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Hintergrund der Erfindung
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(1) Feld der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gerät zur Anzeige einer weißen Linie
für ein
Fahrzeug, welches eine weiße
Linie auf einer Straßenoberfläche erkennt,
und die erkannte weiße
Linie auf einen Bildschirm anzeigt.
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(2) Beschreibung
des Standes der Technik
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In
den vergangenen Jahren hat sich eine Technologie verbreitet, wie
sie in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2003-104146 offenbart
ist. Gemäß dieser
Technologie wird unter Benutzung eines Detektors, wie beispielsweise
einer CCD-Kamera, ein Positionszusammenhang zwischen einem eigenen
Fahrzeug und einer weißen
Linie auf einer Straßenoberfläche, auf
der das eigene Fahrzeug fährt, detektiert,
und wenn es Befürchtungen
gibt, dass das, eigene Fahrzeug aus der Spur ausbrechen kann (einschließlich eines
Bereiches zwischen weißen
Linien auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs), dann wird eine
Spurabweichungswarnung durch Anzeigemittel auf einem Bildschirm
oder ein Geräusch an
den Fahrer gegeben.
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In
der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2003-104146 ist eine Vorrichtung
beschrieben in welcher, sofern Befürchtungen vorhanden sind, dass das
eigene Fahrzeug von der Spur abweichen kann, eine Spurabweichungswarnung
auf einer Warnanzeige ausgibt, die auf einer Instrumententafel vor
einem Fahrersitz vorgesehen ist.
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Bei
dieser Vorrichtung wird eine weiße Linie immer an einer bestimmten
Position im Anzeigebildschirm gezeigt. Ein Bild des eigenen Fahrzeugs
wird zwischen beiden angezeigten weißen Linien gezeigt. Wenn das
eigene Fahrzeug wie in 4 gezeigt
von der Spur abweicht, dann verändert
sich die Anzeigeposition des Bildes des eigenen Fahrzeuges zu einer Position,
die die weiße
Linie schneidet und ein Abweichungszustand des eigenen Fahrzeuges
von der Spur wird gezeigt.
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Gemäß dem Herkömmlichen
Warnanzeigebildschirm, auch wenn das eigene Fahrzeug wahrscheinlich
von der Spur abweichen wird, werden die weißen Linien immer an den weißen Linien
auf dem rechten und linken Seiten des Bildschirmes angezeigt; dazu
gibt es einen großen
sensorischen Unterschied bezüglich
des aktuell sichtbaren Bildes des Fahrers. D.h. der Warnanzeigebildschirm
im herkömmlichen
Anzeigegerät
kann nicht als ein Anzeigebildschirm verstanden werden, mit dem
der Fahrer instinktiv einen Abweichungszustand des eigenen Fahrzeuges
von der Spur verstehen kann.
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Die
vorliegende Erfindung wurde hinsichtlich eines solchen Zustandes
gemacht, und es ist ein Ziel der Erfindung ein Fahrzeuganzeigegerät vorzuschlagen,
in dem der Fahrer instinktiv einen Abweichungszustand von seinen
oder ihrem eigenen Fahrzeug von der Spur verstehen kann.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Um
das oben genannte Ziel zu erreichen, schlägt die vorliegende Erfindung
ein Gerät
zur Anzeige einer weißen
Linie für
ein Fahrzeug vor, umfassend Weiße-Linien-Erkennungsmittel
zum Erkennen weißer
Linien auf linken und rechten Seiten einer Straßenoberfläche auf der ein Fahrzeug fährt, Spurabweichungsbestimmungsmittel
zum Bestimmen ob das Fahrzeug abweicht oder nicht, oder wahrscheinlich
abweicht, von einer durch die weißen Linien definierten Spur,
basierend auf wenigstens einer relativen Position zwischen dem Fahrzeug
und den weißen
Linien, die von dem Weiße-Linien-Erkennungsmittel
erkannt worden ist, Anzeigemittel zum Anzeigen der weißen Linien
auf linken und rechten Seiten auf einem Bildschirm basierend auf
einem Erkennungsergebnis durch das Weiße-Linien-Erkennungsmittel,
und Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
zum Wechseln der Anzeige der weißen Linien durch das Anzeigemittel
basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Spurabweichungsbestimmungsmittel.
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Gemäß des Gerätes zur
Anzeige einer weißen
Linie für
ein Fahrzeug der Erfindung kann der Fahrer instinktiv das Bestimmangsergebnis
der Spurabweichung erfassen, da die Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
die Anzeige der weißen
Linie, basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Spurabweichungsbestimmungsmittel,
wechseln.
