DE19507956C2 - Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von einer seitlichen Fahrbahnmarkierung - Google Patents
Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von einer seitlichen FahrbahnmarkierungInfo
- Publication number
- DE19507956C2 DE19507956C2 DE19507956A DE19507956A DE19507956C2 DE 19507956 C2 DE19507956 C2 DE 19507956C2 DE 19507956 A DE19507956 A DE 19507956A DE 19507956 A DE19507956 A DE 19507956A DE 19507956 C2 DE19507956 C2 DE 19507956C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- sensor element
- lane
- evaluation unit
- lateral
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/783—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems
- G01S3/784—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems using a mosaic of detectors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Road Repair (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Bestimmung
des Fahrzeugabstandes von wenigstens einer seitlichen Fahrbahn
markierung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Eine
solche Einrichtung läßt sich insbesondere als sogenanntes Ein
schlafwarnsystem verwenden, d. h. als ein System, das eine aku
stische oder haptische Warnung abgibt, wenn das Fahrzeug z. B.
wegen fehlender Lenkreaktion eines ermüdeten oder abgelenkten
Fahrers von der Fahrbahn abzukommen und daher über eine seitli
che Fahrbahnmarkierung hinauszufahren droht.
Bei Einrichtungen, wie sie in den Offenlegungsschriften EP 0 586 857 A1
und EP 0 361 914 A2 sowie in der Patenschrift US 4.970.653
beschrieben werden, besteht die Sensorelementanordnung
jeweils aus einem zweidimensionalen Sensorelement-Array einer
Bildaufnahmekamera, die im Frontbereich des zugehörigen Fahr
zeugs nach vorne weisend angeordnet ist, um einen bestimmten
Fahrbahnflächenbereich vor dem Fahrzeug optisch abzutasten. Die
von der Kamera gewonnenen Bildinformationen werden beispielswei
se mittels nichtlinearer Widerstandsnetzwerke analog weiterverarbeitet,
um ein binäres Bildmuster der Fahrbahnmarkierungen zu
generieren. Mittels bekannter Techniken, wie Hough-Transforma
tion und Kalman-Filterung, werden daraus von einem Mikroprozes
sor die zur Abstandsbestimmung relevanten Parameter extrahiert.
Die herkömmliche Verwendung von Bildaufnahmekameras mit zweidi
mensionalem Sensorelement-Array in Form eines CCD-Arrays erfor
dert für den Einsatz in einem Fahrzeug eine analoge Weiterverar
beitung der Sensordaten, da eine digitale Echtzeit-Daten
verarbeitung der hohen Datenraten eines solchen zweidimensiona
len Sensorelement-Arrays mittels heute üblicherweise im Kraft
fahrzeug verwendeten Mikroprozessoren nicht in zufriedenstellen
der Weise bewerkstelligt werden kann.
Aus der Patentschrift US 4.630.109 ist eine gattungsgemäße Ein
richtung bekannt, bei der die Sensorelementanordnung aus einer
oder zwei Sensorelementzeilen besteht, wobei im Fall nur einer
Sensorelementzeile der zugehörige, abgetastete Fahrbahnstreifen
durch zentrale Positionierung einer CCD-Kamera symmetrisch zur
Fahrzeuglängsmitte liegt, während alternativ die Verwendung
zweier seitlich angeordneter Kameras vorgeschlagen wird, die je
weils einen Fahrbahnstreifen abtasten. Im letzteren Fall liegen
die beiden abgetasteten, lateralen Fahrbahnstreifen in Richtung
Fahrzeuglängsachse auf gleicher Höhe vor dem Fahrzeug und er
strecken sich jeweils etwa von der Fahrzeuglängsmitte bis über
den betreffenden Fahrzeugseitenbereich hinaus.
In der Offenlegungsschrift EP 0 640 903 A1 ist eine Einrichtung
zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von wenigstens einer seit
lichen Fahrbahnmarkierung offenbart, bei der ein sich typischer
weise bis zu 60 m vor das Fahrzeug nach vorn erstreckender Fahr
bahnbereich optisch abgetastet wird, wobei eine nachgeschaltete
Auswerteeinheit das Videobild hinsichtlich vorhandener Fahrbahn
markierungen auswertet und dafür eingerichtet ist, den Lenkme
chanismus des Fahrzeugs mit geeigneten Kräften zu beaufschlagen,
die dem Fahrer die Spurhaltung erleichtern sollen. Zusätzlich
ist eine Warneinrichtung vorgesehen, die bei drohendem Überschreiten
einer Fahrbahnmarkierung in einer ersten Stufe eine
optische Warnmeldung in Form einer Lenkradvibration und in einer
zweiten Stufe eine akustische Warnnachricht an den Fahrer ab
gibt.
Der Erfindung liegt als technisches Problem die Bereitstellung
einer Einrichtung der eingangs genannten Art zugrunde, die ei
nerseits eine zuverlässige Bestimmung des Fahrzeugabstands von
seitlichen Fahrbahnmarkierungen ermöglicht und andererseits nur
einen vergleichsweise geringen Datenverarbeitungsaufwand erfor
dert, der insbesondere auch ohne weiteres eine digitale Verar
beitung der Sensordaten und eine Verifikation der Messergebnisse in einem fahrzeugseitigen Mikroprozessor
in Echtzeit zuläßt.
