DE102008008602A1

DE102008008602A1 - Transfervorrichtung für Werkstückträger

Info

Publication number: DE102008008602A1
Application number: DE102008008602A
Authority: DE
Inventors: Mihaly Dr. Nemeth-Csoka; Guido Dr. Stöppler
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2007-06-22
Filing date: 2008-02-12
Publication date: 2008-12-24
Anticipated expiration: 2028-02-13
Also published as: US8649901B2; WO2009000710A1; US20100185320A1; DE102008008602B4

Abstract

In einer Transfervorrichtung für Werkstückträger (18) mit mehreren Segmenten (10, 10', 10''), in denen jeweils eine Steuereinheit (14, 14', 14'') einen Linearmotor (12, 12', 12'') ansteuert, wird in einer Phase der Übergabe des Werkstückträgers (18) von einem ersten Segment (10) zu einem benachbarten Segment (10') eine Synchronisierung der Linearmotoren (12, 12'') nicht mehr aufgrund von Steuerbefehlen einer zentralen Steuereinrichtung bewirkt, sondern die Steuereinheit (14) des ersten Segments (10) macht sich (S18) selbst zum Master und unterwirft die Steuereinheit (14') des benachbarten Segments (10') als Slave (S20). Eine Positionsmessvorrichtung (22, 24) ermöglicht es, dass die Master-Steuereinheit (14) eine Geschwindigkeitsregelung für den Werkstückträger (18) durchführt. Die Steuereinheit (14') erhält Informationen über den Kommutierungswinkel und den Kraftistwert und kann so im Sinne der Regelung die Steuerbefehle an den zugehörigen Linearmotor (12') abgeben.

Description

Die Erfindung betrifft eine Transfervorrichtung für Werkstückträger nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Solche Transfervorrichtungen sind allgemein bekannt. Beispielsweise ist eine Transfervorrichtung für Werkstückträger in der DE 101 50 319 C1 beschrieben.
Vorliegend geht es um eine segmentierte Transfervorrichtung. Insbesondere soll die Transfervorrichtung zumindest zwei einander benachbarte Segmente aufweisen. Jedes Segment umfasst einen Langstator-Linearmotor sowie eine Steuereinheit zum Steuern dieses Linearmotors.
In jedem der Segmente kann die zugehörige Steuereinheit für einen Transport des Werkstückträgers sorgen, indem sie den Linearmotor mit einem geeigneten Strom, typischerweise einem Wechselstrom beaufschlagt. Eine Schwierigkeit ergibt sich in der Phase der Übergabe des Werkstückträgers von einem Segment zum anderen Segment. Dann müssen nämlich die beiden Linearmotoren der benachbarten Segmente synchronisiert werden. Ist der Wechselstrom sinusförmig, so lässt sich jedem Zeitpunkt ein Winkel zuordnen, der sogenannte Kommutierungswinkel. Es ist nun wichtig, dass beide Linearmotoren mit Strömen beaufschlagt werden, bei denen der Kommutierungswinkel möglichst genau gleich ist. Zudem sollte die von den Strömen hervorgerufene Gesamtkraft während der Übergabe von einem Segment zum benachbarten Segment konstant sein.
Bisher erfolgt die Synchronisierung dadurch, dass eine zentrale Steuereinrichtung die Steuereinheiten der einzelnen Segmente mittels geeigneter Steuersignale zu einem bestimmten Verhalten veranlasst. Typischerweise legt die zentrale Steuereinrichtung den Kommutierungswinkel fest und teilt diesen den beiden Steuereinheiten der benachbarten Segmente mit.
Durch den Einsatz einer zentralen Steuereinrichtung ist es nicht möglich, die Bewegung des Werkstückträgers zu regeln. Es kann eine Sollgeschwindigkeit festgelegt werden, aber die tatsächliche Geschwindigkeit ergibt sich dann aufgrund der Steuersignale. Es hat sich gezeigt, dass es nur einen eingeschränkten Bereich für die Geschwindigkeit gibt: Die Geschwindigkeit muss so sein, dass die Haftreibung überwunden wird, andererseits ein Wegkippen des Werkstückträgers aber vermieden wird. Es ist schwierig, durch Steuersignale genau eine Bewegung des Werkstückträgers mit der optimalen Geschwindigkeit zu bewirken. Die zentrale Steuerung hat auch zur Folge, dass häufig eine höhere Stromstärke auftritt als tatsächlich nötig, was zu einer Erwärmung des Systems führt.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Transfervorrichtung für Werkstückträger nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 derart weiterzubilden, dass die Übergabe der Werkstückträger von einem Segment zum benachbarten Segment zuverlässig und dennoch bei möglichst hoher Geschwindigkeit erfolgen kann.
