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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zur numerischen Steuerung
einer Werkzeugmaschine.
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2. Beschreibung des Stands
der Technik
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Eine
numerische Steuerungsvorrichtung ist manchmal mit einer Bearbeitungseinrichtung
gekoppelt. Diese numerische Steuerungsvorrichtung bewegt einen bewegbaren
Abschnitt (ein Bearbeitungswerkzeug) der Bearbeitungseinrichtung
entlang verschiedenen Achsen, um den bewegbaren Abschnitt in einer
Bearbeitungsstellung zu positionieren. Wenn die Bearbeitungsvorrichtung
eine Translationsachse und eine Drehachse hat, wird eine komplexere
Bearbeitung möglich, weil eine Werkzeugspitzenposition durch
Einstellen einer Position auf der Translationsachse und eine Werkzeugspitzenstellung
durch Einstellen eines Drehwinkels auf der Drehachse angegeben werden
können. Der Rotationsmittelpunkt der Drehachse zur Bestimmung
der Werkzeuglage ist im allgemeinen in einem Werkzeugbett oder in
einem Tisch vorgesehen, auf dem ein Werkstück angeordnet
ist. Wenn daher die Werkzeuglage geändert wird, wird die
Werkzeugspitzenposition, vom Werkstück aus gesehen, ebenfalls
geändert. Wenn sich die Translationsachse bewegt, während
sich die Werkzeuglage ändert, muss sich der bewegliche
Abschnitt der Translationsachse selbst um einen Bewegungsweg der
vom Schneidprogramm vorgegebenen Werkzeugspitzenposition bewegen
und sich außerdem um einen Bewegungsweg zur Korrektur der Werkzeugspitzenposition,
vom Werkstück aus gesehen, in Verbindung mit der Änderung
der Werkzeuglage bewegen.
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Auch
wenn dabei Bewegungswege der Werkzeugspitzenposition pro Zeiteinheit
nach Vorgabe des Schneidprogramms einander gleich sind, unterscheiden
sich doch Bewegungswege des bewegbaren Abschnitts der Translationsachse
in Abhängigkeit davon, ob die Werkzeuglage geändert
wird. Wenn daher in dem Schneidprogramm, das Befehle für
die Werkzeugspitzenposition und die Werkzeuglage enthält,
ein Befehl zur intermittierenden Änderung der Werkzeuglage
enthalten ist, oder wenn ein Befehl darin enthalten ist, mit dem
ein Änderungsweg der Werkzeuglage pro Zeiteinheit ungleichmäßig
und diskontinuierlich ist, muss der bewegbare Abschnitt der Translationsachse
mit einer diskontinuierlichen Geschwindigkeit bewegt werden, um
die Werkzeugspitzenposition mit konstanter Geschwindigkeit zu bewegen.
Es ist jedoch schwierig, den bewegbaren Abschnitt mit diskontinuierlicher
Geschwindigkeit zu bewegen, und zusätzlich werden Beschleunigungs-
und Verlangsamungsvorgänge in der numerischen Steuerungsvorrichtung
ausgeführt. Es ist also unmöglich, die Werkzeugspitzenposition
mit konstanter Geschwindigkeit zu bewegen, was zu einer verschlechterten
Präzision einer bearbeiteten Oberfläche führt.
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Wenn
bei einer herkömmlichen numerischen Steuerungsvorrichtung
der Befehl zur intermittierenden Änderung einer Werkzeuglage
in einem Schneidprogramm enthalten ist oder der Befehl, mit dem
ein Änderungsweg einer Werkzeuglage pro Zeiteinheit ungleichmäßig
und diskontinuierlich ist, darin enthalten ist, um die Spitze des
Werkzeugs gleichmäßig zu bewegen, werden Befehlspunkte
in dem Bearbeitungsprogramm ohne Rücksicht darauf geändert,
ob sie sich innerhalb oder außerhalb der numerischen Steuerungsvorrichtung
befinden. Wenn beispielsweise eine Befehlspunktfolge in dem Bearbeitungsprogramm
im Inneren der numerischen Steuerungsvorrichtung geändert
wird, was bei einer Technik der Fall ist, die in der offengelegten
JP-Patentanmeldung 2006-309645 angegeben
ist, wird eine Befehlspunktfolge von Drehwinkeln einer Drehachse
in einem Bearbeitungsprogramm durch eine gleichmäßige
Kurve (eine Splinekurve oder eine nichtgleichförmige B-Spline-Kurve)
angenähert und auf Befehlspunkte entlang der Kurve korrigiert.
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Da
jedoch die Befehlspunkte in dem Bearbeitungsprogramm bei der herkömmlichen
Technik durch eine gleichmäßige Näherungskurve
korrigiert werden, ändert sich die Position eines einzelnen Punkts
in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Wert einer Toleranzbreite
bei Näherung der Kurve, und die Bewegung der Werkzeugmaschine ändert sich
dadurch stark.