Dieses Problem wird durch eine Einrichtung mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 gelöst. Charakteristischerweise besteht hier
bei die Sensorelementanordnung nur aus einer oder einigen weni
gen Sensorelementzeilen und nicht aus einem üblichen zweidimen
sionalen Sensorelement-Array. Dies reduziert die von der nachge
schalteten Auswerteeinheit in Echtzeit zu verarbeitende Daten
menge beträchtlich, so daß diese Sensordatenverarbeitung mittels
eines im Fahrzeug problemlos unterzubringenden, konventionellen
Mikroprozessorsystems digital erfolgen kann. Selbstverständlich
ist weiterhin alternativ auch eine analoge Verarbeitung der Sen
sordaten möglich. Die Plazierung der Sensorelementzeilen derart,
daß sie jeweils einen zur Fahrzeuglängsachse nichtparallelen
Fahrbahnstreifen abtasten, der vor dem Fahrzeug verläuft und
sich lateral bis zu der oder den Fahrbahnmarkierungen erstreckt,
gewährleistet, daß die Fahrbahnmarkierungen zuverlässig optisch
erfaßt und von der Auswerteeinheit erkannt werden können, so daß
letztere die lateralen Abstände des Fahrzeugs von den Fahrbahn
markierungen bestimmen kann.
Des weiteren erlaubt speziell die Einrichtung nach Anspruch 1
durch die Verwendung einer zweiten Sensorelementzeile, die einen
zweiten Fahrbahnstreifen abtastet, der in vorgegebenem Abstand
parallel vor dem von der ersten Sensorelementzeile abgetasteten
ersten Fahrbahnstreifen liegt, eine Verifikation der Meß
ergebnisse der einen durch die jeweils andere Sensorelementzeile
sowie eine automatische Kalibrierung des Gesamtsystems hinsicht
lich Messung des Winkelfehlers zwischen der Fahrzeuglängsachse
und der optischen Achse.
Eine komfortable Einschlafwarn- bzw. Spurwächterfunktion wird
speziell durch die Einrichtung nach Anspruch 2 dadurch reali
siert, daß eine akustische Warnung in Form eines sogenannten Na
gelbandrattergeräuschs seitenspezifisch jeweils auf derjenigen
Fahrzeugseite abgegeben wird, auf der das Fahrzeug von der Fahr
spur abzukommen droht, wobei das Nagelbandrattergeräusch dem
Fahrer akustisch suggeriert, eine mit Nägeln oder einem Profil
versehene Fahrbahnmarkierung zu überfahren. Da dem Fahrer die
Bedeutung dieses Geräuschs bekannt ist, wird er meist sehr rasch
eine geeignete, intuitive Lenkkorrektur vornehmen, um das Fahr
zeug wieder Richtung Fahrspurmitte zu führen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 3 be
inhaltet die Einrichtung eine Zeilenkamera, die derart hinter
der Windschutzscheibe des Fahrzeugs angebracht ist, daß sie ei
nen Fahrbahnstreifen senkrecht zur Fahrzeuglängsachse abtastet,
der sich etwa zwischen 4 m und 10 m vor dem Fahrzeug befindet.
Dieser Abstand zwischen abgetastetem Fahrbahnstreifen und Fahr
zeug reicht bei Verwendung der Einrichtung als Einschlafwarnsy
stem oder als "Spurwächter" aus, um einen gegebenenfalls einge
schlafenen oder abgelenkten Fahrer rechtzeitig warnen zu können.
Eine gemäß Anspruch 4 ausgestaltete Einrichtung ermöglicht die
zusätzliche Ermittlung des Gierwinkelfehlers und/oder der Fahr
bahnbreite zwischen den Fahrbahnmarkierungen, wozu der Auswerte
einheit die hierfür erforderlichen Eingangsgrößen zugeführt wer
den können.
Eine gemäß Anspruch 6 weitergebildete Einrichtung warnt vor ei
nem drohenden Überfahren einer seitlichen Fahrbahnmarkierung be
reits relativ frühzeitig vor Erreichen derselben durch die soge
nannte TLC (Time to Line Crossing)-Methode, bei der laufend die
Zeitdauer ermittelt wird, nach der das Fahrzeug eine seitliche
Fahrbahnmarkierung erreichen würde, wenn es gemäß dem momentanen
Fahrzustand weiterfährt. Eine Warnung erfolgt bei Unterschreiten
einer vorgebbaren TLC-Mindestschwelle, die beispielsweise in der
Größenordnung von 0,5 s liegt.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist in den Zeich
nung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben.
Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines fahrenden,
mit einer Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstands
von seitlichen Fahrbahnmarkierungen ausgerüsteten Nutz
fahrzeugs und
Fig. 2 eine Draufsicht von oben auf die Fahrsituation von Fig.
1.
