt 36, der den Servo- bzw. Lenkhilfemotor 13 steuert, wird auf die Lenkwelle 11 ein Drehmoment angewandt, um eine Fahrspurabweichung des Fahrzeugs zu verhindern. An der Lenkwelle 11 ist ein Lenkrad 10 aufgesetzt bzw. angebracht. Der Lenkungssteuerabschnitt 36 steuert das Drehmoment durch Änderung einer Steuerverstärkung bzw. eines -gewinns G des Drehmoments, das auf die Lenkwelle 11 angewandt wird. Die Steuerverstärkung bzw. der -gewinn G ist ein Steuerparameter des Drehmoments, das auf die Lenkwelle 11 angewandt wird. Das Drehmoment Tr, das auf die Lenkwelle 11 angewandt wird, kann zum Beispiel durch die folgende Gleichung 1 ausgedrückt werden. Im Übrigen ist hierin eine Beschreibung eines Servo- bzw. Lenkhilfemechanismus ausgelassen, der die Lenkkraft des Fahrers verstärkt. Tr = T × G (Gleichung 1)
  • In der Gleichung 1 ist T ein Maximalwert des Drehmoments Tr, das auf die Lenkwelle 11 angewandt wird, gemäß einem Befehl von dem Lenkungssteuerabschnitt 36. Die Steuerverstärkung G kann in dem Bereich von 0 bis 1 zum Beispiel gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Lenkkraft des Fahrers geändert werden. Konkret gesagt kann die Steuerverstärkung G mit Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich verringert werden. Dies ist deshalb so, da eine Anwendung eines nur geringen Drehmoments, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit groß ist, die Position des Fahrzeugs in der Lenkrichtung des Lenkungssteuerabschnitts 36 in hohem Maße ändert. Überdies kann die Steuerverstärkung G mit Zunahme der Lenkkraft des Fahrers allmählich verringert werden. Dies ist deshalb so, da eine Anwendung eines nur geringen Drehmoments, wenn die Lenkkraft des Fahrers groß ist, einen ausreichenden Lenkwinkel herbeiführt. Im Übrigen wird die Fahrzeuggeschwindigkeit durch einen (nicht gezeigten) Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst und wird die Lenkkraft des Fahrers durch einen (nicht gezeigten) Lenkkraftsensor erfasst.
  • Der Schwellenwert Th3 wird gemäß der Größe bzw. dem Betrag der Steuerverstärkung G eingestellt. Zum Beispiel wird die Steuerverstärkung G so eingestellt, dass der Schwellenwert Th3 mit einer Verringerung der Steuerverstärkung G allmählich größer wird. Dies ist deshalb so, da der Grad einer Verschlechterung des Lenkgefühls in dem Fall, dass sich die fahrzeugmontierte Kamera 31 durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird, mit einer Verringerung der Steuerverstärkung G verringert.
  • Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf ein gemäß 8 gezeigtes Ablaufdiagramm Tätigkeiten bzw. Vorgänge der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben. Zunächst wird die Energieversorgung der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 eingeschaltet (Schritt S31). Als Nächstes misst der Temperaturmessabschnitt 33 die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 (Schritt S32).
  • Als Nächstes wird die Steuerverstärkung G gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Lenkkraft des Fahrers eingestellt (Schritt S33). Als Nächstes wird der Schwellenwert Th3 gemäß der Steuerverstärkung bzw. dem -gewinn G eingestellt (Schritt S34).
  • Als Nächstes bestimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 32, ob die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th3 ist oder nicht (Schritt S35). Falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th3 ist, beendet der Einschränkungsabschnitt 34 die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 31 (Schritt S36). Infolgedessen hört die fahrzeugmontierte Kamera 31 zu arbeiten auf, und die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 beendet den Prozess. Andererseits, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 niedriger ist als der Schwellenwert Th3, erkennt der Bildverarbeitungsabschnitt 32 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 (Schritt S37). Als Nächstes wird bestimmt, ob die Energieversorgung der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 ausgeschaltet wurde oder nicht (Schritt S38). Falls die Energieversorgung nicht ausgeschaltet wurde, kehrt der Prozess zu Schritt S32 zurück. Andererseits, falls die Energieversorgung ausgeschaltet wurde, beendet die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 den Prozess. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 arbeitet in der vorstehend beschriebenen Art und Weise.
