KR102299500B1 - 전자 장치 및 그의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 전자 장치는, 차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 통신부; 상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하고, 상기 식별된 차선 영역 부분의 영상 데이터로부터 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차로에 대응하는 주행 차선 정보를 생성하는 주행 차선 정보 생성 모듈; 및 상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

전자 장치 및 그의 제어 방법{ELECTRONIC APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전자 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량에 구비되어 차선 인식 및 알림을 수행할 수 있는 전자 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
차량의 주행 시 가장 중요한 것은 안전주행 및 교통사고의 예방이며, 이를 위해 차량의 자세제어, 차량 구성장치들의 기능제어 등을 수행하는 다양한 보조장치 및 안전벨트, 에어백 등의 안전장치가 차량에 장착되어 있다.
뿐만 아니라, 최근에는 블랙박스 등과 같이 차량에 위치하여 차량의 주행 영상 및 각종 센서들로부터 전송되는 데이터를 저장함으로써, 차량이 사고 발생시 차량의 사고 원인을 규명하는 장치들도 차량에 구비되는 추세이다. 스마트폰, 태블릿과 같은 휴대용 단말기들도 블랙박스 또는 네비게이션 어플리케이션 등이 탑재 가능하여 이와 같은 차량용 장치로 활용되고 있는 실정이다.
그러나, 현재 이와 같은 차량용 장치들에서의 주행 영상 활용도는 낮은 실정이다. 보다 구체적으로 현재 차량에 장착된 카메라와 같은 비젼 센서를 통해 차량의 주행 영상을 획득하더라도 차량의 전자 장치는 이를 단순히 표시, 전송하거나, 차선 이탈 여부 등과 같은 간단한 주변 알림 정보만을 생성하는데 그치고 있다.
또한, 현재 새로이 대두되는 차량의 전자 장치로서 HUD(Head Up Display)나, 증강 현실 인터페이스도 제안되고 있으나 여기에서도 차량의 주행 영상의 활용도는 단순 디스플레이 또는 간단한 알림 정보 생성에 그치고 있다.
본 발명의 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 주행 영상에 기반하여 주행 차선 정보를 생성하고, 이에 따른 인터페이스 출력 및 다양한 정보 처리를 수행할 수 있는 전자 장치 및 그 동작 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 전자 장치의 제어 방법에 있어서, 차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 단계; 상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하는 단계; 상기 식별된 차선 영역 부분의 영상 데이터로부터 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차선에 대응하는 주행 차선 정보를 생성하는 단계; 및 상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 방법은, 증강 현실 기반의 차량 정보 알림 장치의 제어 방법에 있어서, 차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 단계; 상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하는 단계; 상기 식별된 차선 영역의 영상 데이터로부터 상기 차량의 주행 차선 정보를 생성하는 단계; 상기 주행 차선 정보에 따라 상기 증강 현실에 오버레이되는 차선 정보 인터페이스를 생성하는 단계; 및 상기 차선 정보 인터페이스를 상기 증강 현실을 통해 출력하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 장치는, 차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 통신부; 상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하고, 상기 식별된 차선 영역 부분의 영상 데이터로부터 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차선에 대응하는 주행 차선 정보를 생성하는 주행 차선 정보 생성 모듈; 및 상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 장치는, 증강 현실 기반의 차량 정보 알림 장치에 있어서, 차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 통신부; 상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하고, 상기 식별된 차선 영역의 영상 데이터로부터 상기 차량의 주행 차선 정보를 생성하는 주행 차선 정보 생성 모듈; 상기 주행 차선 정보에 따라 상기 증강 현실에 오버레이되는 차선 정보 인터페이스를 생성하는 제어부; 및 상기 차선 정보 인터페이스를 상기 증강 현실을 통해 출력하기 위한 출력부를 포함한다.
상기와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 방법들은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 차선 영역 부분의 영상 데이터로부터 차량이 주행 영상에서 주행하고 있는 차선에 대응하는 주행 차선 정보를 생성하고, 필요한 처리를 수행할 수 있다.
이에 따라, 주행 차선 정보를 이용한 차선 인터페이스 출력 및 증강 현실 인터페이스 생성을 포함하는 다양한 정보 처리를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 주행 차선 정보를 바탕으로 현재 주행 차로를 판단하여 운전자에게 안내함으로써 운전자 보조역할을 수행하게 할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따르면, 내비게이션의 경로 정보와 주행 차선 정보를 이용한 정확한 차로 변경 알림을 수행함으로써, 사용자 편의성을 도모할 수 있다.
뿐만아니라, 본 발명의 실시 예에 따르면, 주행 차선 정보를 이용하여 주행 중인 차로의 양측 차선 종류에 따라 적절한 차로 변경 알림을 선택적으로 수행할 수 있어 차로 변경 알림의 성능을 향상시키고, 풍부한 정보를 제공할 수 잇다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치를 개략적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치와 연결된 시스템 네트워크를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 제어 방법을 보다 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 내지 도 7은 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 제어 방법에 따른 영상 처리 과정을 단계별로 나타내는 도면들이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치가 생성하는 주행 차선 정보를 나타내는 예시도이다.
도 9 내지 도10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 주행 차선 정보에 따른 차로 변경 안내 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 주행 차선 정보에 따른 차선 이탈 알림 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치를 개략적으로 설명하기 위한 블록도이다.
이하에서 설명되는 전자 장치(100)는 차량에 구비되거나 장착되는 다양한 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 특정 지점까지의 경로 안내를 수행할 수 있는 네비게이션, 차량 주변을 촬영하여 영상 정보를 저장하거나 전송하는 블랙 박스, 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player) 등과 같은 다양한 장치로 구현될 수 있다.
이와 같은 동작을 수행할 수 있는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치(100)는 예를 들어, 차량용 내비게이션이거나 차량용 블랙박스 또는 증강 현실 시스템으로 구현될 수 있다.