In der in den Figuren gezeigten Fahrsituation bewegt sich ein
mit einer Zeilenkamera (2) ausgerüstetes Nutzfahrzeug (1) mit
einer gegebenen Geschwindigkeit (v) entlang einer Fahrspur (3)
einer Autostraße. Die Fahrspur (3) ist beidseitig von durchge
henden Fahrspurmarkierungen (7, 8) begrenzt, wobei alternativ
unterbrochene Markierungen oder eine Markierung nur auf einer
Fahrspurseite vorgesehen sein können. Die Zeilenkamera (2) be
sitzt eine Zeile von lichtempfindlichen Sensorelementen, deren
Anzahl typischerweise zwischen 128 und 1024 liegt. Die Zeilenka
mera (2) ist von üblicher Bauart und braucht daher hier nicht
näher beschrieben zu werden. Sie ist im Fahrzeuginnenraum hinter
einer Windschutzscheibe (5) im Bereich eines Rückspiegels fahr
zeugmittig, d. h. in der Fahrzeuglängsachse (L) liegend, ange
bracht. Dabei ist die Zeilenkamera (2) dergestalt nach vorne un
ten geneigt, daß die lichtsensitive Sensorelementzeile mit ihrem
zugehörigen Abtastkegel (6) einen sehr schmalen Fahrbahnstreifen
(4) abtastet, der in einem Abstand von je nach Anwendungsfall
ca. 4 m bis 8 m vor dem Fahrzeug (1) senkrecht zur Fahrzeug
längsachse (L) verläuft.
Der Sensorelementzeile der Zeilenkamera (2) ist eine nicht näher
gezeigte Auswerteeinheit nachgeschaltet, welche die Daten se
quentiell aus der Sensorelementzeile ausliest und zur Bestimmung
der lateralen Abstände (aL, aR) des Fahrzeugs (1) von der linken
(8) bzw. der rechten Fahrspurmarkierung (7) analysiert. Voraus
setzung hierfür ist, daß sich der auf die Fahrspur (3) proji
zierte Abtastkegel (6) der Sensorelementzeile und damit der ab
getastete, schmale Fahrbahnstreifen (4) seitlich, wie in Fig. 2
dargestellt, über die beiden Fahrspurmarkierungen (7, 8) hinaus
erstreckt. Dazu ist der obengenannte Abstand des abgetasteten
Fahrbahnstreifens (4) vom Fahrzeug (1) und damit der demgegen
über etwas größere horizontale Abstand (A) des abgetasteten
Fahrbahnstreifens (4) von der Zeilenkamera (2) ausreichend groß
gewählt, was durch entsprechende Neigung der Zeilenkamera (2)
bei gegebener Höhe (H) der Zeilenkamera (2) über der Fahrbahn
(3) und geeigneter Brennweite des Objektivs gewährleistet werden
kann. Die Einrichtung läßt sich damit als Einschlafwarnsystem
einsetzen, wozu die Auswerteeinheit ein zugehöriges akustisches
und/oder haptisches Warnanzeigeelement ansteuert. Als ein beson
ders eingängiges akustisches Warnsignal kann ein sogenanntes Na
gelbandrattergeräusch dienen, wie es beim Überfahren einer durch
gehenden Reihe von Fahrbahnmarkierungsnägeln entsteht. Es wird
künstlich erzeugt und über seitlich im Fahrzeuginnenraum ange
brachte Lautsprecher seitenspezifisch abgestrahlt, d. h. auf der
jenigen Seite, auf der das Fahrzeug die Fahrbahnmarkierung zu
überfahren droht. Der Fahrer wird wegen der ihm bekannten Bedeu
tung dieses Geräuschs intuitiv und damit vergleichsweise rasch
eine passende Lenkkorrektur vornehmen, die das Fahrzeug wieder
Richtung Fahrspurmitte zurückbringt. Zum Erkennen des drohenden
Überschreitens einer seitlichen Fahrbahnmarkierung dient bevor
zugt die sogenannte TLC-Methode, bei der die Auswerteeinheit an
hand der ermittelten lateralen Abstände (aL, aR) des Fahrzeugs zu
den seitlichen Fahrbahnmarkierungen, dem ermittelten Gierwinkel
fehler und der erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit diejenige Zeit
dauer ableitet, nach der das Fahrzeug die seitliche Fahrbahnmar
kierung erreichen würde, wenn der gegenwärtige Fahrzustand bei
behalten würde. Die Warnung erfolgt immer dann, wenn die so er
mittelte Zeitdauer eine vorgegebene TLC-Mindestschwelle von ty
pischerweise ca. 0,5 s unterschreitet.
Ebenso besitzt die Auswerteeinheit, die das von der Sensorele
mentzeile ankommende, helligkeitsproportionale Signal des abge
tasteten Fahrbahnstreifens (4) weiterverarbeitet, einen im we
sentlichen herkömmlichen Aufbau, wie er bekanntermaßen für die
Auswertung der Signale einer Bild-Sensorelementanordnung verwen
det wird. Dabei werden die Bildpositionen der rechten Fahrbahn
markierung (7) und der linken Fahrbahnmarkierung (8) innerhalb
des von der Sensorelementzeile gelieferten Bildes mittels eines
differenzierenden Operators und einer nichtlinear arbeitenden
Logikeinheit ermittelt. Verglichen mit den ein zweidimensionales
Sensorelement-Array benutzenden herkömmlichen Systemen ist vor
liegend die anfallende Datenmenge aufgrund der Verwendung nur
einer einzigen Sensorelementzeile beträchtlich reduziert, was es
ermöglicht, die Weiterverarbeitung der Daten in der Auswerteein
heit ebenso wie die genannte differenzierende Operatorfunktion
und die nichtlineare Logikfunktion zur Datenvorverarbeitung
durch ein konventionelles Mikroprozessorsystem zu bewerkstelli
gen.