Die Aufgabe wird durch eine Transfervorrichtung mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß ist ein Master-Slave-Verhältnis zwischen zwei benachbarten Segmenten herstellbar. Es ist also zumindest die Steuereinheit eines ersten der Segmente dazu ausgelegt, die Steuereinheit eines benachbarten Segments als untergeordnete Steuereinheit zu behandeln, und naturgemäß muss dann umgekehrt die Steuereinheit des benachbarten Segments dazu ausgelegt sein, sich von der Steuereinheit des ersten Segments als untergeordnete Steuereinheit behandeln zu lassen.
Das Master-Slave-Verhältnis besteht bevorzugt nicht dauerhaft, sondern ist für die spezielle Situation der Übergabe des Werkstückträgers von dem ersten Segment zum benachbarten Segment herstellbar. Dies kann durch einen geeigneten Befehl erfolgen, mittels dessen die Steuereinheit des ersten Segments die Steuereinheit des benachbarten Segments zur untergeordneten Steuereinheit macht.
Das Master-Slave-Verhältnis kann sich insbesondere dadurch ausdrücken, dass die Steuereinheit des ersten Segments dazu ausgelegt ist, der Steuereinheit des benachbarten Segments Signale zuzuführen. Wegen der Unterordnung der Steuereinheit des benachbarten Segments sind diese Signale insbesondere als Steuersignale anzusehen, wenn sie bei der Ansteuerung des jeweiligen Linearmotors berücksichtigt werden.
Dadurch, dass der einen Steuereinheit eine übergeordnete und der anderen Steuereinheit eine gegenüber dieser untergeordnete Rolle verliehen wird, kann erstere Steuereinheit die zentrale Steuereinrichtung entlasten, d. h. sie kann eigenständig die Bewegung des Werkstückträgers veranlassen. Hierfür ist es vorteilhaft, wenn das erste Segment eine Positionsmessvorrichtung zum Messen der Position eines Werkstückträgers aufweist, denn dann kann sich die Steuerung des Linearmotors des eigenen Segments sowie des Linearmotors des benachbarten Segments an dem realen Zustand, nämlich eben der Position des Werkstückträgers orientieren. (Die Positionsmessvorrichtung muss die Messsignale natürlich der mit ihr gekoppelten Steuereinheit zuführen.)
Bei einer geeigneten Positionsmessvorrichtung, welche die Messung der Position des Werkstückträgers an unterschiedlichen Punkten ermöglicht, lässt sich auch die Geschwindigkeit des Werkstückträgers ermitteln. Dann ist es aber auch möglich, die Geschwindigkeit des Werkstückträgers zu regeln, solange dieser vom Linearmotor des ersten Segments bewegt oder zumindest zusammen mit dem Linearmotor des benachbarten Segments von dem Linearmotor des ersten Segments mitbewegt wird.
Um die Geschwindigkeit des Werkstückträgers zu ermitteln, kann eine Vielzahl von einzelnen Positionssensoren verwendet werden. Bevorzugt wird jedoch ein magnetostriktiver Sensor verwendet, der einen mit dem Linearmotor gekoppelten ausgedehnten Teil umfasst. Dies lässt sich so gestalten, dass dieses ausgedehnte Teil zur Bewegung eines mit einem mit dem zu transportierenden Werkstückträger verbundenen (und insbeson dere nicht ausgedehnten, also quasi punktförmigen) Teils erfassen kann. Das ausgedehnte Teil kann insbesondere auf die Position des Werkstückträgers in Abhängigkeit von der Zeit und damit auch der Geschwindigkeit schließen.
