DE102006051943B4

DE102006051943B4 - Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102006051943B4
Application number: DE102006051943.4A
Authority: DE
Inventors: Takuya Yoshiguchi; Takashi Ono
Original assignee: Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corp
Current assignee: Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corp
Priority date: 2005-11-02
Filing date: 2006-11-01
Publication date: 2014-09-25
Anticipated expiration: 2026-11-02
Also published as: US7751958B2; JP2007125969A; DE102006051943A1; US20070106471A1; JP4575275B2

Abstract

Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug, umfassend: Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) zum Erkennen weißer Linien auf linken und rechten Seiten einer Straßenoberfläche, auf der ein Fahrzeug fährt; Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) zum Bestimmen, ob das Fahrzeug von einer durch die weißen Linien definierten Spur abweicht oder nicht oder wahrscheinlich abweicht, basierend auf wenigstens einer relativen Position zwischen dem Fahrzeug und den weißen Linien, die von dem Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) erkannt worden ist; Anzeigemittel (2) zum Anzeigen der weißen Linien auf linken und rechten Seiten auf einem Bildschirm (6) basierend auf einem Erkennungsergebnis durch das Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3); und Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) zum Wechseln der Anzeige der weißen Linien (11, 12) durch das Anzeigemittel (2) basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Spurabweichungsbestimmungsmittel (1), wobei, wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt hat, dass das Fahrzeug von der Spur nicht abweicht oder wahrscheinlich nicht abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) jede der linken und rechten weißen Linien (11, 12), welche durch das Anzeigemittel (2) angezeigt werden, als Figur darstellt, die mit einem vorbestimmten Winkel in Bezug auf die vertikale Achse oben am Bildschirm (6) in Richtung der Mitte des Bildschirms (6) geneigt ist, und wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt hat, dass das Fahrzeug von der Spur abweicht oder wahrscheinlich abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) diejenige der linken und rechten weißen Linien, die durch das Fahrzeug übertreten wurde, als Figur darstellt, die mit einem Winkel geneigt ist, der kleiner ist als der vorbestimmte Winkel.

Description

Hintergrund der Erfindung
(1) Feld der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug, welches eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche erkennt, und die erkannte weiße Linie auf einen Bildschirm anzeigt.
(2) Beschreibung des Standes der Technik
In den vergangenen Jahren hat sich eine Technologie verbreitet, wie sie in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2003-104146 offenbart ist. Gemäß dieser Technologie wird unter Benutzung eines Detektors, wie beispielsweise einer CCD-Kamera, ein Positionszusammenhang zwischen einem eigenen Fahrzeug und einer weißen Linie auf einer Straßenoberfläche, auf der das eigene Fahrzeug fährt, detektiert, und wenn es Befürchtungen gibt, dass das eigene Fahrzeug aus der Spur ausbrechen kann (einschließlich eines Bereiches zwischen weißen Linien auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs), dann wird eine Spurabweichungswarnung durch Anzeigemittel auf einem Bildschirm oder ein Geräusch an den Fahrer gegeben.
In der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2003-104146 ist eine Vorrichtung beschrieben in welcher, sofern Befürchtungen vorhanden sind, dass das eigene Fahrzeug von der Spur abweichen kann, eine Spurabweichungswarnung auf einer Warnanzeige ausgibt, die auf einer Instrumententafel vor einem Fahrersitz vorgesehen ist.
Bei dieser Vorrichtung wird eine weiße Linie immer an einer bestimmten Position im Anzeigebildschirm gezeigt. Ein Bild des eigenen Fahrzeugs wird zwischen beiden angezeigten weißen Linien gezeigt. Wenn das eigene Fahrzeug wie in 4 gezeigt von der Spur abweicht, dann verändert sich die Anzeigeposition des Bildes des eigenen Fahrzeuges zu einer Position, die die weiße Linie schneidet und ein Abweichungszustand des eigenen Fahrzeuges von der Spur wird gezeigt.