Dies hält zum einen den Raumbedarf und den Rechenaufwand für
diese Anwendung in einem Kraftfahrzeug vertretbar gering und er
laubt zum anderen alternativ zu einer analogen eine digitale
Verarbeitung der Sensorsignalinformationen. Durch die reduzierte
Datenmenge ist der konventionelle Mikroprozessor in der Lage,
die Daten in Echtzeit zu verarbeiten, was Voraussetzung für den
Einsatz der Einrichtung als Einschlafwarnsystem ist. Alternativ
können der differenzierende Operator und die nichtlineare Logik
einheit mittels einer geeigneten diskreten elektrischen Schal
tung, wie sie in der genannten Offenlegungsschrift EP 0 586 857 A1
beschrieben ist, oder mittels einer einfachen analogen oder
diskreten Differenzierschaltung mit nachgeschalteter Nichtlinea
rität realisiert werden, wobei die Schaltung mit dem analogen
Signal der sequentiell ausgelesenen Sensorelementzeile gespeist
wird. Die genaue schaltungstechnische Ausführung kann ohne wei
teres vom Fachmann vorgenommen werden.
Der Auswerteeinheit werden als weitere Eingangsgrößen die inter
nen Kameraparameter, die Fahrzeugbreite, die Höhe (H) der Zei
lenkamera (2) über der Fahrbahn (3), der horizontale Abstand (A)
zwischen Sensorelementzeile und abgetastetem Fahrbahnstreifen
(4) sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) zugeführt. Unter Ver
wendung dieser zusätzlichen Eingangsgrößen vermag die Auswerte
einheit aus den durch die Datenvorverarbeitung erkannten Bildpo
sitionen der seitlichen Fahrbahnmarkierungen (7, 8) innerhalb
des von der Sensorelementzeile gelieferten Bildes durch ein
nachgeschaltetes Kalman-Filter neben den lateralen Abständen (aL,
aR) des Fahrzeugs zu den beiden Fahrbahnmarkierungen (7, 8) au
ßerdem noch den Gierwinkelfehler und die Breite der Fahrspur (3)
zwischen den seitlichen Fahrbahnmarkierungen (7, 8) zu erfassen.
Diese Informationen können zur Durchführung der oben angegebenen
TLC-Bestimmung mitgenutzt werden. Mit Hilfe des Kalman-Filters
kann die Bildposition der Fahrbahnmarkierungen (7, 8) im Signal
der Sensorelementzeile für den jeweils nächsten Meßschritt prä
diziert werden. Vorteilhafterweise erfolgen dabei die aufeinan
derfolgenden Messungen in einem Zyklus von ca. 40 ms. Ein Ver
gleich der prädizierten mit den anschließend gemessenen Markie
rungsbildpositionen ergibt ein störunanfälliges Verhalten des
Systems.
Vorteilhaft kann außerdem die optionale Verwendung einer zweiten
Sensorelementzeile sein, die einen zweiten schmalen Fahrbahn
streifen (9), wie in Fig. 2 gestrichelt angedeutet, abtastet,
der in einem vorgegebenen Abstand vor dem von der ersten Sen
sorelementzeile abgetasteten Fahrbahnstreifen (4) ebenfalls
senkrecht zur Fahrzeuglängsachse (L) verläuft. Dies ermöglicht
sowohl eine Verifikation der Messungen vom zuerst abgetasteten
Fahrbahnstreifen als auch eine automatische Systemkalibrierung
durch Messung des Winkelfehlers zwischen Fahrzeuglängsachse (L)
und optischer Achse der Zeilenkameraanordnung.
Die vorstehende Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbei
spiels zeigt, daß die erfindungsgemäße Einrichtung ein System
zur Abstandsbestimmung eines Fahrzeugs von einer oder mehreren
seitlichen Fahrbahnmarkierungen realisiert, das vergleichsweise
geringen technischen Aufwand erfordert und denoch eine ausrei
chend zuverlässige Fahrspurerkennung in Echtzeit ermöglicht, so
daß sich die Einrichtung als Einschlafwarnsystem verwenden läßt.
Hervorzuheben sind dabei der geringe Datenverarbeitungsaufwand
durch die Verwendung von lediglich einer oder einigen wenigen
lichtempfindlichen Sensorelementzeilen, die Anordnung der Sensor
elementzeilen etwa auf Höhe der Längsmittelebene des Fahrzeugs,
so daß ein einziges Objektiv für das optische System ausreicht,
sowie die Möglichkeit, die Daten auch digital in Echtzeit durch
einen konventionellen Mikroprozessor verarbeiten zu können.
