JP6795553B2 - 数値制御装置、数値制御方法及び数値制御プログラム - Google Patents
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Description
また、加工プログラムでは、指令ブロックの単位で速度の指令が可能なため(例えば、特許文献1参照)、形状又は加工箇所に応じて変わる加工負荷に応じて、指令ブロック毎に速度指令を変更して加工時間を短縮し、加工効率の向上を図る場合がある。
以下、本発明の第1実施形態について説明する。
本実施形態に係る数値制御装置1は、指令ブロック単位で各軸の位置を示す座標及び送り速度が指定された加工プログラムを実行し、工作機械を制御する。
数値制御装置1は、加工プログラムを実行する際に各指令ブロックを解析し、指定された座標まで、指定された速度に基づいて実際の送り速度の制御を行う。このとき、数値制御装置1は、指令ブロック毎に指定された座標から算出される累積の移動距離と、指定された速度とを対応付けた複数の制御点に対して、速度変化を緩やかにしたパラメトリック曲線を生成し、このパラメトリック曲線に沿って、移動距離に対する指令速度を出力する。
この例では、ブロック番号1で指定された原点から、ブロック番号2において座標(10.0,10.0)まで送り速度F1000で加工することが指定されている。同様に、ブロック番号3において座標(15.0,13.0)まで送り速度F2000で、ブロック番号4において座標(18.0,11.0)まで送り速度F2500で、ブロック番号5において座標(20.0,5.0)まで送り速度F1100で加工することが指定されている。
この例では、図1に示した加工プログラムから読み取れる、原点からの累積の移動距離に対して、指令ブロック毎に指定された速度が描画されている。
この場合、指令速度の変化が図2の場合よりも緩やかとなり、加工負荷の急激な上昇は抑制されるが、加減速に掛かる時間に応じて加工に要する時間が長くなる。そこで、加減速に掛ける時間を短くすると、速度の変化に伴う指令ブロック間での加工面質の変化も急となるため、連続した面質が要求される場合に加工面質不良と判断されやすい。
この例では、指令ブロックの始点及び終点に対応する制御点が設けられ、これらの制御点に基づいてパラメトリック曲線が描画されている。
数値制御装置1は、制御部10及び記憶部20を備えた情報処理装置である。
加工プログラムの指令ブロックで指定された座標及び速度からパラメトリック曲線を生成し、このパラメトリック曲線に沿って実際の指令速度を出力するために、制御部10は、プログラム解析部11と、制御点生成部12と、指令速度生成部13と、指令速度出力部14とを備える。これらの各機能部は、制御部10が記憶部20に格納された数値制御プログラムを読み込み実行することにより実現される。
各指令ブロックからは、座標及び速度の指定値が抽出され、ブロック番号に累積の移動距離と指定速度とが対応付けられる。
B0=ΔB0=0
B1=ΔB0+ΔB1=14.142
B2=ΔB0+ΔB1+ΔB2=19.973
となる。
ステップS1において、プログラム解析部11は、加工プログラムの指令ブロックそれぞれの指定内容に基づいて、指令ブロック毎の累積の移動距離Bp及び速度Fpを算出する。
ステップS3において、制御点生成部12は、i(≧0)番目の制御点を、Pfi=Fp、Pbi=Bpと計算する。
ステップS7において、制御点生成部12は、i番目の制御点を、Pfi=Fp+1、Pbi=Bpと計算する。
この例では、各指令ブロックの指定速度がそれぞれ異なる場合を示している。
この場合、まず、ブロック番号1からは、加工開始点に対応する制御点P0=(B0,F0)が生成される。
ブロック番号i(i≧2)からは、始点に対応する制御点P2i−1=(Bi−1,Fi)と、終点に対応する制御点P2i=(Bi,Fi)が生成される。
パラメトリック曲線は、例えば、B−スプライン曲線、ベジェ曲線、又はNURBS(Non−Uniform Rational B−Spline)曲線のいずれかであってよい。以下、パラメトリック曲線は、B−スプライン曲線であるものとして説明する。
t0=t1=・・・=tn=0
tp−n=tp−n+1=・・・=tp=1
この例では、移動距離Bと速度Fとを軸とする座標系において、図8の制御点P0〜P8が設けられている。例えば、ブロック番号3の指令ブロックにおける始点に相当する制御点P3は、座標(Pb3,Pf3)に設けられる。
これらの制御点に基づいて、指定された次数、例えば2次のB−スプライン曲線C(t)が作成される。
