JPH0747864A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
- Publication number
- JPH0747864A JPH0747864A JP5143209A JP14320993A JPH0747864A JP H0747864 A JPH0747864 A JP H0747864A JP 5143209 A JP5143209 A JP 5143209A JP 14320993 A JP14320993 A JP 14320993A JP H0747864 A JPH0747864 A JP H0747864A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- detected
- distance
- vehicle distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制動距離に影響を及ぼす車速，素行環境等の
条件を的確に検出（推測）し，該条件に基づいて安全車
間距離が確実に得られるようにする。 【構成】 車速センサ１０２により自車両の車速を検出
し，車間距離センサ１０４により自車両と先行車両との
車間距離を検出し，操舵角センサ１０４，スロットルセ
ンサ１０５，クランク角センサ１０６，車間制御開始ス
イッチ１０７，ブレーキスイッチ１０８，車外気温セン
サ１０９により走行環境（道路勾配，道路曲率，路面状
態等）を検出（推定）し，ＣＰＵ１０１ａにより検出さ
れた車速情報および走行環境情報に基づいて先行車両に
対する安全車間距離を演算し，スロットルコントロール
モジュール１０１により演算された安全車間距離と検出
された車間距離を一致させるようにエンジン出力を制御
する。
条件を的確に検出（推測）し，該条件に基づいて安全車
間距離が確実に得られるようにする。 【構成】 車速センサ１０２により自車両の車速を検出
し，車間距離センサ１０４により自車両と先行車両との
車間距離を検出し，操舵角センサ１０４，スロットルセ
ンサ１０５，クランク角センサ１０６，車間制御開始ス
イッチ１０７，ブレーキスイッチ１０８，車外気温セン
サ１０９により走行環境（道路勾配，道路曲率，路面状
態等）を検出（推定）し，ＣＰＵ１０１ａにより検出さ
れた車速情報および走行環境情報に基づいて先行車両に
対する安全車間距離を演算し，スロットルコントロール
モジュール１０１により演算された安全車間距離と検出
された車間距離を一致させるようにエンジン出力を制御
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，自車両と先行車両と
の安全車間距離を，自車両の車速および走行環境（道路
形態，路面状況）に基づいて演算し，該演算された安全
車間距離と検出した実車間距離の比較に基づきエンジン
制御を実行する車間距離制御装置に関する。
の安全車間距離を，自車両の車速および走行環境（道路
形態，路面状況）に基づいて演算し，該演算された安全
車間距離と検出した実車間距離の比較に基づきエンジン
制御を実行する車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来における車間距離制御装置として，
例えば，特開昭５２−１４５９３４号公報に開示されて
いるものがある。これは，自車両と先行車両との車間距
離およびその相対速度を検出して，安全車間距離，安全
速度を演算し，該演算結果に基づき警報出力制御および
車間距離制御を実行するものである。
例えば，特開昭５２−１４５９３４号公報に開示されて
いるものがある。これは，自車両と先行車両との車間距
離およびその相対速度を検出して，安全車間距離，安全
速度を演算し，該演算結果に基づき警報出力制御および
車間距離制御を実行するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記に
示されるような従来における車間距離制御装置にあって
は，走行環境による制動距離の変動に関し，何ら考慮さ
れていなかったため，走行環境に応じた的確な車間距離
制御が実現できないという問題点があった。すなわち，
一般に自車両と先行車両の安全な車間距離とは，先行車
両がたとえ急停止した場合にあっても，ドライバーがブ
レーキ操作により適切な制動を行うことができ，走行路
を逸脱せずに先行車両の手前で停車させることができる
距離である。しかし，実際にブレーキが作動してから停
車するまでの実制動距離は，車速に応じて変化すること
は勿論であるが，これ以外に，道路勾配，タイヤと路面
の摩擦係数，道路曲率等の要因によっても大きな影響を
受ける。したがって，降坂路や凍結路面や旋回路等にお
いては，通常より長い制動距離を必要とする。
示されるような従来における車間距離制御装置にあって
は，走行環境による制動距離の変動に関し，何ら考慮さ
れていなかったため，走行環境に応じた的確な車間距離
制御が実現できないという問題点があった。すなわち，
一般に自車両と先行車両の安全な車間距離とは，先行車
両がたとえ急停止した場合にあっても，ドライバーがブ
レーキ操作により適切な制動を行うことができ，走行路
を逸脱せずに先行車両の手前で停車させることができる
距離である。しかし，実際にブレーキが作動してから停
車するまでの実制動距離は，車速に応じて変化すること
は勿論であるが，これ以外に，道路勾配，タイヤと路面
の摩擦係数，道路曲率等の要因によっても大きな影響を
受ける。したがって，降坂路や凍結路面や旋回路等にお
いては，通常より長い制動距離を必要とする。
【０００４】この発明は，上記に鑑みてなされたもので
あって，制動距離に影響を及ぼす車速，走行環境等の条
件を的確に検出（推測）し，該条件に基づいて安全車間
距離が確実に得られるようにすることを目的とする。
あって，制動距離に影響を及ぼす車速，走行環境等の条
件を的確に検出（推測）し，該条件に基づいて安全車間
距離が確実に得られるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は，上記の目的
を達成するために，自車両の車速を検出する車速検出手
段と，該車速検出手段により検出された車速から加速度
を演算する加速度演算手段と，自車両と先行車両との車
間距離を検出する車間距離検出手段と，スロットルバル
ブの開度を検出するスロットル開度検出手段と，エンジ
ン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と，前記ス