Claims (5)
1. Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von wenig
stens einer seitlichen Fahrbahnmarkierung, mit
einer am Fahrzeug (1) angebrachten Anordnung lichtempfindlicher Sensorelemente zur optischen Abtastung eines vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnbereichs, wobei die Sensorelementanordnung aus wenigstens zwei Sensorelementzeilen besteht, die jeweils einen nichtparallel zur Fahrzeuglängsachse (L) vor dem Fahrzeug (1) verlaufenden und sich lateral bis zur seitlichen Fahrbahn markierung (7, 8) erstreckenden Fahrbahnstreifen (4, 9) abta sten, und
einer der Sensorelementanordnung nachgeschalteten Auswerteein heit, die jede Sensorelementzeile sequentiell ausliest und die empfangenen Signale zur Bestimmung des lateralen Abstandes (aL, aR) des Fahrzeugs von der Fahrbahnmarkierung weiterverarbeitet,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Sensorelementanordnung zwei Sensorelementzeilen beinhaltet, die zwei Fahrbahnstreifen (4, 9) abtasten, welche in Richtung der Fahrzeuglängsachse (L) voneinander beabstandet sind.
einer am Fahrzeug (1) angebrachten Anordnung lichtempfindlicher Sensorelemente zur optischen Abtastung eines vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnbereichs, wobei die Sensorelementanordnung aus wenigstens zwei Sensorelementzeilen besteht, die jeweils einen nichtparallel zur Fahrzeuglängsachse (L) vor dem Fahrzeug (1) verlaufenden und sich lateral bis zur seitlichen Fahrbahn markierung (7, 8) erstreckenden Fahrbahnstreifen (4, 9) abta sten, und
einer der Sensorelementanordnung nachgeschalteten Auswerteein heit, die jede Sensorelementzeile sequentiell ausliest und die empfangenen Signale zur Bestimmung des lateralen Abstandes (aL, aR) des Fahrzeugs von der Fahrbahnmarkierung weiterverarbeitet,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Sensorelementanordnung zwei Sensorelementzeilen beinhaltet, die zwei Fahrbahnstreifen (4, 9) abtasten, welche in Richtung der Fahrzeuglängsachse (L) voneinander beabstandet sind.
2. Einrichtung
nach An
spruch 1, weiter
gekennzeichnet durch
eine Warnsignalerzeugungseinrichtung mit seitlich im Fahrzeug
innenraum angebrachten Lautsprechern, über die sie bei von der
Auswerteeinheit erkanntem, drohendem Überfahren einer Fahrbahn
markierung seitenspezifisch ein künstlich erzeugtes Nagel
bandrattergeräusch auf derjenigen Seite abgibt, auf der das
Fahrzeug die Fahrbahnmarkierung zu überfahren droht.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, weiter
dadurch gekennzeichnet, daß
die Sensorelementanordnung Teil einer Zeilenkamera (2) ist, die
hinter einer Windschutzscheibe (5) derart nach vorne unten ge
neigt angebracht ist, daß jede Sensorelementzeile einen zugehö
rigen, senkrecht zur Fahrzeuglängsachse (L) verlaufenden Fahr
bahnstreifen (4, 9) abtastet, der sich etwa zwischen 4 m und 10 m
vor dem Fahrzeug (1) befindet.
4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiter
dadurch gekennzeichnet, daß
als weitere Eingangsgrößen für die Auswerteeinheit die Höhe (H)
der Sensorelementzeile über der Fahrbahn, der horizontale Ab
stand (A) der Sensorelementzeile von dem von ihr abgetasteten
Fahrbahnstreifen (4) und die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) dienen
und die Auswerteeinheit daraus zusätzlich den Gierwinkelfehler
und/oder die Fahrbahnbreite zwischen den Fahrbahnmarkierungen
(7, 8) ermittelt.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, weiter
dadurch gekennzeichnet, daß
die Auswerteeinheit aus den ermittelten lateralen Abständen (aL,
aR) des Fahrzeugs von seitlichen Fahrbahnmarkierungen, dem erfaß
ten Gierwinkelfehler und der erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit
die Zeitdauer bis zum Erreichen einer seitlichen Fahrbahnmarkie
rung unter der Voraussetzung der Beibehaltung des momentanen
Fahrzustands bestimmt und ein Warnsignal abgibt, wenn diese
Zeitdauer (TLC) eine vorgegebene Mindestdauer unterschreitet.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19507956A DE19507956C2 (de) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von einer seitlichen Fahrbahnmarkierung |
GB9604107A GB2298755B (en) | 1995-03-07 | 1996-02-27 | Apparatus for determining the distance of a vehicle from a carriageway side marking |
SE9600840A SE9600840L (sv) | 1995-03-07 | 1996-03-04 | Anordning för bestämning av ett fordons avstånd från en vid sidan belägen körbanemarkering |
JP8086995A JP2852639B2 (ja) | 1995-03-07 | 1996-03-06 | 車両と側方にある車道標識との間隔を求める装置 |
FR9602816A FR2731515B1 (fr) | 1995-03-07 | 1996-03-06 | Dispositif pour determiner la distance d'un vehicule par rapport a un marquage lateral de la chaussee |
IT96RM000147A IT1284287B1 (it) | 1995-03-07 | 1996-03-06 | Dispositivo per la determinazione della distanza di un veicolo da una marcatura laterale di una carreggiata stradale |
US08/612,288 US5890083A (en) | 1995-03-07 | 1996-03-07 | Apparatus for determining the distance of a vehicle from a roadway side marking |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19507956A DE19507956C2 (de) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von einer seitlichen Fahrbahnmarkierung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19507956A1 DE19507956A1 (de) | 1996-09-12 |