具体的には、指令速度出力部14は、補間単位毎に移動距離B(t)が測定されると、次のようにノットtの2次方程式の解としてtを算出し、tから指令速度F(t)を計算して出力する。なお、α、β、γは、制御点における移動距離Pbi及び与えられたB(t)から定まる係数である。
(計算例1: セグメント数L=1、次数n=2、制御点数m+1=3の場合)
P0,P1,P2を制御点とし、両端のP0及びP2を通り、1セグメントからなる2次のB−スプライン曲線C(t)は、次の式で表される。なお、制御点数m+1、次数n及びセグメント数Lの関係は、m=n+L−1である。
開一様B−スプライン曲線を得るために、始点及び終点において、n+1=3個の多重ノットを設けると、ノットベクトルは{t0,・・・,t5}={0,0,0,1,1,1}となる。
また、定義域がt2≦t<t3なので、0次の基底関数は、t2≦t<t3のみ1となり、0次から2次の基底関数は、それぞれ次のように計算される。
P0,P1,P2,P3を制御点とし、両端のP0及びP4を通り、2セグメントからなる2次のB−スプライン曲線C(t)は、次の式で表される。
開一様B−スプライン曲線を得るために、始点及び終点において、n+1=3個の多重ノットを設けると、ノットベクトルは{t0,・・・,t6}={0,0,0,1,2,2,2}となる。なお、多重ノット区間外で一様の変化をすることで、開一様B−スプライン曲線が得られ、非一様の変化又は多重をさせることで、各制御点の重みを変化させた非一様B−スプライン曲線が得られる。
また、定義域がt2≦t<t4なので、0次の基底関数は、次のようにt2≦t<t4のみ1となる。
すなわち、1セグメント目の0≦t<1では、移動距離B0(t)に対して、指令速度F(t)が次のように計算される。
以下、本発明の第2実施形態について説明する。
第1の実施形態では、数値制御装置1は、パラメトリック曲線を用いて、速度変化を緩やかに制御した。
このとき、パラメトリック曲線の特性により、次数nを増加させることで、速度変化がより滑らかに、すなわち変化率が一定に近づいていく。一方、パラメトリック曲線で示される指令速度は、加工プログラムにより指定された速度からは乖離してしまう。
2次のB−スプライン曲線に比べて、5次のB−スプライン曲線では、指定速度を大きく上回ったり、逆に下回ったりする。例えば、破線の円で示した極大部分では、5次のB−スプライン曲線が指定速度を下回っている。
具体的には、指令速度生成部13は、加工プログラムにおいて指定された係数aを用いて、次のように、指令速度F(t)を増減させる。
パラメトリック曲線による速度制御機能をオンにする際(M400)、例えば、パラメータCにより次元nが指定され、パラメータAにより係数aが指定される。
この例では、「C5」により5次のパラメトリック曲線が生成され、「A110」により指令速度は110%に増加する。
実線で示したグラフは、係数を用いない(A0)又は等倍する(A100)指定がされた場合のパラメトリック曲線である。
破線で示したグラフは、「A110」等により倍率が指定された場合のパラメトリック曲線であり、調整前に比べて、加工中の全域にわたって指令速度が高く調整される。
以下、本発明の第3実施形態について説明する。
第1実施形態及び第2実施形態では、指令ブロックそれぞれにおいて、速度が明示的に指定されていたが、加工プログラムにおける速度の指定方法はこれに限られない。複数の連続した指令ブロックで同一の速度が求められる場合、連続した最初の指令ブロックのみに速度の指定値が記述されてもよい。この場合、プログラム解析部11により、省略した指定速度がモーダル速度情報として抽出される。
例えば、ブロック番号2で指定された「F1000」がブロック番号3においても、モーダル速度情報として継続して用いられる。同様に、ブロック番号4で指定された「F1005」がブロック番号5において、ブロック番号6で指定された「F2000」がブロック番号7において、ブロック番号8で指定された「F2500」がブロック番号9において、ブロック番号10で指定された「F1000」がブロック番号11において、それぞれモーダル速度情報として継続して用いられる。
図13の加工プログラムに基づいて制御点P0〜P14が生成されると、モーダル速度情報、又はブロック番号4の「F1005」のように前ブロックからの変化が小さい速度情報があるために、略直線上に制御点が多数(3個以上)配置される。
このとき、制御点生成部12は、前後の制御点の両方との速度の差が指定された速度範囲内の制御点を省略してもよい。