  • Wie vorstehend beschrieben wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Schwellenwert Th3, der ein Kriterium dafür darstellt, ob die Tätigkeit bzw. der Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31 eingeschränkt wird oder nicht, gemäß der Größe bzw. dem Betrag der Steuerverstärkung G eingestellt. Zum Beispiel kann der Schwellenwert Th3 mit einer Verringerung der Steuerverstärkung G höher eingestellt werden. Infolgedessen wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera 31 bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera 31 voll erbracht werden kann und das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 30 verbessert werden kann.
  • Unter Bezugnahme auf die Zeichnung wird eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. 9 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • Eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von der Vorrichtung des dritten Ausführungsbeispiels darin, dass der Lenkungssteuerabschnitt 36 weggelassen ist und ein Warnungsausgabeabschnitt 41 bereitgestellt ist. Andere Ausgestaltungen des vierten Ausführungsbeispiels sind im Wesentlichen gleich denjenigen des dritten Ausführungsbeispiels. Die gleichen Ausgestaltungen wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel sind durch die gleichen Bezugszeichen wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel bezeichnet, und die Beschreibung von diesen ist nachstehend ausgelassen.
  • Der Warnungsausgabeabschnitt 41 gibt auf Grundlage eines Ergebnisses der Bestimmung des Bestimmungsabschnitts 35 eine Warnung aus, die eine Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit bezeichnet, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht, bevor das Fahrzeug tatsächlich von dieser abweicht.
  • Der Einschränkungsabschnitt 34 schränkt die Tätigkeit bzw. den Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31 ein, falls die durch den Temperaturmessabschnitt 33 gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert Th4 ist. Der Einschränkungsabschnitt 34 schränkt die Tätigkeit bzw. den Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31 ein, indem er zum Beispiel die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 31 einschränkt. Der Schwellenwert Th4 wird gemäß der Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung T eingestellt, die in dem Warnungsausgabeabschnitt 41 eingestellt ist. Die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung T ist eine Zeit, die angibt, wie viele Sekunden vor einer erwarteten Zeit einer Abweichung des Fahrzeugs von der befahrenen Fahrspur die Warnung auszugeben ist. Die Warnungszeitvorgabe T kann gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Straßenbreite eingestellt werden. Zum Beispiel wird die Warnungszeitvorgabe T mit Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit kürzer eingestellt. Überdies wird die Warnungszeitvorgabe T mit Abnahme der Straßenbreite kürzer eingestellt. Falls die Warnungszeitvorgabe T kürzer ist (z. B., falls die Warnzeit später ist), ist die Genauigkeit der Erkennung der Fahrbahntrennungsmarkierung 8 höher. Ein Grund dafür besteht darin, dass, wenn die Warnungszeitvorgabe T lang ist (d. h., wenn die Warnzeit früh ist), Fahrbahninformationen über einen weiter entfernt liegenden vorderen Bereich der Fahrbahn erfasst werden müssen, als wenn die Warnungszeitvorgabe kurz ist, und daher der Einfluss von Rauschen größer ist. Daher kann der Schwellenwert Th4 so eingestellt werden, dass er mit einer Verringerung der Warnungszeitvorgabe T allmählich höher wird.
  • 10 ist ein Graph, der ein Beispiel einer Beziehung zwischen der Warnungszeitvorgabe T und dem Schwellenwert Th4 zeigt. Bei dem gemäß 10 gezeigten Beispiel ist der Schwellenwert Th4 fest, wenn die Warnungszeitvorgabe T kleiner oder gleich 0,5 Sekunden ist, und wird der Schwellenwert Th4 mit Zunahme der Warnungszeitvorgabe T in dem Bereich von 0,5 bis 1,0 Sekunden allmählich verringert, und ist der Schwellenwert Th4 fest, wenn die Warnungszeitvorgabe T größer als 1,0 Sekunden ist. Bei dem gemäß 10 gezeigten Beispiel nimmt in dem Intervall des Schwellenwerts Th4 von 0,5 bis 1,0 Sekunden der Schwellenwert Th4 in der Art einer linearen Funktion ab.
  • Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf das gemäß 11 gezeigte Ablaufdiagramm Tätigkeiten bzw. Vorgänge der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben. Zunächst wird die Energieversorgung der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 eingeschaltet (Schritt S41). Als Nächstes misst der Temperaturmessabschnitt 33 die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 (Schritt S42). Als Nächstes wird die Warnungszeitvorgabe T gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Straßenbreite eingestellt (Schritt S43). Als Nächstes wird der Schwellenwert Th4 gemäß der Warnungszeitvorgabe T eingestellt (Schritt S44).
  • Als Nächstes bestimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 32, ob die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th4 ist oder nicht (Schritt S45). Falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera höher als oder gleich dem Schwellenwert Th4 ist, beendet der Einschränkungsabschnitt 34 die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 31 (Schritt S46). Infolgedessen hört die fahrzeugmontierte Kamera 31 zu arbeiten auf, und die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 beendet den Prozess. Andererseits, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 niedriger ist als der Schwellenwert Th4, erkennt der Bildverarbeitungsabschnitt 32 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 (Schritt S47). Als Nächstes wird bestimmt, ob die Energieversorgung der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 ausgeschaltet wurde oder nicht (Schritt S48). Falls die Energieversorgung nicht ausgeschaltet wurde, kehrt der Prozess zu Schritt S42 zurück. Andererseits, falls die Energieversorgung ausgeschaltet wurde, beendet die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 den Prozess. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 arbeitet in der vorstehend beschriebenen Art und Weise.
  • Wie vorstehend beschrieben wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Schwellenwert Th4, der ein Kriterium dafür darstellt, ob die Tätigkeit bzw. der Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31 eingeschränkt wird oder nicht, gemäß der Warnungszeitvorgabe T eingestellt. In dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T kurz ist, ist die Erkennungsgenauigkeit der Fahrbahntrennungsmarkierung 8 höher als in dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T lang ist. Daher kann der Schwellenwert Th4 in dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T kurz ist, höher eingestellt werden als in dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T lang ist. Daher wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera 31 bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass die Leistungsfähigkeit der fahrzeugmontierten Kamera 31 voll erbracht werden kann und das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 40 verbessert werden kann.
  • Eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. 12 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel zeigt.
  • Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel, die gemäß 12 gezeigt ist, unterscheidet sich von der Vorrichtung des dritten Ausführungsbeispiels darin, dass ein Steuerverstärkung-Anpassungsabschnitt 51 bereitgestellt ist. Andere Ausgestaltungen des fünften Ausführungsbeispiels sind die gleichen wie diejenigen des dritten Ausführungsbeispiels. Die gleichen Ausgestaltungen wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel sind durch die gleichen Bezugszeichen wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel bezeichnet, und die Beschreibung von diesen ist nachstehend ausgelassen.
  • Der Steuerverstärkung-Anpassungsabschnitt 51 passt die Steuerverstärkung G gemäß der durch den Temperaturmessabschnitt 33 gemessenen Temperatur an. Zum Beispiel wird die Steuerverstärkung G so angepasst bzw. abgestimmt, dass die Steuerverstärkung G mit Zunahme der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 abnimmt. Infolgedessen kann ein gutes Lenkgefühl selbst in dem Fall beibehalten werden, dass die fahrzeugmontierte Kamera 31 durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird. Im Übrigen kann die Tätigkeit bzw. der Betrieb der fahrzeugmontierten Kamera 31 eingeschränkt werden oder auch uneingeschränkt gelassen werden.
  • Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf das gemäß 13 gezeigte Ablaufdiagramm Tätigkeiten bzw. Vorgänge der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben. Zunächst wird die Energieversorgung der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 eingeschaltet (Schritt S51). Als Nächstes misst der Temperaturmessabschnitt 33 die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 (Schritt S52). Als Nächstes wird die Steuerverstärkung G gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Lenkkraft des Fahrers und der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 eingestellt (Schritt S53). Als Nächstes wird ein Schwellenwert Th5 gemäß der Steuerverstärkung G eingestellt (Schritt S54).
  • Als Nächstes bestimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 32, ob die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th5 ist oder nicht (Schritt S55). Falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th5 ist, beendet der Einschränkungsabschnitt 34 die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 31 (Schritt S56). Infolgedessen hört die fahrzeugmontierte Kamera 31 zu arbeiten auf, und die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 beendet den Prozess. Andererseits, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 niedriger ist als der Schwellenwert Th5, erkennt der Bildverarbeitungsabschnitt 32 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 (Schritt S57). Als Nächstes wird bestimmt, ob die Energieversorgung der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 ausgeschaltet wurde oder nicht (Schritt S58). Falls die Energieversorgung nicht ausgeschaltet wurde, kehrt der Prozess zu Schritt S52 zurück. Andererseits, falls die Energieversorgung ausgeschaltet wurde, beendet die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 den Prozess. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 arbeitet in der vorstehend beschriebenen Art und Weise.
  • Im Übrigen wird bei dem gemäß 13 gezeigten Beispiel der Schwellenwert Th5 eingestellt und wird die fahrzeugmontierte Kamera 31 abgestellt, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th5 ist. Jedoch ist es bei diesem Ausführungsbeispiel auch zulässig, das Einstellen des Schwellenwerts Th5 auszulassen und das Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera 31 durch den Einschränkungsabschnitt 34 auszulassen.
  • Wie vorstehend beschrieben passt gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Steuerverstärkung-Anpassungsabschnitt 51 die Steuerverstärkung G gemäß der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 an. Zum Beispiel wird die Steuerverstärkung G so angepasst bzw. abgestimmt, dass die Steuerverstärkung G mit Zunahme der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 abnimmt. Infolgedessen kann ein gutes Lenkgefühl selbst in dem Fall beibehalten werden, dass die fahrzeugmontierte Kamera 31 durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird. Überdies wird ein unnötiges Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera 31 bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 50 verbessert werden kann.
  • Eine Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. 14 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 60 gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel, die gemäß 14 gezeigt ist, unterscheidet sich von der Vorrichtung des vierten Ausführungsbeispiels darin, dass ein Zeitvorgabe-Anpassungsabschnitt 61 bereitgestellt ist. Andere Ausgestaltungen des sechsten Ausführungsbeispiels sind im Wesentlichen gleich denjenigen des vierten Ausführungsbeispiels. Die gleichen Ausgestaltungen wie bei dem vierten Ausführungsbeispiel sind durch die gleichen Bezugszeichen wie bei dem vierten Ausführungsbeispiel bezeichnet, und die Beschreibung von diesen ist nachstehend ausgelassen.
  • Der Zeitvorgabe-Anpassungsabschnitt 61 passt die Warnungszeitvorgabe bzw. -zeitsteuerung T gemäß der durch den Temperaturmessabschnitt 33 gemessenen Temperatur an. Die Erkennungsgenauigkeit der Fahrbahntrennungsmarkierung 8 ist in dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T kurz ist, höher als in dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T lang ist. Ein Grund dafür besteht darin, dass, wenn die Warnungszeitvorgabe T lang ist, Fahrbahninformationen über einen weiter entfernt liegenden vorderen Bereich der Fahrbahn erfasst werden müssen, als wenn die Warnungszeitvorgabe T kurz ist, und daher der Einfluss von Rauschen größer ist. Daher wird die Warnungszeitvorgabe T so angepasst, dass sich die Warnungszeitvorgabe T mit Zunahme der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 verkürzt. Infolgedessen kann eine falsche Warnungsausgabe selbst in dem Fall verhindert werden, dass die fahrzeugmontierte Kamera 31 durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird.
  • Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf das gemäß 15 gezeigte Ablaufdiagramm Tätigkeiten bzw. Vorgänge der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 60 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben. Zunächst wird die Energieversorgung der Fahrspurabweichung- Verhinderungsvorrichtung 60 eingeschaltet (Schritt S61). Als Nächstes misst der Temperaturmessabschnitt 33 die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 (Schritt S62). Als Nächstes wird die Warnungszeitvorgabe T gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Straßenbreite und der durch den Temperaturmessabschnitt 33 gemessenen Temperatur eingestellt (Schritt S63). Als Nächstes wird ein Schwellenwert Th6 gemäß der Warnungszeitvorgabe T eingestellt (Schritt S64).
  • Als Nächstes bestimmt der Bildverarbeitungsabschnitt 32, ob die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th6 ist oder nicht (Schritt S65). Falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th6 ist, beendet der Einschränkungsabschnitt 34 die Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera 31 (Schritt S66). Infolgedessen hört die fahrzeugmontierte Kamera 31 zu arbeiten auf, und die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 60 beendet den Prozess. Andererseits, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 niedriger ist als der Schwellenwert Th6, erkennt der Bildverarbeitungsabschnitt 32 die Fahrbahntrennungsmarkierung 8 (Schritt S67). Als Nächstes wird bestimmt, ob die Energieversorgung der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 60 ausgeschaltet wurde oder nicht (Schritt S68). Falls die Energieversorgung nicht ausgeschaltet wurde, kehrt der Prozess zu Schritt S62 zurück. Andererseits, falls die Energieversorgung ausgeschaltet wurde, beendet die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 60 den Prozess. Die Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 60 arbeitet in der vorstehend beschriebenen Art und Weise.
  • Im Übrigen wird bei dem gemäß 15 gezeigten Beispiel der Schwellenwert Th6 eingestellt und wird die fahrzeugmontierte Kamera 31 abgestellt, falls die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 höher als oder gleich dem Schwellenwert Th6 ist. Jedoch ist es bei diesem Ausführungsbeispiel auch zulässig, das Einstellen des Schwellenwerts Th6 auszulassen und das Abstellen der fahrzeugmontierten Kamera 31 durch den Einschränkungsabschnitt 34 auszulassen.
  • Wie vorstehend beschrieben passt gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Zeitvorgabe-Anpassungsabschnitt 61 die Warnungszeitvorgabe T gemäß der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 an. Die Erkennungsgenauigkeit der Fahrbahntrennungsmarkierung 8 ist in dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T kurz ist, höher als in dem Fall, dass die Warnungszeitvorgabe T lang ist. Daher wird die Warnungszeitvorgabe T so angepasst, dass sich die Warnungszeitvorgabe T mit Zunahme der Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera 31 verkürzt. Infolgedessen kann eine falsche Warnungsausgabe selbst in dem Fall verhindert werden, dass die fahrzeugmontierte Kamera 31 durch thermisches Rauschen beeinträchtigt wird. Überdies wird ein unnötiges Astellen der fahrzeugmontierten Kamera 31 bei einer hohen Temperatur vermieden, so dass das Betriebsfähigkeits- bzw. Verfügbarkeitsverhältnis der Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung 60 verbessert werden kann.
  • Eine Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung umfasst: eine fahrzeugmontierte Kamera (2), die ein Bild einer Fahrbahn vor einem Fahrzeug aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt (3), der eine Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi aufweist, die einer Vielzahl von Arten von Fahrbahntrennungsmarkierungen entsprechen, und der eine Fahrbahntrennungsmarkierung in einem ausgewählten Bildverarbeitungsmodus erkennt; einen Temperaturmessabschnitt (4), der die Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera (2) misst; und einen Einschränkungsabschnitt (5), der die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist. Der Schwellenwert differiert zwischen den Bildverarbeitungsmodi.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • - JP 2001-88609 [0004]
    • - JP 2001-88609 A [0004]

Claims (19)

  1. Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung, die eine Trennungsmarkierung auf einer Fahrbahn erkennt, gekennzeichnet durch: eine fahrzeugmontierte Kamera (2), die ein Bild der Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt (3), der eine Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi aufweist, die einer Vielzahl von Arten von Fahrbahntrennungsmarkierungen entsprechen, und der die Fahrbahntrennungsmarkierung in einem ausgewählten der Bildverarbeitungsmodi erkennt; einen Temperaturmessabschnitt (4), der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; und einen Einschränkungsabschnitt (5), der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist, wobei der Schwellenwert abhängig von der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi differiert.