Gemäß dem herkömmlichen Warnanzeigebildschirm, auch wenn das eigene Fahrzeug wahrscheinlich von der Spur abweichen wird, werden die weißen Linien immer an den weißen Linien auf dem rechten und linken Seiten des Bildschirmes angezeigt; dazu gibt es einen großen sensorischen Unterschied bezüglich des aktuell sichtbaren Bildes des Fahrers. D. h. der Warnanzeigebildschirm im herkömmlichen Anzeigegerät kann nicht als ein Anzeigebildschirm verstanden werden, mit dem der Fahrer instinktiv einen Abweichungszustand des eigenen Fahrzeuges von der Spur verstehen kann.
Zudem offenbart die WO 2004/088611 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Alarmierung eines Fahrers eines Fahrzeuges, wobei die Alarmierung erfolgt, wenn das Fahrzeug von einem vorgegebenen Fahrbereich einer Fahrspur abweicht. Dabei ist vorgesehen, dass die entsprechende Vorrichtung eine Kamera, eine Steuereinheit und eine Bildwiedergabeeinheit aufweist. Auf dieser Bildwiedergabeeinheit wird ebenfalls die Position des Fahrzeugs verändert und die Position der weißen Linien konstant gehalten.
Die EP 0 527 665 B1 beschreibt eine Vorrichtung für Straßenfahrzeuge zur Ermittlung und Verfolgung der Position des Fahrzeugs zu Bodenmarkierungsstreifen. Dabei umfasst die Vorrichtung eine Kamera, ein Anzeige- und Warnmittel und einen Rechner, wobei mittels des Rechners das Bild der Kamera hinsichtlich der Neigung der Kamera korrigiert wird und somit die tatsächliche Position der Streifen in Bezug auf das Fahrzeug in der Bodenebene berechnet wird.
Weiter ist aus der DE 10 2004 005 815 B3 ein Fahrzeug mit einer Einrichtung zur kombinierten Statusanzeige mehrerer Systeme zur Unterstützung des Fahrers bekannt, bei dem auf der Statusanzeige auch der Status eines Systems zur Unterstützung des Fahrers bei dem Halten einer Fahrspur angezeigt werden kann, wobei das Piktogramm zur Anzeige unterschiedlich ausfällt, je nachdem, ob das entsprechende System eine Fahrspur identifiziert hat oder nicht.
Die vorliegende Erfindung hat das Ziel ein Fahrzeuganzeigegerät vorzuschlagen, in dem der Fahrer instinktiv einen Abweichungszustand von seinen oder ihrem eigenen Fahrzeug von der Spur verstehen kann.
Zusammenfassung der Erfindung
Um das oben genannte Ziel zu erreichen, schlägt die vorliegende Erfindung ein Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug vor, umfassend Weiße-Linien-Erkennungsmittel zum Erkennen weißer Linien auf linken und rechten Seiten einer Straßenoberfläche auf der ein Fahrzeug fährt, Spurabweichungsbestimmungsmittel zum Bestimmen ob das Fahrzeug abweicht oder nicht, oder wahrscheinlich abweicht, von einer durch die weißen Linien definierten Spur, basierend auf wenigstens einer relativen Position zwischen dem Fahrzeug und den weißen Linien, die von dem Weiße-Linien-Erkennungsmittel erkannt worden ist, Anzeigemittel zum Anzeigen der weißen Linien auf linken und rechten Seiten auf einem Bildschirm basierend auf einem Erkennungsergebnis durch das Weiße-Linien-Erkennungsmittel, und Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel zum Wechseln der Anzeige der weißen Linien durch das Anzeigemittel basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Spurabweichungsbestimmungsmittel.