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Es
ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel
bestimmt hat, dass das Fahrzeug nicht abweicht, oder wahrscheinlich nicht
abweicht, von der Spur, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
jede der linken und rechten weißen
Linien, welche durch das Anzeigemittel angezeigt werden, als eine
repräsentiert
Figur, die mit einem vorbestimmten Winkel bezüglich zur vertikalen Achse
oben am Bildschirm zum Zentrum des Bildschirms geneigt ist, und
wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt hat dass das
Fahrzeug abweicht, oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das
Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
diejenige der linken und rechten weißen Linien die durch das Fahrzeug übertreten
wurde als eine Figur repräsentiert,
die mit einem Winkel geneigt ist der kleiner ist als der vorbestimmte
Winkel.
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Damit
werden, wenn das Fahrzeug nicht von der Spur abweicht, sowohl die
linken und rechten weißen
Linien durch vorbestimmte Winkel geneigt und angezeigt, und wenn
das Fahrzeug von der Spur abweicht, wird der Neigungswinkel von
einer der weißen
Linien, welche das Fahrzeug übertritt
reduziert und angezeigt. Somit wird dem Fahrer eine Perspektive
in lateraler Richtung auf dem Bildschirm geboten, der Bildschirm
ist näher
am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers aus, und der Fahrer kann
den Abweichungszustand des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
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Es
ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel
bestimmt dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der
Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2)
die andere der linken und rechten weißen Linien (11, 12)
als eine Figur repräsentiert,
die mit einem Winkel geneigt ist der größer ist als der vorbestimmte Winkel.
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Damit
ist, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, der Neigungswinkel
von einer der weißen Linien
von der das Fahrzeug nicht abweicht, vergrößert, dem Fahrer wird eine
Perspektive in lateraler Richtung auf dem Bildschirm geboten, der
Bildschirm ist näher
am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer
kann den Abweichungszustand des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
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Es
ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel
bestimmt dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der
Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel diejenige
der linken und rechten weißen
Linien die durch das Fahrzeug übertreten
wurde als eine verdickte Figur repräsentiert.
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Damit
ist, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, die jenige der weißen Linien
von der das Fahrzeug nicht abweicht verdickt, dem Fahrer ist eine Perspektive
in der lateralen Richtung auf dem Bildschirm geboten, der Bildschirm
ist näher
am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer
kann den Abweichungszustand des Fahrzeugs instinktiv verstehen.
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Es
ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel
bestimmt dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der
Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel die
andere der linken und rechten weißen Linien als eine verdünnte Figur
repräsentiert.
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Damit
ist, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, die jenige der weißen Linien
von welcher das Fahrzeug nicht abweicht verdünnt, dem Fahrer wird in lateraler
Richtung auf dem Bildschirm eine Perspektive geboten, der Bildschirm
ist näher
am aktuellen Geschehen von Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer
kann den Abweichungszustand des Fahrzeugs instinktiv verstehen.
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Es
ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel
bestimmt hat, dass das Fahrzeug nicht abweicht, oder wahrscheinlich nicht
abweicht, von der Spur, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
jede der linken und rechten weißen
Linien als eine weiße
Figur repräsentiert,
und wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt dass das
Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das
Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
diejenige der linken und rechten weißen Linien die durch das Fahrzeug übertreten
wurde als eine farbige Figur repräsentiert.
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Damit
werden sowohl die weißen
Linien der rechten und linken Seiten während des normalen Fahrens
als weiße
Figur angezeigt, und wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, wird
nur eine der linken und rechten weißen anzuzeigenden Linien, welche
das Fahrzeug übertritt
als eine farbige Figur angezeigt, und der Fahrer kann den Abweichungszustand
und die Abweichungsrichtung des Fahrzeuges durch den Unterschied
der Anzeigefarben der weißen
Linien zur normalen Zeit und dem Abweichungszustand instinktiv erfassen.
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Es
ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel
bestimmt hat, dass das Fahrzeug abgewichen ist, oder wahrscheinlich von
der Spur abweichen wird, dann repräsentiert das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
die andere der linken und rechten weißen Linien als eine Figur,
dessen unteres Ende angehoben ist.
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Damit
ist, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, die Position des unteren
Endes von einer der weißen
Linien, von der das Fahrzeug nicht abweicht nach oben verschoben
und angezeigt, dem Fahrer wird in der lateralen Richtung auf dem
Bildschirm eine Perspektive geboten, der Bildschirm ist näher am aktuellen
Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer kann den Abweichungszustand
des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
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Es
ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel
bestimmt hat, dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von
der Spur abweicht, repräsentiert
das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel
die andere der linken und rechten weißen Linien, welche durch das
Fahrzeug übertreten
ist, als eine Figur, dessen unteres Ende abgesenkt ist, von der
das Fahrzeug abweicht.
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Damit
wird, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, die Position des
unteren Endes einer der weißen
Linien, welche das Fahrzeug übertritt,
nach unten verschoben und angezeigt, dem Fahrer wird in der lateralen
Richtung auf dem Bildschirm eine Perspektive geboten, der Bildschirm
ist näher
am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer
kann den Abweichungszustand des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
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Es
ist vorzuziehen, dass das Anzeigemittel die weiße Linie als eine massiv ausgefüllte Figur
repräsentiert
wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
(3) die weiße
Linie erkennt und als eine Umrissfigur wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
(3) die weiße
Linie nicht erkennt.
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Damit
zeigt das Anzeigemittel, wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
die weiße
Linie erkennt, die weißen
Linien in massiver, ausgefüllter Weise
an, und wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
die weiße
Linie nicht erkennt, zeigt das Anzeigemittel die weißen Linien
in ausgesparter Weise. Damit kann der Fahrer leicht erfassen, ob
das Weiße-Linien-Erkennungsmittel
die weiße
Linie erkennt. Wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche fährt, wo
keine weiße
Linie existiert, wird die weiße
Linie auf dem Bildschirm in ausgesparter Weise angezeigt; dazu spürt der Fahrer
keine Unannehmlichkeit, welche durch den Unterschied zwischen der Anzeige
auf dem Bildschirm und dem aktuellen Straßenoberflächenzustand hervorgerufen werden
kann.
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Es
ist vorzuziehen, dass das Anzeigemittel die Umrisse der Umrissfigur
durch eine gepunktete Linie anzeigt.
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Damit
wird, wenn das Anzeigemittel die weiße Linie in einer ausgesparten
Weise anzeigt, eine Umrisslinie der weißen Linie mit einer gepunkteten Linie
angezeigt. Daher kann der Fahrer instinktiv erfassen, ob das Weiße-Linie-Erkennungsmittel
die weiße
Linie erkennt.
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Kurzbeschreibung
der Zeichnungen
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1A bis 1F sind
Darstellungen, die zur Erklärung
eines Fahrzeuganzeigegerätes
gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung benutzt werden, und Anzeigeinhalte zeigen,
der auf einer Anzeige gemäß eines
Erkennungszustandes einer weißen
Linie und eines Abweichungszustandes von einem Fahrzeug angezeigt
wird;
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2 ist
ein Blockdiagramm, welches die gesamte Struktur von einer Spurabweichungswarneinrichtung
eines Fahrzeuges zeigt, die durch anbringen des Fahrzeuganzeigegerätes der
Ausführungsform
der Erfindung gebildet wird;
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3 ist
ein Flussdiagramm, welches eine Auswahlbedingung eines angezeigten
Bildes in einer Warnanzeige ECU gemäß der Ausführungsform der Erfindung zeigt;
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4 ist
eine Darstellung, welche den Anzeigeinhalt eines Anzeigebildschirms
zeigt, der die Abweichung eines Fahrzeuges in einer herkömmlichen
Technologie zeigt.
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Beschreibung der bevorzugten
Ausführungsformen
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Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden unten mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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1 bis 3 werden
benutzt zur Erklärung
eines Gerätes
zur Anzeige einer weißen
Linie für
ein Fahrzeug gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung. 1A bis 1F sind
Darstellungen, die eine Bildschirmanzeige gemäß eines Erkennungszustandes
einer weißen
Linie und eines Abweichungszustandes eines eigenen Fahrzeugs zeigen. 2 ist ein
Blockdiagramm, welches die gesamte Struktur einer Spurabweichungswarneinrichtung
eines Fahrzeugs zeigt, erreicht durch das Anbringen des Fahrzeuganzeigegerätes der
Ausführungsform
der Erfindung. 3 ist ein Flussdiagramm, welches
eine Auswahlbedingung eines angezeigten Bildes gemäß eines
Erkennungszustandes einer weißen
Linie und eines Abweichungszustandes des eigenen Fahrzeuges zeigt.
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Wie
in 2 gezeigt, umfasst ein Fahrzeugabweichungswarngerät der Ausführungsform
ein Spurabweichungsbestimmungs-ECU (mit Funktionen wie beispielsweise
Weiße-Linien-Erkennungsmittel
und Spurabweichungsbestimmungsmittel) 1 umfassend Speicher
(ROM und RAM) und eine CPU oder der gleichen, eine Warnanzeige-ECU
(mit Funktionen wie beispielsweise Anzeigemittel und Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel),
eine CCD-Kamera 3, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4,
einen Steuerungswinkelsensor 5 und eine Anzeige 6.
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Die
CCD-Kamera 3 sind sowohl an rechten als auch an linken
Seiten eines eigenen Fahrzeugs als weiße Liniendetektoren vorgesehen,
welche weiße
Linien auf einer Straßenoberfläche detektieren. Der
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 detektiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit
des eigenen Fahrzeugs. Der Steuerungswinkelsensor 5 detektiert
einen Steuerungswinkel des eigenen Fahrzeugs. Die Anzeige 6 ist
in einer Instrumententafel (nicht gezeigt) vor einem Fahrersitz
angeordnet, sodass sie ein Fahrer leicht sehen kann. Die Anzeige 6 kann
ein Bild anzeigen gemäß eines
Bildeingangssignals. Es ist nicht immer erforderlich, dass die Anzeige 6 in
der Instrumententafel vorgesehen ist.