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Da
ferner die Befehlspunkte in dem Bearbeitungsprogramm korrigiert
werden, hält die Werkzeugmaschine dann, wenn das Bearbeitungsprogramm blockweise
ausgeführt wird, nicht an einer ursprünglichen
Befehlsposition an. Da Interpolationspunkte zwischen den Befehlspunkten
in dem Bearbeitungsprogramm erhalten werden und dann die Kurvennäherung
ausgeführt wird, kann ferner die erwartete Kurvennäherung
manchmal nicht erhalten werden.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Es
ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Probleme der herkömmlichen
Technik zumindest teilweise zu lösen.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine numerische Steuerungsvorrichtung angegeben,
welche die Bewegung eines bewegbaren Abschnitts entsprechend einem
Bearbeitungsprogramm numerisch steuert, das Befehle für
eine Werkzeugspitzenposition enthält, die durch eine Position
einer Translationsachse bestimmt ist, und für eine Werkzeugstellung
enthält, die durch einen Drehwinkel einer Drehachse bestimmt
ist. Die numerische Steuerungsvorrichtung weist Folgendes auf: einen Analyseprozessor,
der Analysedaten erzeugt, die zur Bestimmung von Interpolationspunkten
für jede von der Translationsachse und der Drehachse erforderlich
sind, auf der Grundlage des Resultats der Analyse eines Befehls
für jeden Block, der von dem Bearbeitungsprogramm erteilt
wird; einen Interpolationsprozessor, der eine Interpolation auf
der Basis der Analysedaten ausführt, um Interpolationspunkte
für jede von der Translationsachse und der Drehachse in jedem
Steuerzyklus zu gewinnen; einen Drehachse-Filterprozessor, der einen
Winkeländerungsbetrag zwischen Interpolationspunkten zwischen
Drehwinkeln der Drehachse einem Glättungsvorgang entsprechend
einer voreingestellten Filterzeitkonstanten unterzieht; eine Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit,
welche die Steuerung der Rotation der Drehachse, die dem Glättungsvorgang
unterzogen wird, und die Steuerung der Bewegung der Translationsachse
synchronisiert; eine Koordinatenumwandlungseinheit, welche die Werkzeugspitzenposition
in Koordinaten einer Maschinenposition der Translationsachse umwandelt,
und zwar von jeder Werkzeugspitzenposition nach Durchführung
der Zeitsteuersynchronisierung zwischen Achsen der Translationsachse
und von jedem Drehwinkel der dem Glättungsvorgang unterzogenen
Drehachse; und einen Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor,
der einen Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang an der Maschinenposition
der Translationsachse, deren Koordinaten umgewandelt werden, und
an dem Drehwinkel der Drehachse, die dem Glättungsvorgang
unterzogen wird, ausführt.
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Gemäß einem
anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein numerisches Steuerungsverfahren
angegeben, das die folgenden Schritte aufweist: Glätten
eines Winkeländerungsbetrags zwischen Interpolationspunkten
zwischen Drehwinkeln einer Drehachse in einer Werkzeugmaschine,
so dass ein Änderungsbetrag einer Werkzeugstellung pro
Zeiteinheit gleichmäßig wird; Einstellen der Steuerung
der Rotation der Drehachse nach dem Glätten und Steuern
der Bewegung einer Translationsachse in der Werkzeugmaschine, so
dass ein Fehler in Bezug auf einen Befehlsweg geringer wird; und
Umwandeln einer Werkzeugspitzenstellung in Koordinaten einer Maschinenposition
der Translationsachse von jeder Werkzeugspitzenposition nach Durchführung der
Zeitsteuersynchronisierung zwischen Achsen der Translationsachse
und von jedem Drehwinkel der Drehachse nach dem Glättungsvorgang.
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Die
genannten und weitere Ziele, Merkmale, Vorteile sowie die technische
und gewerbliche Bedeutung der Erfindung ergeben sich aus dem Studium
der nachstehenden genauen Beschreibung von derzeit bevorzugten Ausführungsformen
der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
ein Blockbild einer schematischen Darstellung einer numerischen
Steuerungsvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2 ist
ein Ablaufdiagramm eines Filtervorgangs, der von der numerischen
Steuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform durchgeführt wird;
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3 ist
ein Wellenformdiagramm, das einen Änderungsbetrag einer
Werkzeugstellung bezeichnet, wenn in einem Bearbeitungsprogramm
der numerischen Steuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform
ein Befehl zum intermittierenden Ändern der Werkzeugstellung
enthalten ist;
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4 ist
ein Wellenformdiagramm, das einen Änderungsbetrag einer
Werkzeugstellung bezeichnet, wenn in dem Bearbeitungsprogramm der numerischen
Steuerungsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform ein
Befehl enthalten ist, mit dem ein Änderungsbetrag der Werkzeugstellung
pro Zeiteinheit ungleichmäßig und diskontinuierlich
ist;
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5A ist
ein Schema zur Erläuterung der Bewegung eines Werkzeugs,
wenn in einem Bearbeitungsprogramm der herkömmlichen numerischen Steuerungs vorrichtung
ein Befehl zum intermittierenden Ändern einer Werkzeugstellung
enthalten ist;
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5B ist
eine resultierende Geschwindigkeitswellenform von Bearbeitungspositionen
Q0 bis Q7 in 5A;
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5C ist
eine resultierende Geschwindigkeitswellenform von Werkzeugspitzenpositionen
P0 bis P7 in 5A;
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6A ist
ein Schema zur Erläuterung der Bewegung des Werkzeugs,
wenn in dem Bearbeitungsprogramm der numerischen Steuerungsvorrichtung
nach der ersten Ausführungsform der Befehl zum intermittierenden Ändern
einer Werkzeugstellung enthalten ist;
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6B ist
ein Diagramm einer resultierenden Geschwindigkeitswellenform von
Bearbeitungspositionen Q0 bis Q7 in 6A;
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6C ist
ein Diagramm einer resultierenden Geschwindigkeitswellenform von
Werkzeugspitzenpositionen P0 bis P7 in 6A;
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7 ist
ein Ablaufdiagramm eines Steuerungssynchronisiervorgangs, der von
einer numerischen Steuerungsvorrichtung gemäß einer
zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt
wird;
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8A ist
eine Geschwindigkeitswellenform einer ersten Achse einer Drehachse
in einem Zeitsteuersynchronisiervorgang für eine Translationsachse
und die Drehachse in der numerischen Steuerungsvorrichtung nach
der zweiten Ausführungsform;
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8B ist
eine Geschwindigkeitswellenform einer zweiten Achse der Drehachse
in dem Zeitsteuersynchronisiervorgang für die Translationsachse und
die Drehachse in der numerischen Steuerungsvorrichtung nach der
zweiten Ausführungsform; und
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8C ist
eine resultierende Geschwindigkeitswellenform der Translationsachse
in dem Zeitsteuersynchronisiervorgang für die Translationsachse
und die Drehachse in der numerischen Steuerungsvorrichtung nach
der zweiten Ausführungsform.
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GENAUE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Beispielhafte
Ausführungsformen einer numerischen Steuerungsvorrichtung
und eines numerischen Steuerungsverfahrens gemäß der
Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten
Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es ist zu beachten,
dass die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt
ist.