Gemäß des Gerätes zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug der Erfindung kann der Fahrer instinktiv das Bestimmungsergebnis der Spurabweichung erfassen, da die Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel die Anzeige der weißen Linie, basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Spurabweichungsbestimmungsmittel, wechseln.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt hat, dass das Fahrzeug nicht abweicht, oder wahrscheinlich nicht abweicht, von der Spur, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel jede der linken und rechten weißen Linien, welche durch das Anzeigemittel angezeigt werden, als eine repräsentiert Figur, die mit einem vorbestimmten Winkel bezüglich zur vertikalen Achse oben am Bildschirm zum Zentrum des Bildschirms geneigt ist, und wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt hat dass das Fahrzeug abweicht, oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel diejenige der linken und rechten weißen Linien die durch das Fahrzeug übertreten wurde als eine Figur repräsentiert, die mit einem Winkel geneigt ist der kleiner ist als der vorbestimmte Winkel.
Damit werden, wenn das Fahrzeug nicht von der Spur abweicht, sowohl die linken und rechten weißen Linien durch vorbestimmte Winkel geneigt und angezeigt, und wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, wird der Neigungswinkel von einer der weißen Linien, welche das Fahrzeug übertritt reduziert und angezeigt. Somit wird dem Fahrer eine Perspektive in lateraler Richtung auf dem Bildschirm geboten, der Bildschirm ist naher am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers aus, und der Fahrer kann den Abweichungszustand des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
Es ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) die andere der linken und rechten weißen Linien (11, 12) als eine Figur repräsentiert, die mit einem Winkel geneigt ist der größer ist als der vorbestimmte Winkel.
Damit ist, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, der Neigungswinkel von einer der weißen Linien von der das Fahrzeug nicht abweicht, vergrößert, dem Fahrer wird eine Perspektive in lateraler Richtung auf dem Bildschirm geboten, der Bildschirm ist naher am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer kann den Abweichungszustand des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
Es ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel die andere der linken und rechten weißen Linien als eine verdünnte Figur repräsentiert.
Damit ist, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, die jenige der weißen Linien von welcher das Fahrzeug nicht abweicht verdünnt, dem Fahrer wird in lateraler Richtung auf dem Bildschirm eine Perspektive geboten, der Bildschirm ist näher am aktuellen Geschehen von Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer kann den Abweichungszustand des Fahrzeugs instinktiv verstehen.
Es ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt hat, dass das Fahrzeug nicht abweicht, oder wahrscheinlich nicht abweicht, von der Spur, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel jede der linken und rechten weißen Linien als eine weiße Figur repräsentiert, und wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel diejenige der linken und rechten weißen Linien die durch das Fahrzeug übertreten wurde als eine farbige Figur repräsentiert.
Damit werden sowohl die weißen Linien der rechten und linken Seiten während des normalen Fahrens als weiße Figur angezeigt, und wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, wird nur eine der linken und rechten weißen anzuzeigenden Linien, welche das Fahrzeug übertritt als eine farbige Figur angezeigt, und der Fahrer kann den Abweichungszustand und die Abweichungsrichtung des Fahrzeuges durch den Unterschied der Anzeigefarben der weißen Linien zur normalen Zeit und dem Abweichungszustand instinktiv erfassen.
Es ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt hat, dass das Fahrzeug abgewichen ist, oder wahrscheinlich von der Spur abweichen wird, dann repräsentiert das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel die andere der linken und rechten weißen Linien als eine Figur, dessen unteres Ende angehoben ist.
Damit ist, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, die Position des unteren Endes von einer der weißen Linien, von der das Fahrzeug nicht abweicht nach oben verschoben und angezeigt, dem Fahrer wird in der lateralen Richtung auf dem Bildschirm eine Perspektive geboten, der Bildschirm ist näher am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer kann den Abweichungszustand des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
Es ist vorzuziehen, dass wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel bestimmt hat, dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, repräsentiert das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel die andere der linken und rechten weißen Linien, welche durch das Fahrzeug übertreten ist, als eine Figur, dessen unteres Ende abgesenkt ist, von der das Fahrzeug abweicht.