この例では、図14に示した制御点P0〜P14のうち、前後の制御点と速度が等しいか又は近似している制御点が省かれている。この結果、略直線上に並んだ制御点のうち、両端の制御点のみが残っている。
省略後の制御点P0〜P8に基づくパラメトリック曲線には、図14に見られた横軸方向への直進性がなく、速度変化が緩やかとなっている。
ステップS1〜S8は、第1実施形態のフローチャート(図7)と同様であるが、ステップS5aが変更され、ステップS9及びS10が追加されている。
この場合、図13の加工プログラムからは、指定速度が等しい又は近似した制御点が連続して生成されている。具体的には、制御点P1〜P5、制御点P6〜P8、制御点P9〜P11、制御点P12〜P14は、それぞれ横軸方向の略直線上に生成されている。
この場合、図17で生成された制御点P0〜P14のうち、P2〜P4、P7、P10、P13が省略され、新たな制御点P0〜P8が生成されている。
パラメトリック曲線による速度制御機能をオンにする際(M400)、例えば、パラメータBにより制御点の省略機能のオン(B1)又はオフ(B0)が指定され、パラメータDにより省略する速度範囲が指定される。
この例では、「D10」により、±10mm/minの速度変化が無視される。
したがって、数値制御装置1は、連続する複数の指令ブロックから同一の速度(記述された速度又はモーダル速度情報)が抽出され場合であっても、適切なパラメトリック曲線を生成できるため、加工効率を上げつつ、加工面質の低下を抑制できる。
10 制御部
11 プログラム解析部
12 制御点生成部
13 指令速度生成部
14 指令速度出力部
20 記憶部
Claims (7)
- 工作機械を制御するための加工プログラムを解析し、指令ブロック毎に指定された座標に基づいて、当該指令ブロック毎の累積の移動距離を算出するプログラム解析部と、
前記指令ブロック毎の前記累積の移動距離、及び当該指令ブロックに指定された速度に基づいて、当該指令ブロックの始点及び終点における前記累積の移動距離及び前記指定された速度の組である制御点を生成する制御点生成部と、
前記制御点から、前記移動距離に対する前記工作機械への実際の指令速度を定義したパラメトリック曲線を生成する指令速度生成部と、
生成された前記パラメトリック曲線に基づいて、前記指令速度を補間単位で出力する指令速度出力部と、を備える数値制御装置。 - 前記指令速度生成部は、所定の係数により前記指令速度を調整する請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記パラメトリック曲線は、B−スプライン曲線、ベジェ曲線、又はNURBS(Non−Uniform Rational B−Spline)曲線のいずれかである請求項1又は請求項2に記載の数値制御装置。
- 前記制御点生成部は、前後の制御点それぞれと速度が等しい制御点を省略する請求項1から請求項3のいずれかに記載の数値制御装置。
- 前記制御点生成部は、前後の制御点それぞれと速度の差が指定された速度範囲の制御点を省略する請求項4に記載の数値制御装置。
- 工作機械を制御するための加工プログラムを解析し、指令ブロック毎に指定された座標に基づいて、当該指令ブロック毎の累積の移動距離を算出するプログラム解析ステップと、
前記指令ブロック毎の前記累積の移動距離、及び当該指令ブロックに指定された速度に基づいて、当該指令ブロックの始点及び終点における前記累積の移動距離及び前記指定された速度の組である制御点を生成する制御点生成ステップと、
前記制御点から、前記移動距離に対する前記工作機械への実際の指令速度を定義したパラメトリック曲線を生成する指令速度生成ステップと、
生成された前記パラメトリック曲線に基づいて、前記指令速度を補間単位で出力する指令速度出力ステップと、をコンピュータが実行する数値制御方法。 - 工作機械を制御するための加工プログラムを解析し、指令ブロック毎に指定された座標に基づいて、当該指令ブロック毎の累積の移動距離を算出するプログラム解析ステップと、
前記指令ブロック毎の前記累積の移動距離、及び当該指令ブロックに指定された速度に基づいて、当該指令ブロックの始点及び終点における前記累積の移動距離及び前記指定された速度の組である制御点を生成する制御点生成ステップと、
前記制御点から、前記移動距離に対する前記工作機械への実際の指令速度を定義したパラメトリック曲線を生成する指令速度生成ステップと、
生成された前記パラメトリック曲線に基づいて、前記指令速度を補間単位で出力する指令速度出力ステップと、をコンピュータに実行させるための数値制御プログラム。
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