전자 장치(100)가 차량용 내비게이션이나 증강 현실 시스템인 경우, 전자 장치(100)는 차량의 운행, 유지 등과 관련된 각종 데이터를 차량의 운전자 및 동승자에게 알려주는 시스템을 의미할 수 있다. 이 경우 전자 장치(100)는 좁은 의미로는 차량용 내비게이션 그 자체일 수 있으며, 넓은 의미로는 전자 장치(100)과 유무선으로 연동되어 작동하는 각종 전자 디바이스를 포함하는 개념으로 볼 수 있다.
이는 전자 장치(100)가 차량용 내비게이션의 기능을 보완, 증대할 수 있는 각종 전자 디바이스를 연결함으로써 통합된 시스템을 구성할 수 있음을 의미할 수 있다. 전제 시스템을 구성할 수 있는 전자 디바이스는 이동 통신망에 접속할 수 있는 다른 이동 단말기, 리모컨 등일 수 있다.
전자 장치(100)는 차량용 블랙박스로 구현되는 경우, 그 자체 혹은 내비게이션과 일체로 구현될 수 있다.
전자 장치(100)가 차량용 블랙박스로 구현된 경우, 전자 장치(100)는 차량용 내비게이션 또는 이동 단말 등과 신호를 교환하여 차량의 사고 처리 과정 등에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 차량의 운행 중에 사고가 발생한 경우에, 전자 장치(100)에서 저장한 영상 데이터를 분석하여 사고의 경위 및 과실의 정도를 판단하는데 사용할 수 있다. 또한, 차량용 내비게이션 또는 다른 이동 단말과 연결되는 경우, 전자 장치(100)는, 차량용 내비게이션이나 다른 이동 단말에 저장되어 있는 각종 데이터를 활용할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)에서 획득한 영상을 이동 단말에 저장된 맵 (map) 데이터에 매칭시켜 전자 장치(100)의 효용성을 증대시킬 수 있음을 의미한다.
전자 장치(100)가 차량용 블랙박스로 구현된 경우에는 주행 중 및 정차 중에 차량의 데이터를 획득할 수 있다. 즉, 차량의 주행 중의 영상을 촬영할 수 있음은 물론, 차량이 정차하여 있는 경우에도 영상을 촬영할 수 있다. 전자 장치(100)를 통하여 획득된 영상의 화질은, 일정하거나 변화될 수 있다. 예를 들어, 사고의 발생을 전후하여서는 영상의 화질을 높게 하고, 통상적인 경우에는 영상의 화질을 낮게 함으로써 요구되는 저장공간을 최소화하면서도 핵심적인 영상을 저장할 수 있다.
이와 같은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)를 포함하는 전체 시스템 네트워크는, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, Infrared Data Association),UWB(Ultra WideBand), ZigBee 등을 통하여 통신할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 전자 장치(100)는 촬영된 주행 영상을 분석하여 주행 차선 정보를 생성하고, 주행 차로를 판단하여, 차선 정보 인터페이스를통해 사용자에게 제공할 수 있다.
이하에서는 이와 같은 전자 장치(100)의 구성 및 동작을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)는 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(130), 출력부(140), 저장부(150), 전원부(160), 제어부(170), 주행 차선 정보 생성 모듈(180), 주행 차로 판단 모듈(185) 및 증강 현실 인터페이스 모듈(190)을 포함하여 구성될 수 있다.
통신부(110)는 전자 장치(100)가 다른 디바이스와 통신하기 위하여 마련될 수 있다. 통신부(110)는, 위치 데이터 모듈과, 무선 인터넷 모듈과, 방송 송수신 모듈, 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(110)는 차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 다른 디바이스 또는 전자 장치(100)와 연결된 카메라 모듈 등으로부터 수신할 수 있다.
위치 데이터 모듈은 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 통하여 위치 데이터를 획득하는 장치이다. GNSS는 인공위성으로부터 수신한 전파신호를 이용하여 수신 단말기의 위치를 산출할 수 있는 항법 시스템을 의미한다. GNSS의 구체적인 예로는, 그 운영 주체에 따라서 GPS(Global Positioning System), Galileo, GLONASS(Global Orbiting Navigational Satellite System), COMPASS, IRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System), QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 등 일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치(100)의위치 데이터 모듈은, 전자 장치(100)가 사용되는 지역에서 서비스하는 GNSS 신호를 수신하여 위치 데이터를 획득할 수 있다.
무선 인터넷 모듈은 무선 인터넷에 접속하여 데이터를 획득하거나 송신하는 장치이다. 무선 인터넷 모듈을 통하여 접속할 수 있는 무선 인터넷은, WLAN(Wireless LAN), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World interoperability for microwave access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등 일 수 있다.
근거리 통신 모듈은 근거리 통신을 위한 장치이다. 근거리 통신 모듈은, 전술한 바와 같이, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, Infrared Data Association), UWB(Ultra WideBand), ZigBee 등을 통하여 통신할 수 있다.
유선 통신 모듈은 전자 장치(100)를 다른 디바이스와 유선으로 연결할 수 있는 인터페이스 장치이다. 유선 통신 모듈은, USB Port를 통하여 통신할 수 있는 USB 모듈이거나, 기타 데이터 신호 전송을 위한 케이블 인터페이스일 수 있다.
본 발명의 일 실시예 및 다른 실시 예에 따른 전자 장치(100)는 필요에 따라서 근거리 통신 모듈 또는 유선 통신 모듈을 통하여 다른 디바이스와 통신할 수 있다. 나아가, 복수의 디바이스와 통신하는 경우에, 어느 하나는 근거리 통신 모듈로 통신하고, 다른 하나는 유선 통신 모듈을 통하여 통신하는 경우도 가능하다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 카메라 기능을 포함하지 않는 전자 장치의 경우, 통신부(110)를 통하여 블랙 박스에서 촬영된 주행 영상을 수신하거나, 차량의 전방을 향하여 설치된 별도의 카메라로부터 주행 영상을 수신할 수 있다.
