JPH06320983A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 追従走行中に先行車が検出できなくなったと
きにも安全かつ快適に自車両を走行させることができる
車両用追従走行制御装置を得る。 【構成】 車両用走行追従制御装置において、車間距離
センサ１が追従走行中に先行車を見失ったときは直前の
加減速目標値を所定時間保持することで自車両を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、安全車間距離を保ち
ながら先行車に追従する車両用追従走行制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、運転者の疲労軽減や運転操作
の低減等を目的とした車両用追従走行制御装置はよく知
られており、例えば実開昭５９−１８２７０４号公報等
により開示されている。この追従走行制御装置は、先行
車がない場合には運転者があらかじめ設定した設定車速
で定速走行し、先行車がある場合には車間距離が安全車
間距離となるように自車両の車速を制御し追従走行をす
るものである。また追従走行中に先行車を検出できなく
なったときは、運転者があらかじめ設定した設定車速ま
で加速するのではなく、そのときの車速を保持するもの
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来装置においては、例えば先行車が減速中に自車両が何
らかの原因で先行車を検出できなくなった場合、そのと
きの車速を保持するので、結果的に先行車との車間距離
が安全車間距離以下になってしまい、危険な状況になる
といった問題点があった。また運転者は自車両が先行車
に対して加速したように錯覚し恐怖感を覚え緊張感が増
すのでかえって疲労することになる。さらに再び先行車
を検出した場合も自車両は急激に減速することになるの
で快適性が損なわれてしまうという問題点もあった。

【０００４】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、追従走行中に先行車が検出でき
なくなったときにも安全かつ快適に自車両を走行させる
ことができる車両用追従走行制御装置を得ることを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用追従走行制御装置は、先行車両を検出して自車
両と先行車との車間距離を測定する車間距離測定手段
と、自車両の車速を測定する車速測定手段と、上記車間
距離測定手段の車間距離測定値があらかじめ設定された
車間距離目標値となるよう自車両の加減速目標値を決定
する手段と、上記加減速目標値に応じてエンジン出力あ
るいはブレーキ等を制御して自車両の駆動力を制御する
駆動力制御手段を備え、上記車間距離測定手段が追従走
行中に先行車を検出しなくなった場合、直前の上記加減
速目標値を所定時間内保持することで自車両を制御する
ようにしたものである。

【０００６】また、この発明の請求項２に係る車両用追
従走行制御装置は、先行車両を検出して自車両と先行車
との車間距離を測定する車間距離測定手段と、自車両の
車速を測定する車速測定手段と、上記車間距離測定手段
の車間距離測定値があらかじめ設定された車間距離目標
値となるよう自車両の加減速目標値を決定する手段と、
上記加減速目標値に応じてエンジン出力あるいはブレー
キ等を制御して自車両の駆動力を制御する駆動力制御手
段を備え、上記車間距離測定手段が追従走行中に先行車
を検出しなくなり、かつ直前の上記加減速目標値が自車
両を加速させるような目標値であった場合、自車両の加
速を中止して見失ったときの車速で所定時間内定速走行
するよう制御するようにしたものである。

【０００７】さらに、この発明の請求項３に係る車両用
追従走行制御装置は、上記請求項１または請求項２にお
いて、上記車間距離測定手段が追従走行中に先行車を検
出しなくなったときは警報を発するよう構成されている
ものである。

【０００８】また、この発明の請求項４に係る車両用追
従走行制御装置は、上記請求項１または請求項２におい
て、上記車間距離測定手段が所定時間経過しても先行車
を検出しないときは、運転者があらかじめ設定した設定
車速まで一定加減速度で復帰するよう構成したものであ
る。

【０００９】

【作用】この発明の請求項１に係る車両用追従走行制御
装置によれば、先行車が減速中に自車両が何らかの原因
で先行車を検出できなくなった場合、そのときの車速を
保持するのではなく、直前の加減速目標値を所定時間保
持するので、自車両も先行車とほぼ同じ減速度で所定時
間減速することになり、先行車との車間距離が安全車間
距離以下になりにくく、安全性がより高くなる。さらに
再び先行車を検出した場合も自車両は急激に減速するこ
とがなくなるので快適性が向上する。