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1 ist
ein Blockbild einer schematischen Darstellung einer ersten Ausführungsform
einer numerischen Steuerungsvorrichtung 2. Die numerische Steuerungsvorrichtung 2 kann
die Bewegung eines bewegbaren Abschnitts nach Maßgabe eines
Bearbeitungsprogramms 1 numerisch steuern, das einen Befehl 11 für
einen Werkzeugspitzenposition und eine Werkzeugstellung enthält.
Es ist zu beachten, dass die Werkzeugspitzenposition durch eine
Position einer Translationsachse einer Werkzeugmaschine (nicht gezeigt)
bestimmt werden kann und die Werkzeugstellung durch einen Drehwinkel
einer Drehachse der Werkzeugmaschine bestimmt werden kann.
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Die
numerische Steuerungsvorrichtung 2 kann einen Vergleichmäßigungs-
bzw. Glättungsvorgang an einem Winkeländerungsbetrag
zwischen Interpolationspunkten zwischen Drehwinkeln der Drehachse
der Werkzeugmaschine ausführen, so dass ein Änderungsbetrag
einer Werkzeugstellung pro Zeiteinheit sich gleichmäßig ändert.
Um einen Fehler in Bezug auf den vorgegebenen Weg zu verringern, werden
die Zeitsteuerung der Drehung der Drehachse nach dem Glättungsvorgang
und die Zeitsteuerung der Bewegung der Translationsachse eingestellt,
und dann kann eine Maschinenposition der Translationsachse von jeder
Werkzeugspitzenposition nach Durchführung der zeitlichen
Synchronisierung zwischen Achsen der Translationsachse und von jedem
Drehwinkel der Drehachse nach Durchführung des Glättungsvorgangs
gewonnen werden.
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Insbesondere
weist die numerische Steuerungsvorrichtung 2 Folgendes
auf: einen Analyseprozessor 3, der einen von einem Bearbeitungsprogramm 1 ausgegebenen
Befehl für jeden Block analysiert, einen Interpolationsprozessor 4,
der eine Interpolation zum Erhalt einer Bewegungsstrecke für jede
Achse in jedem Steuerzyklus durchführt, einen Drehachse-Filterprozessor 5,
der einen Winkeländerungsbetrag der Drehachse einem Glättungsvorgang unterzieht,
eine Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6,
welche die Zeitsteuerung der Drehung der Drehachse und die Zeitsteuerung
der Bewegung der Translationsachse synchronisiert, eine Koordinatenumwandlungseinheit 7,
welche die Werkzeugspitzenposition in Koordinaten einer Maschinenposition
der Translationsachse umwandelt, und einen Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 8,
der einen Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang an der Maschinenposition
der Translationsachse und an dem Drehwinkel der Drehachse ausführt. Das
Bearbeitungsprogramm 1, das den Befehl 11 für die
Werkzeugspitzenposition und die Werkzeugstellung enthält,
wird von einer Speichereinheit (nicht gezeigt) oder einer externen
Einrichtung in die numerische Steuerungsvorrichtung 2 eingegeben
und an den Analyseprozessor 3 ausgegeben. Der Analyseprozessor 3 erzeugt
Analysedaten 12 auf der Basis des Analyseergebnisses des
Befehls für jeden Block, der von dem Bearbeitungsprogramm 1 erteilt
wird, und gibt die erzeugten Daten an den Interpolationsprozessor 4 aus.
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Der
Interpolationsprozessor 4 errechnet einen Bewegungsweg
für jede Achse in jedem Steuerzyklus aus den Analysedaten 12,
erzeugt Interpolationspunkte 13 zwischen Drehwinkeln der
Drehachse und Interpolationspunkte 14 zwischen Werkzeugspitzenpositionen
der Translationsachse und gibt die Interpolationspunkte 13 an
den Drehachse-Filterprozessor 5 aus und gibt die Interpolationspunkte 14 an die
Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6 aus.
Der Drehachse-Filterprozessor 5 unterzieht einen Winkeländerungsbetrag
zwischen Interpolationspunkten 13 zwischen Drehwinkeln
der Drehachse einem Bewegungsmittelungs-Filtervorgang entsprechend
einer Filterzeitkonstanten, die vorher durch Parameter oder dergleichen
für die Werkzeugmaschine gegeben wird, um dadurch den Winkeländerungsbetrag
zwischen den Interpolationspunkten 13 zu vergleichmäßigen,
und gibt Drehwinkel 15 der Drehachse nach Filterung an
die Koordinatenumwandlungseinheit 7 und an den Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 8 aus.
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Ferner
unterzieht die Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6 eine
Bewegungsstrecke zwischen Interpolationspunkten 14 zwischen
Werkzeugspitzenposition der Translationsachse einem Bewegungsmittelungs-Filtervorgang entsprechend
der Filterzeitkonstanten der Drehachse, die zur Vergleichmäßigung
des Winkeländerungsbetrags zwischen den Interpolationspunkten 13 genutzt
wird, um dadurch die zeitliche Steuerung der Drehung der Drehachse
nach dem Glättungsvorgang und die zeitliche Steuerung der
Bewegung der Translationsachse zu synchronisieren, und gibt nach Durchführung
der Zeitsteuersynchronisierung zwischen Achsen der Translationsachse
Werkzeugspitzenpositionen an die Koordinatenumwandlungseinheit 7 aus.
Die Koordinatenumwandlungseinheit 7 wandelt die Werkzeugspitzenpositionen
in Koordinaten einer Maschinenposition 17 der Translationsachse
entsprechend der Konfiguration der Werkzeugmaschine um, und zwar
von jeder Werkzeugspitzenposition 16 nach Durchführung
der Zeitsteuersynchronisierung zwischen Achsen der Translationsachse
und nach Filterung der Drehwinkel 15 der Drehachse. Der Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 8 führt
einen Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang auf der Basis
sowohl der Maschinenpositionen 17 als auch der Drehwinkel 15 aus.
Der Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 8 gibt
eine Position auf jeder Achse und einen Drehwinkel um jede Achse
nach Durchführung des Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgangs
an eine Servosteuerung (nicht gezeigt) aus. Das Ergebnis ist, dass
ein bewegbarer Abschnitt jeder Achse (nicht gezeigt) auf gewünschte
Weise angetrieben wird.