ロットル開度検出手段により検出されたスロットルバル
ブの開度と前記エンジン回転数検出手段により検出され
たエンジン回転数とからエンジンの出力トルクを推定す
るエンジントルク推定手段と，該エンジントルク推定手
段により推定されたエンジンの出力トルクと前記加速度
演算手段により演算された加速度とから走行道路の勾配
を推定する道路勾配推定手段と，車両の操舵角を検出す
る操舵角検出手段と，外気温度を検出する外気温検出手
段と，該外気温検出手段により検出された外気温度より
走行道路の路面温度を推定する路面温度推定手段と，前
記路面温度推定手段により推定された路面温度と前記操
舵角検出手段により検出された操舵角と前記道路勾配推
定手段により推定された道路勾配と前記車速検出手段に
より検出された車速とに基づいて先行車両に対する安全
車間距離を演算する演算手段と，該演算手段により演算
された安全車間距離と前記車間距離検出手段により検出
された車間距離を一致させるようにエンジン出力を制御
するエンジン出力制御手段とを具備する車間距離制御装
置を提供するものである。
を達成するために，自車両の車速を検出する車速検出手
段と，該車速検出手段により検出された車速から加速度
を演算する加速度演算手段と，自車両と先行車両との車
間距離を検出する車間距離検出手段と，スロットルバル
ブの開度を検出するスロットル開度検出手段と，エンジ
ン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と，前記ス
ロットル開度検出手段により検出されたスロットルバル
ブの開度と前記エンジン回転数検出手段により検出され
たエンジン回転数とからエンジンの出力トルクを推定す
るエンジントルク推定手段と，該エンジントルク推定手
段により推定されたエンジンの出力トルクと前記加速度
演算手段により演算された加速度とから走行道路の勾配
を推定する道路勾配推定手段と，車両の操舵角を検出す
る操舵角検出手段と，外気温度を検出する外気温検出手
段と，該外気温検出手段により検出された外気温度より
走行道路の路面温度を推定する路面温度推定手段と，前
記路面温度推定手段により推定された路面温度と前記操
舵角検出手段により検出された操舵角と前記道路勾配推
定手段により推定された道路勾配と前記車速検出手段に
より検出された車速とに基づいて先行車両に対する安全
車間距離を演算する演算手段と，該演算手段により演算
された安全車間距離と前記車間距離検出手段により検出
された車間距離を一致させるようにエンジン出力を制御
するエンジン出力制御手段とを具備する車間距離制御装
置を提供するものである。
【０００６】
【作用】この発明に係る車間距離制御装置は，車速検出
手段によって自車両の車速を検出し，加速度演算手段に
よって上記車速検出手段により検出された車速から加速
度を演算し，車間距離検出手段によって自車両と先行車
両との車間距離を検出し，スロットル開度検出手段によ
ってスロットルバルブの開度を検出し，エンジン回転数
検出手段によってエンジン回転数を検出し，エンジント
ルク推定手段によって上記スロットル開度検出手段によ
り検出されたスロットルバルブの開度と上記エンジン回
転数検出手段により検出されたエンジン回転数とからエ
ンジンの出力トルクを推定し，道路勾配推定手段によっ
て上記エンジントルク推定手段により推定されたエンジ
ンの出力トルクと上記加速度演算手段により演算された
加速度とから走行道路の勾配を推定し，操舵角検出手段
によって車両の操舵角を検出し，外気温検出手段によっ
て外気温度を検出し，路面温度推定手段によって上記外
気温検出手段により検出された外気温度より走行道路の
路面温度を推定し，演算手段によって上記路面温度推定
手段により推定された路面温度と上記操舵角検出手段に
より検出された操舵角と上記道路勾配推定手段により推
定された道路勾配と上記車速検出手段により検出された
車速とに基づいて先行車両に対する安全車間距離を演算
し，エンジン出力制御手段によって上記演算手段により
演算された安全車間距離と上記車間距離検出手段により
検出された車間距離を一致させるようにエンジン出力を
制御する。
手段によって自車両の車速を検出し，加速度演算手段に
よって上記車速検出手段により検出された車速から加速
度を演算し，車間距離検出手段によって自車両と先行車
両との車間距離を検出し，スロットル開度検出手段によ
ってスロットルバルブの開度を検出し，エンジン回転数
検出手段によってエンジン回転数を検出し，エンジント
ルク推定手段によって上記スロットル開度検出手段によ
り検出されたスロットルバルブの開度と上記エンジン回
転数検出手段により検出されたエンジン回転数とからエ
ンジンの出力トルクを推定し，道路勾配推定手段によっ
て上記エンジントルク推定手段により推定されたエンジ
ンの出力トルクと上記加速度演算手段により演算された
加速度とから走行道路の勾配を推定し，操舵角検出手段
によって車両の操舵角を検出し，外気温検出手段によっ
て外気温度を検出し，路面温度推定手段によって上記外
気温検出手段により検出された外気温度より走行道路の
路面温度を推定し，演算手段によって上記路面温度推定
手段により推定された路面温度と上記操舵角検出手段に
より検出された操舵角と上記道路勾配推定手段により推
定された道路勾配と上記車速検出手段により検出された
車速とに基づいて先行車両に対する安全車間距離を演算
し，エンジン出力制御手段によって上記演算手段により
演算された安全車間距離と上記車間距離検出手段により
検出された車間距離を一致させるようにエンジン出力を
制御する。
【０００７】
【実施例】以下，この発明の一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。図１は，この発明による車間距離制御装
置のシステム構成を示すブロック図である。図におい
て，１０１はスロットルコントロールモジュール（演算
制御装置）であり，各センサ，スイッチ類からの信号に
基づいて所定の演算を実行し，スロットルアクチュエー
タ１１０を制御するものである。すなわち，スロットル
コントロールモジュール１０１は，各センサ，スイッチ
類からの信号に基づいて所定の演算を実行するＣＰＵ１
０１ａと，該ＣＰＵ１０１ａによる演算結果に基づいて
スロットルアクチュエータ１１０を制御するアクチュエ
ータ駆動回路１０１ｂとから構成されている。
いて説明する。図１は，この発明による車間距離制御装