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Die
CCD-Kamera 3, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 und
der Steuerungswinkelsensor 5 sind mit einer Eingangsseite
der Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 verbunden. Eine Ausgangsseite
der ECU 1 ist mit einer Eingangsseite der Warnanzeige-ECU 2 verbunden.
Eine Ausgangsseite der Warnanzeige-ECU 2 ist mit der Anzeige 6 verbunden.
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Die
Spurabweichungs-ECU 1 analysiert beispielsweise die Helligkeitsverteilung
von aufgenommenen Bildern, basierend auf Signalen von aufgenommenen
Bildern WL und WR von einer Straßenoberfläche sowohl auf rechten und
linken Seiten von einem Fahrzeug, welche von den CCD-Kameras 3 eingegeben
werden, die sowohl auf linken als auch auf rechten Seiten des Fahrzeugs
vorgesehen sind, und erkennt individuell die linke und die rechte
Seite – weiße Linie
des Fahrzeugs (Weiße-Linie-Erkennungsmittel).
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Wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 weiße Linien
auf sowohl rechten als auch linken Seiten erkennt, gibt die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 Weiße-Linien-Erkennungssignale
SL und SR an die Warnanzeige-ECU 2 ein und wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die
weißen
Linien nicht erkennen kann, gibt die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignale
FL und FR an die Warnanzeige-ECU 2 ein.
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Wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 weiße Linien
erkennt, erhält
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine Positionsbeziehung
(Abstand zwischen der weißen
Linie und des eigenen Fahrzeugs) des eigenen Fahrzeugs bezüglich der
weißen
Linien und bestimmt (einfache Abweichungsbestimmung nachstehend),
ob es Befürchtungen
gibt, dass das eigene Fahrzeug über
die weiße Linie
fährt und
von der Spur abweicht, basierend auf einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal
V und einem Steuerungswinkelsignal S, welche jeweils von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 und
dem Steuerungswinkelsensor eingegeben werden (Spurabweichungsbestimmungsmittel).
Die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 gibt an die Warnanzeige-ECU 2 eines der
Spurabweichungssignale CL und CR ein, welche einer weißen Linie
entsprechen, von welcher das eigene Fahrzeug abgewichen sein kann.
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Die
Abweichungsbestimmung in der Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 kann
durchgeführt werden,
während
verschiedene Bedingungen, wie beispielsweise ein Fahrzustand des
Fahrzeugs und ein Umgebungszustand berücksichtigt werden, aber die
Abweichungsbestimmung kann einfacher durchgeführt werden, wie im folgenden.
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Erstens,
wird eine Annährungsgeschwindigkeit
(das heißt
die Geschwindigkeitskomponente des Fahrzeugs in lateraler Richtung)
bezüglich
einer weißen
Linie des eigenen Fahrzeugs berechnet und zwar aus dem Steuerungswinkelsignal
S und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V, und die Zeit t zu der
das eigene Fahrzeug die weiße
Linie erreicht, wenn das eigene Fahrzeug mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit
und dem Steuerungswinkel fährt,
wird aus der berechneten Annäherungsgeschwindigkeit
und der Positionsbeziehung des eigenen Fahrzeugs bezüglich der
weißen
Linie berechnet. Wenn die Zeit t kleiner ist als eine vorgegebene bestimmte
Zeit t0, so ist es möglich
zu bestimmen, dass die Möglichkeit
der Abweichung des eigenen Fahrzeugs hoch ist.
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Wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weiße Linie
nicht erkennen kann, so wird die Abweichungsbestimmung in einer
Richtung, in der die weiße
Linie nicht erkannt werden kann, natürlich nicht durchgeführt. Zum
Beispiel wenn nur die linke weiße
Linie des eigenen Fahrzeugs erkannt ist, so wird die Abweichungsbestimmung
nur auf der linken Seite durchgeführt und wenn nur die rechte
weiße
Linie des eigenen Fahrzeugs erkannt ist, so wird nur die Abweichungsbestimmung der
rechten Seite durchgeführt.
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Die
Warnanzeige-ECU 2 steuert den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 in
einer Schaltweise, sodass auf dem Bildschirm geeigneter Anzeigeinhalt
angezeigt wird und zwar entsprechend einem Signal, welches einen
Erkennungszustand der Eingangs-Weiße-Linie anzeigt und einem
Bestimmungsergebnissignal der Abweichungsbestimmung. Der Inhalt
eines Anzeigebildschirmes, welcher in der Anzeige 6 entsprechend
einem Eingangszustand dieser Signale gezeigt wird, welche an die
Warnanzeige-ECU 2 eingegeben werden, wird nun beschrieben.
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Zunächst wird
ein Anzeigebildschirm im Normalzustand beschrieben in dem das eigene
Fahrzeug nicht von der Spur abgewichen ist oder eine Möglichkeit
einer solchen Abweichung nicht hoch ist (d.h. keines der rechten
und linken Spurabweichungssignale CL und CR wird nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben).
Es gibt die folgenden vier Anzeigebildschirme im Normalzustand.