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Wie
vorstehend erläutert wurde, ist es bei dieser Ausführungsform
auch dann, wenn das Bearbeitungsprogramm den Befehl zum intermittierenden Ändern
einer Werkzeugstellung enthält, oder auch dann, wenn das
Bearbeitungsprogramm einen Befehl aufweist, mit dem ein Änderungsbetrag
einer Werkzeugstellung pro Zeiteinheit ungleichmäßig
und diskontinuierlich ist, möglich, die Werkzeugspitze durch
Einstellen der Filterzeitkonstanten gleichmäßig zu
bewegen, die Bearbeitungsgüte zu verbessern, die Bearbeitungsausbeute
zu steigern und Umweltbelastungen beim Bearbeitungsprozess zu verringern,
ohne die Befehlspunkte in dem Bearbeitungsprogramm zu verändern,
indem der Glättungsvorgang an dem Winkeländerungsbetrag
zwischen Interpolationspunkten zwischen Drehwinkeln der Drehachse
der Werkzeugmaschine ausgeführt wird.
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Da
ferner die Befehlspunkte in dem Bearbeitungsprogramm nicht geändert
werden, ist es möglich, die Änderung der Position
eines Einzelpunkts zu verhindern, ohne von dem Vorgabewert der Filterzeitkonstanten
abhängig zu sein, um die Werkzeugmaschine in der ursprünglichen
Befehlsposition anzuhalten, und die Änderung der Bewegung
der Werkzeugmaschine zu verhindern.
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Auch
wenn der Winkeländerungsbetrag zwischen Interpolationspunkten
zwischen Drehwinkeln der Drehachse der Werkzeugmaschine dem Glättungsvorgang
unterzogen wird, kann ferner ein Fehler in Bezug auf die Befehlsstrecke
verringert werden durch Synchronisieren der zeitlichen Steuerung
der Drehung der Drehachse, die dem Glättungsvorgang unterzogen
wird, und der zeitlichen Steuerung der Bewegung der Translationsachse,
und dadurch kann eine Verschlechterung der Bearbeitungsgenauigkeit minimiert
werden.
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2 ist
ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines von der numerischen Steuerungsvorrichtung 2 durchgeführten
Vorgangs. In Schritt S1 liest der Analyseprozessor 3 das
Bearbeitungsprogramm 1, das den Befehl 11 für
eine Werkzeugspitzenposition und eine Werkzeugstellung aufweist,
jeweils blockweise, analysiert eine Anweisung für jeden
Befehlsblock und erzeugt Analysedaten 12, die benötigt werden,
um Interpolationspunkte für jede Achse zu bestimmen. Die
Analysedaten 12 können Informationen enthalten,
die notwendig sind, um Folgendes zu definieren: die Bewegungen der
Werkzeugmaschine wie etwa einen Startpunkt und einen Endpunkt jeder Achse
der Translationsachse für die Bestimmung einer Werkzeugspitzenposition
für jeden Befehlsblock, einen Startpunkt und einen Endpunkt
jeder Achse der Drehachse für die Bestimmung einer Werkzeugstellung,
Weginformation von den Startpunkten zu den Endpunkten und einen
Bewegungsweg und eine Bewegungsgeschwindigkeit wie etwa eine Befehlsvorschubgeschwindigkeit.
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In
Schritt S2 führt dann der Interpolationsprozessor 4 einen
Interpolationsvorgang an den Analysedaten 12 aus, um einen
Bewegungsbetrag für jede Achse in jedem Steuerzyklus zu
gewinnen. Der Interpolationsvorgang kann auf die gleiche Weise wie
bei der herkömmlichen Technik ausgeführt werden,
und daher entfällt eine genaue Erläuterung. Der
Interpolationsvorgang kann auf andere Weise als bei der herkömmlichen
Technik ausgeführt werden. In Schritt S3 bestimmt der Interpolationsprozessor 4,
ob die Achse, für die der Interpolationsvorgang ausgeführt wird,
die Translationsachse ist. Wenn die Achse die Drehachse ist (NEIN
in Schritt S3), gibt der Interpolationsprozessor 4 die
Interpolationspunkte 13 zwischen Drehwinkeln der Drehachse
an den Drehachse-Filterprozessor 5 aus. Wenn die jeweilige
Achse die Translationsachse ist (JA in Schritt S3), gibt der Interpolationsprozessor 4 die
Interpolationspunkte 14 zwischen Werkzeugspitzenpositionen
der Translationsachse an die Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6 aus.
In Schritt S4 unterzieht der Drehachse-Filterprozessor 5 den
Winkeländerungsbetrag zwischen den Interpolationspunkten 13 dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang
entsprechend der Filterzeitkonstanten, die vorher durch Parameter oder
dergleichen für die Werkzeugmaschine vorgegeben wurde,
um den Änderungsbetrag der Werkzeugstellung pro Zeiteinheit
zu vergleichmäßigen.
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3 ist
eine Wellenform, die einen Änderungsbetrag einer Werkzeugstellung
(einen Winkeländerungsbetrag) bezeichnet, wenn ein Befehl
zum intermittierenden Ändern der Werkzeugstellung in dem
Bearbeitungsprogramm 1 enthalten ist. Wenn der Befehl zum
intermittierenden Ändern der Werkzeugstellung in dem Bearbeitungsprogramm 1 enthalten
ist, hat eine Winkeländerungswellenform Vrot1 der Drehachse,
bevor sie dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang unterzogen wird,
eine intermittierende Form. Indem die Winkeländerungswellenform Vrot1
dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang entsprechend einer Filterzeitkonstanten
t unterzogen wird, kann eine kontinuierlich veränderte
Winkeländerungswellenform Vrot1_f der Drehachse erhalten werden,
wie in 3 zu sehen ist.