置のシステム構成を示すブロック図である。図におい
て，１０１はスロットルコントロールモジュール（演算
制御装置）であり，各センサ，スイッチ類からの信号に
基づいて所定の演算を実行し，スロットルアクチュエー
タ１１０を制御するものである。すなわち，スロットル
コントロールモジュール１０１は，各センサ，スイッチ
類からの信号に基づいて所定の演算を実行するＣＰＵ１
０１ａと，該ＣＰＵ１０１ａによる演算結果に基づいて
スロットルアクチュエータ１１０を制御するアクチュエ
ータ駆動回路１０１ｂとから構成されている。
【０００８】次に，各センサ，スイッチ類の構成につい
て説明する。ＣＰＵ１０１ａの入力ポートには，車速セ
ンサ１０２，車間距離センサ１０３，操舵角センサ１０
４，スロットルセンサ１０５，クランク角センサ１０
６，車間制御開始スイッチ１０７，ブレーキスイッチ１
０８および車外気温センサ１０９がそれぞれ接続されて
いる。この各センサ，スイッチ類は，以下の機能を有し
ている。
て説明する。ＣＰＵ１０１ａの入力ポートには，車速セ
ンサ１０２，車間距離センサ１０３，操舵角センサ１０
４，スロットルセンサ１０５，クランク角センサ１０
６，車間制御開始スイッチ１０７，ブレーキスイッチ１
０８および車外気温センサ１０９がそれぞれ接続されて
いる。この各センサ，スイッチ類は，以下の機能を有し
ている。
【０００９】車速センサ１０２は，自車両の車速を計測
する。車間距離センサ１０３は，自車両と先行車両間の
車間距離Ｌを計測するものであり，例えば，超音波送信
後，前方車両からの反射波が受信されるまでの時間差か
ら距離を演算するパルス発信方式の超音波ソナーにより
構成される。また，超音波ソナーの他に車間距離センサ
１０３として，車間距離を正確に計測できるものであれ
ばレーザレーダ等の検出手段を用いることもできる。こ
の車間距離センサ１０３は，図２に示す如く先行車両を
検知する検知領域を拡大するために複数個車両に配置す
ると，より高い効果が得られる。
する。車間距離センサ１０３は，自車両と先行車両間の
車間距離Ｌを計測するものであり，例えば，超音波送信
後，前方車両からの反射波が受信されるまでの時間差か
ら距離を演算するパルス発信方式の超音波ソナーにより
構成される。また，超音波ソナーの他に車間距離センサ
１０３として，車間距離を正確に計測できるものであれ
ばレーザレーダ等の検出手段を用いることもできる。こ
の車間距離センサ１０３は，図２に示す如く先行車両を
検知する検知領域を拡大するために複数個車両に配置す
ると，より高い効果が得られる。
【００１０】また，操舵角センサ１０４は，ドライバー
のハンドル操作角度αを計測する。スロットルセンサ１
０５は，エンジンにおけるスロットルバルブの開度を計
測する。クランク角センサ１０６は，クランクシャフト
の回転単位角毎の信号を発生してエンジン回転数を計測
する。また，車間制御開始スイッチ１０７は，車間距離
制御の開始をドライバーがスロットルコントロールモジ
ュール１０１に指示するために用いる。ブレーキスイッ
チ１０８は，ドライバーのブレーキ操作を検出するもの
であり，車間距離制御中止のトリガとなる。また，車外
気温センサ１０９は，外気温度を測定するものである。
のハンドル操作角度αを計測する。スロットルセンサ１
０５は，エンジンにおけるスロットルバルブの開度を計
測する。クランク角センサ１０６は，クランクシャフト
の回転単位角毎の信号を発生してエンジン回転数を計測
する。また，車間制御開始スイッチ１０７は，車間距離
制御の開始をドライバーがスロットルコントロールモジ
ュール１０１に指示するために用いる。ブレーキスイッ
チ１０８は，ドライバーのブレーキ操作を検出するもの
であり，車間距離制御中止のトリガとなる。また，車外
気温センサ１０９は，外気温度を測定するものである。
【００１１】また，１１０はエンジンのスロットルバル
ブをＤＣモータ１１１により駆動するスロットルアクチ
ュエータであり，スロットルバルブの動作を制御するス
ロットルバルブ用リターンリング１１２，スロットルバ
ルブの開度を検出するスロットルセンサ１０５，ＤＣモ
ータ１１１とスロットルバルブの接続／開放を実行する
ように電気的な開閉作動を行う電磁クラッチ１１３等を
具備している。また，１１４は自車両のドライバーに警
報を与えるブザーである。
ブをＤＣモータ１１１により駆動するスロットルアクチ
ュエータであり，スロットルバルブの動作を制御するス
ロットルバルブ用リターンリング１１２，スロットルバ
ルブの開度を検出するスロットルセンサ１０５，ＤＣモ
ータ１１１とスロットルバルブの接続／開放を実行する
ように電気的な開閉作動を行う電磁クラッチ１１３等を
具備している。また，１１４は自車両のドライバーに警
報を与えるブザーである。
【００１２】さらに，上記ＣＰＵ１０１ａの出力ポート
には，電流方向指示出力（ＤＩＲ），出力電圧デューテ
ィ比（ＤＵＴＹ），電磁クラッチ１１３に接続する出力
（ＣＬＵＴＣＨ），およびブザー１１４に接続する出力
（ＢＵＺＺＥＲ）がそれぞれ設けられている。
には，電流方向指示出力（ＤＩＲ），出力電圧デューテ
ィ比（ＤＵＴＹ），電磁クラッチ１１３に接続する出力
（ＣＬＵＴＣＨ），およびブザー１１４に接続する出力
（ＢＵＺＺＥＲ）がそれぞれ設けられている。
【００１３】以上のように構成された車間距離制御装置
は，各センサやスイッチ類からの信号を処理し，安全車
間距離を演算し，安全車間距離と実車間距離を比較して
エンジンスロットル開度制御と警報制御を実行するもの
である。次に，動作について説明する。
は，各センサやスイッチ類からの信号を処理し，安全車
間距離を演算し，安全車間距離と実車間距離を比較して
エンジンスロットル開度制御と警報制御を実行するもの
である。次に，動作について説明する。
【００１４】図３は，１０ｍｓｅｃ毎に実行する目標ス
ロットルルーチンの処理動作を示すフローチャートであ
る。これは，スロットルコントロールモジュール１０１
におけるＣＰＵ１０１ａにより実行される。図３におい
て，まず，車速センサ１０２から入力されたパルス信号
の周期あるいは周波数を計測することにより，自車両の
車速Ｖおよび加速度ａを演算し（Ｓ３０１：このステッ
プＳ３０１と車速センサ１０２とで特許請求の範囲に記
載されている車速検出手段および加速度演算手段が構成
されている），さらに，クランク角センサ１０６から入
力されたパルス信号の周期あるいは周波数を計測して，
エンジンの回転数Ｎｅを演算し（Ｓ３０２：このステッ