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Erstens,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 weiße Linien
sowohl auf der linken und rechten Seiten des Fahrzeugs erkennt,
werden beide Weiße-Linien-Erkennungssignale
SL und SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. In diesem
Fall werden die linke weiße
Linie 11 und die rechte weiße Linie 12 auf dem
Bildschirm als massiv ausgefüllte
Figur in der Anzeige 6 dargestellt (Normalbildschirm genannt)
wie in 1A gezeigt. Damit kann ein
Fahrer die weiße
Linie instinktiv erkennen.
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Zweitens,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die rechte weiße Linie
des Fahrzeugs nicht erkennt (erkennt nur die linke weiße Linie),
werden das linke Weiße-Linien-Erkennungssignal
SL und das rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal
FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit,
wie in 1B gezeigt, wird die weiße Linie 11 auf
dem Bildschirm in der Anzeige 6 als eine massiv ausgefüllte Figur
gezeigt, eine Umrisslinie 12a der rechten weißen Linie 12 als
eine Umrissfigur mit einer gepunkteten Linie gezeigt (rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungsbildschirm
genannt). Damit kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die rechte
weiße
Linie nicht erkannt ist. Weiterhin, auch wenn eine weiße Linie
auf der rechten Seite auf der Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug fährt, aktuell
nicht existiert, so stimmen Vorhanden sein und Fehlen von weißen Linie
auf der aktuellen Straßenoberfläche und
auf der Anzeige 6 miteinander überein; daher fühlt ein
Fahrer keine Unannehmlichkeit.
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Drittens,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 anderseits eine
weiße
Linie des Fahrzeugs nicht erkennt (erkennt nur die rechte weiße Linie),
so werden das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR und das linke Weiße-Linie-Nicht- Erkennungssignal
FL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit
wird die rechte weiße
Linie 12 auf dem Bildschirm als eine massiv ausgefüllt Figur
auf der Anzeige 6, wie in 1C gezeigt,
angezeigt, und die Umrisslinie 11a der linken weißen Linie 11 als
eine Umrissfigur mit einer gepunkteten weißen Linie gezeigt (linke Weiße-Linie-Nicht-Erkennungsbildschirm
genannt). Damit kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die linke
weiße
Linie nicht erkannt ist. Weiterhin, auch wenn eine weiße Linie
auf der linken Seite der Straßenoberfläche auf
der das Fahrzeug fährt
aktuell nicht existiert, so fühlt
ein Fahrer keine Unannehmlichkeit, weil Vorhanden sein und Fehlen der
weißen
Linien auf der aktuellen Straßenoberfläche und
der Anzeige 6 miteinander übereinstimmen.
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Viertens,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weißen Linie
auf beiden Seiten des Fahrzeugs nicht erkennt, so werden das linke
und das rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal
FL und FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser
Zeit werden die Umrisslinien 11a und 12a der linken
und rechten weißen
Linien 11 und 12 auf dem Bildschirm auf der Anzeige 6 mit
gepunkteten Linien, wie in 1D gezeigt,
angezeigt, und die massiv ausgefüllten
Bereiche 11b und 12b werden in einer ausgesparten
Weise angezeigt (Beide-Weiße-Linien-Nicht-Erkennungsbildschirm
genannt). Damit kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die linke
und die rechte weiße
Linie nicht erkannt ist. Weiterhin, auch wenn eine weiße Linie
auf der linke Seite der Straßenoberfläche auf
der das Fahrzeug fährt
aktuell nicht existiert, so fühlt
ein Fahrer keine Unannehmlichkeit, weil Vorhanden sein und Fehlen
von weißen Linien
auf der aktuellen Straßenoberfläche und
auf der Anzeige 6 miteinander übereinstimmen.
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Hier
umfasst die gepunktete Linie jede Linie, außer einer kontinuierlichen
aktuellen Linie, und umfasst eine gebrochene Linie und eine Phantomlinie. Die
gepunktete Linie kann eine massive Linie umfassen, aufweisend extrem
dünne Linien.
In jedem Fall, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine
weiße
Linie nicht erkennen kann, sollte dieser Umstand auf der Anzeige 6 derart
angezeigt werden, dass ein Fahrer instinktiv erkennen kann, dass
keine weiße
Linie erkannt werden kann wie verglichen mit der massiv ausgefüllten in
der Anzeige befindlichen korrespondierenden weißen Linie.
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Nun
wird ein Anzeigebildschirm der Anzeige 6 beschrieben. Wenn
in der Abweichungsbestimmung bestimmt wurde, dass die Möglichkeit
besteht, dass das eigene Fahrzeug abweicht (in einem Zustand in
dem jedes der rechten und linken Spurabweichungssignale CL und CR
an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird).
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Erstens,
wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 bestimmt, dass
die Möglichkeit
der Spurabweichung des eigenen Fahrzeugs nach links hoch ist, wird
das linke Spurabweichungssignal CL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben.