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4 ist
eine Wellenform, die einen Änderungsbetrag einer Werkzeugstellung
bezeichnet, wenn in dem Bearbeitungsprogramm 1 ein Befehl enthalten
ist, mit dem ein Änderungsbetrag der Werkzeugstellung pro
Zeiteinheit ungleichmäßig und diskontinuierlich
ist. Wenn in dem Bearbeitungsprogramm 1 ein Befehl enthalten
ist, mit dem der Änderungsbetrag der Werkzeugstellung pro
Zeiteinheit ungleichmäßig und diskontinuierlich
ist, hat eine Winkeländerungswellenform Vrot2 der Drehachse
eine diskontinuierliche Form, bevor sie dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang unterzogen
wird. Indem die Winkeländerungswellenform Vrot2 dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang
entsprechend der Filterzeitkonstanten t unterzogen wird, kann eine
kontinuierlich veränderte Winkeländerungswellenform
Vrot2_f der Drehachse erhalten werden, wie 4 zeigt.
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In
Schritt S5 speichert dann der Drehachse-Filterprozessor 5 Winkeländerungsbeträge
von Achsen der Drehachse, die dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang
unterzogen wurden, um jeden Drehwinkel 15 der Achsen der
Drehachse nach dem Filtervorgang zu gewinnen. In Schritt S6 errechnet dabei
die Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6 einen
resultierenden Bewegungsbetrag der Translationsachse aus Bewegungsbeträgen
der Achsen der Translationsachse, die von dem Interpolationsprozessor 4 erzeugt
werden, und unterzieht den resultierenden Bewegungsbetrag der Translationsachse
dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang entsprechend einer Filterzeitkonstanten,
die gleich der Filterzeitkonstanten der Drehachse ist, so dass die
zeitliche Steuerung der Rotation der Drehachse und die zeitliche
Steuerung der Translationsachse synchronisiert werden. Dann erfolgt
durch die Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6 eine Neuverteilung
des resultierenden Bewegungsbetrags der Translationsachse nach dem
Filtern zu jedem Bewegungsbetrag der Achsen der Translationsachse,
um so der Befehlsstrecke zu folgen.
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In
Schritt S7 speichert dann die Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6 die
neuverteilten Bewegungsbeträge der Achsen der Translationsachse,
um jede Werkzeugspitzenposition 16 nach Durchführung
der Zeitsteuersynchronisierung zwischen den Achsen der Translationsachse
zu erhalten. In Schritt S8 wandelt die Koordinatenumwandlungseinheit 7 die
Werkzeugspitzenposition in Koordinaten jeder Maschinenposition 17 der
Achsen der Translationsachse entsprechend der Konfiguration der
Werkzeugmaschine um, und zwar von jeder Werkzeugspitzenposition 16 nach
Durchführung der Zeitsteuersynchronisierung zwischen den
Achsen der Translationsachse, erhalten von der Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6,
und von jedem Drehwinkel 15 der Achsen der Drehachse nach dem
Filtervorgang, erhalten von dem Drehachse-Filterprozessor 5.
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Dann
führt in Schritt S9 der Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 8 einen
Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang unter Verwendung jeder
erhaltenen Maschinenposition 17 und jedes erhaltenen Drehwinkels 15 durch.
Es ist zu beachten, dass der Koordinatenumwandlungsvorgang und der Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang
auf die gleiche Weise wie bei der herkömmlichen Technik
durchführbar sind, so dass deren genaue Erläuterung
entfällt. Der Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang kann
jedoch auf eine von der herkömmlichen Technik verschiedene
Weise durchgeführt werden.
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Die 5A bis 5C sind
Diagramme zur Erläuterung der Werkzeugbewegung, wenn in
dem Bearbeitungsprogramm der herkömmlichen numerischen
Steuervorrichtung ein Befehl zum intermittierenden Ändern
einer Werkzeugstellung enthalten ist. Dabei zeigt 5A schematisch
das Werkzeug, wobei P0 bis P7 Werkzeugspitzenpositionen und Q0 bis Q7
Maschinenpositionen (Rotationsmittelpunkt des Werkzeugs) darstellen. 5B ist
eine resultierende Geschwindigkeitswellenform der Maschinenpositionen,
und 5C ist eine resultierende Geschwindigkeitswellenform
der Werkzeugspitzenpositionen. Bei der herkömmlichen numerischen
Steuerungsvorrichtung ist deutlich zu sehen, wie 5A zeigt,
dass die Werkzeugstellung intermittierend auf eine Weise geändert
wird, bei der jeder Bewegungsbetrag zwischen zwei Punkten der Werkzeugspitzenpositionen P0
bis P7 konstant ist, und die Werkzeugstellung wird zwischen den
Maschinenpositionen Q0 bis Q1 geändert, die Werkzeugstellung
wird zwischen den Maschinenpositionen Q1 bis Q2 nicht geändert,
und die Werkzeugstellung wird zwischen den Maschinenpositionen Q2
bis Q3 geändert.
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Wie 5B zeigt,
ist in diesem Fall eine resultierende Befehlsgeschwindigkeit Vm
der Maschinenpositionen verschieden in Abhängigkeit davon, ob
die Werkzeugstellung geändert wird, und somit wird die
resultierende Befehlsgeschwindigkeit Vm diskontinuierlich. In diesem
Fall wird zum Bewegen der Werkzeugspitzenpositionen P0 bis P7 mit
einer konstanten Geschwindigkeit der bewegbare Abschnitt einfach
veranlasst, sich mit der resultierenden Befehlsgeschwindigkeit Vm
zu bewegen. Um jedoch den bewegbaren Abschnitt mit der resultierenden
Befehlsgeschwindigkeit Vm zu bewegen, muss der bewegbare Abschnitt
mit diskontinuierlicher Geschwindigkeit bewegt werden. Wenn der
bewegbare Abschnitt mit der diskontinuierlichen Geschwindigkeit bewegt
wird, schwingt entweder die Werkzeugmaschine oder die Werkzeugmaschine
kann Befehlen nicht folgen, und somit wird bei der numerischen Steuerungsvorrichtung
der Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang durchgeführt.