プＳ３０２とクランク角センサ１０６とで特許請求の範
囲に記載されているエンジン回転数検出手段が構成され
ている），スロットルセンサ１０５から入力されたアナ
ログ信号をデジタル信号に変換して，スロットル開度Ｔ
ｖｏを演算する（Ｓ３０３：このステップＳ３０３とス
ロットルセンサ１０５とで特許請求の範囲に記載されて
いるスロットル開度検出手段が構成されている）。次
に，上記にて求めた各演算値に基づいて，道路勾配Ｇｄ
を推定する（Ｓ３０４：このステップＳ３０４と上記ス
テップＳ３０２とステップＳ３０３と車速センサ１０２
とスロットルセンサ１０５とで特許請求の範囲に記載さ
れている道路勾配推定手段が構成されている）。ここで
は，スロットル開度Ｔｖｏとエンジン回転数Ｎｅから，
予め記憶しておいたエンジン特性データのテーブルを用
いて，エンジン出力トルクＴｅを以下の数１により推定
する。
ロットルルーチンの処理動作を示すフローチャートであ
る。これは，スロットルコントロールモジュール１０１
におけるＣＰＵ１０１ａにより実行される。図３におい
て，まず，車速センサ１０２から入力されたパルス信号
の周期あるいは周波数を計測することにより，自車両の
車速Ｖおよび加速度ａを演算し（Ｓ３０１：このステッ
プＳ３０１と車速センサ１０２とで特許請求の範囲に記
載されている車速検出手段および加速度演算手段が構成
されている），さらに，クランク角センサ１０６から入
力されたパルス信号の周期あるいは周波数を計測して，
エンジンの回転数Ｎｅを演算し（Ｓ３０２：このステッ
プＳ３０２とクランク角センサ１０６とで特許請求の範
囲に記載されているエンジン回転数検出手段が構成され
ている），スロットルセンサ１０５から入力されたアナ
ログ信号をデジタル信号に変換して，スロットル開度Ｔ
ｖｏを演算する（Ｓ３０３：このステップＳ３０３とス
ロットルセンサ１０５とで特許請求の範囲に記載されて
いるスロットル開度検出手段が構成されている）。次
に，上記にて求めた各演算値に基づいて，道路勾配Ｇｄ
を推定する（Ｓ３０４：このステップＳ３０４と上記ス
テップＳ３０２とステップＳ３０３と車速センサ１０２
とスロットルセンサ１０５とで特許請求の範囲に記載さ
れている道路勾配推定手段が構成されている）。ここで
は，スロットル開度Ｔｖｏとエンジン回転数Ｎｅから，
予め記憶しておいたエンジン特性データのテーブルを用
いて，エンジン出力トルクＴｅを以下の数１により推定
する。
【００１５】〔数１〕 Ｔｅ＝ｔａｂｌｅｌｏｏｋｕｐ（Ｎｅ，Ｔｖｏ） Ｆ＝Ｔｅ×Ｇｒ÷Ｒｈ Ｒ＝Ｆ−Ｗ×ａ ｃｏｓ（Ｇｄ）＝（Ｒ−ｋ×Ｖ2 ）÷Ｗ÷ｇ Ｆ：駆動力 Ｇｒ：ギア比 Ｒｈ：タイヤ有効半径 Ｗ：車重（基準値） Ｒ：走行抵抗 ｋ：空気抵抗係数 ｇ：重力加速度 Ｇｄ：道路勾配 また，上記における車重（基準値）Ｗは，次のように求
める。この場合，４輪それぞれのサスペンション（バネ
定数Ｋ）にポテンショタイプのストロークセンサを取り
付けた構成とし，各ストロークセンサにより検出された
各サスペンションの沈み量から車重Ｗを以下の数２によ
り演算する。なお，この演算処理は，停車時に限定して
実行される。
める。この場合，４輪それぞれのサスペンション（バネ
定数Ｋ）にポテンショタイプのストロークセンサを取り
付けた構成とし，各ストロークセンサにより検出された
各サスペンションの沈み量から車重Ｗを以下の数２によ
り演算する。なお，この演算処理は，停車時に限定して
実行される。
【００１６】〔数２〕 Ｗ＝Ｗ0 ＋ｌ1 ／Ｋ＋ｌ2 ／Ｋ＋ｌ3 ／Ｋ＋ｌ4 ／Ｋ 上記におけるＷ0 は，予め判っている車体のみの重量，
ｌは乗車人員や積載物の荷重により生じるサスペンンシ
ョンの沈み量であり，沈み量がｌ1 〜ｌ4 まであるの
は，車両の４輪それぞれにストロークセンサが設置され
ているためである。
ｌは乗車人員や積載物の荷重により生じるサスペンンシ
ョンの沈み量であり，沈み量がｌ1 〜ｌ4 まであるの
は，車両の４輪それぞれにストロークセンサが設置され
ているためである。
【００１７】次に，上記ステップＳ３０４において，道
路勾配Ｇｄを推定した後，操舵角センサ１０４から入力
されたパルス信号をカウントして，操舵角αを計測演算
し（Ｓ３０５：このステップＳ３０５と操舵角センサ１
０４とで特許請求の範囲に記載されている操舵角検出手
段が構成されている），さらに，車間距離センサ１０３
により計測された自車両と先行車両との実車間距離Ｌを
計測演算して読み込み（Ｓ３０６：このステップＳ３０
６と車間距離センサ１０３とで特許請求の範囲に記載さ
れている車間距離検出手段が構成されている），車外気
温センサ１０９により車外温度Ｔatm を測定した（Ｓ３
０７：このステップＳ３０７と車外気温センサ１０９と
で特許請求の範囲に記載されている外気温検出手段が構
成されている）後，安全車間距離Ｌｓを以下のようにし
て推定する（Ｓ３０８：このステップＳ３０８により特
許請求の範囲に記載されている路面温度推定手段と演算
手段とが構成されている）。
路勾配Ｇｄを推定した後，操舵角センサ１０４から入力
されたパルス信号をカウントして，操舵角αを計測演算
し（Ｓ３０５：このステップＳ３０５と操舵角センサ１
０４とで特許請求の範囲に記載されている操舵角検出手
段が構成されている），さらに，車間距離センサ１０３
により計測された自車両と先行車両との実車間距離Ｌを
計測演算して読み込み（Ｓ３０６：このステップＳ３０
６と車間距離センサ１０３とで特許請求の範囲に記載さ
れている車間距離検出手段が構成されている），車外気
温センサ１０９により車外温度Ｔatm を測定した（Ｓ３
０７：このステップＳ３０７と車外気温センサ１０９と
で特許請求の範囲に記載されている外気温検出手段が構
成されている）後，安全車間距離Ｌｓを以下のようにし
て推定する（Ｓ３０８：このステップＳ３０８により特
許請求の範囲に記載されている路面温度推定手段と演算
手段とが構成されている）。
【００１８】すなわち，車外気温センサ１０９により車
外温度Ｔatm を測定し，該車外温度Ｔatm から路面摩擦
係数の最大値を推定する。例えば，図４に示すように，
車外温度Ｔatm が氷点下のときには，凍結路面が有り得
ると判断し，路面間摩擦係数の最大値μmax を小さく設
定する。
外温度Ｔatm を測定し，該車外温度Ｔatm から路面摩擦
係数の最大値を推定する。例えば，図４に示すように，
車外温度Ｔatm が氷点下のときには，凍結路面が有り得
ると判断し，路面間摩擦係数の最大値μmax を小さく設