Damit wird, wenn das Fahrzeug von der Spur abweicht, die Position des unteren Endes einer der weißen Linien, welche das Fahrzeug übertritt, nach unten verschoben und angezeigt, dem Fahrer wird in der lateralen Richtung auf dem Bildschirm eine Perspektive geboten, der Bildschirm ist näher am aktuellen Geschehen vom Sichtpunkt des Fahrers, und der Fahrer kann den Abweichungszustand des Fahrzeuges instinktiv verstehen.
Es ist vorzuziehen, dass das Anzeigemittel die weiße Linie als eine massiv ausgefüllte Figur repräsentiert wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) die weiße Linie erkennt und als eine Umrissfigur wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) die weiße Linie nicht erkennt.
Damit zeigt das Anzeigemittel, wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel die weiße Linie erkennt, die weißen Linien in massiver, ausgefüllter Weise an, und wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel die weiße Linie nicht erkennt, zeigt das Anzeigemittel die weißen Linien in ausgesparter Weise. Damit kann der Fahrer leicht erfassen, ob das Weiße-Linien-Erkennungsmittel die weiße Linie erkennt. Wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche fährt, wo keine weiße Linie existiert, wird die weiße Linie auf dem Bildschirm in ausgesparter Weise angezeigt; dazu spürt der Fahrer keine Unannehmlichkeit, welche durch den Unterschied zwischen der Anzeige auf dem Bildschirm und dem aktuellen Straßenoberflächenzustand hervorgerufen werden kann.
Es ist vorzuziehen, dass das Anzeigemittel die Umrisse der Umrissfigur durch eine gepunktete Linie anzeigt.
Damit wird, wenn das Anzeigemittel die weiße Linie in einer ausgesparten Weise anzeigt, eine Umrisslinie der weißen Linie mit einer gepunkteten Linie angezeigt. Daher kann der Fahrer instinktiv erfassen, ob das Weiße-Linie-Erkennungsmittel die weiße Linie erkennt.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1A bis 1F sind Darstellungen, die zur Erklärung eines Fahrzeuganzeigegerätes gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung benutzt werden, und Anzeigeinhalte zeigen, der auf einer Anzeige gemäß eines Erkennungszustandes einer weißen Linie und eines Abweichungszustandes von einem Fahrzeug angezeigt wird;
2 ist ein Blockdiagramm, welches die gesamte Struktur von einer Spurabweichungswarneinrichtung eines Fahrzeuges zeigt, die durch anbringen des Fahrzeuganzeigegerätes der Ausführungsform der Erfindung gebildet wird;
3 ist ein Flussdiagramm, welches eine Auswahlbedingung eines angezeigten Bildes in einer Warnanzeige ECU gemäß der Ausführungsform der Erfindung zeigt;
4 ist eine Darstellung, welche den Anzeigeinhalt eines Anzeigebildschirms zeigt, der die Abweichung eines Fahrzeuges in einer herkömmlichen Technologie zeigt.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unten mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
1 bis 3 werden benutzt zur Erklärung eines Gerätes zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 1A bis 1F sind Darstellungen, die eine Bildschirmanzeige gemäß eines Erkennungszustandes einer weißen Linie und eines Abweichungszustandes eines eigenen Fahrzeugs zeigen. 2 ist ein Blockdiagramm, welches die gesamte Struktur einer Spurabweichungswarneinrichtung eines Fahrzeugs zeigt, erreicht durch das Anbringen des Fahrzeuganzeigegerätes der Ausführungsform der Erfindung. 3 ist ein Flussdiagramm, welches eine Auswahlbedingung eines angezeigten Bildes gemäß eines Erkennungszustandes einer weißen Linie und eines Abweichungszustandes des eigenen Fahrzeuges zeigt.
Wie in 2 gezeigt, umfasst ein Fahrzeugabweichungswarngerät der Ausführungsform ein Spurabweichungsbestimmungs-ECU (mit Funktionen wie beispielsweise Weiße-Linien-Erkennungsmittel und Spurabweichungsbestimmungsmittel) 1 umfassend Speicher (ROM und RAM) und eine CPU oder der gleichen, eine Warnanzeige-ECU (mit Funktionen wie beispielsweise Anzeigemittel und Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel), eine CCD-Kamera 3, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4, einen Steuerungswinkelsensor 5 und eine Anzeige 6.