입력부(120)는 전자 장치(100)의 외부로부터의 물리적 입력을 특정한 전기 신호로 변환하는 장치이다. 입력부(120)는 사용자 입력 모듈과, 마이크 모듈의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
사용자 입력 모듈은 사용자가 터치, 푸쉬동작 등을 통하여 입력할 수 있는 입력 장치이다. 여기서 사용자 입력 모듈은 다양한 버튼의 형태, 터치 입력을 수신하는 터치 센서, 접근하는 모션을 수신하는 근접 센서 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
마이크 모듈은 사용자의 음성 및 차량의 내외부에서 발생한 음향을 수신하는 장치이다.
센싱부(130)는 전자 장치(100)의 현재 상태를 감지할 수 있는 장치이다. 센싱부(130)는 모션 센싱 모듈과, 광 센싱 모듈의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
모션 센싱 모듈은 전자 장치(100)의 3차원 공간 상에서의 운동을 감지할 수 있다. 모션 센싱 모듈은, 3축 지자기 센서 및 3축 가속도 센서를 포함할 수 있다. 모션 센싱 모듈을 통하여 획득한 운동 데이터를 위치 데이터 모듈을 통하여 획득한 위치 데이터와 결합하여, 전자 장치(100)를 부착한 차량의 보다 정확한 궤적을 산출할 수 있다.
광 센싱 모듈은 전자 장치(100)의 주변 조도(illuminance)를 측정하는 장치이다. 광 센싱 모듈을 통하여 획득한 조도데이터를 이용하여, 출력부(140)에 포함된 디스플레이 모듈의 밝기를 주변 밝기에 대응되도록 변화시킬 수 있다.
출력부(140)는 전자 장치(100)의 데이터를 출력하는 장치이다. 출력부(140)는 디스플레이 모듈과 오디오 출력 모듈의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
디스플레이 모듈은 전자 장치(100)이 시각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 장치이다. 디스플레이 모듈은, 전자 장치(100)의 하우징 전면(前面)에 마련된 디스플레이부로 구현될 수 있다. 여기서 디스플레이 모듈은 전자 장치(100)와 일체로 형성되어 시각적 인식 데이터를 출력할 수 있고, HUD(Head Up Display)와 같이 전자 장치(100)와 별개로 설치되어 증강 현실 등을 통한 시각적 인식 데이터를 출력할 수도 있다.
오디오 출력 모듈은 전자 장치(100)가 청각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 장치이다. 오디오 출력 모듈은, 전자 장치(100)의 사용자에게 알려야 할 데이터를 소리를 표현하는 스피커로 구현될 수 있다.
저장부(150)는 전자 장치(100)의 동작에 필요한 데이터 및 동작에 의하여 생성된 데이터를 저장하는 장치이다. 저장부(150)는 전자 장치(100)의 내부에 내장된 메모리이거나, 탈착 가능한 메모리일 수 있다. 전자 장치(100)의 동작에 필요한 데이터는, OS, 지역 정보 테이블, 주행 차로 정보, 경로 탐색 어플리케이션, 맵(map) 등을 포함 할 수 있다. 또한 전자 장치(100)의 동작에 의하여 생성된 데이터는, 주행 차선 정보 테이블, 차선 정보 인터페이스 등일 수 있다.
전원부(160)는 전자 장치(100)의 동작 또는 전자 장치(100)와 연결된 다른 디바이스의 동작을 위하여 필요한 전원을 공급하는 장치이다. 전원부(160)는, 전자 장치(100)에 내장된 배터리 또는 차량 등의 외부전원에서 전원을 공급받는 장치일 수 있다. 또한, 전원부(160)는, 전원을 공급받는 형태에 따라서 유선 통신 모듈로 구현되거나, 무선으로 공급받는 장치로 구현될 수도 있다.
제어부(170)는 전자 장치(100)의 각종 동작을 제어하는 제어신호를 출력하는 장치이다. 나아가, 제어부(170)는 전자 장치(100)에 연결된 다른 디바이스를 제어하는 제어신호를 출력할 수도 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 주행 차선 정보 생성 모듈(180) 및 주행 차로 판단 모듈(185)를 제어하여, 수신된 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하고, 상기 식별된 차선 영역 부분의 영상 데이터로부터 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차선에 대응하는 주행 차선 정보를 생성하고, 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행할 수 있다.
보다 구체적으로, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 제어부(170)에서 수신한 주행 영상을 포함하는 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하고, 차선 영역으로부터 차량이 주행하고 있는 차로를 기준으로 양측에 위치한 각 차선에 대응되는 주행 차선 정보를 생성할 수 있다. 이와 같은 주행 차선 정보는 상기 차량이 주행하고 있는 차로를 기준으로 양측에 위치한 각 차선에 대응되는 차선 종류 정보 및 차선 색상 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 주행 차선 정보를 생성하기 위해, 상기 차선 영역 부분의 영상 데이터에 대해 이진화를 수행하고, 상기 이진화된 부분 영상 데이터로부터 차선 종류 정보를 획득할 수 있다.
또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 상기 이진화된 부분 영상 데이터를, 차선의 시간 연속성 정보 및 차선 속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 분석하여, 상기 차량이 주행하는 차로의 양 차선 종류가 실선인지 점선인지 식별할 수 있다. 그리고, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 종류가 식별된 각 차선에 대응되는 색상 정보를 영상 데이터로부터 추출하여 주행 차선 정보로서 생성할 수 있다.
한편, 주행 차로 판단 모듈(185)은 제어부(170)의 제어에 따라, 주행 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차로 위치를 식별할 수 있다.