定する。
【００１９】次に，タイヤ１輪当たりのコーナリングフ
ォースＦｃを以下の数３により推定する。
ォースＦｃを以下の数３により推定する。
【００２０】〔数３〕 φ＝（Ｖ×α）／（Ｌ×Ｇｓ×（１＋Ａ×Ｖ2 ）） Ｙｇ＝Ｖ2 ÷Ｒ＝Ｖ×φ Ｆｃ＝Ｗ×Ｙｇ÷４ φ：車両ヨーレート， Ｙｇ：横向き加速度 Ｌ：ホイルベース Ｇｓ：ステアリングギア比 Ａ：スタビリティファクタ（車両固有の特性定数値） Ｒ：旋回半径 その後，図５に示す摩擦円の概念より，車輪一輪当たり
の最大制動力ＦＢを以下の数４により算出する。
の最大制動力ＦＢを以下の数４により算出する。
【００２１】〔数４〕ＦＢ＝（Ｆｃ2 −Ｆｒ2 ）1/2 Ｆｒ＝μ×Ｗ÷４ ＦＢ：最大制動力（一輪） Ｆｒ：最大グリップ力（一輪） 次に，最大減速度βを以下の数５により算出する。
【００２２】〔数５〕β＝（ＦＢ×４−Ｗ×ｇ×ｃｏｓ
Ｇｄ）÷Ｗ さらに，最短制動距離Ｌmin を以下の数６により演算す
る。
Ｇｄ）÷Ｗ さらに，最短制動距離Ｌmin を以下の数６により演算す
る。
【００２３】〔数６〕Ｌmin ＝Ｖ2 ／２β 最後に，ドライバーの最短反応時間と，ブレーキ応答時
間の合計時間Ｔに対して車速Ｖをかけて空走距離Ｌ０を
算出し，安全車間距離Ｌｓを以下の数７により求める。
間の合計時間Ｔに対して車速Ｖをかけて空走距離Ｌ０を
算出し，安全車間距離Ｌｓを以下の数７により求める。
【００２４】〔数７〕Ｌｓ＝Ｌ０＋Ｌmin 次に，上記ステップＳ３０８にて，安全車間距離Ｌｓを
求めた後，実車間距離Ｌと安全車間距離Ｌｓとを比較し
て，Ｌ＜Ｌｓ−ｏｆｆｓｅｔか否かを判断し（Ｓ３０
９），Ｌ＜Ｌｓ−ｏｆｆｓｅｔを充足する場合にあって
は，現在の車間距離が危険であると判断し，ドライバー
に対して注意を促すブザー１１４をＯＮし（Ｓ３１
０），反対に，Ｌ＜Ｌｓ−ｏｆｆｓｅｔを充足しない場
合にあっては，現在の車間距離が危険ではないと判断
し，本処理をリターンする。その後，ブレーキがＯＮさ
れているか否かを判断し（Ｓ３１１），この判断におい
て，ブレーキがＯＮされていると判断したときには，車
間距離制御フラグをクリア（“０”に設定）して（Ｓ３
１２），本処理をリターンする。
求めた後，実車間距離Ｌと安全車間距離Ｌｓとを比較し
て，Ｌ＜Ｌｓ−ｏｆｆｓｅｔか否かを判断し（Ｓ３０
９），Ｌ＜Ｌｓ−ｏｆｆｓｅｔを充足する場合にあって
は，現在の車間距離が危険であると判断し，ドライバー
に対して注意を促すブザー１１４をＯＮし（Ｓ３１
０），反対に，Ｌ＜Ｌｓ−ｏｆｆｓｅｔを充足しない場
合にあっては，現在の車間距離が危険ではないと判断
し，本処理をリターンする。その後，ブレーキがＯＮさ
れているか否かを判断し（Ｓ３１１），この判断におい
て，ブレーキがＯＮされていると判断したときには，車
間距離制御フラグをクリア（“０”に設定）して（Ｓ３
１２），本処理をリターンする。
【００２５】反対に，上記ステップＳ３１１において，
ブレーキがＯＦＦしていると判断したときには，さら
に，車間距離制御フラグが１であるか否かを判断し（Ｓ
３１３），この判断において，車間距離制御フラグ＝１
であると判断したときには，実車間距離Ｌを安全車間距
離Ｌｓに一致させるために必要な目標スロットル開度Ｔ
vor を演算して（Ｓ３１４），本処理をリターンする
（このステップＳ３１４とアクチュエータ駆動回路１０
１ｂとスロットルアクチュエータ１１０とで特許請求の
範囲に記載されているエンジン出力制御手段が構成され
ている）。この場合，ＰＩＤ制御を用いて以下の数８に
より目標スロットル開度Ｔvor を求める。
ブレーキがＯＦＦしていると判断したときには，さら
に，車間距離制御フラグが１であるか否かを判断し（Ｓ
３１３），この判断において，車間距離制御フラグ＝１
であると判断したときには，実車間距離Ｌを安全車間距
離Ｌｓに一致させるために必要な目標スロットル開度Ｔ
vor を演算して（Ｓ３１４），本処理をリターンする
（このステップＳ３１４とアクチュエータ駆動回路１０
１ｂとスロットルアクチュエータ１１０とで特許請求の
範囲に記載されているエンジン出力制御手段が構成され
ている）。この場合，ＰＩＤ制御を用いて以下の数８に
より目標スロットル開度Ｔvor を求める。
【００２６】〔数８〕 Ｔvor ＝ｋｐ×ΔＬ ＋ ｋｉ×ｓｕｍ（ΔＬ） ΔＬ＝Ｌｓ−Ｌ また，上記ステップＳ３１３において，車間距離制御フ
ラグが１ではないと判断したときには，さらに，車間制
御開始スイッチ１０７がＯＮしているか否かを判断する
（Ｓ３１５）。この判断において，車間制御開始スイッ
チ１０７がＯＮしていると判断したときには，車間距離
制御フラグを１にセットし（Ｓ３１６：上記ステップＳ
３０８〜Ｓ３１５および本ステップＳ３１６とアクチュ
エータ駆動回路１０１ｂとで特許請求の範囲に記載され
ているエンジン制御手段が構成されている），上記ステ
ップＳ３１４（目標スロットル開度Ｔvor 演算）を実行
する。反対に，上記ステップＳ３１５において，車間制
御開始スイッチ１０７がＯＦＦしていると判断したとき
には，本処理をリターンする。
ラグが１ではないと判断したときには，さらに，車間制
御開始スイッチ１０７がＯＮしているか否かを判断する
（Ｓ３１５）。この判断において，車間制御開始スイッ
チ１０７がＯＮしていると判断したときには，車間距離
制御フラグを１にセットし（Ｓ３１６：上記ステップＳ
３０８〜Ｓ３１５および本ステップＳ３１６とアクチュ
エータ駆動回路１０１ｂとで特許請求の範囲に記載され
ているエンジン制御手段が構成されている），上記ステ
ップＳ３１４（目標スロットル開度Ｔvor 演算）を実行
する。反対に，上記ステップＳ３１５において，車間制
御開始スイッチ１０７がＯＦＦしていると判断したとき
には，本処理をリターンする。
【００２７】図６は，この発明による１ｍｓｅｃ毎に実
行するスロットルフィードバック制御ルーチンの処理動
作を示すフローチャートである。図において，まず，車
間距離制御フラグ＝１であるか否かを判断し（Ｓ６０
１），この判断において，車間距離制御フラグ＝１であ
ると判断したときには，電磁クラッチ１１３をＯＮする
（Ｓ６０２）。その後，実スロットル開度Ｔvoを目標ス
ロットル開度Ｔvor に一致させるために必要な出力電圧
ディーティ比（ＤＵＴＹ）および電流方向指示出力（Ｄ
ＩＲ）を演算（スロットルフィードバック制御演算）
し，セットする（Ｓ６０３）。この演算は，ＰＩＤ制御
等を用いて以下の数９により求める。
行するスロットルフィードバック制御ルーチンの処理動