Infolgedessen bewegen sich, wie 5B zeigt,
die Maschinenpositionen Q0 bis Q7 mit einer resultierenden Geschwindigkeit Vm-smz
nach Beschleunigung und Verzögerung, und die Werkzeugspitzenpositionen
P0 bis P7 bewegen sich, wie 5C zeigt,
mit einer resultierenden Geschwindigkeit Vc_smz nach Beschleunigung
und Verzögerung. Das resultiert in einer Wiederholung von
Beschleunigung und Verzögerung mit einer niedrigeren Geschwindigkeit
als einer resultierenden Befehlsgeschwindigkeit Vc der Werkzeugspitzenpositionen.
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Die 6A bis 6C zeigen
schematisch die Bewegung des Werkzeugs, wenn in einem Bearbeitungsprogramm
der numerischen Steuerungsvorrichtung 2 ein Befehl zum
intermittierenden Ändern einer Werkzeugstellung enthalten
ist. Dabei ist 6A eine schematische Ansicht
des Werkzeugs, wobei P0 bis P7 Werkzeugspitzenpositionen und Q0 bis
Q7 Maschinenpositionen (Rotationsmittelpunkt des Werkzeugs) darstellen. 6B ist
eine resultierende Geschwindigkeitswellenform der Maschinenpositionen,
und 6C ist eine resultierende Geschwindigkeitswellenform
der Werkzeugspitzenpositionen. Wie 6A zeigt,
unterzieht der Drehachse-Filterprozessor 5 jeden Winkeländerungsbetrag jeder
Achse der Drehachse dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang, wodurch
es möglich ist, dass die Werkzeugstellung nicht intermittierend,
sondern kontinuierlich geändert wird.
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Infolgedessen
kann, wie 6B zeigt, eine resultierende
Befehlsgeschwindigkeit Vmf der Maschinenpositionen Q0 bis Q7 nach
dem Filtervorgang gleichmäßiger geändert
werden als die resultierende Befehlsgeschwindigkeit Vm der Maschinenpositionen
Q0 bis Q7 vor dem Filtervorgang. Selbst wenn also der Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang
an den Maschinenpositionen Q0 bis Q7 ausgeführt wird, kann
eine resultierende Befehlsgeschwindigkeit Vmf_smz der Maschinenpositionen
Q0 bis Q7 nach Beschleunigung und Verzögerung der resultierenden Befehlsgeschwindigkeit
Vmf nahezu folgen. Daher kann, wie 6C zeigt,
eine resultierende Geschwindigkeit Vcf_smz der Werkzeugspitzenpositionen
P0 bis P7 nach Beschleunigung und Verzögerung nahe an die
resultierende Befehlsgeschwindigkeit Vc herangebracht werden.
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Wie
die 6B und 6C zeigen,
sind die resultierenden Geschwindigkeitswellenformen leicht wellig,
aber durch Einstellen der Filterzeitkonstanten gemäß der
ersten Ausführungsform und der Filterzeitkonstanten, die
in dem Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor verwendet
wird, kann die Welligkeit der resultierenden Geschwindigkeitswellenformen
eingestellt werden.
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Wie
vorstehend erläutert wurde, wird bei der ersten Ausführungsform
der Winkeländerungsbetrag jeder Achse der Drehachse dem
Bewegungsmittelung-Filtervorgang unterzogen, so dass der Änderungsbetrag
der Werkzeugstellung pro Zeiteinheit vergleichmäßigt
werden kann. Auch wenn also in dem Bearbeitungsprogramm 1 der
Befehl zum intermittierenden Ändern der Werkzeugstellung
enthalten ist oder wenn der Befehl, mit dem der Änderungsbetrag
der Werkzeugstellung pro Zeiteinheit ungleichmäßig
oder diskontinuierlich ist, darin enthalten ist, kann die Spitze
des Werkzeugs durch Einstellen der Filterzeitkonstanten ohne Änderung
der Befehlspunktfolge in dem Bearbeitungsprogramm 1 gleichmäßig
bewegt werden, und dies erlaubt die Realisierung einer Bearbeitung
mit hoher Güte.
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Um
ferner gemäß der ersten Ausführungsform
die zeitliche Steuerung der Drehung der Drehachse und die zeitliche
Steuerung der Bewegung der Translationsachse zu synchronisieren,
wird auch die Translationsachse dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang
unter Anwendung derselben Filterzeitkonstanten wie bei der Drehachse
unterzogen, was eine Verringerung eines Fehlers in Bezug auf den
Befehlsweg ermöglicht. Ferner wird bei der Translationsachse
der Bewegungsmittelungs-Filtervorgang nicht auf den Bewegungsweg
jeder Achse, sondern auf den resultierenden Bewegungsweg angewandt,
und das Ergebnis wird auf jeden Bewegungsbetrag jeder Achse verteilt,
so dass dem Befehlsweg gefolgt wird, was eine weitere Abnahme des
Fehlers in Bezug auf den Bewegungsweg ermöglicht.
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Bei
der ersten Ausführungsform wird ein Bewegungsmittelungsfilter
in Form eines Tiefpassfilters verwendet, aber es kann jedes Glättungsfilter
mit HF- Abschaltcharakteristik verwendet werden. Beispielsweise kann
ein Vielstufen-Bewegungsmittelungsfilter, ein Primärverzögerungsfilter
oder ein Sekundärverzögerungsfilter verwendet
werden. Auch diese Filter erlauben einen gleichmäßigen Änderungsbetrag
der Werkzeugstellung pro Zeiteinheit, und somit kann die gleiche
Wirkung erzielt werden. Ferner wird bei der ersten Ausführungsform
der Bewegungsbetrag (die Geschwindigkeit) zwar dem Bewegungsmittelung-Filtervorgang
unterzogen, aber auch wenn Positionen entlang dem Befehlsweg diesem
Filtervorgang unterzogen werden, kann die gleiche Wirkung erzielt
werden. Wenn die Positionen entlang dem Befehlsweg verwendet werden,
können die Abläufe in den Schritten S5 und S7
in 2 entfallen.
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Die
erste Ausführungsform erläutert das Verfahren,
mit dem die Translationsachse einem Tiefpassfiltervorgang unterzogen
wird unter Anwendung der gleichen Filterzeitkonstanten der Translationsachse
wie die Filterzeitkonstante der Drehachse, aber die Filterzeitkonstante
der Translationsachse kann von derjenigen der Drehachse verschieden sein.