DE19507956C2 true DE19507956C2 (de) | 2002-11-07 |
Family
ID=7755869
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19507956A Expired - Fee Related DE19507956C2 (de) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von einer seitlichen Fahrbahnmarkierung |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5890083A (de) |
JP (1) | JP2852639B2 (de) |
DE (1) | DE19507956C2 (de) |
FR (1) | FR2731515B1 (de) |
GB (1) | GB2298755B (de) |
IT (1) | IT1284287B1 (de) |
SE (1) | SE9600840L (de) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10254525A1 (de) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Vorhersage des Fahrzeugverhaltens sowie diesbezügliches Computer-Programm-Produkt |
DE10337991A1 (de) * | 2003-08-19 | 2005-03-17 | Volkswagen Ag | Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
DE10352955A1 (de) * | 2003-11-13 | 2005-06-23 | Audi Ag | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung der Spurhaltung eines Kraftfahrzeugs und Vorrichtung zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems |
DE10352967A1 (de) * | 2003-11-13 | 2005-06-23 | Audi Ag | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung der Spurhaltung eines Kraftfahrzeugs |
DE102004007072A1 (de) * | 2004-02-13 | 2005-09-08 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem |
DE102004045103A1 (de) * | 2004-09-17 | 2006-03-30 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Erzeugen einer Spurverlasswarnung |
DE102005014954A1 (de) * | 2005-04-01 | 2006-10-05 | Audi Ag | Korrektur der Messfehler des Gierwinkels bei Sensoren zur Fahrspurerkennung |
DE102006010662A1 (de) * | 2006-03-08 | 2007-09-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Spurwechselwarnsystem |
Families Citing this family (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
US7085637B2 (en) * | 1997-10-22 | 2006-08-01 | Intelligent Technologies International, Inc. | Method and system for controlling a vehicle |
US6768944B2 (en) * | 2002-04-09 | 2004-07-27 | Intelligent Technologies International, Inc. | Method and system for controlling a vehicle |
US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
DE19722292B4 (de) * | 1997-05-28 | 2016-08-11 | MAIBACH Verkehrssicherheits- und Lärmschutzeinrichtungen GmbH | Verfahren und Anordnung zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle auf einer Fahrbahn |
DE19722829A1 (de) * | 1997-05-30 | 1998-12-10 | Daimler Benz Ag | Fahrzeug mit einem Abtastsystem |
US6014595A (en) * | 1997-12-23 | 2000-01-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Determination of vehicle assistance from vehicle vibration that results when the vehicle contacts vibration generating structures on the road |
US6360171B1 (en) * | 1999-10-27 | 2002-03-19 | Public Works Research Institute, Ministry Of Construction | Bumping prevention system |
KR100373002B1 (ko) * | 2000-04-03 | 2003-02-25 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차선 이탈 판단 방법 |
US7365779B2 (en) * | 2000-09-14 | 2008-04-29 | Fujitsu Ten Limited | Image processing apparatus for selectively storing specific regions of an image |
JP3521860B2 (ja) * | 2000-10-02 | 2004-04-26 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行路認識装置 |
US6470273B2 (en) | 2000-11-08 | 2002-10-22 | Milton Halsted | Collision warning system |
DE10131478B4 (de) | 2001-06-29 | 2017-02-16 | Robert Bosch Gmbh | Anzeigevorrichtung für fortbewegungsmittelbezogenes Assistenz-/Unterstützungssystem |
JP3642310B2 (ja) * | 2001-11-20 | 2005-04-27 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
DE10161567B4 (de) * | 2001-12-14 | 2007-02-08 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einem akustischen und/oder optischen Abstands-Warnsystem |
DE10210130B4 (de) | 2002-03-08 | 2014-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerwarnung |
DE10211946C1 (de) * | 2002-03-18 | 2003-07-31 | Siemens Ag | Steuer- oder Schaltelement für Fahrzeuge |
US8718919B2 (en) * | 2002-04-23 | 2014-05-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for lane recognition for a vehicle |
DE10218010A1 (de) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen |
WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
FR2841334B1 (fr) * | 2002-06-20 | 2004-12-24 | Renault Sa | Procede et dispositif d'evaluation de la position d'un vehicule sur une voie de circulation d'une chaussee |
US6937165B2 (en) | 2002-09-23 | 2005-08-30 | Honeywell International, Inc. | Virtual rumble strip |
DE10247662A1 (de) * | 2002-10-11 | 2004-04-29 | Audi Ag | Kraftfahrzeug |
JP4316962B2 (ja) * | 2003-08-26 | 2009-08-19 | 富士重工業株式会社 | 運転者の覚醒度推定装置及び覚醒度推定方法 |
AU2005201182B9 (en) * | 2004-03-19 | 2011-01-27 | Industrea Mining Technology Pty Ltd | Vehicle guidance system |
US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
JP4390631B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2009-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 境界線検出装置 |
DE102004040143A1 (de) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerinformation |
US7881496B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-02-01 | Donnelly Corporation | Vision system for vehicle |
DE102004048010A1 (de) * | 2004-10-01 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