Zu dieser Zeit wird der Bildschirminhalt (linker Abweichungsbildschirm)
wie in 1E gezeigt, auf der Anzeige 6 angezeigt,
und dies gibt eine Abweichungswarnung des eigenen Fahrzeugs an den
Fahrer.
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In
diesem linken Abweichungsbildschirm wird die linke weiße Linie 11c,
welches eine weiße
Linie ist, die das eigene Fahrzeug übertritt, an Hand der folgenden
Punkte (1) bis (5) gewechselt, verglichen mit einer linken weißen Linie 11 im
Normalbildschirm.
- (1) Eine Neigung zum Zentrum
des Bildschirms wird zu einer vertikalen Seite geschoben (zum Beispiel
wird ein Winkel, welcher bezüglich
der vertikalen Achse gebildet wird, kleiner).
- (2) Eine Anzeigedicke der weißen Linie wird verdickt.
- (3) Die weiße
Linie wird als farbige Figur gezeigt, was die Aufmerksamkeit des
Fahrers auf sich zieht, sowie beispielsweise gelb und orange als massiv
ausgefüllte
Figur:
- (4) Eine niedrigere Endposition wird vom Bildschirm herunter
geschoben.
- (5) Die Länge
einer oberen Endposition zu einer unteren Endposition wird vergrößert.
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Andererseits
wird die rechte weiße
Linie 12d, welche eine weiße Linie ist, wo das eigene
Fahrzeug nicht übertritt,
in den linken Abweichungsbildschirm, an Hand der folgenden Punkte
(6) bis (9) gewechselt, verglichen mit der rechten weißen Linie 12 im
Normalbildschirm.
- (6) Eine Neigung zum Zentrum
des Bildschirms wird zu einer horizontalen Seite geschoben (zum Beispiel
wird ein Winkel, der bezüglich
der vertikalen Richtung gebildet wird, größer).
- (7) Eine Anzeigedicke der weißen Linie wird verdünnt.
- (8) Eine untere Endposition wird vom Bildschirm hochgeschoben.
- (9) Die Länge
von einer unteren Endposition zu einer oberen Endposition wird verkürzt.
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Im
linken Abweichungsbildschirm der in 1E gezeigt
ist, sind die weißen
Linien sowohl auf linken und rechten Seiten, die auf der Anzeige 6 angezeigt
sind und die aktuellen weißen
Linien, welche visuell durch einen Fahrer gesehen werden, wenn das
eigene Fahrzeuge nach links abweicht, visuell nahe bei einander,
weil die Anzeige der linken 11c und der rechten 12d gewechselt
werden. Dazu kann der Fahrer vom Anzeigeinhalt der Anzeige 6 sinnlich erkennen,
dass das eigene Fahrzeug nach links abweicht. Weiterhin kann der
Fahrer die Linksabweichung des eigenen Fahrzeugs zuverlässig erkennen, da
die weiße
Linie, von der das eigene Fahrzeug abweicht, mit einer Warnfarbe,
wie Beispielsweise gelb oder orange, gezeigt ist. Die rechte weiße Linie 12d, auf
dem linken Abweichungsbildschirm zu dieser Zeit, ist als eine massiv
ausgefüllt
Figur gezeigt sowie die rechte weiße Linie 12 im Normalbildschirm.
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1E zeigt einen Anzeigebildschirm in einem
Zustand in dem die Spurabweichungserkennung ECU 1 sowohl
die linken und rechten weißen
Linien erkennt. Danach, wenn die Spurabweichungsbestimmung ECU 1 die
rechte weiße
Linie nicht mehr erkennt, werden das linke Spurabweichungssignal CL
und das rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal
FR an die Warnanzeige-ECU 2 von der Spurabweichungsbestimmung
ECU 1 eingegeben, die rechte weiße Linie 12d wird
als eine Umrissfigur und die Umrisslinie der Umrissfigur wird als
eine gepunktete Linie (nicht gezeigt) gezeigt. Andere Kennzeichnungen
(Neigung, Länge,
Dicke, Anordnung und der gleichen der linken und rechten weißen Linien)
sind die gleichen, wie jene des linken Abweichungsbildschirms.
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Andererseits,
wenn in der Spurabweichungsbestimmung ECU 1 bestimmt wurde,
dass die Möglichkeit
einer Rechtsspurabweichung des eigenen Fahrzeugs hoch ist, wird
das rechte Spurabweichungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben.
Zu dieser Zeit wird der Anzeigeinhalt (Rechtsabweichungsbildschirm
genannt), wie in 1F gezeigt, auf der
Anzeige 6 gezeigt.
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Der
rechte Abweichungsbildschirm hat den gleichen Anzeigeinhalt wie
jener des linken Abweichungsbildschirms, außer dass die Anzeige der korrespondierenden
weißen
Linien lateralsymmetrisch ist.