여기서, 주행 차선 정보는 차량이 주행 중인 차로(lane)를 형성하는 양측 선(line) 각각을 나타내는 정보를 의미할 수 있으며, 주행 차로는 주행 차선 정보에 따라 결정될 수 있다.
또한, 주행 차로는 1차로, 중앙 차로 또는 끝차로 등과 같은 중앙선을 기준으로 한 상대적 차로 위치를 의미할 수 있다. 그리고, 같은 주행 차선 정보로 판단하더라도, 국가별 교통법규 등에 따라 주행 차로 판단 모듈(185)이 결정하는 주행 차로는 상이할 수 있다. 따라서, 주행 차로 판단 모듈(185)은 미리 설정된 국가 정보 또는 차로 결정 테이블 등에 기초하여 현재 주행 차로를 결정할 수 있다.
그리고, 주행 차로 판단 모듈(185)은 판단된 주행 차로 정보를 제어부(170)로 전달할 수 있다.
제어부(170)는 주행 차선 정보에 기초하여 필요한 처리를 수행하고, 출력부(140)를 통해 출력한다.
예를 들어, 제어부(170)는 주행 차로 판단 모듈(185)에서 판단된 차로 위치에 기반하여 생성되는 차로 안내 정보를 출력부(140)를 통해 출력할 수 있다. 제어부(170)는 전자 기기(100)가 차량의 네비게이션 기능을 제공하는 경우, 목적지까지의 경로와 상기 판단된 차로 위치에 따라 차로 변경 알림을 출력할 수 있다. 제어부(170)는 좌회전 또는 우회전 안내 지점까지의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 현재 차로가 좌회전 또는 우회전 가능한지를 판단하여 사용자에게 차로 변경 알림을 출력할 수 있다.
또한, 예를 들어 제어부(170)는 상기 주행 차선 정보에 기초하여 식별되는 상기 차량의 주행 차로 양측 차선의 종류에 따라, 적절한 차선 이탈 경고를 선택하고, 이를 사용자에게 출력할 수 있다. 제어부(170)는 전자 기기(100)가 차선 이탈 경고 기능을 제공하는 경우, 이탈한 차선 종류 및 색상에 따라 서로 다른 경고를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 차량이 중앙선을 침범한 경우, 백색 실선을 침범한 경우, 백색 점선을 침범한 경우 또는 청색 선을 침범한 경우에 따라 각각 서로 다른 경고 이미지 또는 경고 음성을 선택하여 출력할 수 있다.
그리고, 예를 들어 제어부(170)는 전자 기기(100)가 증강 현실을 기반으로 의 차량 정보 알림을 수행하는 경우, 증강 현실 인터페이스 모듈(190)과 연동하여 차선 정보 인테페이스를 생성하고, 출력부(140)를 통해 출력할 수 있다. 증강 현실은 차량 앞유리를 이용한 HUD 또는 별도의 영상 출력 장치를 이용한 영상 오버레이 등을 통해 제공될 수 있으며, 증강 현실 인터페이스 모듈(190)은 이와 같이 현실 영상 또는 유리에 오버레이되는 인터페이스 이미지 등을 생성할 수 있다. 이를 통해 증강 현실 네비게이션 또는 차량 인포테인먼트 시스템 등이 구현될 수 있다.
그리고, 증강 현실 인터페이스 모듈(190)은 주행 차선 생성 모듈(180)에서 생성되는 주행 차선 정보 또는 주행 차로 판단 모듈(185)에서 판단되는 차로 정보에 따라, 증강 현실에 오버레이되는 차선 정보 인터페이스를 생성할 수 있다.
그리고, 제어부(170)는 증강 현실 인터페이스 모듈(190)을 통해 차선 정보 인터페이스가 표시되는 위치 또는 영역을 설정하고, 증강 현실에 오버레이되어 출력되도록 출력부(140)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 증강 현실에 오버레이되는 차선 정보 인터페이스를 통해 앞서 설명한 차로 변경 알림 또는 차선 이탈 경고 등을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치와 연결된 시스템 네트워크를 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치(100)는 네비게이션, 블랙 박스 또는 기타 차량용 증강 현실 인터페이스 제공 장치 등과 같은 차량에 구비되는 각종 장치로 구현될 수 있으며, 다양한 통신망 및 다른 전자 디바이스(61 내지 64)와 접속할 수 있다.
또한, 전자 장치(100)는 인공위성(20)으로부터 수신한 전파신호에 따라 GPS모듈을 연동하여 현재의 위치 및 현재 시간대를 산출할 수 있다.
각각의 인공위성(20)은 주파수 대역이 상이한 L밴드 주파수를 송신할 수 있다. 전자 장치(100)는, 각각의 인공위성(20)에서 송신된 L밴드 주파수가 전자 장치(100)에 도달하는데 까지 소요된 시간에 기초하여 현재 위치를 산출할 수 있다.
한편, 전자 장치(100)는, 통신부(110)을 통하여 제어국(40, ACR), 기지국(50, RAS) 등을 통하여 네트워크(30)에 무선으로 접속할 수 있다. 네트워크(30)에 전자 장치(100)가 접속하면, 네트워크(30)에 접속한 다른 전자 디바이스(61, 62)와도 간접적으로 접속하여 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 전자 장치(100)는, 통신 기능을 가진 다른 디바이스(63)를 통하여 간접적으로 네트워크(30)에 접속할 수도 있다. 예를 들어, 네트워크(30)에 접속할 수 있는 모듈이 전자 장치(100)에 구비되지 않은 경우에, 근거리 통신 모듈 등을 통하여 통신 기능을 가진 다른 디바이스(63)와 통신할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 먼저 전자 장치(100)는 영상 데이터를 수신한다(S101).