  2. Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Bildverarbeitungsabschnitt die Art der Fahrbahntrennungsmarkierung (8) feststellt, die in dem durch die fahrzeugmontierte Kamera (2) aufgenommenen Fahrbahnbild enthalten ist, und aus der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi einen Bildverarbeitungsmodus auswählt, der der festgestellten Fahrbahntrennungsmarkierung entspricht.
  3. Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Schwellenwert, der verwendet wird, wenn der Bildverarbeitungsmodus ein Erkennungsmodus für Botts' Punkte ist, niedriger eingestellt ist als der Schwellenwert, der verwendet wird, wenn der Bildverarbeitungsmodus ein Erkennungsmodus für eine Trennungslinie ist.
  4. Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Bildverarbeitungsabschnitt (3) nach Feststellung der Art der Fahrbahntrennungsmarkierung aus der Vielzahl von Bildverarbeitungsmodi einen Bildverarbeitungsmodus auswählt, der der festgestellten Fahrbahntrennungsmarkierung entspricht.
  5. Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung, die eine Trennungsmarkierung auf einer Fahrbahn erkennt, gekennzeichnet durch: eine fahrzeugmontierte Kamera (2), die ein Bild der Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt (21), der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Randpunktverteilung eines Bereichs berechnet, dessen Helligkeit sich von der Helligkeit eines umgebenden Bereichs unterscheidet, und der einen Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn berechnet und eine Fahrbahntrennungsmarkierung basierend auf der berechneten Randpunktverteilung erkennt; einen Temperaturmessabschnitt (4), der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; und einen Einschränkungsabschnitt (22), der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist, wobei der Schwellenwert gemäß dem Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn eingestellt ist.
  6. Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei der Schwellenwert, wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn gering ist, höher eingestellt ist, als wenn der Grad an Schmutzigkeit der Fahrbahn groß ist.
  7. Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Einschränkungsabschnitt (5; 22) die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera (2) durch Einschränkung einer Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera (2) einschränkt.
  8. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung, die verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht, gekennzeichnet durch: eine fahrzeugmontierte Kamera (31), die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt (32), der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera (31) aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrspur definiert; einen Temperaturmessabschnitt (33), der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; einen Einschränkungsabschnitt (34), der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist; einen Bestimmungsabschnitt (35), der basierend auf einem Ergebnis einer Erkennung durch den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich einer Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; und einen Lenkungssteuerabschnitt (36), der basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt eine Lenkung derart steuert, dass das Fahrzeug nicht von der befahrenen Fahrspur abweicht, wobei der Lenkungssteuerabschnitt (36) die Lenkung durch Änderung einer Steuerverstärkung eines Drehmoments steuert, das auf eine Lenkwelle (11) angewandt wird, und der Schwellenwert gemäß der Größe der Steuerverstärkung eingestellt ist.
  9. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei der Schwellenwert mit einer Verringerung der Steuerverstärkung höher eingestellt ist.
  10. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung, die verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht, gekennzeichnet durch: eine fahrzeugmontierte Kamera (31), die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt (32), der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrspur definiert; einen Temperaturmessabschnitt (33), der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; einen Einschränkungsabschnitt (34), der eine Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera (31) einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt (33) gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist; einen Bestimmungsabschnitt (35), der basierend auf einem Ergebnis eine Erkennung durch den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich einer Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; und einen Warnungsausgabeabschnitt (41), der basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt eine Warnung ausgibt, die eine Möglichkeit einer Abweichung von der befahrenen Fahrspur bezeichnet, bevor das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht, wobei der Schwellenwert gemäß einer Warnungszeitvorgabe eingestellt ist, die in dem Warnungsausgabeabschnitt (41) eingestellt ist.