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Wie
oben beschrieben, erhält
die Warnanzeige-ECU 2 die Erkennungszustände der
weißen
Linien auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs und ein Ergebnis
der Abweichungsbestimmung und schaltet und steuert die Bildschirme
in geeigneter Weise, um auf der Anzeige 6 gezeigt zu werden.
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Nun
werden Details des Schaltens und der Steuerung gemäß des Flussdiagramms
aus 3 erklärt.
Erstens, wird ein Signal (SL und FL) entsprechend dem Erkennungszustand
der, linken weißen Linie,
ein Signal (SR oder FR) entsprechend dem Erkennungszustand der rechten
weißen
Linie, und ein Signal (CL, CR oder kein Signal) entsprechend der Abweichungsbestimmung
empfangen. Im Schritt S100 wird bestimmt, ob die linke weiße Linie
erkannt ist. D.h., wenn das linke Weiße-Linien-Erkennungssignal
SL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren
zum Schritt S110 über
den Ja-Pfad fortgesetzt und wenn das linke Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal
FL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren
zum Schritt S200 über
den Nein-Pfad fortgesetzt.
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In
Schritt S110 wird bestimmt, ob die Spurabweichungsbestimmung ECU 1 bestimmt
hat, dass das eigene Fahrzeug wahrscheinlich die linke weiße Linie übertritt.
D.h., wenn das linke Spurabweichungssignal CL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wird, wird das Verfahren zum Schritt S120 über den Ja-Pfad fortgesetzt,
und wenn das linke Spurabweichungssignal CL nicht eingegeben wird, wird
das Verfahren zum Schritt S150 über
den Nein-Pfad fortgesetzt.
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In
Schritt S120, bestimmt die Wärnanzeige-ECU 2,
ob das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR und das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal
FR eingegeben wurde. Wenn das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, in Schritt
S130, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an,
um den linken Abweichungsbildschirm anzuzeigen. Wenn das rechte
Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal
FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wird, in Schritt S140, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, um die rechte weiße Linie 12d als
eine Umrissfigur anzuzeigen.
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Wie
oben in Schritt S110 beschrieben, wenn das linke Spurabweichungssignal
SL nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird
das Verfahren zu Schritt S150 über
den Nein-Pfad fortgesetzt. In Schritt S150 wird bestimmt, ob das
rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird und das rechte
Weiße-Linien-Nicht
Erkennungssignal FR an die Waranzeige-ECU 2 eingegeben
wird. Wenn das rechte Weiße-Linie-Erkennungssignal
SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren
zu Schritt S160 über
den Ja-Pfad fortgesetzt, und wenn das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal
FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren
zu Schritt S190 über
den Nein-Pfad fortgesetzt. In Schritt S109 steuert die Warnanzeige-ECU 2 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, um den rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungsbildschirm anzuzeigen.
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In
Schritt S160 wird bestimmt, ob das rechte Spurabweichungssignal
CR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde. Wenn das
rechte Spurabweichungssignal CR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
ist, in Schritt S170, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der
Anzeige 6 dann den rechten Abweichungsbildschirm anzuzeigen. Wenn
das rechte Spurabweichungssignal CR nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wurde, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt
der Anzeige 6 an, den Normalbildschirm anzuzeigen.
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Wie
oben beschrieben, wird das Verfahren zu Schritt S200 fortgesetzt,
wenn das Verfahren durch den Nein-Pfad in Schritt S100 passiert.
In Schritt S200 wird bestimmt, ob das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde und das rechte
Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal
FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde. Wenn das
rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal
SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde, wird das
Verfahren zu Schritt S210 über
den Ja-Pfad fortgesetzt, und wenn das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal
FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde, wird das
Verfahren zu S240 über
den Nein-Pfad fortgesetzt. In Schritt S240 steuert Warnanzeige-ECU 2 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, den Beide-Weiße-Linien-Nicht-Erkennungsbildschirm
anzuzeigen.
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In
Schritt S210 wird bestimmt, ob das rechte Spurabweichungssignal
CR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde. Wenn das
rechte Spurabweichungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wurde, in Schritt S220, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den
Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, die rechte weiße Linie 12d auf
den rechten Abweichungsbildschirm als eine Umrissfigur anzuzeigen. Wenn
das rechte Spurabweichungssignal SR nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben
wurde, in Schritt S230, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt
der Anzeige 6 an, den linke Weiße-Linien-Nicht-Erkennungsbildschirm
anzuzeigen.
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Da
das Gerät
zur Anzeige einer weißen
Linie für
ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung die oben beschriebene Struktur hat, werden
die weißen
Linien auf beiden, sowohl der linken als auch der rechten Seite,
als eine massiv ausgefüllte
Figur auf der Anzeige 6 angezeigt, welche vor dem Fahrersitz
vorgesehen ist, wenn das Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weißen Linien
auf der linken und rechten Seite des eigenen Fahrzeugs erkennt.
Damit kann der Fahrer instinktiv erfassen, dass das Weiße-Linien-Erkennungsmittel,
welches im eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, beide weiße Linien
auf beiden Seiten erkennt.