Wenn ferner die Drehachse zwei oder mehr Achsen hat, können
für jede der Drehachsen unterschiedliche Filterzeitkonstanten
verwendet werden. Wenn jedoch unterschiedliche Filterzeitkonstanten für
die Drehachse und die Translationsachse verwendet werden, ist es
erforderlich, die zeitliche Steuerung der Drehung der Drehachse
und die zeitliche Steuerung der Bewegung der Translationsachse zu synchronisieren,
um einen Fehler in Bezug auf den Befehlsweg zu verringern.
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7 ist
ein Flussdiagramm eines Beispiels eines Arbeitsablaufs einer numerischen
Steuerungsvorrichtung (nicht gezeigt) nach einer zweiten Ausführungsform
der Erfindung. Es ist zu beachten, dass für die numerische
Steuerungsvorrichtung nach der zweiten Ausführungsform
die gleiche Konfiguration wie bei der numerischen Steuerungsvorrichtung 2 in 1 verwendet
werden kann. In 7 werden in den Schritten S11,
S12 und S13 jeweils die gleichen Abläufe wie in den Schritten
S1, S2 und S3 in 2 durchgeführt. In
Schritt S14 erfolgt in dem Drehachse-Filterprozessor 5 in 1 eine
Zwischenspeicherung eines Winkeländerungsbetrags jeder
Achse der Drehachse, erhalten durch den Interpolationsprozessor 4.
Als nächstes bestimmt in Schritt S15 der Drehachse-Filterprozessor 5,
ob jede Wartezeit jeder Achse abgelaufen ist. Die Wartezeit jeder
Achse kann als die halbe Differenz zwischen einer maximalen Zeitkonstanten
und der eigenen Zeitkonstanten auf der Basis einer Filterzeitkonstanten
mit dem maximalen Vorgabewert als Referenz zwischen den Filterzeitkonstanten
der Achsen der Drehachse und der Filterzeitkonstanten der Translationsachse
vorgegeben werden.
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Beispielsweise
ist eine Filterzeitkonstante einer ersten Achse der Drehachse mit
t1 vorgegeben, eine Filterzeitkonstante einer zweiten Achse der Drehachse
ist mit t2 vorgegeben, und eine Filterzeitkonstante der Translationsachse
ist mit t3 vorgegeben, und t1 wird als der Maximalwert davon angenommen.
Da die erste Achse der Drehachse die maximale Zeitkonstante hat,
ist in diesem Fall die Wartezeit der ersten Achse 0, und eine Wartezeit
t21 der zweiten Achse kann erhalten werden durch Befolgen der Gleichung
(1), und eine Wartezeit t31 der Translationsachse kann erhalten
werden durch Befolgen der Gleichung (2): t21
= (t1 – t2)/2 (1) t31 = (t1 – t3)/2 (2)
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Wenn
in Schritt S15 bestimmt wird, dass nicht jede Wartezeit jeder Achse
abgelaufen ist, geht der Ablauf zu Schritt S16, in dem aktuelle
Drehwinkel der Achsen der Drehachse gewonnen werden. Wenn jedoch
in Schritt S15 bestimmt wird, dass jede Wartezeit jeder Achse abgelaufen
ist, geht der Ablauf zu Schritt S17, in dem jeder Winkeländerungsbetrag
der Achsen der Drehachse, die in Schritt S14 zwischengespeichert
wurden, einem Tiefpassfiltervorgang unterzogen wird, und die
Winkeländerungsbeträge
der Achsen der Drehachse werden in Schritt S18 akkumuliert, um jeden
Drehwinkel 15 der Achsen der Drehachse nach dem Filtervorgang
zu erhalten. In Schritt S19 gewinnt dabei die Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6 einen
resultierenden Bewegungsbetrag der Translationsachse aus den Bewegungsbeträgen
der Achsen der Translationsachse, die durch den Interpolationsprozessor 4 erhalten
sind, und puffert den resultierenden Bewegungsbetrag.
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In
Schritt S20 bestimmt dann die Translationsachse-Zeitsteuersynchronisiereinheit 6,
ob die Wartezeit t31 der Translationsachse abgelaufen ist. Wenn
in Schritt S20 be stimmt wird, dass die Wartezeit t31 der Translationsachse
nicht abgelaufen ist, geht der Ablauf zu Schritt S21, in dem jede
aktuelle Werkzeugspitzenposition der Achsen der Translationsachse
gewonnen wird. Wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass die Wartezeit
t31 der Translationsachse abgelaufen ist, geht der Ablauf zu Schritt
S22, in dem der Tiefpassfiltervorgang an dem resultierenden Bewegungsbetrag
der Translationsachse, der in Schritt S19 zwischengespeichert wurde,
durchgeführt wird, und die Bewegungsbeträge der
Achsen der Translationsachse werden in Schritt S23 akkumuliert,
um jede Werkzeugspitzenposition 16 zu erhalten, nachdem
die Zeitsteuersynchronisierung zwischen den Achsen der Translationsachse
ausgeführt ist.
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Anschließend
wandelt in Schritt S24 die Koordinatenumwandlungseinheit 7 die
Werkzeugspitzenpositionen in Koordinaten von Maschinenpositionen 17 der
Achsen der Translationsachse entsprechend der Konfiguration der
Werkzeugmaschine um, und zwar aus den Werkzeugspitzenpositionen
der Achsen der Translationsachse, die in Schritt S21 oder Schritt
S23 erhalten wurden, und aus den Drehwinkeln der Achsen der Drehachse,
die in Schritt S16 oder S18 erhalten wurde. Dann führt
in Schritt S25 der Beschleunigungs-/Verzögerungsprozessor 8 den Beschleunigungs-/Verzögerungsvorgang
aus unter Verwendung der erhaltenen Maschinenpositionen 17 der
Achsen der Translationsachse und der erhaltenen Drehwinkel der Achsen
der Drehachse nach dem Filtervorgang. Es ist zu beachten, dass die
Abläufe in den Schritten S24 und S25 in 7 gleich
denen in den Schritten S8 und S9 in 2 sind.