영상 데이터는 특정 차량의 주행 영상을 포함할 수 있으며, 차량의 주행 영상은 전자 장치(100)에 설치된 카메라 모듈에서 촬영한 영상을 포함할 수도 있고, 다른 디바이스에서 촬영한 영상을 포함할 수도 있다. 제어부(170)는 통신부(110)를 통해 영상 데이터를 수신하거나, 별도 인터페이스를 통해 직접 입력받을 수 있다
예를 들어, 촬영된 주행 영상은 RGB(Red Green Blue)(칼라) 영상을 의미할 수 있다. 또한, 주행 영상은 차량의 앞 유리를 바라보는 위치에 장착된 카메라로부터 획득되는 차량의 전방 영상을 포함할 수 있다.
그리고, 전자 장치(100)는 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별한다(S103).
주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 영상 데이터의 주행 영상으로부터 차선 영역을 식별할 수 있다. 이를 위해, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 주행 영상을 그레이 영상으로 변환하고, 차선 검출 알고리즘을 수행하여 주행 차량의 양 측에 위치한 각 차선을 식별할 수 있는 영역을 차선 영역으로 결정할 수 있다.
그리고, 전자 장치(100)는 식별된 차선 영역의 부분 영상 데이터를 분석하여 주행 차선 정보를 생성한다(S103).
주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 검출된 차선 영역에 대해 차선의 패턴 정보 및 색상 정보를 분석함으로써, 각 차선에 대응되는 주행 차선 정보를 생성할 수 있다. 주행 차선 정보는 주행 차량 양 측에 위치한 각 차선에 대응되는 선 종류 정보 및 선 색상 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고, 전자 장치(100)는 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행한다(S107).
제어부(170)는 생성된 주행 차선 정보를 이용하여 네비게이션의 차로 변경 알림, 차선 이탈 경고 또는 증강 현실 인터페이스를 통한 차선 정보 알림 등을 수행할 수 있다. 이를 위해, 주행 차로 판단부(185)는 주행 차선 정보로부터 식별되는 주행 차로를 판단하여 제어부(170)로 전달할 수 있다.
이하에서는 이와 같은 전자 장치의 제어 방법에 있어서, 주행 차선 정보를 획득하는 과정을 도 4 내지 도 7을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 제어 방법을 보다 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전자 장치(100)는 수신된 컬러 영상 데이터를 그레이 영상으로 변환하고(S201), 변환된 그레이 영상으로부터 차선 영역 검출을 수행한다(S203).
주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 촬영된 주행 영상으로부터 차선을 검출하기 위한 영역을 추출할 수 있다. 또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 도로의 일부분이 그림자 영향을 받으면 차선 검출에 어려움이 있기 때문에 그림자 영향을 최소화 하기 위하여, 원 주행 영상에 대한 광원보정을 수행할 수 있다.
그리고, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 미리 결정된 카메라 위치 또는 카메라 설치 각도에 따라 차선이 존재 가능한 영역을 차선 영역으로 검출할 수 있다. 예를 들어, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 차선이 시작 가능한 위치를 기점으로 차선 영역을 결정할 수 있다. 또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 차선 영역이 시작되는 위치와 차선 영역의 길이를 주행 영상 내 차로 폭(좌측 차선 영역과 우측 차선 영역 사이의 최대 너비)과 카메라의 시야각으로 추정할 수 있다.
또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 차선 검출 영역에 해당되는 그레이 영상을 에지 영상으로 변환하고, 변환된 에지 영상에서 추출되는 직선 위치에 기초하여 차선 영역을 검출할 수 있다. 보다 구체적으로, 주행 영상은 알려진 다양한 알고리즘을 통해 에지 영상으로 변환될 수 있으며, 에지 영상은 다수의 직선을 나타내는 에지를 포함할 수 있다. 이 때, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 검출된 직선의 위치를 차선으로 인식할 수 있다. 또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 다수의 직선 후보 중에서 차량의 주행 방향에 대하여 일정한 차선의 폭을 가지는 직선의 위치에 기초하여 차선 영역을 결정할 수 있다.
도 5에서는 이와 같은 그레이 영상 변환 및 차선 영역 검출 과정을 나타내고 있다.
도 5를 참조하면, 최초 입력된 주행 영상은 그레이 영상(200)으로 변환될 수 있으며, 에지 검출 등의 차선 검출 알고리즘을 통해 직선의 차선 영역(201, 202)이 검출될 수 있다. 차선 영역은 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 차선 영역(201) 및 우측 차선 영역(202)으로 구분될 수 있다.
다시 도 4를 설명한다.
이후, 차선 영역이 검출되면, 전자 장치(100)는 차선 영역에 기반하여 차선 종류 관심 영역을 설정한다(S205).
주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 차선 영역이 검출되면, 검출된 차선 영역을 기준으로 하는 차선 종류 관심 영역(ROI, Region Of interest)을 설정할 수 있다. 차선 종류 관심 영역은, 차선의 선 종류 및 색상을 판단하기 위한 차선 및 그 주변 일정 영역을 포함하는 주행 영상의 부분을 의미할 수 있다.
보다 구체적으로, 도 6에서는 그레이 영상에서의 차선 종류 관심 영역을 나타내고 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 차선 종류 관심 영역(210, 220)은 앞서 검출된 차선 영역 및 그 주변 영역을 일부 포함할 수 있다. 또한, 차선 종류 관심 영역은 차량의 진행 방향을 기준으로 좌측 차선 종류 관심 영역(210) 및 우측 차선 종류 관심 영역(220)으로 구분될 수 있다.
예를 들어, 앞서 검출된 차선 영역은 일반적으로 직선으로 형성될 수 있고, y = a * x + b 와 같은 수식으로 표현되는 경우, 차선 종류 관심 영역은 y = a * x + b + m 및 y = a * x + b - m 을 모두 포함하는 영역으로 나타낼 수 있다. 이는 기존의 단순 차선 검출 방식과 달리, 구체적이고 다양한 주행 차선 정보를 생성하기 위한 방식으로서, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 검출된 직선의 차선 영역을 확장하여 그 주변 영역까지 관심 영역으로 설정할 수 있다.