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Wenn
die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine oder beide der
linken und rechten weißen
Linien nicht erkennt, wird die weiße Linie, die nicht erkannt
wurde, auf der Anzeige 6 in einer ausgesparten Weise angezeigt,
und die Umrisslinie wird als gepunk tete Linie angezeigt. Dadurch
kann der Fahrer instinktiv erfassen, dass das Weiße-Linie-Erkennungsmittel,
welches im eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, die weiße Linie
nicht erkennt, welche in der Anzeige 6 als eine Umrissfigur
angezeigt ist. Dadurch kann der Fahrer einfach verstehen, dass eine Spurabweichungswarnung
in einer Richtung in der die weiße Linie nicht erkannt ist,
nicht gegeben ist, der Fahrer beurteilt nicht falsch, dass die Spurabweichungswarnung
gegeben werden sollte, und der Fahrer kann das eigene Fahrzeug normal
fahren.
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Auch
wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche fährt, auf welcher keine weißen Linien
existieren, gibt es keinen wesentlichen Unterschied zwischen dem
Anzeigeinhalt der weißen
Linie auf der Anzeige 6 und der aktuellen Straßenoberfläche, ein
Fahrer fühlt
keine Unannehmlichkeit.
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Wenn
das eigene Fahrzeug von der Spur abweicht, hat eine weiße Linie,
welche das eigene Fahrzeug übertritt,
eine geringere Neigung bezüglich
der vertikalen Richtung der weißen
Linie, verglichen mit einem Normalbildschirm, der angezeigten Breite
(angezeigte Dicke wird relativ dicker), die angezeigte Länge wird
vergrößert, die
untere Endposition wird nach unten verschoben auf dem Bildschirm,
und die weiße
Linie wird mit einer Warnfarbe, wie beispielsweise gelb und orange,
als eine massiv ausgefüllte Figur
dargestellt, und eine weiße
Linie, von welcher das eigene Fahrzeug nicht abweicht, hat eine
größere Neigung
bezüglich
der vertikalen Richtung der weißen
Linie, verglichen mit einem Normalbildschirm, die angezeigt Breite
(angezeigte Dicke) wird relativ dünn, die angezeigte Länge wird
klein, und die untere Endposition wird nach oben verschoben auf
den Bildschirm. Dadurch kann ein Fahrer eine Perspektive haben zwischen
einer weißen
Linie, von welcher das eigene Fahrzeug abweicht und einer weißen Linie, von
welcher das eigene Fahrzeug nicht abweicht, und der Bildschirm ist
nah am aktuellen Geschehen vom Gesichtspunkt des Fahrers aus, wenn
das eigene Fahrzeug von der Spur abweicht. Dadurch kann der Fahrer
vom Bildschirm der Anzeige 6 sinnlich erkennen, zu welcher
Seite das eigene Fahrzeug abweicht (zu welcher einen der linken
und rechten Seiten des eigenen Fahrzeugs die Spur abweicht). Weiterhin
kann der Fahrer die Abweichung des eigenen Fahrzeugs zu verlässiger erkennen,
weil die weiße Linie
von der das eigene Fahrzeug abweicht mit einer Warnfarbe, wie beispielsweise
gelb und orange, gefärbt
ist.
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[andere Beispiele]
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Auch
wenn die Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurde, ist die Erfindung
nicht auf dieses Ausführungsbeispiel
beschränkt
und die Erfindung kann verschiedentlich modifiziert werden und ausgeführt werden
innerhalb eines Bereiches, welcher nicht vom Gegenstand der Erfindung
abweicht.
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Zum
Beispiel können
die Spurabweichungs-ECU 1 und die Warnanzeige-ECU 2 als
ein ECU funktional Element vorgesehen sein, obwohl die Spurabweichungsbestimmungs-ECU eins und die Warnanzeige-ECU 2 in
der Ausführungsform
physikalisch getrennt sind. Der Weiße-Linie-Detektor ist nicht
auf eine CCD-Kamera 3, wie in der Ausführungsform beschränkt, und
alle Mittel können
nur benutzt werden, wenn sie eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche auf
beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs aus einem Detektionsergebnis,
wie beispielsweise einen Laserradar und einem Straßenoberflächenmarkierungssensor
erkennen können.
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Der
linke und rechte Anzeigebildschirm wird in dieser Ausführungsform
nach den oben beschriebenen Punkten (1) bis (9) gewechselt, verglichen
mit dem Normalbildschirm, aber es ist unnötig alle Wechsel der Punkte
(1) bis (9) durchzuführen
und einige davon können
entsprechend weggelassen werden.
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Auf
dem linken Abweichungsbildschirm und dem rechten Abweichungsbildschirm
ist die Farbe der linken weißen
Linie, von welcher das Fahrzeug abweicht, nicht auf gelb oder orange
beschränkt,
und die Farben kann entsprechend gewechselt werden.