Die CCD-Kamera 3 sind sowohl an rechten als auch an linken Seiten eines eigenen Fahrzeugs als weiße Liniendetektoren vorgesehen, welche weiße Linien auf einer Straßenoberfläche detektieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 detektiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs. Der Steuerungswinkelsensor 5 detektiert einen Steuerungswinkel des eigenen Fahrzeugs. Die Anzeige 6 ist in einer Instrumententafel (nicht gezeigt) vor einem Fahrersitz angeordnet, sodass sie ein Fahrer leicht sehen kann. Die Anzeige 6 kann ein Bild anzeigen gemäß eines Bildeingangssignals. Es ist nicht immer erforderlich, dass die Anzeige 6 in der Instrumententafel vorgesehen ist.
Die CCD-Kamera 3, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 und der Steuerungswinkelsensor 5 sind mit einer Eingangsseite der Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 verbunden. Eine Ausgangsseite der ECU 1 ist mit einer Eingangsseite der Warnanzeige-ECU 2 verbunden. Eine Ausgangsseite der Warnanzeige-ECU 2 ist mit der Anzeige 6 verbunden.
Die Spurabweichungs-ECU 1 analysiert beispielsweise die Helligkeitsverteilung von aufgenommenen Bildern, basierend auf Signalen von aufgenommenen Bildern WL und WR von einer Straßenoberfläche sowohl auf rechten und linken Seiten von einem Fahrzeug, welche von den CCD-Kameras 3 eingegeben werden, die sowohl auf linken als auch auf rechten Seiten des Fahrzeugs vorgesehen sind, und erkennt individuell die linke und die rechte Seite – weiße Linie des Fahrzeugs (Weiße-Linie-Erkennungsmittel).
Wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 weiße Linien auf sowohl rechten als auch linken Seiten erkennt, gibt die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 Weiße-Linien-Erkennungssignale SL und SR an die Warnanzeige-ECU 2 ein und wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weißen Linien nicht erkennen kann, gibt die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignale FL und FR an die Warnanzeige-ECU 2 ein.
Wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 weiße Linien erkennt, erhält die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine Positionsbeziehung (Abstand zwischen der weißen Linie und des eigenen Fahrzeugs) des eigenen Fahrzeugs bezüglich der weißen Linien und bestimmt (einfache Abweichungsbestimmung nachstehend), ob es Befürchtungen gibt, dass das eigene Fahrzeug über die weiße Linie fährt und von der Spur abweicht, basierend auf einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V und einem Steuerungswinkelsignal S, welche jeweils von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 und dem Steuerungswinkelsensor eingegeben werden (Spurabweichungsbestimmungsmittel). Die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 gibt an die Warnanzeige-ECU 2 eines der Spurabweichungssignale CL und CR ein, welche einer weißen Linie entsprechen, von welcher das eigene Fahrzeug abgewichen sein kann.
Die Abweichungsbestimmung in der Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 kann durchgeführt werden, während verschiedene Bedingungen, wie beispielsweise ein Fahrzustand des Fahrzeugs und ein Umgebungszustand berücksichtigt werden, aber die Abweichungsbestimmung kann einfacher durchgeführt werden, wie im folgenden.
Erstens, wird eine Annährungsgeschwindigkeit (das heißt die Geschwindigkeitskomponente des Fahrzeugs in lateraler Richtung) bezüglich einer weißen Linie des eigenen Fahrzeugs berechnet und zwar aus dem Steuerungswinkelsignal S und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V, und die Zeit t zu der das eigene Fahrzeug die weiße Linie erreicht, wenn das eigene Fahrzeug mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Steuerungswinkel fährt, wird aus der berechneten Annäherungsgeschwindigkeit und der Positionsbeziehung des eigenen Fahrzeugs bezüglich der weißen Linie berechnet. Wenn die Zeit t kleiner ist als eine vorgegebene bestimmte Zeit t0, so ist es möglich zu bestimmen, dass die Möglichkeit der Abweichung des eigenen Fahrzeugs hoch ist.
Wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weiße Linie nicht erkennen kann, so wird die Abweichungsbestimmung in einer Richtung, in der die weiße Linie nicht erkannt werden kann, natürlich nicht durchgeführt. Zum Beispiel wenn nur die linke weiße Linie des eigenen Fahrzeugs erkannt ist, so wird die Abweichungsbestimmung nur auf der linken Seite durchgeführt und wenn nur die rechte weiße Linie des eigenen Fahrzeugs erkannt ist, so wird nur die Abweichungsbestimmung der rechten Seite durchgeführt.
Die Warnanzeige-ECU 2 steuert den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 in einer Schaltweise, sodass auf dem Bildschirm geeigneter Anzeigeinhalt angezeigt wird und zwar entsprechend einem Signal, welches einen Erkennungszustand der Eingangs-Weiße-Linie anzeigt und einem Bestimmungsergebnissignal der Abweichungsbestimmung. Der Inhalt eines Anzeigebildschirmes, welcher in der Anzeige 6 entsprechend einem Eingangszustand dieser Signale gezeigt wird, welche an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben werden, wird nun beschrieben.
Zunächst wird ein Anzeigebildschirm im Normalzustand beschrieben in dem das eigene Fahrzeug nicht von der Spur abgewichen ist oder eine Möglichkeit einer solchen Abweichung nicht hoch ist (d. h. keines der rechten und linken Spurabweichungssignale CL und CR wird nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben). Es gibt die folgenden vier Anzeigebildschirme im Normalzustand.
Erstens, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 weiße Linien sowohl auf der linken und rechten Seiten des Fahrzeugs erkennt, werden beide Weiße-Linien-Erkennungssignale SL und SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. In diesem Fall werden die linke weiße Linie 11 und die rechte weiße Linie 12 auf dem Bildschirm als massiv ausgefüllte Figur in der Anzeige 6 dargestellt (Normalbildschirm genannt) wie in 1A gezeigt. Damit kann ein Fahrer die weiße Linie instinktiv erkennen.
Zweitens, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die rechte weiße Linie des Fahrzeugs nicht erkennt (erkennt nur die linke weiße Linie), werden das linke Weiße-Linien-Erkennungssignal SL und das rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit, wie in 1B gezeigt, wird die weiße Linie 11 auf dem Bildschirm in der Anzeige 6 als eine massiv ausgefüllte Figur gezeigt, eine Umrisslinie 12a der rechten weißen Linie 12 als eine Umrissfigur mit einer gepunkteten Linie gezeigt (rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungsbildschirm genannt). Damit kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die rechte weiße Linie nicht erkannt ist. Weiterhin, auch wenn eine weiße Linie auf der rechten Seite auf der Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug fährt, aktuell nicht existiert, so stimmen Vorhanden sein und Fehlen von weißen Linie auf der aktuellen Straßenoberfläche und auf der Anzeige 6 miteinander überein; daher fühlt ein Fahrer keine Unannehmlichkeit.
Drittens, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 anderseits eine weiße Linie des Fahrzeugs nicht erkennt (erkennt nur die rechte weiße Linie), so werden das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal SR und das linke Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal FL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit wird die rechte weiße Linie 12 auf dem Bildschirm als eine massiv ausgefüllt Figur auf der Anzeige 6, wie in 1C gezeigt, angezeigt, und die Umrisslinie 11a der linken weißen Linie 11 als eine Umrissfigur mit einer gepunkteten weißen Linie gezeigt (linke Weiße-Linie-Nicht-Erkennungsbildschirm genannt). Damit kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die linke weiße Linie nicht erkannt ist. Weiterhin, auch wenn eine weiße Linie auf der linken Seite der Straßenoberfläche auf der das Fahrzeug fährt aktuell nicht existiert, so fühlt ein Fahrer keine Unannehmlichkeit, weil Vorhanden sein und Fehlen der weißen Linien auf der aktuellen Straßenoberfläche und der Anzeige 6 miteinander übereinstimmen.