【００１０】また、この発明の請求項２に係る車両用追
従走行制御装置によれば、先行車が加速中に自車両が先
行車を検出できなくなった場合は、自車両の加速を中止
しそのときの車速で所定時間定速走行するのでさらに安
全性が高まることになる。

【００１１】さらに、この発明の請求項３に係る車両用
追従走行制御装置によれば、先行車を検出できなくなっ
た場合警報を発するので運転者に注意を促すことにな
り、急激な先行車の挙動変化に対して運転者が早急にブ
レーキ等で対応できるようになる。

【００１２】また、この発明の請求項４に係る車両用追
従走行制御装置によれば、車間距離測定手段が所定時間
経過しても先行車を検出しないときは、運転者があらか
じめ設定した設定車速まで一定加減速度で復帰するた
め、運転者の意志に沿った快適な走行を行うことができ
る。

【００１３】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１を図に基づいて説
明する。なお、各図において同一番号は同一部分を示
す。

【００１４】図１において、１は先行車を検出して先行
車と自車両との距離を測定する車間距離測定手段として
の車間距離センサ、２は自車両の車速を測定する車速測
定手段としての車速センサ、３は定速走行あるいは追従
走行を始めるためのセットスイッチ、４は運転者による
ブレーキ操作を検知するブレーキスイッチ、５はエンジ
ン出力を制御するエンジン出力制御装置、６はブレーキ
制動力を制御するブレーキ制御装置、７は追従走行制御
用マイクロコンピュータである。尚、このマイクロコン
ピュータ７は自車両の加減速目標値を決定する手段、及
び駆動力制御装置をも兼ねている。

【００１５】マイクロコンピュータ７は車間距離センサ
１、車速センサ２、セットスイッチ３、ブレーキスイッ
チ４からの信号が入力され、自車両の目標制御量を演算
し、その目標制御量をエンジン出力制御装置５、ブレー
キ制御装置６に供給する。

【００１６】本実施例ではマイクロコンピュータ７は以
下の５つの制御モードを適宜切り替えて自車両の目標駆
動力を決定し、その目標駆動力に応じた信号をエンジン
出力制御装置５、ブレーキ制御装置６に送信することで
自車両を駆動させる。 (1) 運転者による通常の運転操作で自車両を駆動する
マニュアルモード。 (2) 自車両を運転者が設定した車速で定速走行させる
定速走行モード。 (3) 車間距離センサ１から入力された車間距離測定値
により先行車に自車両を追従走行させる追従走行モー
ド。 (4) 追従走行モードにおいて車間距離センサ１が先行
車を検出することが不可能になったときに所定時間内自
車両を制御する見失いモード。 (5) 見失いモードで所定時間経過した後に定速走行モ
ードに移行するまで自車両を制御する復帰モード。

【００１７】以下これら５つのモードについて詳細に説
明する。マニュアルモードは、運転者がアクセルやブレ
ーキを操作することで自車両を駆動するモードであり、
目標駆動力は０とする。つまりマイクロコンピュータ７
はエンジン出力制御装置５、ブレーキ制御装置６を駆動
しない。

【００１８】定速走行モードは、自車両がマニュアルモ
ードで走行しているときに、運転者がセットスイッチ３
を操作することで移行するモードである。運転者により
セットスイッチ３が操作されるとマイクロコンピュータ
７は車速センサ２から入力された自車両のそのときの車
速を設定車速として記憶する。そして車速が設定車速と
なるように自車両を加減速させるに必要な加減速駆動力
を設定車速と実際の車速との偏差により求め、さらに自
車両が設定車速で走行するに必要な走行抵抗駆動力を自
車両の転がり抵抗、空気抵抗、勾配抵抗等などを加え合
わせて求め、上記加減速駆動力と走行抵抗分駆動力を加
え合わせて自車両の目標駆動力を決定する。また、運転
者がブレーキを踏んだとき、マイクロコンピュータ７は
ブレーキスイッチ４から入力する信号によりそれを検知
し、マニュアルモードに移行する。