Durch die Dezentralisierung der Steuerung der Bewegung der Werkstückträger, nämlich die Verlagerung dieser auf die Master-Steuereinheit, können beim Transport einer Mehrzahl von Werkstückträgern Konflikte auftreten. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Werkstückträger in zwei entgegengesetzte Richtungen bewegbar sind. Dann kann es sein, dass sich bei einer Folge von drei Segmenten ein Werkstückträger in einem ersten und einem dritten Segment befindet und von beiden dieser Segmente zum zweiten Segment transportiert werden könnte. Die Steuereinheit des zweiten Segments kann jedoch nicht in einem Slave-Verhältnis zu den Steuereinheiten des ersten und des dritten Segments gleichzeitig stehen. Bevorzugt übernimmt daher eine zentrale Steuereinrichtung eine Koordinierung. Sie sollte zumindest erfassen, in welchem Segment sich Werkstückträger befinden und kann dann zuteilen, welche Steuereinheit die Masterrolle einnehmen darf und welche nicht.
Zur Erfindung gehört auch ein Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern in einer Transfervorrichtung der erfindungsgemäßen Art mit Positionsmessvorrichtung und der Fähigkeit zur Geschwindigkeitsregelung. Das Verfahren bezieht sich vor allem auf die Phase der Übergabe eines Werkstückträgers von einem ersten Segment zu dessen benachbartem Segment. Zumindest in dieser Phase soll die Steuereinheit des ersten Segments die Geschwindigkeit des Werkstückträgers aufgrund der von der Positionsmessvorrichtung gewonnenen Signale regeln. Sie beaufschlagt ihren eigenen Motor mit geeigneten Strömen. Da die Geschwindigkeit auch durch den Linearmotor des benachbarten Segments in der Phase der Übergabe bestimmt wird, beaufschlagt die Steuereinheit des ersten Segments die Steuereinheit des benachbarten Segments mit solchen Signalen, die alleine eine Ansteuerung des Linearmotors des benachbar ten Segments ermöglichen. Dies bedeutet, dass im zweiten Segment keine Gebersignale ausgewertet werden müssen, und dass auch keine Signale von einer zentralen Steuereinrichtung zu dem zweiten Segment gesandt werden müssen. Die Steuereinheit des ersten Segments legt die Geschwindigkeit des Werkstückträgers durch die Ansteuerung des eigenen Linearmotors und die indirekte Ansteuerung des Linearmotors des benachbarten Segments über die an die Steuereinheit des benachbarten Segments gesandten Signale fest.
Das Master-Slave-Verhältnis wird also in der Phase der Übergabe hergestellt und sieht dergestalt aus, dass der Master eine Regelung durchführt und der Slave gesteuert ist.
Um die Steuereinheit des benachbarten Segments dazu zu veranlassen, den zugehörigen Linearmotor mit den geeigneten Strömen zu beaufschlagen, genügt es, wenn die an die Steuereinheit des benachbarten Segments abgegebenen Signale Informationen über einen aktuellen Kraftistwert und/oder einen Kommutierungswinkel bereitstellen. Es lässt sich dann die Bestromung der Linearmotoren synchronisieren, indem sich die Steuereinheit des benachbarten Segments an der Bestromung des Linearmotors des ersten Segments orientiert, insbesondere denselben Kommutierungswinkel festlegt. Anhand des aktuellen Kraftistwerts kann der Linearmotor der Steuereinheit mit einem Strom mit einer solchen Amplitude beaufschlagt werden, dass sich der Werkstückträger während der Übergabe mit konstanter Geschwindigkeit bewegt.
In zahlreichen Transfervorrichtungen sind die Segmente mit den Linearmotoren an Förderbänder gekoppelt. Die Werkstückträger werden auf diesen Förderbändern der Segmentanordnung zugeführt. Trifft ein Werkstückträger ein, soll der Linearmotor desjenigen Segments, zu dem das Förderband führt, die Weiterbewegung des Werkstückträgers in dem Transfer bewirken. Durch die eigenständige Stellung der Steuereinheit des ersten Segments kann diese, wenn das Förderband zu diesem ersten Segment führt, auch die Geschwindigkeit bereits regeln, wenn und so lange das benachbarte Segment der Transfervorrichtung noch nicht einbezogen werden muss. Insbesondere kann in einer Phase der Übergabe des Werkstückträgers von dem Förderband zu dem ersten Segment eine Geschwindigkeitsregelung bereits beginnen, wobei bevorzugt auf eine (mit Hilfe der Positionsmessvorrichtung) erfasste Fördergeschwindigkeit des Förderbands geregelt wird, damit sich der Werkstückträger mit konstanter Geschwindigkeit weiterbewegt. Nach Beendigung dieser Anfangsphase wird dann auf eine Geschwindigkeit geregelt, die von der Fördergeschwindigkeit verschieden ist, bevorzugt höher als die Fördergeschwindigkeit ist. Diese andere Geschwindigkeit sollte spätestens in der Phase der Übergabe an das benachbarte Segment hergestellt sein.
Wie oben bereits erwähnt, kann eine zentrale Steuereinrichtung den Transport einer Mehrzahl von Werkstückträgern koordinieren. Dies kann dadurch ermöglicht werden, dass die Steuereinheiten von solchen Segmenten, an denen ein Werkstückträger eintrifft bzw. bereitsteht, eine Anfrage senden, ob dieser Werkstückträger an ein benachbartes Segment übergeben werden darf. Es ist dann Aufgabe der zentralen Steuereinrichtung, diese Anfrage zu beantworten: Sie sendet ein Freigabesignal, wenn der Transport des bereitstehenden Werkstückträgers möglich ist. Das Freigabesignal soll zwingend sein, damit eine Steuereinheit die Phase der Übergabe an das benachbarte Segment einleitet, in der sie die Steuereinheit des benachbarten Segments als untergeordnete Steuereinheit behandelt. Dies bedeutet, dass durch das Freigabesignal insbesondere die Herstellung der Master-Slave-Beziehung ausgelöst wird.
Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben, in der
1 schematisch bei einem erfindungsgemäßen Verfahren eingesetzte Bauteile einer erfindungsgemäßen Transfervorrichtung veranschaulicht,
2 eine Schrittfolge beim Transport eines Werkstückträgers gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht.
Eine schematisch anhand von 1 veranschaulichte Transfervorrichtung umfasst eine Mehrzahl von Segmenten 10, 10' und 10''. Jedes Segment umfasst einen Langstator-Linearmotor 12, 12' bzw. 12'' und eine Steuereinheit 14, 14' bzw. 14''. Der Segmentanordnung werden an der Seite des Segments 10 über ein Förderband 16 Werkstückträger zugeführt. Ein Werkstückträger 18 ist in 1 gezeigt. Die im folgenden beschriebene Erfindung kann nur zuverlässig arbeiten, wenn sich in jedem der Segmente 10, 10' und 10'' nur jeweils ein Werkstückträger befindet, es ist also nicht möglich, dass ein Werkstückträger 20 wie in 1 gezeigt zusätzlich zum Werkstückträger 18 transportiert wird.
Um in der in 1 veranschaulichten Phase der Übergabe des Werkstückträgers 18 vom ersten Segment 10 zu diesem benachbarten Segment 10' störungsfrei zu bewerkstelligen, müssen die Linearmotoren 12 und 12' synchronisiert werden. Vorliegend erfolgt dies nicht durch eine zentrale Steuerung. Vielmehr macht sich die Steuereinheit 14 im ersten Segment 10, wenn der Werkstückträger 18 zum benachbarten Segment 10' zu transportieren ist, selbsttätig zum Master und die Steuereinheit 14' des benachbarten Segments 10' zum Slave. Die Steuereinheit 14' wird also der Steuereinheit 14 untergeordnet. Zur Synchronisierung übermittelt die Steuereinheit 14 des ersten Segments 10 eine Information über den Kommutierungswinkel an die Steuereinheit 14'. Außerdem wird eine Information über den Kraftistwert an die Steuereinheit 14' von der Steuereinheit 14 übersandt. Damit ist die Steuereinheit 14' in der Lage, den Linearmotor 12' mit einem solchen Strom zu beaufschlagen, dass der Werkstückträger 18 im fließenden Übergang von dem ersten Segment 10 an das benachbarte Segment 10' übergeben wird.
All dies erfolgt im Rahmen einer Geschwindigkeitsregelung. Um auf die Geschwindigkeit des Werkstückträgers 18 regeln zu können, muss diese erfasst werden können. Hierzu dient eine zweiteilige Messvorrichtung: Es wird an den Segmenten 10, 10' ein magnetostriktives Messelement 22 bzw. 22' bereitgestellt. In dieses werden über eine Einrichtung 24 Strompulse eingekoppelt. Nun wird jeder Werkstückträger 18 mit einem stabförmigen Permanentmagneten 26 versehen. Gleitet der Permanentmagnet 26 an der magnetostriktiven Messeinrichtung vorbei, kommt es zu einer Torsion in letzterer. Die damit einhergehenden Körperschallimpulse erzeugen ein Signal an der zu dieser Erfindung ausgelegten Einrichtung 24. Die Beeinflussung ist abhängig vom Ort es Permanentmagneten 26, so dass die Position des Werkstückträgers 18 erfasst werden kann. Wegen der Ausdehnung der magnetostriktiven Messeinrichtung 22 ist eine wiederholte Positionsmessung möglich und damit eine Geschwindigkeitsmessung. Dadurch ist eine Regelung auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit möglich, welche von der Steuereinheit 14 vorgenommen wird. Durch die Unterordnung der Steuereinheit 14' unter die Steuereinheit 14 werden die Linearmotoren 12 und 12' synchronisiert und arbeiten wie ein einziger Motor.
Der Transport eines Werkstückträgers 18 wird im einzelnen anhand 2 erläutert.
Solange keine Werkstückträger die Segmente 10 und 10' erreicht, bleiben diese inaktiv, siehe Schritt S10 bzw. S10'. Da die magnetostriktive Messeinrichtung 22 über den Linearmotor 12 hinaus in Richtung des Förderbands 16 ragt, erfasst diese einen einkommenden Werkstückträger („WT"). Dadurch, dass der Geber entsprechend Schritt S12 das Eintreffen des Werkstückträgers erfasst, wird das Segment 10 aktiv. Es wird die Geschwindigkeit des Werkstückträgers auf dem Förderband 16 erfasst, und die Steuereinheit 14 steuert den Linearmotor 12 derart an, dass diese Bandgeschwindigkeit beibehalten wird, auch wenn der Werkstückträger 18 in das Segment 10 einfährt. Bei der Übergabe vom Förderband 16 auf das Segment 10 wird also auch die Bandgeschwindigkeit geregelt, siehe Schritt S14.
Nach Beendigung der Übergabe wird die Regelgröße geändert, es wird auf eine höhere Sollgeschwindigkeit geregelt, siehe Schritt S16. Der Werkstückträger 18 durchläuft das Segment 10 und gelangt in Reichweite des benachbarten Segments 10'. Nun muss auch der Linearmotor 12' mit Strom beaufschlagt werden. Zum Aktivieren des Segments 10' sendet die Steuereinheit 14 entsprechend Schritt S18 einen Unterwerfungsbefehl an die Steuereinheit 14'. Dieser wird als Slave aktiviert, siehe Schritt S20. Anschließend wird wie oben beschrieben die Übergabe des Werkstückträgers 18 vom ersten Segment 10 an das benachbarte Segment 10' durchgeführt. Während der Übergabe wird weiterhin auf die höhere Geschwindigkeit wie in Schritt S16 geregelt. Die Steuereinheit 14 regelt also das Ausfahren des Werkstückträgers aus dem Segment 10, siehe Schritt S22. Hingegen ist das Einfahren in das benachbarte Segment 10' aus Sicht der Einheit 14' gesteuert, siehe Schritt S24. Als Steuersignale werden wie oben erwähnt der Kraftistwert F_ist und der Kommutierungswinkel ε übertragen. Nach beendeter Übergabe des Werkstückträgers an das Segment 10' beendet die Steuereinheit 14 ihre Masterrolle, siehe Schritt S26. Nun übernimmt die Steuereinheit 14' des benachbarten Segments 10' die Weiterbewegung, siehe Schritt S28: Da auch das Segment 10' über eine Positionsmessvorrichtung mit den Elementen 22' und 24' verfügt, kann die Weiterbewegung auch durch die Einheit 14' vollzogen werden.