다시 도 4를 설명한다.
이후, 전자 장치(100)는 차선 종류 관심 영역에 대해 이진화를 수행하고(S207), 이진화된 부분 그레이 영상을 1차원 영역으로 매핑하며(S209), 시각 연속성 및 속도 중 적어도 하나를 이용하여 선 종류를 식별한다(S211).
주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 변환된 그레이 영상으로부터 차선 종류 관심 영역의 부분 그레이 영상을 추출하고, 부분 그레이 영상에 대해 이진화를 수행할 수 있다. 이진화를 위한 기준값은 관심 영역의 부분 그레이 영상의 평균 휘도 값으로 결정할 수 있다. 이에 따라, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 부분 그레이 영상으로부터 차선으로 판단되는 부분만을 명확하게 구별할 수 있다.
그리고, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 이진화된 부분 그레이 영상에서 식별되는 각 선을(좌측 및 우측) 1차원 영역으로 매핑할 수 있다. 그리고, 1차원 영역으로 매핑된 각 선의 패턴을 분석함으로써, 선 종류를 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 도 7에서는 그레이 영상에서의 차선 종류 관심 영역 이진화 및 1차원 매핑을 나타내고 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 차선 종류 관심 영역에 대한 이진화가 수행되면, 이진화된 영상(300)이 획득될 수 있다. 이진화된 영상(300)에서, 흰색으로 나타나는 부분을 차선으로 식별할 수 있으며, 그 외의 부분은 흑색으로 식별될 수 있다.
그리고, 이진화된 영상(300)에서 식별되는 각 선은 1차원 영역으로 매핑될 수 있다. 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 1차원 영역으로 매핑된 영상(310)을 이용하여 선 종류를 용이하게 판별할 수 있다.
예를 들어, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 1차원으로 매핑된 각 선의 시작점 및 길이 특징에 기초하여 점선 또는 실선 여부를 판단할 수 있다. 또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 1차원으로 매핑된 각 선의 시간에 대한 연속성 및 속도를 이용하여 점선 또는 실선 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 1차적으로 상기 시작점 및 길이 특징에 따라 점선 또는 실선을 결정한 후, 2차적으로 시간 연속성 및 속도를 이용하여 최종적으로 점선 또는 실선을 결정할 수 있다.
보다 구체적으로, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 먼저 각 선의 시작점 위치에 따른 선 길이를 비교 판별하여 점선 또는 실선 여부를 결정할 수 있다. 이 경우 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 하나의 영상 프레임만으로도 점선 또는 실선 여부를 판단할 수 있다.
또한, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 각 선이 시간에 따라 연속적으로 형성되는지 여부에 따라 점선인지 실선인지를 보다 명확하게 판단할 수 있다. 예를 들어, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 영상 내에서의 선 이동 속도에 따른 연속성 정도를 미리 설정하고, 각 선의 연속성이 미리 설정된 연속성 정도 값보다 낮은 경우 점선으로 판별할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따르면 하나의 프레임을 통해 점선 또는 실선 여부를 미리 구별하고, 연속되는 프레임을 통해 이를 검증함으로써 최종적인 선 종류를 판단할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 전자 장치(100)는 컬러인 원본 영상 데이터로부터 상기 종류가 식별된 선 부분의 색상을 검출한다(S213).
주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 컬러 영상을 분석하여, 앞서 종류가 식별된 선에 해당하는 부분의 색상을 검출하고, 이를 분류할 수 있다. 예를 들어, 주행 차선 정보 생성 모듈(180)은 검출된 색상을 백색, 황색 또는 청색으로 분류할 수 있다.
이후, 전자 장치(100)는 식별된 선 종류 및 분류된 색상에 기초하여 주행 차선 정보를 생성하고(S215), 생성된 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행한다(S217).
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치가 생성하는 주행 차선 정보를 나타내는 예시도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 주행 차선 정보는 선 위치, 선 종류 또는 선 색상 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 테이블의 형태로 구성될 수 있다. 이는 주행 차선 정보를 예시하기 위한 것으로 다른 정보가 부가되거나 변경될 수 있음은 자명하다.
도 8의 예시와 같이, 선 위치는 좌측선 또는 우측선일 수 있으며, 선 종류는 그 패턴에 따라 점선 또는 실선일 수 있다. 또한, 선 색상은 황색, 백색 또는 청색 중 어느 하나로 분류될 수 있다. 그러나, 각 국가별 통행 법규에 따라 선 종류와 색상 등은 다른 값으로 지정될 수 있다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자 장치의 주행 차선 정보에 따른 처리 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 전자 장치의 주행 차로 변경 안내 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 먼저 전자 장치(100)는 주행 차선 정보를 생성한다(S303). 주행 차선 정보는 도 4에 도시된 바와 같은 방법에 의해 생성될 수 있다.
그리고, 전자 장치(100)는 주행 차선 정보에 따라 현재 차로 위치를 식별하고(S305), 차로 위치에 따라 주행 차로 변경 안내를 수행한다(S307).
앞서 설명한 바와 같이, 전자 장치(100)의 제어부(170)는 주행 차로 판단 모듈(185)로부터 판단되는 주행 차로에 따라 현재 차로 위치를 식별하고, 차로 위치에 따라 주행 차로 변경 안내가 필요한 경우 차로 변경 안내를 수행할 수 있다.
도 10에서는 이와 같은 주행 차로 판단을 위한 차로 정보 테이블을 나타낸다. 주행 차로 판단 모듈(185)은 차로 정보 테이블과 주행 차선 정보를 비교함으로써 중앙선을 기준으로 하는 상대적 차로 위치를 판단하고, 제어부(170)로 출력할 수 있다.
여기서 상대적 차로 위치는 1차선, 중앙차선, 끝차선 중 어느 하나일 수 있으며, 국가 별 교통법에 따라 상이하게 지정될 수 있다. 따라서, 차로 정보 테이블에는 국가, 좌측선 종류 및 색상, 우측선 종류 및 색상에 따라 결정되는 주행 차로에 대한 정보가 포함될 수 있다.
따라서, 주행 차로 판단 모듈(185)은 현재 차량의 진행 방향을 기준으로 생성된 주행 차선 정보에 기초하여 차로 위치를 판단할 수 있다. 예를 들어, 국가가 대한민국으로 지정되어 있는 경우, 좌측선이 황색 실선이고 우측선이 백색 점선인 경우 주행 차로 판단 모듈(185)은 중앙선을 기준으로 가장 가까운 1차로로 판단할 수 있다. 또한, 좌측선이 백색 점선이고 우측선이 백색 실선인 경우 주행 차로 판단 모듈(185)은 끝차로로 판단할 수 있다. 다만, 도 10과 같은 테이블은 예시일 수 있으며, 설정에 따라 국가별 또는 상황별로 다른 값으로 설정될 수 있다.
제어부(170)는 이와 같이 판단된 차로 위치에 기초하여 차로 변경 안내를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 네비게이션 안내를 수행하는 경우, 경로상 턴 지점에 도달하기 전에 미리, 차로 위치에 따라 차로 변경 필요 여부를 판단하고, 사용자에게 차로 변경 알림을 수행할 수 있다.
이와 같은 본 발명의 실시 예에 따르면, 기존의 단순한 차선 인식을 보완하여 상대적 차로 위치를 명확하게 구분할 수 있다. 따라서, 제어부(170)는 차로 변경 알림에 있어서, 턴 가능한 차로까지 변경할 수 있도록 차로 변경을 지속적으로 유도할 수 있게 된다.
도 11은 전자 장치(100)의 주행 차선 정보에 따른 차선이탈 경보 방법을 설명한다.
도 11을 참조하면, 먼저 전자 장치(100)는 주행 차선 정보를 생성한다(S303). 주행 차선 정보는 도 4에 도시된 바와 같은 방법에 의해 생성될 수 있다.
그리고, 전자 장치(100)는 주행 차선 정보에 따라 주행 중인 방향을 기준으로 차량 양측 차선의 선 종류 및 선 색상을 각각 식별한다(S305).
이후, 전자 장치(100)는 차선을 이탈한 경우, 이탈한 차선의 선 종류 및 선 색상에 따라 적절한 차선이탈 경보를 선택하여 출력한다(S307).
앞서 설명한 바와 같이, 전자 장치(100)의 제어부(170)는 주행 차선 정보에 기초하여 식별되는 상기 차량의 주행 차로 양측 차선의 종류에 따라, 적절한 차선 이탈 경고를 선택하고, 이를 사용자에게 출력할 수 있다. 제어부(170)는 전자 기기(100)가 차선 이탈 경고 기능을 제공하는 경우, 이탈한 차선 종류 및 색상에 따라 서로 다른 경고를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 차량이 중앙선을 침범한 경우, 백색 실선을 침범한 경우, 백색 점선을 침범한 경우 또는 청색 선을 침범한 경우에 따라 각각 서로 다른 경고 이미지 또는 경고 음성을 선택하여 출력할 수 있다.
그리고, 도 9 내지 11에서 설명되는 차로 변경 알림 또는 차선 이탈 경고의 경우, 앞서 설명한 증강 현실을 기반으로 이루어 질 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는 증강 현실 인터페이스 모듈(190)과 연동하여 차선 정보 인테페이스를 생성하고, 출력부(140)를 통해 출력할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시 예에 따라 전자 기기(100)에 주행 차선 정보 생성 모듈(180) 및 주행 차로 판단 모듈(185)이 포함되는 것으로 예시하고 있으나, 각 모듈은 외부 디바이스 또는 외부 별도 서버에 위치하여 독립적으로 동작할 수도 있다. 예를 들어 제어부(170)는 주행 영상을 외부 서버로 전송하고, 외부 서버는 주행 차선 정보를 생성하거나 주행 차로를 판단하여 제어부(170)로 응답 전송할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (18)

  1. 전자 장치의 제어 방법에 있어서,
    차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 단계;
    상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하는 단계;
    상기 식별된 차선 영역 부분의 영상 데이터로부터 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행 중인 차로에 대응하는 주행 차선 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 주행 차선 정보는 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선에 대응되는 차선 종류 정보를 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 영상 데이터의 제1 프레임에서 식별된 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선의 차선 길이를 산출할 수 있도록 영상 처리하여 각 차선의 종류가 점선인지 또는 실선인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제1 프레임을 포함하는 복수의 프레임에서 각 차선의 선 이동 속도에 따른 연속성 정도를 기 설정된 값과 비교하여 각 차선의 종류가 상기 점선인지 또는 상기 실선인지 여부를 검증하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 장치의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보를 생성하는 단계는,
    상기 차선 영역 부분의 영상 데이터에 대해 이진화를 수행하는 단계; 및
    상기 이진화된 부분 영상 데이터로부터 차선 종류 정보를 획득하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차선 종류 정보를 획득하는 단계는,
    상기 이진화된 부분 영상 데이터를, 차선의 시간 연속성 정보 및 차선의 선 이동 속도 정보를 이용하여 분석하여, 상기 차량이 주행하는 차로의 양 차선 종류가 실선인지 점선인지 식별하는 단계를 포함하는 전자 장치의 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보는 상기 차량이 주행하고 있는 차로를 기준으로 양측에 위치한 각 차선에 대응되는 차선 색상 정보를 포함하는 전자 장치의 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 단계는,
    상기 주행 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차로 위치를 식별하는 단계; 및
    상기 차로 위치에 기반하여 차로 안내 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 단계는,
    상기 주행 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차로 위치를 식별하는 단계; 및
    상기 차량의 네비게이션 경로와 상기 차로 위치에 따라 차로 변경 알림을 출력하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 단계는,
    상기 주행 차선 정보에 기초하여 식별되는 상기 차량의 주행 차로 양측 차선의 종류에 따라, 적절한 차선 이탈 경고를 선택하여 출력하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 제어 방법.