DE102004048011A1 (de) * | 2004-10-01 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
US7720580B2 (en) | 2004-12-23 | 2010-05-18 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
DE102005017242A1 (de) * | 2005-04-14 | 2006-10-19 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Fahrerassistenzsystem zur Müdigkeitserkennung und/oder Aufmerksamkeitsbeurteilung eines Fahrzeugführers |
DE102005030934B4 (de) * | 2005-06-30 | 2007-04-12 | Benteler Automobiltechnik Gmbh | Instrumententräger und Kraftfahrzeug |
DE102005036219B4 (de) * | 2005-08-02 | 2021-06-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem |
JP4820221B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-11-24 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載カメラのキャリブレーション装置およびプログラム |
US7972045B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-07-05 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
DE102006060892A1 (de) * | 2006-12-22 | 2008-06-26 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Spurhalteunterstützung für ein Fahrzeug |
US8055445B2 (en) * | 2008-09-24 | 2011-11-08 | Delphi Technologies, Inc. | Probabilistic lane assignment method |
DE102009050368A1 (de) | 2008-10-24 | 2010-05-27 | Magna Electronics Europe Gmbh & Co.Kg | Verfahren zum automatischen Kalibrieren einer virtuellen Kamera |
US8964032B2 (en) | 2009-01-30 | 2015-02-24 | Magna Electronics Inc. | Rear illumination system |
US9150155B2 (en) | 2010-01-13 | 2015-10-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera and method for periodic calibration of vehicular camera |
US10457209B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with multi-paned view |
US9349263B2 (en) * | 2012-06-22 | 2016-05-24 | GM Global Technology Operations LLC | Alert systems and methods for a vehicle |
US9123215B2 (en) | 2012-06-22 | 2015-09-01 | GM Global Technology Operations LLC | Alert systems and methods for a vehicle |
US9153108B2 (en) | 2012-06-22 | 2015-10-06 | GM Global Technology Operations LLC | Alert systems and methods for a vehicle |
US9132774B2 (en) | 2012-06-22 | 2015-09-15 | GM Global Technology Operations LLC | Alert systems and methods for a vehicle |
US9493116B2 (en) | 2012-06-22 | 2016-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Alert systems and methods for a vehicle |
US9266451B2 (en) | 2012-06-22 | 2016-02-23 | GM Global Technology Operations LLC | Alert systems and methods for a vehicle |
US9701245B2 (en) | 2012-06-22 | 2017-07-11 | GM Global Technology Operations LLC | Alert systems and methods for a vehicle |
FR3021912B1 (fr) * | 2014-06-10 | 2017-11-24 | Renault Sas | Systeme de detection pour vehicule automobile pour signaler a l'aide d'une scene sonore un defaut de vigilance du conducteur |
FR3021913B1 (fr) * | 2014-06-10 | 2016-05-27 | Renault Sa | Systeme de detection pour vehicule automobile pour signaler a l'aide d'une scene sonore un defaut de vigilance du conducteur en presence d'un danger immediat |
DE102016218013A1 (de) * | 2016-09-20 | 2018-03-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Anpassen einer Helligkeit wenigstens eines Scheinwerfers für ein Fahrzeug |
DE102018112202A1 (de) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrspurwechsels durch ein Fahrzeug |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4630109A (en) * | 1985-02-28 | 1986-12-16 | Standard Telephones & Cables Public Limited Company | Vehicle tracking system |
EP0361914A2 (de) * | 1988-09-28 | 1990-04-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Verfahren und Vorrichtung zur Einschätzung des Fahrweges |
US4970653A (en) * | 1989-04-06 | 1990-11-13 | General Motors Corporation | Vision method of detecting lane boundaries and obstacles |
EP0586857A1 (de) * | 1992-08-12 | 1994-03-16 | Rockwell International Corporation | Fahrzeugpositionserfassungsanlage auf einer Spur |
EP0640903A1 (de) * | 1993-08-28 | 1995-03-01 | Lucas Industries Public Limited Company | System zur Unterstützung eines Fahrzeuglenkers |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5155535A (de) * | 1974-11-07 | 1976-05-15 | Omron Tateisi Electronics Co | |
JPS5158228A (en) * | 1974-11-19 | 1976-05-21 | Omron Tateisi Electronics Co | Sharyoni keikoku oataeru sochi |
US4905151A (en) * | 1988-03-07 | 1990-02-27 | Transitions Research Corporation | One dimensional image visual system for a moving vehicle |
JPH02216340A (ja) * | 1989-02-15 | 1990-08-29 | Japan Radio Co Ltd | 車両用衝突警報装置 |
JPH0546242A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-26 | Toshiba Corp | 白線検出装置 |
JPH06147887A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-27 | Nippon Seiki Co Ltd | 車両用距離検出装置 |
JP3374570B2 (ja) * | 1995-01-31 | 2003-02-04 | いすゞ自動車株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
JP3468428B2 (ja) * | 1993-03-24 | 2003-11-17 | 富士重工業株式会社 | 車輌用距離検出装置 |
JPH06284332A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-07 | Isuzu Motors Ltd | 車線逸脱警報装置 |
JPH0747864A (ja) * | 1993-06-15 | 1995-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
-
1995
- 1995-03-07 DE DE19507956A patent/DE19507956C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-02-27 GB GB9604107A patent/GB2298755B/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-03-04 SE SE9600840A patent/SE9600840L/ not_active Application Discontinuation