【００１９】追従走行モードは、自車両が定速走行モー
ドで走行しているときに、車間距離センサ１が先行車を
検出して、マイクロコンピュータ７が車間距離センサ１
から入力された車間距離測定値に応じて下記方法で自車
両の目標車速を求め、その目標車速が上記設定車速より
小さいときに定速走行モードから移行するモードであ
る。上記目標車速は、車速センサ２から入力された自車
速に対応してあらかじめ定められている安全車間距離と
上記車間距離測定値との偏差と、車間距離測定値から求
めた先行車と自車両との相対速度から求める。また、上
記設定車速よりも上記目標車速が大きいときは定速走行
モードのままで追従モードには移行しない。また、定速
走行モードと同様、運転者がブレーキを踏んだときはマ
ニュアルモードに移行する。

【００２０】また実開昭５９−１８２７０４号公報では
車間距離が安全車間距離より大きいときには設定車速で
定速走行させ、車間距離が安全車間距離より短いときに
は車間距離に応じた目標車速で追従させるとなってい
る。しかしそれでは車間距離が安全車間距離になるまで
自車両を定速走行させることになるので先行車の車速に
対して自車両の車速がかなり大きいときなどは先行車に
自車両がかなり接近してしまうことになり危険である。

【００２１】また、定速走行モードから追従走行モード
に移行した後の自車両の目標駆動力は、定速走行モード
と同様に上記目標車速と実際の車速との偏差により加減
速駆動力を求め、さらに自車両が目標車速で走行するに
必要な走行抵抗駆動力を求め、それらを加え合わせるこ
とにより求める。

【００２２】見失いモードは、自車両が追従走行モード
で走行しているときに、例えば道路上にたまった雨水が
先行車によりはね上げられたときやカーブや登り坂等何
らかの原因により車間距離センサ１が先行車を見失った
場合に所定時間内移行するモードである。このモードが
本実施例で最も特徴的なモードである。見失いモードで
所定時間内自車両を駆動しているときに、車間距離セン
サ１が先行車を再び発見したときは追従走行モードに即
移行する。また、定速走行モードと同様、運転者がブレ
ーキを踏んだときはマニュアルモードに移行する。

【００２３】所定時間は、距離センサ１が先行車を見失
ったときの車間距離だけ自車両が走行する時間と考え
る。例えば、車速８０ｋｍ／ｈで自車両が走行中４０ｍ
先で先行車を見失った時、車速８０ｋｍ／ｈで４０ｍ走
行するだけの時間約１.８秒以内だけ見失いモードとな
る。また、所定時間を一定時間と考えても良い。

【００２４】見失いモードでの自車両の目標駆動力は、
車間距離センサ１が先行車を見失う少なくとも直前の追
従走行モードでの加減速駆動力と車速センサ２から入力
した自車速で走行するに必要な走行抵抗駆動力を加え合
わせることにより求める。ただし、車間距離センサ１が
先行車を見失う少なくとも直前の追従走行モードでの加
減速駆動力が自車両を加速させるような値であった場
合、自車両の目標駆動力は加減速駆動力と走行抵抗駆動
力を加えて求めるのではなく、走行抵抗駆動力だけを目
標駆動力とする。

【００２５】つまり、自車両が追従走行モードで加速中
に先行車を見失った場合は、見失ったときの車速で所定
時間内定速走行し、また減速中に先行車を見失ったとき
は所定時間内そのときの減速度で自車両を駆動すること
になる。よって、追従走行中に先行車が検出できなくな
ったときにも安全かつ快適に自車両を走行させることが
できる。

【００２６】また、見失いモードにおいては警告音や警
告灯などを用いて警告を発し、それにより現在車間距離
センサ１が先行車を見失っていることを運転者に知ら
せ、先行車の挙動が急変したときに運転者がブレーキ等
で危険な状態を即回避できるよう運転者に注意を促すよ
うにする。この方法により見失いモードでの自車両の安
全性が大きく向上する。

【００２７】復帰モードは、見失いモードにおいて所定
時間経過しても車間距離センサ１が先行車を検出できな
いときに先行車が存在しないと判断し、運転者があらか
じめセットスイッチ３で設定した設定車速まで一定の加
速度で自車両を加速するモードである。復帰モードで自
車両を駆動しているときに車間距離センサ１が先行車を
発見したときは、追従走行モードに即移行する。また、
自車両の車速が設定車速まで加速されれば定速走行モー
ドに移行する。また、定速走行モードと同様、運転者が
ブレーキを踏んだときはマニュアルモードに移行する。

【００２８】復帰モードでの自車両の目標駆動力は、あ
らかじめ決められている一定の加減速駆動力と車速セン
サ２から入力した自車速で走行するに必要な走行抵抗駆
動力を加え合わせることにより求める。

【００２９】以下、この実施例をフローチャートを用い
て説明する。図２は、この実施例におけるマイクロコン
ピュータ７の制御フローチャート全体を示したものであ
る。まず、車間距離センサ１、車速センサ２、セットス
イッチ３とブレーキスイッチ４から車間距離Ｌ、自車両
の車速Ｖ、ブレーキ、セットスイッチのオン，オフを入
力し（ステップＳ１００）、それらの情報より上記５つ
の制御モードの内どのモードで自車両を制御するか決定
し（ステップＳ１０１）、その制御モードに応じた目標
駆動力Ｔｔａｇの演算を行い（ステップＳ１０２）、そ
の目標駆動力Ｔｔａｇをエンジン出力制御装置５、ブレ
ーキ制御装置６へ出力し（ステップＳ１０３）、自車両
を制御する。ただし、運転者がブレーキを踏んだときに
ブレーキスイッチ４はオン、運転者がセットボタンを押
したときにセットスイッチ３がオンとする。

【００３０】図３及び図４は、図２において５つの制御
モードの内、どのモードで自車両を制御するか決定する
ステップＳ１０１を詳細に示したフローチャートを分け
て説明した図である。まず、図３に示すフローチャート
において車間距離センサ１が先行車を検出しているかど
うかの判定を行い（ステップＳ１１０）、検出している
ならば車速Ｖより安全車間距離Ｌｓを演算し（ステップ
Ｓ１１１）、車間距離Ｌより相対車速Ｖｒを演算し（ス
テップＳ１１２）、車間距離偏差（Ｌｓ−Ｌ）と相対車
速Ｖｒより目標車速Ｖｔａｇを次の式により求める（ス
テップＳ１１３）。

【００３１】 Ｖｔａｇ＝Ｋｐ・（Ｌｓ−Ｌ）＋Ｋｄ・Ｖｒ

【００３２】ここで、Ｋｐ，Ｋｄは比例定数である。そ
して車間距離検出フラグＦｏに１を入力する（ステップ
Ｓ１１４）。またステップＳ１１０で先行車を検出して
いなければ目標車速に無限大を入力する（ステップＳ１
１５）。そして車間距離検出フラグＦｏに０を入力する
（ステップＳ１１６）。

【００３３】次に、図４に示すフローチャートで説明す
る。上記５つの制御モードを制御モードフラグで示し、
そのフラグをマニュアルモードフラグ、定速走行モード
フラグ、追従走行モードフラグ、見失いモードフラグ、
復帰モードフラグと名付け、それぞれ記号でＦｍ，Ｆ
ｓ，Ｆｄ，Ｆｌ，Ｆｒとする。

【００３４】まず、ブレーキスイッチのオン，オフを判
定し（ステップＳ１２０）、ブレーキがオンならばマニ
ュアルモードフラグＦｍに１を入力し、他の４つのモー
ドフラグＦｓ，Ｆｄ，Ｆｌ，Ｆｒには０を入力する（ス
テップＳ１２１）。つまりどの制御モードからでもブレ
ーキを運転者が踏み込むことによりマニュアルモードと
なる。またキャンセルスイッチ等で代用しても良いし、
併用しても良い。

【００３５】また、ブレーキがオフならば前回の制御モ
ードフラグの判定を行う（ステップＳ１３０，１４０，
１５０，１６０，１７０）。

【００３６】ステップＳ１３０でマニュアルモードフラ
グＦｍの判定を行い、それが１であれば次にセットスイ
ッチ３の判定を行う（ステップＳ１３１）。セットスイ
ッチ３がオンならば設定車速Ｖｍｅｍにそのときの自車
両の車速Ｖを入力し（ステップＳ１３２）、定速走行モ
ードフラグＦｓに１を入力し、マニュアルモードフラグ
Ｆｍに０を入力することにより（ステップＳ１３３）マ
ニュアルモードから定速走行モードへ移行する。また、
ステップＳ１３１でセットスイッチ３がオフならばマニ
ュアルモードフラグＦｍに１を入力し（ステップＳ１３
４）、マニュアルモードのままとする。

【００３７】ステップＳ１３０でマニュアルモードフラ
グＦｍが０であれば次に定速走行モードフラグＦｓの判
定を行う（ステップＳ１４０）。定速走行モードフラグ
Ｆｓが１ならば目標車速Ｖｔａｇと上記設定車速Ｖｍｅ
ｍとの比較を行う（ステップＳ１４１）。目標車速Ｖｔ
ａｇが設定車速Ｖｍｅｍより大きくなければ追従走行モ
ードフラグＦｄに１を、定速走行モードフラグＦｓに０
を入力し（ステップＳ１４２）、定速走行モードから追
従走行モードへ移行する。また、ステップＳ１４１で目
標車速Ｖｔａｇが設定車速Ｖｍｅｍより大きければ定速
走行モードフラグＦｓに１を入力し（ステップＳ１４
３）、定速走行モードのままとする。

【００３８】ステップＳ１４０で定速走行モードフラグ
Ｆｓが０であれば次に追従走行モードフラグＦｄの判定
を行う（ステップＳ１５０）。追従走行モードフラグＦ
ｄが１ならば車間距離検出フラグＦｏの判定を行う（ス
テップＳ１５１）。車間距離検出フラグＦｏが１ならば
追従走行モードＦｄに１を入力し（ステップＳ１５
２）、追従走行モードのままとする。ステップＳ１５１
で車間距離検出フラグＦｏが０ならば見失いモードフラ
グＦｌに１を、追従走行モードフラグＦｄに０を入力し
（ステップＳ１５３）、追従走行モードから見失いモー
ドに移行する。

【００３９】ステップＳ１５０で追従走行モードフラグ
Ｆｄが０であれば次に見失いモードフラグＦｌの判定を
行う（ステップＳ１６０）。見失いモードフラグＦｌが
１ならば距離検出フラグの判定を行う（ステップＳ１６
１）。車間距離検出フラグＦｏが１ならば追従走行モー
ドＦｄに１を、見失いモードフラグＦｌに０を入力する
ことにより（ステップＳ１６２）、見失いモードから追
従走行モードへ移行する。ステップＳ１６１で車間距離
検出フラグＦｏが０ならば見失いモードになってから所
定時間経過したかどうかの判定を行う（ステップＳ１６
３）。所定時間経過していれば復帰モードフラグＦｒに
１を入力し見失いフラグＦｌに０を入力することにより
（ステップＳ１６４）見失いモードから復帰モードに移
行する。また、ステップＳ１６３で所定時間経過してい
なければ見失いモードフラグＦｌに１を入力し（ステッ
プＳ１６５）、見失いモードのままとする。

【００４０】ステップＳ１６０で見失いモードフラグＦ
ｌが０であれば次に復帰モードフラグＦｒの判定を行う
（ステップＳ１７０）。復帰モードフラグＦｒが１なら
ば自車速Ｖと設定車速Ｖｍｅｍの比較を行い（ステップ
Ｓ１７１）、自車速Ｖが設定車速以上であれば定速走行
モードフラグＦｓに１を入力し復帰モードフラグＦｒに
０を入力することにより（ステップＳ１７２）、復帰モ
ードから定速走行モードへ移行する。ステップＳ１７１
で自車速Ｖが設定車速未満であれば復帰モードフラグＦ
ｒに１を入力し（ステップＳ１７３）、復帰モードのま
まとする。

【００４１】ステップＳ１７０で復帰モードフラグＦｒ
が０であればマニュアルモードフラグＦｍに１を入力す
る（ステップＳ１７４）。上記手順により上記５つの制
御モードの内どのモードで自車両を制御するか決定す
る。

【００４２】図５は、図２においてステップＳ１０１で
決定した制御モードに応じた目標駆動力Ｔｔａｇの演算
を行うステップＳ１０２を詳細に示したフローチャート
である。

【００４３】まず、マニュアルモードフラグＦｍの判定
を行う（ステップＳ２００）。マニュアルモードフラグ
Ｆｍが１であれば走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇと加減速駆動
力Ｔｐｉｄに０を入力する（ステップＳ２０１，２０
２）。そして走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇと加減速駆動力Ｔ
ｐｉｄを加え合わせて目標駆動力Ｔｔａｇを求める（ス
テップＳ２５０）。つまり、マニュアルモードの場合、
目標駆動力Ｔｔａｇは０である。

【００４４】ステップＳ２００でマニュアルモードフラ
グＦｍが０であれば定速走行モードフラグＦｓの判定を
行う（ステップＳ２１０）。定速走行モードフラグＦｓ
が１であれば走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇを次のように求め
る（ステップＳ２１１）。

【００４５】まず、転がり抵抗は自車両の重量で決まる
関数で表され、今自車両の重量が一定とすると転がり抵
抗も一定値となる。空気抵抗は自車両の車速Ｖの２乗で
決まる関数で表される。この実施例では走行抵抗駆動力
Ｔｒｅｇは上記転がり抵抗と空気抵抗を足し合わせるこ
とにより求めることにした。これにより走行抵抗駆動力
Ｔｒｅｇは車速Ｖで表せる関数となり、それをＴｒｅｇ
（Ｖ）と表すことにする。また走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇ
は上記２つの抵抗の他に勾配抵抗等走行抵抗に相当する
抵抗を加え合わせても良い。よって、定速走行モードで
の走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇは設定車速Ｖｍｅｍを用いて
次の式のように入力される。

【００４６】Ｔｒｅｇ＝Ｔｒｅｇ（Ｖｍｅｍ）

【００４７】次に、加減速駆動力Ｔｐｉｄを次のように
求める（ステップＳ２１２）。

【００４８】まず、目標とする車速Ｖｔと自車両の車速
Ｖとの車速偏差Ｖｐを求め、さらにその偏差を足し上げ
た車速偏差和Ｖｉを求め、それらによって加減速駆動力
Ｔｐｉｄは次の式のように表されるとする。

【００４９】 Ｔｐｉｄ＝Ｋｐ・Ｖｐ＋Ｋｉ・Ｖｉ＝Ｔｐｉｄ（Ｖｔ）

【００５０】ここで、Ｋｐ，Ｋｉは比例定数である。よ
って、定速走行モードでの加減速駆動力Ｔｐｉｄは設定
車速Ｖｍｅｍを用いて次の式のように入力する。

【００５１】Ｔｐｉｄ＝Ｔｐｉｄ（Ｖｍｅｍ）

【００５２】この方法により、自車両を設定車速で定速
走行させる。

【００５３】ステップＳ２１０で定速走行モードフラグ
Ｆｓが０であれば追従走行モードフラグＦｓの判定を行
う（ステップＳ２２０）。追従走行モードフラグＦｓが
１であれば追従走行モードでの走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇ
と加減速駆動力Ｔｐｉｄは目標車速Ｖｔａｇを用いて定
速走行モードの時と同様に次の式のように入力する。

【００５４】 Ｔｒｅｇ＝Ｔｒｅｇ（Ｖｔａｇ）（ステップＳ２２１） Ｔｐｉｄ＝Ｔｐｉｄ（Ｖｔａｇ）（ステップＳ２２２）

【００５５】この方法により、自車両を目標車速で駆動
し先行車に追従させる。

【００５６】ステップＳ２２０で追従走行モードフラグ
Ｆｄが０であれば見失いモードフラグＦｌの判定を行う
（ステップＳ２３０）。見失いモードフラグＦｌが１で
あれば見失いモードでの走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇは車速
Ｖを用いて次の式のように求める。

【００５７】 Ｔｒｅｇ＝Ｔｒｅｇ（Ｖ）（ステップＳ２３１）

【００５８】また、加減速駆動力Ｔｐｉｄは更新しな
い。ただし、加減速駆動力Ｔｐｉｄが正の値の時はＴｐ
ｉｄを０とする。つまり、自車両が追従走行モードで加
速中に先行車を見失った場合は、見失ったときの車速で
所定時間内定速走行し、また減速中に先行車を見失った
ときは所定時間内そのときの減速度で自車両を駆動する
ことになる。よって、追従走行中に先行車が検出できな
くなったときにも安全かつ快適に自車両を走行させるこ
とができる。

【００５９】ステップＳ２３０で見失いモードフラグＦ
ｌが０であれば復帰モードとみなせるので復帰モードで
の走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇは車速Ｖを用いて次の式のよ
うに入力する。

【００６０】 Ｔｒｅｇ＝Ｔｒｅｇ（Ｖ）（ステップＳ２４０）

【００６１】また、加減速駆動力Ｔｐｉｄは一定の加速
度が得られるだけの定数Ｃｐｉｄを入力する。

【００６２】 Ｔｐｉｄ＝Ｃｐｉｄ（ステップＳ２４１）

【００６３】この方法により運転者がセットスイッチ３
を押して設定した設定車速まで一定の加速度で自車両を
加速させる。

【００６４】そしてそれぞれの制御モードに応じて求め
た走行抵抗駆動力Ｔｒｅｇと加減速駆動力Ｔｐｉｄによ
り目標駆動力Ｔｔａｇは次の式で求める。

【００６５】 Ｔｔａｇ＝Ｔｒｅｇ＋Ｔｐｉｄ（ステップＳ２５０）

【００６６】上記方法により図２のステップＳ１０２に
相当する目標駆動力Ｔｔａｇの演算を行う。

【００６７】また、制御モードが見失いモードのときは
警告灯や警告音で運転者に警報を発するようにする。こ
れにより、運転者に注意を促すことになり、急激な先行
車の挙動変化に対して運転者が早急にブレーキ等で対応
できるようになる。

【００６８】

【発明の効果】この発明の請求項１に係る車両用追従走
行制御装置は、先行車両を検出して自車両と先行車との
車間距離を測定する車間距離測定手段と、自車両の車速
を測定する車速測定手段と、上記車間距離測定手段の車
間距離測定値があらかじめ設定された車間距離目標値と
なるよう自車両の加減速目標値を決定する手段と、上記
加減速目標値に応じてエンジン出力あるいはブレーキ等
を制御して自車両の駆動力を制御する駆動力制御手段を
備え、上記車間距離測定手段が追従走行中に先行車を検
出しなくなった場合、直前の上記加減速目標値を所定時
間内保持することで自車両を制御するようにしたため、
例えば、先行車が減速中に自車両が何らかの原因で先行
車を検出できなくなった場合、自車両も先行車とほぼ同
じ減速度で所定時間減速することになり、先行車との車
間距離が安全車間距離以下になりにくく、安全性がより
高くなる。さらに再び先行車を検出した場合も自車両は
急激に減速することがなくなるので快適性が向上すると
いう効果を奏する。