  8. 증강 현실 기반의 차량 정보 알림 장치의 제어 방법에 있어서,
    차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 단계;
    상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하는 단계;
    상기 식별된 차선 영역의 영상 데이터로부터 상기 차량의 주행 차선 정보를 생성하는 단계;
    상기 주행 차선 정보에 따라 상기 증강 현실에 오버레이되는 차선 정보 인터페이스를 생성하는 단계; 및
    상기 차선 정보 인터페이스를 상기 증강 현실을 통해 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 주행 차선 정보는 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선에 대응되는 차선 종류 정보를 포함하고,
    상기 주행 차선 정보를 생성하는 단계는,
    상기 영상 데이터의 제1 프레임에서 식별된 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선의 차선 길이를 산출할 수 있도록 영상 처리하여 각 차선의 종류가 점선인지 또는 실선인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제1 프레임을 포함하는 복수의 프레임에서 각 차선의 선 이동 속도에 따른 연속성 정도를 기 설정된 값과 비교하여 각 차선의 종류가 상기 점선인지 또는 상기 실선인지 여부를 검증하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기반의 차량 정보 알림 장치의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보 및 네비게이션 경로 정보에 따라, 상기 차선 정보 인터페이스를 이용하여 차로 변경 알림을 수행하는 단계를 더 포함하는 증강 현실 기반의 차량 정보 알림 장치의 제어 방법.
  10. 전자 장치에 있어서,
    차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 통신부;
    상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하고, 상기 식별된 차선 영역 부분의 영상 데이터로부터 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차로에 대응하는 주행 차선 정보를 생성하는 주행 차선 정보 생성 모듈; 및
    상기 주행 차선 정보에 따라 필요한 처리를 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 주행 차선 정보는 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선에 대응되는 차선 종류 정보를 포함하고,
    상기 주행 차선 정보 생성 모듈은,
    상기 영상 데이터의 제1 프레임에서 식별된 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선의 차선 길이를 산출할 수 있도록 영상 처리하여 길이를 기초로 각 차선의 종류가 점선인지 또는 실선인지 여부를 판단하고,
    상기 제1 프레임을 포함하는 복수의 프레임에서 각 차선의 선 이동 속도에 따른 연속성 정보를 기 설정된 값과 비교하여 이 시간에 대하여 연속적으로 형성되는지 여부에 따라 각 차선의 종류가 상기 점선인지 또는 상기 실선인지 여부를 검증하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보 생성 모듈은
    상기 차선 영역 부분의 영상 데이터에 대해 이진화를 수행하고, 상기 이진화된 부분 영상 데이터로부터 차선 종류 정보를 획득하는 전자 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보 생성 모듈은 상기 이진화된 부분 영상 데이터를, 차선의 시간 연속성 정보 및 차선의 선 이동 속도 정보를 이용하여 분석하여, 상기 차량이 주행하는 차로의 양 차선 종류가 실선인지 점선인지 식별하는 전자 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 주행 차선 정보는 상기 차량이 주행하고 있는 차로를 기준으로 양측에 위치한 각 차선에 대응되는 차선 색상 정보를 포함하는 전자 장치.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 주행 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차로 위치를 식별하고,
    상기 차로 위치에 기반하여 차로 안내 정보를 출력하는 출력부를 더 포함하는 전자 장치.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 주행 차선 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 주행 영상에서 주행하고 있는 차로 위치를 식별하고,
    상기 차량의 네비게이션 경로와 상기 차로 위치에 따라 차로 변경 알림을 출력하는 출력부를 더 포함하는 전자 장치.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 주행 차선 정보에 기초하여 식별되는 상기 차량의 주행 차로 양측 차선의 종류에 따라, 적절한 차선 이탈 경고를 선택하고,
    상기 차선 이탈 경고를 출력하는 출력부를 더 포함하는 전자 장치.
  17. 증강 현실 기반의 차량 정보 알림 장치에 있어서,
    차량의 주행 영상을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 통신부;
    상기 영상 데이터로부터 차선 영역을 식별하고, 상기 식별된 차선 영역의 영상 데이터로부터 상기 차량의 주행 차선 정보를 생성하는 주행 차선 정보 생성 모듈;
    상기 주행 차선 정보에 따라 상기 증강 현실에 오버레이되는 차선 정보 인터페이스를 생성하는 제어부; 및
    상기 차선 정보 인터페이스를 상기 증강 현실을 통해 출력하기 위한 출력부를 포함하고,
    상기 주행 차선 정보는 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선에 대응되는 차선 종류 정보를 포함하고,
    상기 주행 차선 정보 생성 모듈은,
    상기 영상 데이터의 제1 프레임에서 식별된 상기 차량의 현재 주행 차로 양측에 위치한 각각의 차선의 차선 길이를 산출할 수 있도록 영상 처리하여 각 차선의 종류가 점선인지 또는 실선인지 여부를 판단하고,
    상기 제1 프레임을 포함하는 복수의 프레임에서 각 차선의 선 이동 속도에 따른 연속성 정도를 기 설정된 값과 비교하여 각 차선의 종류가 상기 점선인지 또는 상기 실선인지 여부를 검증하는 것을 특징으로 하는 증강 현실 기반의 차량 정보 알림 장치.
  18. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체.



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