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Die
Diagramme der 8A bis 8C erläutern
ein Verfahren zur Synchronisierung der zeitlichen Steuerung der
Drehung der Drehachse und der zeitlichen Steuerung der Bewegung
der Translationsachse, wenn die Filterzeitkonstanten der Achsen
der Drehachse und die Filterzeitkonstante der Translationsachse
voneinander verschieden sind. Dabei ist 8A eine
Geschwindigkeitswellenform der ersten Achse der Drehachse, 8B ist
eine Geschwindigkeitswellenform der zweiten Achse der Drehachse, und 8C ist
eine resultierende Geschwindigkeitswellenform der Translationsachse.
Die Filterzeitkonstante der ersten Achse ist mit t1 vorgegeben,
die Filterzeitkonstante der zweiten Achse ist mit t2 vorgegeben,
und die Filterzeitkonstante der Translationsachse ist mit t3 vorgegeben,
und von diesen Werten wird t1 als der Maximalwert angenommen.
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Wenn,
wie 8A zeigt, eine Befehlsgeschwindigkeitswellenform
Vm1 der ersten Achse gegeben ist, wird eine Geschwindigkeitswellenform Vmf1
nach dem Filtern der ersten Achse vor dem Einstellen der Zeitsteuerung
der Drehung der ersten Achse erhalten. Da die Wartezeit der ersten
Achse 0 ist, wird eine Geschwindigkeitswellenform Vmf_tmgl nach
dem Filtern der ersten Achse und nach dem Einstellen der zeitlichen
Steuerung der Drehung der ersten Achse mit der gleichen zeitlichen
Steuerung wie die Geschwindigkeitswellenform Vmf1 erzeugt, und die
erste Achse beginnt sich ohne Wartezeit zu bewegen.
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Wenn,
wie 8B zeigt, eine Befehlsgeschwindigkeitswellenform
Vm2 der zweiten Achse gegeben ist, wird eine Geschwindigkeitswellenform Vmf2
nach dem Filtern der zweiten Achse und vor dem Einstellen der zeitlichen
Steuerung der Drehung der zweiten Achse erhalten. Da die Wartezeit
der zweiten Achse t21 ist, wird eine Geschwindigkeitswellenform
Vmf_tmg2 nach dem Filtern der zweiten Achse und nach dem Einstellen
der zeitlichen Steuerung der Drehung der zweiten Achse nach Verzögerung
durch die Wartezeit t21 aus der Geschwindigkeitswellenform Vmf2
erzeugt, und die zweite Achse beginnt sich nach dem Abwarten der
Wartezeit t21 zu bewegen.
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Wenn,
wie in 8C gezeigt ist, eine Befehlsgeschwindigkeitswellenform
Vm3 der Translationsachse gegeben ist, wird eine Geschwindigkeitswellenform
Vmf3 erhalten, nachdem die Translationsachse gefiltert ist und bevor
die Zeitsteuersynchronisierung zwischen Achsen der Translationsachse
durchgeführt ist. Da die Wartezeit der Translationsachse
t31 ist, wird aus der Geschwindigkeitswellenform Vmf3 eine Geschwindigkeitswellenform Vmf_tmg3
nach dem Filtern der Translationsachse und nach Durchführung
der Zeitsteuersynchronisierung zwischen den Achsen der Translationsachse nach
Verzögerung durch die Wartezeit t31 erzeugt, und die Translationsachse
beginnt sich nach dem Abwarten der Wartezeit t31 zu bewegen.
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Wie
oben erläutert wurde, wird bei der zweiten Ausführungsform
dann, wenn die Filterzeitkonstanten der Drehachsen und die Filterzeitkonstante der
Translationsachse voneinander verschieden sind, eine Zeitkonstante
mit einem maximalen Vorgabewert unter sämtlichen Filterzeitkonstanten
als Referenzwert vorgegeben, und jede Bewegung beginnt nach Abwarten
einer halben Dauer einer Differenz zwischen der maximalen Zeitkonstanten
und der eigenen Zeitkonstanten. Dadurch ist es möglich,
die zeitliche Steuerung der Drehung der Drehachse und die zeitliche
Steuerung der Bewegung der Translationsachse zu synchronisieren.
Auch wenn daher die Filterzeitkonstanten der Drehachse und die Filterzeitkonstante
der Translationsachse voneinander verschieden sind, kann durch Ausführen
einer Zeitsteuersynchronisierung zwischen der Drehung der Drehachse
und der Bewegung der Translationsachse ein Fehler in Bezug auf den
Befehlsweg verringert werden.
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Wenn
ferner gemäß der zweiten Ausführungsform
die Drehachse zwei oder mehr Achsen aufweist, wird jede Achse dem
Tiefpassfiltern unter Anwendung einer diskreten Filterzeitkonstanten
für die Vergleichmäßigung unterzogen.
Auch wenn also eine Vielzahl von Drehachsen unterschiedliche Charakteristiken
und unterschiedliche Befehlsarten von dem Bearbeitungsprogramm haben,
ist es möglich, eine Bearbeitung hoher Güte zu
implementieren, die Fertigungsausbeute zu verbessern und Umweltbelastungen
im Bearbeitungsverfahren zu reduzieren.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung kann auch dann, wenn der Befehl
zu intermittierenden Änderung einer Werkzeugstellung vorliegt oder
wenn der Befehl gegeben wird, mit dem ein Änderungsbetrag
einer Werkzeugstellung diskontinuierlich ist, kann die Bearbeitung
realisiert werden, während die Werkzeugspitze gleichmäßig
bewegt wird, ohne dass Befehlspunkte in dem Bearbeitungsprogramm
geändert werden.
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Die
Erfindung wurde zwar im Hinblick auf eine vollständige
und genaue Offenbarung unter Bezugnahme auf spezifische Ausführungsformen
beschrieben, die beigefügten Ansprüche sind jedoch nicht
darauf beschränkt und sollen sämtliche Modifikationen
und alternativen Ausführungsformen umfassen, die für
den Fachmann ersichtlich sind und im Rahmen der angegebenen Lehre
liegen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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