【００６９】また、この発明の請求項２に係る車両用追
従走行制御装置は、先行車両を検出して自車両と先行車
との車間距離を測定する車間距離測定手段と、自車両の
車速を測定する車速測定手段と、上記車間距離測定手段
の車間距離測定値があらかじめ設定された車間距離目標
値となるよう自車両の加減速目標値を決定する手段と、
上記加減速目標値に応じてエンジン出力あるいはブレー
キ等を制御して自車両の駆動力を制御する駆動力制御手
段を備え、上記車間距離測定手段が追従走行中に先行車
を検出しなくなり、かつ直前の上記加減速目標値が自車
両を加速させるような目標値であった場合、自車両の加
速を中止して見失ったときの車速で所定時間内定速走行
するよう制御するようにしたため、上記請求項１の効果
に加えさらに安全性を向上させることができるという効
果を奏する。

【００７０】さらに、この発明の請求項３に係る車両用
追従走行制御装置は、上記請求項１または請求項２にお
いて、上記車間距離測定手段が追従走行中に先行車を検
出しなくなったときは警報を発するよう構成されている
ため、上記請求項１及び請求項２の効果に加え、運転者
に注意を促すことができ、急激な先行車の挙動変化に対
して運転者が早急にブレーキ等で対応できるようにな
り、安全性をより向上させることができるという効果を
奏する。

【００７１】また、この発明の請求項４に係る車両用追
従走行制御装置は、上記請求項１または請求項２におい
て、上記車間距離測定手段が所定時間経過しても先行車
を検出しないときは、運転者があらかじめ設定した設定
車速まで一定加減速度で復帰するよう構成されているた
め、上記請求項１または請求項２の効果に加え、運転者
の意志に沿った快適な走行を行うことができるという効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。

【図２】この発明の実施例全体の制御フローチャートで
ある。

【図３】この発明の実施例のモード判定の前部を示すフ
ローチャートである。

【図４】この発明の実施例のモード判定の後部を示すフ
ローチャートである。

【図５】この発明の実施例の駆動力演算を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ３ セットスイッチ ４ ブレーキスイッチ ５ エンジン出力制御装置 ６ ブレーキ制御装置 ７ マイクロコンピュータ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車両を検出して自車両と先行車との
   車間距離を測定する車間距離測定手段と、自車両の車速
   を測定する車速測定手段と、上記車間距離測定手段の車
   間距離測定値があらかじめ設定された車間距離目標値と
   なるよう自車両の加減速目標値を決定する手段と、上記
   加減速目標値に応じてエンジン出力あるいはブレーキ等
   を制御して自車両の駆動力を制御する駆動力制御手段を
   備えた車両用追従走行制御装置において、 上記車間距離測定手段が追従走行中に先行車を検出しな
   くなった場合、直前の上記加減速目標値を所定時間内保
   持することで自車両を制御するようにしたことを特徴と
   する車両用追従走行制御装置。
2. 【請求項２】 先行車両を検出して自車両と先行車との
   車間距離を測定する車間距離測定手段と、自車両の車速
   を測定する車速測定手段と、上記車間距離測定手段の車
   間距離測定値があらかじめ設定された車間距離目標値と
   なるよう自車両の加減速目標値を決定する手段と、上記
   加減速目標値に応じてエンジン出力あるいはブレーキ等
   を制御して自車両の駆動力を制御する駆動力制御手段を
   備えた車両用追従走行制御装置において、 上記車間距離測定手段が追従走行中に先行車を検出しな
   くなり、かつ直前の上記加減速目標値が自車両を加速さ
   せるような目標値であった場合、自車両の加速を中止し
   て見失ったときの車速で所定時間内定速走行するよう制
   御するようにしたことを特徴とする車両用追従走行制御
   装置。
3. 【請求項３】 上記車間距離測定手段が追従走行中に先
   行車を検出しなくなったときは警報を発するよう構成さ
   れていることを特徴とする請求項１または請求項２の車
   両用追従走行制御装置。
4. 【請求項４】 上記車間距離測定手段が所定時間経過し
   ても先行車を検出しないときは、運転者があらかじめ設
   定した設定車速まで一定加減速度で復帰するよう構成し
   たことを特徴とする請求項１または請求項２の車両用追
   従走行制御装置。