- 1996-03-06 IT IT96RM000147A patent/IT1284287B1/it active IP Right Grant
- 1996-03-06 FR FR9602816A patent/FR2731515B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1996-03-06 JP JP8086995A patent/JP2852639B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1996-03-07 US US08/612,288 patent/US5890083A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4630109A (en) * | 1985-02-28 | 1986-12-16 | Standard Telephones & Cables Public Limited Company | Vehicle tracking system |
EP0361914A2 (de) * | 1988-09-28 | 1990-04-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Verfahren und Vorrichtung zur Einschätzung des Fahrweges |
US4970653A (en) * | 1989-04-06 | 1990-11-13 | General Motors Corporation | Vision method of detecting lane boundaries and obstacles |
EP0586857A1 (de) * | 1992-08-12 | 1994-03-16 | Rockwell International Corporation | Fahrzeugpositionserfassungsanlage auf einer Spur |
EP0640903A1 (de) * | 1993-08-28 | 1995-03-01 | Lucas Industries Public Limited Company | System zur Unterstützung eines Fahrzeuglenkers |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10254525A1 (de) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Vorhersage des Fahrzeugverhaltens sowie diesbezügliches Computer-Programm-Produkt |
DE10337991A1 (de) * | 2003-08-19 | 2005-03-17 | Volkswagen Ag | Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
DE10352955A1 (de) * | 2003-11-13 | 2005-06-23 | Audi Ag | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung der Spurhaltung eines Kraftfahrzeugs und Vorrichtung zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems |
DE10352967A1 (de) * | 2003-11-13 | 2005-06-23 | Audi Ag | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung der Spurhaltung eines Kraftfahrzeugs |
DE102004007072A1 (de) * | 2004-02-13 | 2005-09-08 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem |
DE102004045103A1 (de) * | 2004-09-17 | 2006-03-30 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Erzeugen einer Spurverlasswarnung |
DE102005014954A1 (de) * | 2005-04-01 | 2006-10-05 | Audi Ag | Korrektur der Messfehler des Gierwinkels bei Sensoren zur Fahrspurerkennung |
DE102006010662A1 (de) * | 2006-03-08 | 2007-09-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Spurwechselwarnsystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2298755A (en) | 1996-09-11 |
SE9600840D0 (sv) | 1996-03-04 |
JP2852639B2 (ja) | 1999-02-03 |
FR2731515B1 (fr) | 1997-08-22 |
GB9604107D0 (en) | 1996-05-01 |
GB2298755B (en) | 1997-02-19 |
US5890083A (en) | 1999-03-30 |
IT1284287B1 (it) | 1998-05-18 |
SE9600840L (sv) | 1996-09-08 |
ITRM960147A1 (it) | 1997-09-06 |
JPH08263800A (ja) | 1996-10-11 |
DE19507956A1 (de) | 1996-09-12 |
ITRM960147A0 (de) | 1996-03-06 |
FR2731515A1 (fr) | 1996-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19507956C2 (de) | Einrichtung zur Bestimmung des Fahrzeugabstandes von einer seitlichen Fahrbahnmarkierung | |
DE4410406C2 (de) | Optoelektronische Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs | |
DE4434698B4 (de) | Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem | |
DE19921449C1 (de) | Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges | |
EP1643271B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs | |
DE69302975T2 (de) | Fahrzeugpositionserfassungsanlage auf einer Spur | |
EP0286910B1 (de) | Verkehrsüberwachungsvorrichtung | |
DE60204367T2 (de) | Verfahren und System zur Hinderniswarnung für Fahrzeug | |
DE60009976T2 (de) | Rück- und Seitenblickmonitor mit Kamera für Fahrzeug | |
DE60100596T2 (de) | Justierung der elevation eines radarsensors für ein kraftfahrzeug | |
DE102009029243B4 (de) | Fahrbahntrennungsmarkierung-Erkennungsvorrichtung und Fahrspurabweichung-Verhinderungsvorrichtung | |
EP1475765A2 (de) | Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug | |
EP2277061A1 (de) | Fahrerassistenzverfahren zum bewegen eines kraftfahrzeugs und fahrerassistenzvorrichtung | |
EP1680317A1 (de) | Fahrerassistenzverfahren und -vorrichtung auf der basis von fahrspurinformationen | |
DE102006041821A1 (de) | Verfahren zur relativen Positionierung eines Messgegenstands und eines Kraftfahrzeugs zu einem Messgerät sowie Messgerät und Fahrwerksvermessungseinrichtung | |
DE69401792T2 (de) | Automatische Scheinwerfereinstellung zur Korrektur des Einflusses der Neigungsveränderung des Lichtbündels relativ zur Strasse | |
WO2005081200A2 (de) | Erfassungsvorrichtung für ein kraftfahrzeug | |
EP1119467A1 (de) | Verfahren zur integrierten darstellung der parameter einer abstandsregelungseinrichtung | |
DE4342257A1 (de) | Fahrsicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug | |
DE102004060402A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeuggeschwindigkeit | |
DE102004048010A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung | |
WO2003105108A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur fahrerinformation bzw. zur reaktion bei verlassen der fahrspur | |
DE19842827A1 (de) | Precrashsensierungssystem | |
EP1927017B1 (de) | Parksystem für kraftfahrzeuge | |
DE10311240A1 (de) | Verfahren und Einrichtung für die Spurführung eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |