DE2910399C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung für eine automatisierte Pressenanordnung
gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Eine bekannte Schaltungsanordnung der gattungsgemäßen Art ist in der DE-OS
22 18 966 beschrieben. Diese Schaltungsanordnung ist mit einem numerischen
Steuersystem versehen, welches auf digital inkrementaler Basis aufgebaut ist.
Hierbei werden von einem Impulsgeber, der mit dem Pressenantrieb gekoppelt
ist, Impulse gewonnen, deren Anzahl proportional dem zurückgelegten Weg eines
Pressenstößels an dem Kurbelkreis gewesen ist. Einer Auswertschaltung zugeführt,
bewirken die Impulse mittelbar, daß von Positioniersteuerkreisen, beispielsweise
Drehzahl-Lage-Regelkreisen, die Stellantriebe und damit die Automationseinrichtung
einer durch programmierbare Sollpunkte vorgegebenen Bewegungscharakteristik
folgen. Die einzelnen anzufahrenden Punkte werden an Zählern
eingestellt, denen die Impulse von dem Impulsgeber zugeführt werden. Mittels
einer Matrixschaltung werden weiterhin Kontrollpunkte bestimmt, über die die
Automationseinrichtung nur dann bewegt werden kann, wenn der Pressenstößel
eine bestimmte Stellung, über den Kurbelkreis gesehen, erreicht hat. Die vorstehend
beschriebene Maßnahme wird durch Vergleichseinrichtungen, die Bestandteile
der Auswerteschaltung sind, gewährleistet, indem Positioniersteuerkreise
nur dann angesteuert werden, wenn die Sollpunkte angefahren werden und
die neuen Daten für den nächsten Sollpunkt auslesbar sind. Bei dieser Schaltungsanordnung
wird ein kontinuierlicher Betrieb, d. h. Dauerlaufbetrieb der Presse
vorausgesetzt, während die Automationseinrichtung im Start-Stop-Betrieb gefahren
wird. Die bekannte Schaltungsanordnung ist durch einen
hohen Bauteileaufwand, eine umfangreiche, im wesentlichen manuell vorzunehmende
Programmierung und den unvollkommenen Versuch, eine synchronisierte
Pressestraße mit mechanisch fest angekoppelten Automationseinrichtungen, wie
sie in der DE-AS 14 63 080 beschrieben ist, nachzubilden gekennzeichnet. Die
wesentlichen Mängel sind in der begrenzten Zahl der Soll- und Kontrollpunkte
und der damit verbundenen, in Grenzen veränderbaren Bewegungscharakteristik
zu sehen. Die Begrenzung der Zahl der Soll- und Kontrollpunkte wird durch
die Anzahl der Zähler in der Auswertschaltung, also durch den schaltungstechnischen
Aufwand bestimmt. Die Funktionssicherheit ist weiterhin dadurch beeinträchtigt,
daß Impulse von dem Impulsgeber während der Übertragung zu der Auswerteschaltung
verloren gehen können bzw. zusätzliche Störimpulse übertragen werden,
so daß sich eine falsche Zuordnung der Position des Pressenstößels ergibt.
Ein weiterer Mangel liegt folglich auch in der Herstellung der Synchronbedingungen
zwischen der Presse und der Automationseinrichtung.
Aus der DE 25 45 764 A1 ist allerdings bereits eine Schaltungsanordnung
für eine automatisierte Pressenanordnung bekannt, bei der
durch Stellglieder Schaltvorgänge zum Einleiten und/oder Beenden von
Arbeitsschritten, z. B. von Automationseinrichtungen, bewirkbar sind.
Hierbei dient als Impulsgeber ein absoluter Winkelschrittgeber, an
dessen Ausgang direkt kodierte Stellungssignale eines Pressenstößels
abgreifbar sind. Ferner werden dort den für jedes Stellglied vorhandenen
Impulswandlern zusätzlich Steuerimpulse eines die Hubzahl der
Presse erfassenden Generators aufgeschaltet, wobei die Ausgänge der
Impulswandler mit den zugeordneten Stellgliedern verbunden sind. Diese
Maßnahmen dienen dort nur dazu, die Ansteuerung der Stellglieder zum
Einleiten und/oder Beenden von Arbeitsschritten zeitlich automatisch
an die jeweilige Hubzahl der Presse anzupassen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung für eine
automatisierte Pressenanordnung der eingangs genannten Gattung so weiterzuentwickeln, daß die Schaltungsanordnung eine unmittelbare Zuordnung
der tatsächlichen Position des Pressenstößels zu einer durch eine Bahnkurve vorgebbaren
Bewegungscharakteristik sichert, und einen Start-Stop-Betrieb der
Presse erlaubt und daß durch die Schaltungsanordnung eine automatische Anpassung an die Arbeitsgeschwindigkeit
bzw. Hubzahl der Presse erreicht wird.
Diese Aufgabe ist durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 1 angegebenen
Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
gekennzeichnet.
Ein Vorteil einer erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung ergibt sich durch die
genaue Nachbildung einer durch eine mechanische Verkopplung erzielbaren Koppelkurve
mittels elektronischer Mittel, insbesondere durch einen absolutem Winkelschrittgeber
und einen nachgeschalteten elektronischen Kurvenformer sowie die
automatische, hubzahlabhängige Beeinflussung der Stellantriebe der Automationseinrichtung.
Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, daß die Presse im Start-Stop-Betrieb
gefahren werden kann, wobei die Automationseinrichtung während
des Stillstandes der Presse unabhängig von der Presse bewegt wird. Durch den
Start-Stop-Betrieb wird eine Verlängerung der Förderzeit zum Fördern von
großen und tiefen Teilen erreicht, die gemäß der DE-OS 22 18 966 im Dauerlaufbetrieb
nur durch eine Vergrößerung des Hubes der Presse erreicht werden
kann. Derartige Hubvergrößerungen sind jedoch in der Realisierung durch wirtschaftliche
und konstruktive Gründe - Aufwand, Baugröße - begrenzt.
Anhand einer Zeichnung ist nachfolgend ein Beispiel der Erfindung näher
erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 eine automatisierte Pressenanordnung
und
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung
für eine automatisierte Pressenanordnung.
Die in Fig. 1 dargestellte Pressenanordnung ist prinzipiell aus einer ersten
Presse 10, einer zweiten Presse 11 und zugehörigen Automationseinrichtung,
nämlich einer Entstapeleinrichtung 12, einer Transporteinrichtung 13 und
einer Abstapeleinrichtung 14 aufgebaut. Die Entstapeleinrichtung 12 enthält
beispielsweise Hubtische 15, von denen einer dargestellt ist, auf denen Platinen
16 gestapelt sind. Mittels einer Platinenladeeinrichtung, die beispielsweise entsprechend
der DE 28 00 381 A1 der Anmelderin aufgebaut sein
kann, werden die Platinen in einen Werkzeugraum 17 der ersten Presse 10
gefördert. Das in der ersten Presse 10 aus einer Platine 16 geformte Teil 18,
wird durch die Transporteinrichtung 13 über eine erste Zwischenablage 19,
eine Wendeablänge 20 bzw. eine weitere Ablage und eine zweite Zwischenablage
21 in einen Werkzeugraum 22 der zweiten Presse 11 gebracht. Nach der Bearbeitung
in der zweiten Presse 11 wird das fertige Teil 18 mittels einer Abstapeleinrichtung
14 aus dem Werkzeugraum 22 der zweiten Presse 11 herausgefördert.
Die Abstapeleinrichtung 14 ist beispielsweise wie in der
DE 27 67 629 A1 der Anmelderin aufgebaut. Stellvertretend für alle drei
Automationseinrichtungen, die prinzipiell aus den gleichen Baugruppen bestehen
können, ist die Transporteinrichtung 13 näher erläutert. Zu beiden Seiten einer
Führungsschiene 23, die als Trägergerüst zwischen der ersten Presse 10 und
der zweiten Presse 11 im sogenannten Über-Kopf-Prinzip (Over-head) angeordnet
ist, sind je ein Förderschlitten 24 horizontal verfahrbar gelagert. Ein
Förderschlitten 24 weist weiterhin eine, eine vertikale Bewegung übertragende,
Hubführung 25 auf, an der ein Träger 26 angebracht ist, an dem selbst wiederum
sich paarweise gegenüberliegende in entgegengesetzte Richtungen weisende
steuerbare Greiferelemente 27 lageeinstellbar montiert sind. Als Greiferelemente
27 können Greiferzangen, mittels magnetischer Wirkung arbeitende Hubelemente
oder auch auf der Basis von Unterdruck wirkende Hubelemente oder
sinnvolle Kombinationen von Greiferzangen und Hubelementen verwendet werden.
Für besondere Anwendungsfälle kann anstelle der Ablagen 19, 20, 21 auch ein
Bandförderer eingesetzt werden. Die in der Abstapeleinrichtung 14 äquivalent
zur Transporteinrichtung 13 gezeigten Baugruppen sind mit den gleichen Bezugszeichen
versehen, wobei die Führungsschiene 23′ jedoch nur an der zweiten
Presse 11 befestigt ist und auch nur einen Förderschlitten 24 trägt.
Jeder Förderschlitten 24 ist mit zwei Stellantrieben, nämlich einen Gleichstrom-Servo-Antrieb
30 für die horizontale Bewegung und einen Gleichstrom-Servo-Antrieb
31 für die vertikale Bewegung ausgerüstet (Fig. 2). Den Gleichstrom-Servo-Antrieben
30, 31 sind die üblicherweise verwendeten Positioniersteuerkreise
zugeordnet, die aus je einem Beschleunigungsbegrenzer 32, der Beschleunigungen
und Verzögerungen nach einer Exponentialfunktion zuläßt, einem Lageregler
33 und einem Drehzahlregler 34 bzw. Stromrichter aufgebaut sind. Der
Drehzahlistwert wird von einem Tachogenerator 35 erzeugt, während der Lageistwert
durch einen inkrementalen Impulsgeber 36 geliefert wird. Die Positioniersteuerkreise,
die die Drehzahl-Lage-Regelkreise beinhalten, arbeiten auf
analoger Basis. Den Positioniersteuerkreisen ist je ein Impulswandler 37 vorgeschaltet.
Die Impulswandler 37 wiederum sind mit einer Auswertschaltung,
bestehend aus einem Umsetzer 38 und einer Ablaufsteuerung 39, über Datenkanäle
verbunden. Die Auswertschaltung selbst wird ebenfalls über Datenkanäle von
einem absoluten Winkelschrittgeber 40 gespeist, wobei kontinuierlich direkt
kodierte Stellungssignale eines Pressestößels einer Presse 10, 11 auf den
Kurbelkreis bezogen, beispielsweise im Gray-Kode erzeugt und in den BCD-Kode
umgesetzt, übertragen werden. Den Impulswandlern 37 werden weiterhin
Steuerimpulse über Datenkanäle zugeführt, die von einem Generator 41 gespeist
werden, wobei diese Steuerimpulse ein Maß für die Hubzahl der Presse
10, 11 und damit der Arbeitsgeschwindigkeit darstellen. Der Generator 41
ist aus einem inkrementalen Impulsgeber 42 und einem die Geschwindigkeit
ermittelnden und kodiert ausgegebenen A/D-Wandler 43 aufgebaut. Als Umsetzer
38 kann ein elektronischer Kurvenformer verwendet werden, während die Ablaufsteuerung
39 durch eine handelsübliche mehrachsensteuernde CNC-Steuerung
realisierbar ist. Die Impulswandler 37 sind im weitesten Sinne Digital/Analog-Wandler,
deren Funktion nachfolgend noch näher erläutert wird.
Die in Fig. 2 gezeigte Schaltungsanordnung ist für einen Förderschlitten 24,
der mit dem einen Gleichstrom-Servo-Antrieb 30 für die Horizontalbewegung
und dem anderen Gleichstrom-Antrieb 31 für die Vertiaklbewegung ausgerüstet
ist, ausgelegt, d. h., daß jedem Förderschlitten 24 an sich eine derartige
Schaltungsanordnung zugerechnet werden muß.
Von dem absoluten Winkelschrittgeber 40 gelangen kontinuierlich direkt kodierte
Stellungssignale des Pressenstößels der Presse 10, 11 über einen Datenkanal
(Datenbus) einerseits zu dem Umsetzer 38 und andererseits zu der Ablaufsteuerung
39. In dem Umsetzer 38 wird jedem Stellungssignal entsprechend eine
Kurve nachgebildet, deren Form frei wählbar ist und die eine exakte, elektronische
Nachbildung einer mechanischen Kurve ist. Diese Kurve bestimmt die
Bewegungscharakteristik der Automationseinrichtung, insbesondere der Förderschlitten
24, während des Betriebes der Presse 10, 11. Wird die Presse 10, 11
jedoch nicht im Dauerlauf betrieben, liefert die Ablaufsteuerung 39 während
der Stillstandsphasen der Presse 10, 11 die elektronische Kurve, die die Bewegungscharakteristik
der Förderschlitten 24 bestimmt. Vom Umsetzer 38 oder
von der Ablaufsteuerung 39 werden die der Kurve entsprechenden parallel ausgegebenen,
kodierten Werte über weitere Datenkanäle (Datenbus) den Impulswandlern
37 zugeführt. Jeder Impulswandler 37 setzt die der Kurve entsprechenden
kodierten Werte in eine Steuerimpulsfolge um, wobei die Anzahl der Steuerimpulse
dem jeweils abzufahrenden Wegstück der Kurve proportional ist, während
durch die Frequenz der Steuerimpulsfolge die Geschwindigkeit bestimmt wird, mit
der das entsprechende Wegstück der Kurve abgefahren wird. Die Frequenzen der
Steuerimpulsfolgen werden bestimmt durch die von dem Generator 41 gewonnenen
Informationen über die Geschwindigkeit des Pressestößels. Die Steuerimpulsfolgen
stellen analoge Signale dar, die direkt in den Drehzahl-Lage-Regelkreisen
32, 33, 34, 35, 36 der Gleichstrom-Servo-Antriebe 30, 31 verarbeitet
werden können.
Im Dauerlaufbetrieb der Pressen 10, 11 werden die Kurven, die die Bewegungscharakteristik der Förderschlitten 24 bzw. der Automationseinrichtungen bestimmen,
ausschließlich von den vorhandenen Umsetzern 38 bestimmt. Im Start-Stop-Betrieb
dagegen werden während des Hubes der Pressen 10, 11 die Kurven
von den Umsetzern 38 bestimmt und während der Stillstandsphasen der Pressen
10, 11 von den Ablaufsteuerungen 39 vorgegeben. Hierdurch können die Automationseinrichtungen
optimal und mit kleinstmöglichen Sicherheitsabständen zu
den Pressen 10, 11 bzw. deren Pressenstößeln bewegt werden, wodurch sich
eine Verkürzung der Transportphasen erzielen läßt. Durch den Start-Stop-Betrieb
der Pressen 10, 11 wird eine Verlängerung der Förderzeit der Teile 18
in den Bereichen der Werkzeugräume 17, 22 erreicht, ohne daß die Pressen 10, 11
konstruktiv verändert werden müssen, wie dies bei im Dauerlauf betriebenen
automatisierten Pressenanordnungen notwendig wäre. Diese Änderungen würden
im wesentlichen in einer Vergrößerung des Hubes zu sehen sein. Erforderlich
wäre die Maßnahme bei der Bearbeitung von relativ großen und tiefen Teilen.
Der Generator 41, durch den die Stößelgeschwindigkeit (Hubzahl der Presse 10, 11) erfaßt wird, kann selbstverständlich
auch Bestandteil des aboluten Winkelschrittgebers 40 sein.
Durch die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung können in einfacher Weise,
nämlich durch Änderung der Programmierung, beispielsweise durch Austausch
einer Programmkassette, die Kurven und damit die Bewegungscharakteristiken
der Automationseinrichtungen 12, 13, 14 an die herzustellenden Teile 18 und
damit auch an die konstruktiven Merkmale der verwendeten nicht näher dargestellten
Werkzeuge optimal angepaßt werden. Die Parallelanordnung des Umsetzers
38 und der Ablaufsteuerung 39, sowie die hubzahlabhängig gesteuerte
Ausgabe der Steuerimpulsfolgen des Impulswandlers 37 erlaubt einen kontinuierlichen
Betrieb der Automationseinrichtungen 12, 13, 14 sowohl im Dauerlaufbetrieb
als auch im Start-Stop-Betrieb der Pressen 10, 11. Hierdurch werden unnötige
Beschleunigungs- und Verzögerungssprünge vermieden, die zu einer Beeinträchtigung
der Qualität der herzustellenden Teile 18, beispielsweise durch Deformation,
führen können.
Claims (4)
1. Schaltungsanordnung für eine automatisierte Pressenanordnung
mit mindestens einer Presse und mindestens einer Automationseinrichtung,
wobei abhängig von der Arbeitsgeschwindigkeit der Presse ein mit
der Presse gekoppelter Impulsgeber über eine Auswertschaltung Positioniersteuerkreise
ansteuert, wodurch Stellantriebe der Automationseinrichtung
beaufschlagt werden und wobei durch Anfahren programmierbarer
Sollpunkte die Automationseinrichtung einer vorgegebenen Bewegungscharakteristik
folgt, dadurch gekennzeichnet,
- - daß als Impulsgeber ein absoluter Winkelschrittgeber (40) verwendet ist, an dessen Ausgang kontinuierlich direkt kodierte Stellungssignale eines Pressenstößels abgreifbar sind,
- - daß die Auswertschaltung aus einer Parallelanordnung eines Umsetzers (38) und einer Ablaufsteuerung (39) aufgebaut ist, deren Ausgänge mit einem Impulswandler (37) je Stellantrieb (30, 31) verbunden sind,
- - daß den Impulswandlern (37) Steuerimpulse eines die Hubzahl der Presse (10, 11) erfassenden Generators (41) zusätzlich aufgeschaltet sind, und
- - daß die Ausgänge der Impulswandler (37) mit je einem als Positioniersteuerkreis wirkenden Drehzahl-Lage-Regelkreis (32, 33, 34, 35, 36) des jeweiligen Stellantriebes (30, 31) verbunden sind.
2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Umsetzer (38) ein elektronischer Kurvenformer ist, dessen
Kurve frei wählbar ist, die jedoch einer Nachbildung einer mechanischen
Kurve der Bewegungscharakteristik der Automationseinrichtung
entspricht.
3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Ablaufsteuerung (39) mit einer CNC-Steuerung aufgebaut ist.
4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Generator (41) ein Tachogenerator (42) mit nachgeschaltetem
A/D-Wandler (43) ist.
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