作を示すフローチャートである。図において，まず，車
間距離制御フラグ＝１であるか否かを判断し（Ｓ６０
１），この判断において，車間距離制御フラグ＝１であ
ると判断したときには，電磁クラッチ１１３をＯＮする
（Ｓ６０２）。その後，実スロットル開度Ｔvoを目標ス
ロットル開度Ｔvor に一致させるために必要な出力電圧
ディーティ比（ＤＵＴＹ）および電流方向指示出力（Ｄ
ＩＲ）を演算（スロットルフィードバック制御演算）
し，セットする（Ｓ６０３）。この演算は，ＰＩＤ制御
等を用いて以下の数９により求める。
【００２８】〔数９〕 Ｔｏｔａｌｄ＝Ｍｐ×ΔＴｖｏ ＋ Ｍｉ×ｓｕｍ（Δ
Ｔｖｏ） ΔＴｖｏ＝Ｔｖｏｒ−Ｔｖｏ Ｔｏｔａｌｄの絶対値でＤＵＴＹを，符号でＤＩＲを決
定する。
Ｔｖｏ） ΔＴｖｏ＝Ｔｖｏｒ−Ｔｖｏ Ｔｏｔａｌｄの絶対値でＤＵＴＹを，符号でＤＩＲを決
定する。
【００２９】一方，上記ステップＳ６０１において，車
間距離制御フラグ＝１ではないと判断したときには，電
磁クラッチ１１３をＯＦＦし（Ｓ６０４），その後，出
力電圧ディーティ比（ＤＵＴＹ）および電流方向指示出
力（ＤＩＲ）をクリアする（Ｓ６０５）。上記ステップ
Ｓ６０３あるいはステップＳ６０５を実行した後，出力
電圧ディーティ比（ＤＵＴＹ）および電流方向指示出力
（ＤＩＲ）を出力して（Ｓ６０６），本ルーチンをリタ
ーンする。
間距離制御フラグ＝１ではないと判断したときには，電
磁クラッチ１１３をＯＦＦし（Ｓ６０４），その後，出
力電圧ディーティ比（ＤＵＴＹ）および電流方向指示出
力（ＤＩＲ）をクリアする（Ｓ６０５）。上記ステップ
Ｓ６０３あるいはステップＳ６０５を実行した後，出力
電圧ディーティ比（ＤＵＴＹ）および電流方向指示出力
（ＤＩＲ）を出力して（Ｓ６０６），本ルーチンをリタ
ーンする。
【００３０】次に，上記実施例における動作および効果
についてまとめて説明する。本実施例では，ドライバー
によるブレーキ操作により自車両が先行車両に対し，追
突せずに道路に沿って停止できる車間距離を安全車間距
離Ｌｓとしている。この安全車間距離Ｌｓは，ドライバ
ーによるブレーキ操作が実際に行われるまでの反応時間
Ｔ（約０．７秒）走行する空走距離と，路面状況および
道路形態によって決定される最短制動距離Ｌmin の合計
とする。また，最短制動距離Ｌmin は，最大路面摩擦係
数μmax ，路面勾配Ｇｄ，およびコーナリングフォース
Ｆｃに基づき，演算される。
についてまとめて説明する。本実施例では，ドライバー
によるブレーキ操作により自車両が先行車両に対し，追
突せずに道路に沿って停止できる車間距離を安全車間距
離Ｌｓとしている。この安全車間距離Ｌｓは，ドライバ
ーによるブレーキ操作が実際に行われるまでの反応時間
Ｔ（約０．７秒）走行する空走距離と，路面状況および
道路形態によって決定される最短制動距離Ｌmin の合計
とする。また，最短制動距離Ｌmin は，最大路面摩擦係
数μmax ，路面勾配Ｇｄ，およびコーナリングフォース
Ｆｃに基づき，演算される。
【００３１】この結果，例えば，車外気温が氷点下のと
きには凍結路用の低摩擦係数μが選択され，最大グリッ
プ力が小さく推定される。さらに，旋回走行中の場合に
は，そのときのコーナリングフォースが摩擦円の関係
（図５参照）を用いて差し引かれ，ブレーキ操作で可能
な最大制動力が計算される。さらに，下り坂の場合に
は，自車両の車重による重力加速度が差し引かれて最大
減速度が算出される。このようにして演算された最短制
動距離Ｌmin は，路面状況，道路形態等の走行環境を踏
まえて求めた正確な値となり，該走行環境に影響されな
い安全車間距離Ｌｓが得られる。したがって，運転時に
おける走行環境が降坂路，旋回路，凍結路であっても，
ドライバーのブレーキ操作により，常に安全車間距離を
確保することができる。
きには凍結路用の低摩擦係数μが選択され，最大グリッ
プ力が小さく推定される。さらに，旋回走行中の場合に
は，そのときのコーナリングフォースが摩擦円の関係
（図５参照）を用いて差し引かれ，ブレーキ操作で可能
な最大制動力が計算される。さらに，下り坂の場合に
は，自車両の車重による重力加速度が差し引かれて最大
減速度が算出される。このようにして演算された最短制
動距離Ｌmin は，路面状況，道路形態等の走行環境を踏
まえて求めた正確な値となり，該走行環境に影響されな
い安全車間距離Ｌｓが得られる。したがって，運転時に
おける走行環境が降坂路，旋回路，凍結路であっても，
ドライバーのブレーキ操作により，常に安全車間距離を
確保することができる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように，この発明による車
間距離制御装置によれば，自車両の車速を検出し，該検
出された車速から加速度を演算し，また，自車両と先行
車両との車間距離を検出し，スロットルバルブの開度を
検出し，エンジン回転数を検出する。さらに，スロット
ルバルブの開度とエンジン回転数とからエンジンの出力
トルクを推定し，該推定されたエンジンの出力トルクと
演算された加速度とから走行道路の勾配を推定し，ま
た，車両の操舵角，外気温度を検出し，検出された外気
温度より走行道路の路面温度を推定し，該推定された路
面温度と検出された操舵角と推定された道路勾配と検出
された車速とに基づいて先行車両に対する安全車間距離
を演算し，該演算された安全車間距離と検出された車間
距離を一致させるようにエンジン出力を制御するため，
制動距離に影響を及ぼす車速や走行環境等の条件を的確
に検出し，該条件に基づいて安全車間距離が確実に得ら
れるようにすることができる。
間距離制御装置によれば，自車両の車速を検出し，該検
出された車速から加速度を演算し，また，自車両と先行
車両との車間距離を検出し，スロットルバルブの開度を
検出し，エンジン回転数を検出する。さらに，スロット
ルバルブの開度とエンジン回転数とからエンジンの出力
トルクを推定し，該推定されたエンジンの出力トルクと
演算された加速度とから走行道路の勾配を推定し，ま
た，車両の操舵角，外気温度を検出し，検出された外気
温度より走行道路の路面温度を推定し，該推定された路
面温度と検出された操舵角と推定された道路勾配と検出
された車速とに基づいて先行車両に対する安全車間距離
を演算し，該演算された安全車間距離と検出された車間
距離を一致させるようにエンジン出力を制御するため，
制動距離に影響を及ぼす車速や走行環境等の条件を的確
に検出し，該条件に基づいて安全車間距離が確実に得ら
れるようにすることができる。
【図１】この発明による車間距離制御装置のシステム構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】この発明による車間距離センサの配置例を示す
説明図である。
説明図である。
【図３】この発明による１０ｍｓｅｃ毎に実行する目標
スロットルルーチンの処理動作を示すフローチャートで
ある。
スロットルルーチンの処理動作を示すフローチャートで
ある。
【図４】この発明に使用される外気温と路面摩擦係数の
関係を示すグラフである。
関係を示すグラフである。
【図５】この発明に係る摩擦円の概念を示す説明図であ
る。
る。
【図６】この発明による１ｍｓｅｃ毎に実行するスロッ
トルフィードバック制御ルーチンの処理動作を示すフロ
ーチャートである。
トルフィードバック制御ルーチンの処理動作を示すフロ
ーチャートである。
１０１ スロットルコントロールモジュール １０１ａ ＣＰＵ １０１ｂ アクチュエータ駆動回路 １０２ 車速センサ １０３ 車間距離センサ １０４ 操舵角センサ １０５ スロットルセンサ １０６ クランク角センサ １０７ 車間制御開始スイッチ １０８ ブレーキスイッチ １０９ 車外気温センサ １１０ スロットルアクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の車速を検出する車速検出手段
と，該車速検出手段により検出された車速から加速度を
演算する加速度演算手段と，自車両と先行車両との車間
距離を検出する車間距離検出手段と，スロットルバルブ
の開度を検出するスロットル開度検出手段と，エンジン
回転数を検出するエンジン回転数検出手段と，前記スロ
ットル開度検出手段により検出されたスロットルバルブ
の開度と前記エンジン回転数検出手段により検出された
エンジン回転数とからエンジンの出力トルクを推定する
エンジントルク推定手段と，該エンジントルク推定手段
により推定されたエンジンの出力トルクと前記加速度演
算手段により演算された加速度とから走行道路の勾配を
推定する道路勾配推定手段と，車両の操舵角を検出する
操舵角検出手段と，外気温度を検出する外気温検出手段
と，該外気温検出手段により検出された外気温度より走
行道路の路面温度を推定する路面温度推定手段と，前記
路面温度推定手段により推定された路面温度と前記操舵
角検出手段により検出された操舵角と前記道路勾配推定
手段により推定された道路勾配と前記車速検出手段によ
り検出された車速とに基づいて先行車両に対する安全車
間距離を演算する演算手段と，該演算手段により演算さ
れた安全車間距離と前記車間距離検出手段により検出さ
れた車間距離を一致させるようにエンジン出力を制御す
るエンジン出力制御手段とを具備することを特徴とする
車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5143209A JPH0747864A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5143209A JPH0747864A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 車間距離制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0747864A true JPH0747864A (ja) | 1995-02-21 |
Family
ID=15333429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5143209A Pending JPH0747864A (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0747864A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08263800A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-10-11 | Daimler Benz Ag | 車両と側方にある車道標識との間隔を求める装置 |
| EP1060937A2 (en) | 1999-06-15 | 2000-12-20 | Nissan Motor Company, Limited | Vehicular velocity controlling apparatus and method to follow up a preceding vehicle on curves |
| US6175799B1 (en) | 1998-05-01 | 2001-01-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Apparatus and method for automatically controlling vehicular velocity |
| JP2010146489A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用の情報提供装置及び情報提供方法 |
| KR20120059954A (ko) * | 2010-12-01 | 2012-06-11 | 현대자동차주식회사 | Ｉｓｇ 차량의 경사각 모델링을 통한 ｉｓｇ 로직 제어 장치 및 방법 |
| CN103069197A (zh) * | 2010-07-09 | 2013-04-24 | 艾里逊变速箱公司 | 利用前向和/或反向辅助系统的闭合回路传动积分 |
| JP2016111503A (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車用電子制御装置 |
| JP2018154321A (ja) * | 2017-02-02 | 2018-10-04 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 二輪自動車の前後方向間隔調整システムを制御するための方法および装置 |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP5143209A patent/JPH0747864A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08263800A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-10-11 | Daimler Benz Ag | 車両と側方にある車道標識との間隔を求める装置 |
| US5890083A (en) * | 1995-03-07 | 1999-03-30 | Daimler Benz Ag | Apparatus for determining the distance of a vehicle from a roadway side marking |
| US6175799B1 (en) | 1998-05-01 | 2001-01-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Apparatus and method for automatically controlling vehicular velocity |
| DE19919888B4 (de) * | 1998-05-01 | 2013-06-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vorrichtung und Verfahren zur automatischen Steuerung einer Fahrzeuggeschwindigkeit |
| EP1060937A2 (en) | 1999-06-15 | 2000-12-20 | Nissan Motor Company, Limited | Vehicular velocity controlling apparatus and method to follow up a preceding vehicle on curves |
| US6298298B1 (en) | 1999-06-15 | 2001-10-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular velocity controlling apparatus and method to follow up a preceding vehicle running ahead of vehicle |
| JP2010146489A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用の情報提供装置及び情報提供方法 |
| CN103069197A (zh) * | 2010-07-09 | 2013-04-24 | 艾里逊变速箱公司 | 利用前向和/或反向辅助系统的闭合回路传动积分 |
| KR20120059954A (ko) * | 2010-12-01 | 2012-06-11 | 현대자동차주식회사 | Ｉｓｇ 차량의 경사각 모델링을 통한 ｉｓｇ 로직 제어 장치 및 방법 |
| JP2016111503A (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車用電子制御装置 |
| JP2018154321A (ja) * | 2017-02-02 | 2018-10-04 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 二輪自動車の前後方向間隔調整システムを制御するための方法および装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7002452B2 (en) | Collision preventing apparatus for a vehicle | |
| JP3233739B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| US7673950B2 (en) | Vehicle autonomous brake-apply system and method | |
| JP2722746B2 (ja) | 自動ブレーキ装置 | |
| EP1655191B1 (en) | Vehicle autonomous brake-apply system and method | |
| US7358864B2 (en) | Parking assist control apparatus | |
| JP4011711B2 (ja) | 車両走行安全装置 | |
| US8515641B2 (en) | Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in identifying suitable parking spaces for the vehicle | |
| CN105492277B (zh) | 驾驶辅助设备 | |
| JP2002512148A (ja) | 制動距離の短縮方法 | |
| JPH06219183A (ja) | 自動車用クルーズコントロール装置 | |
| US7096109B2 (en) | Adaptive cruise control system | |
| JPH1194944A (ja) | 車両用距離センサにおける検出異常判定方法 | |
| JPH0747864A (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP3488319B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JPH07132787A (ja) | 車両衝突防止装置 | |
| JPH0552934A (ja) | 車両の接触防止装置 | |
| JPH05294218A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3276231B2 (ja) | 自動車の車速制御装置 | |
| JP2002013424A (ja) | 車両の追突回避装置 | |
| JPH06320983A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP4214855B2 (ja) | 降坂路バック制御装置 | |
| JPH0644499A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP4083278B2 (ja) | ブレーキアシストシステム | |
| JP3533736B2 (ja) | 車間距離制御装置 |