Falls in Abwandlung von 1 das benachbarte Segment 10' in ein weiteres Förderband übergeht, kann entsprechend Schritt S30 auf die gemessene oder vermutete Bandgeschwindigkeit geregelt werden. Im Falle des Aufbaus gemäß 1 hingegen lassen sich die Schritte S18, S20, S22, S24 und S26 wiederholen, wobei das Segment 10' dann die Rolle des Segments 10 und das Segment 10'' die Rolle des Segments 10' einnimmt: Es wird also entsprechend Schritt S22' von der Einheit 14' ein Unterwerfungsbefehl an das Segment 10'', insbesondere an dessen Steuereinheit 14'' gesandt. Damit wird die Steuereinheit 14' zum neuen Master und die Steuereinheit 14'' zum neuen Slave, und der neue Master kann eine Geschwindigkeitsregelung vornehmen, im Rahmen dessen der neue Slave Steuerbefehle empfängt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- DE 10150319 C1 [0001]

Claims

Transfervorrichtung für Werkstückträger (18) mit zumindest zwei einander benachbarten Segmenten (10, 10', 10''), wobei jedes Segment (10, 10', 10'') einen Langstator-Linearmotor (12, 12', 12'') und eine Steuereinheit (14, 14' 14'') zum Steuern des Linearmotors (12, 12', 12'') aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Steuereinheit (14, 14', 14'') eines ersten der Segmente (10) dazu ausgelegt ist, die Steuereinheit (14') eines benachbarten Segments (10') als untergeordnete Steuereinheit zu behandeln und zumindest die Steuereinheit (14') des benachbarten Segments (10') dazu ausgelegt ist, die Steuereinheit (14) des ersten Segments (10) als übergeordnete Steuereinheit zu behandeln.
Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) des ersten Segments (10) dazu ausgelegt ist, die Steuereinheit (14') des benachbarten Segments (10') durch einen Befehl (S18) zur untergeordneten Steuereinheit zu machen.
Transfervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) des ersten Segments (10) dazu ausgelegt ist, der Steuereinheit (14') des benachbarten Segments (10') Signale, vorzugsweise Steuersignale, zuzuführen.
Transfervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest das erste Segment (10) eine Positionsmessvorrichtung (22, 24) zum Messen der Position eines Werkstückträgers (18) aufweist.
Transfervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) des ersten Segments (10) dazu ausgelegt ist, die Geschwindigkeit eines Werkstückträgers (18), der von dem Linearmotor (12) des ersten Segments (10) bewegt oder mitbewegt wird, an hand der Signale der Positionsmessvorrichtung (22, 24) zu regeln.
Transfervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsmessvorrichtung (22, 24) einen magnetostriktiven Sensor mit einem mit dem Linearmotor (12) gekoppelten ausgedehnten Teil (22) umfasst, der die Bewegung eines mit einem mit dem zu transportierenden Werkstückträger (18) verbundenen Teils (26) zu erfassen dient.
Transfervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine zentrale Steuereinrichtung, die erfasst, in welchem Segment sich Werkstückträger befinden.
Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern (18) in einer Transfervorrichtung nach Anspruch 5, bei dem zumindest in einer Phase der Übergabe des Werkstückträgers (18) von dem ersten Segment (10) zu dessen benachbartem Segment (10') die Steuereinheit (14) des ersten Segments (10) die Geschwindigkeit des Werkstückträgers (18) aufgrund der von der Positionsmessvorrichtung (22, 24) gewonnenen Signale regelt (S22) und die Steuereinheit (14') des benachbarten Segments (10') mit Signalen beaufschlagt, die alleine eine Ansteuerung (S24) des Linearmotors (12') des benachbarten Segments (10') ermöglichen.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Steuereinheit (14) des ersten Segments (10) an die Steuereinheit (14') des benachbarten Segments (10') abgegebenen Signale Informationen über einen aktuellen Kraftistwert und/oder einen Kommutierungswinkel bereitstellen.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Phase der Übergabe des Werkstückträgers (18) von einem Förderband (16) in das erste Segment (10) eine Geschwindigkeitsregelung (S14) auf eine erfasste Fördergeschwindigkeit des Förderbandes beginnt, wobei eine Geschwindigkeit, auf die anschließend geregelt (S16) wird, von der Fördergeschwindigkeit verschieden ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, bei dem eine Transfervorrichtung mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 7 verwendet wird, wobei die Steuereinheiten (14) der Segmente an die zentrale Steuereinrichtung bei bereitstehendem Werkstückträger (18) eine Anfrage senden, ob dieser Werkstückträger (18) an ein benachbartes Segment übergeben werden darf, und dass die zentrale Steuereinrichtung ein Freigabesignal senden muss, damit eine Steuereinheit (14) die Phase der Übergabe einleitet, in der sie die Steuereinheit (14) eines benachbarten Segments als untergeordnete Steuereinheit (14) behandelt.