  11. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, wobei die Warnungszeitvorgabe eine Zeit ist, die angibt, wie viele Sekunden vor einer erwarteten Zeit einer Abweichung des Fahrzeugs von der befahrenen Fahrspur die Warnung auszugeben ist.
  12. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß Anspruch 10 oder 11, wobei der Schwellenwert, wenn die Warnungszeitvorgabe kurz ist, höher eingestellt ist, als wenn die Warnungszeitvorgabe lang ist.
  13. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei der Einschränkungsabschnitt (34) die Tätigkeit der fahrzeugmontierten Kamera (31) durch Einschränkung einer Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera einschränkt.
  14. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung, die verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht, gekennzeichnet durch: eine fahrzeugmontierte Kamera (31), die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einen Bildverarbeitungsabschnitt (32), der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrspur definiert; einen Temperaturmessabschnitt (33), der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera misst; einen Bestimmungsabschnitt (35), der basierend auf einem Ergebnis einer Erkennung durch den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich einer Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; einen Lenkungssteuerabschnitt (36), der basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt (35) eine Lenkung derart steuert, dass das Fahrzeug nicht von der befahrenen Fahrspur abweicht, wobei der Lenkungssteuerabschnitt eine Lenkung (10) durch Änderung einer Steuerverstärkung eines Drehmoments steuert, das auf eine Lenkwelle (11) angewandt wird; und einen Steuerverstärkung-Anpassungsabschnitt (51), der die Steuerverstärkung gemäß der durch den Temperaturmessabschnitt (33) gemessenen Temperatur anpasst.
  15. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß Anspruch 14, wobei der Steuerverstärkung-Anpassungsabschnitt (51) die Steuerverstärkung mit einer Zunahme der Temperatur allmählich verringert.
  16. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß Anspruch 14 oder 15, zusätzlich mit einem Einschränkungsabschnitt (34), der eine Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera (31) einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt (33) gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist.
  17. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung, die verhindert, dass ein Fahrzeug von einer befahrenen Fahrspur abweicht, mit: einer fahrzeugmontierten Kamera (31), die ein Bild einer Fahrbahn aufnimmt; einem Bildverarbeitungsabschnitt (32), der basierend auf dem durch die fahrzeugmontierte Kamera aufgenommenen Bild der Fahrbahn eine Fahrbahntrennungsmarkierung erkennt, die die befahrene Fahrspur definiert; einem Temperaturmessabschnitt (33), der eine Temperatur der fahrzeugmontierten Kamera (31) misst; einem Bestimmungsabschnitt (32), der basierend auf einem Ergebnis einer Erkennung durch den Bildverarbeitungsabschnitt eine Bestimmung hinsichtlich einer Möglichkeit vornimmt, dass das Fahrzeug von der befahrenen Fahrspur abweicht; einem Warnungsausgabeabschnitt (41), der basierend auf einem Ergebnis einer Bestimmung durch den Bestimmungsabschnitt eine Warnung ausgibt, die eine Möglichkeit einer Abweichung von der befahrenen Fahrspur bezeichnet; und einem Zeitvorgabe-Anpassungsabschnitt (61), der eine Zeitvorgabe der Warnung gemäß der durch den Temperaturmessabschnitt (33) gemessenen Temperatur anpasst.
  18. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß Anspruch 17, wobei: die Warnungszeitvorgabe eine Zeit ist, die angibt, wie viele Sekunden vor einer erwarteten Zeit einer Abweichung des Fahrzeugs von der befahrenen Fahrspur die Warnung auszugeben ist; und der Zeitvorgabe-Anpassungsabschnitt (61) die Warnungszeitvorgabe mit einer Zunahme der Temperatur allmählich verkürzt.
  19. Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung gemäß Anspruch 17 oder 18, zusätzlich mit einem Einschränkungsabschnitt (34), der eine Versorgung von elektrischer Energie an die fahrzeugmontierte Kamera einschränkt, falls die durch den Temperaturmessabschnitt (33) gemessene Temperatur höher als oder gleich einem Schwellenwert ist.
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