Viertens, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weißen Linie auf beiden Seiten des Fahrzeugs nicht erkennt, so werden das linke und das rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal FL und FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit werden die Umrisslinien 11a und 12a der linken und rechten weißen Linien 11 und 12 auf dem Bildschirm auf der Anzeige 6 mit gepunkteten Linien, wie in 1D gezeigt, angezeigt, und die massiv ausgefüllten Bereiche 11b und 12b werden in einer ausgesparten Weise angezeigt (Beide-Weiße-Linien-Nicht-Erkennungsbildschirm genannt). Damit kann ein Fahrer instinktiv erfassen, dass die linke und die rechte weiße Linie nicht erkannt ist. Weiterhin, auch wenn eine weiße Linie auf der linke Seite der Straßenoberfläche auf der das Fahrzeug fährt aktuell nicht existiert, so fühlt ein Fahrer keine Unannehmlichkeit, weil Vorhanden sein und Fehlen von weißen Linien auf der aktuellen Straßenoberfläche und auf der Anzeige 6 miteinander übereinstimmen.
Hier umfasst die gepunktete Linie jede Linie, außer einer kontinuierlichen aktuellen Linie, und umfasst eine gebrochene Linie und eine Phantomlinie. Die gepunktete Linie kann eine massive Linie umfassen, aufweisend extrem dünne Linien. In jedem Fall, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine weiße Linie nicht erkennen kann, sollte dieser Umstand auf der Anzeige 6 derart angezeigt werden, dass ein Fahrer instinktiv erkennen kann, dass keine weiße Linie erkannt werden kann wie verglichen mit der massiv ausgefüllten in der Anzeige befindlichen korrespondierenden weißen Linie.
Nun wird ein Anzeigebildschirm der Anzeige 6 beschrieben. Wenn in der Abweichungsbestimmung bestimmt wurde, dass die Möglichkeit besteht, dass das eigene Fahrzeug abweicht (in einem Zustand in dem jedes der rechten und linken Spurabweichungssignale CL und CR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird).
Erstens, wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 bestimmt, dass die Möglichkeit der Spurabweichung des eigenen Fahrzeugs nach links hoch ist, wird das linke Spurabweichungssignal CL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit wird der Bildschirminhalt (linker Abweichungsbildschirm) wie in 1E gezeigt, auf der Anzeige 6 angezeigt, und dies gibt eine Abweichungswarnung des eigenen Fahrzeugs an den Fahrer.
In diesem linken Abweichungsbildschirm wird die linke weiße Linie 11c, welches eine weiße Linie ist, die das eigene Fahrzeug übertritt, an Hand der folgenden Punkte (1) bis (5) gewechselt, verglichen mit einer linken weißen Linie 11 im Normalbildschirm.

(1) Eine Neigung zum Zentrum des Bildschirms wird zu einer vertikalen Seite geschoben (zum Beispiel wird ein Winkel, welcher bezüglich der vertikalen Achse gebildet wird, kleiner).
(2) Eine Anzeigedicke der weißen Linie wird verdickt.
(3) Die weiße Linie wird als farbige Figur gezeigt, was die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zieht, sowie beispielsweise gelb und orange als massiv ausgefüllte Figur.
(4) Eine niedrigere Endposition wird vom Bildschirm herunter geschoben.
(5) Die Länge einer oberen Endposition zu einer unteren Endposition wird vergrößert.

Andererseits wird die rechte weiße Linie 12d, welche eine weiße Linie ist, wo das eigene Fahrzeug nicht übertritt, in den linken Abweichungsbildschirm, an Hand der folgenden Punkte (6) bis (9) gewechselt, verglichen mit der rechten weißen Linie 12 im Normalbildschirm.

(6) Eine Neigung zum Zentrum des Bildschirms wird zu einer horizontalen Seite geschoben (zum Beispiel wird ein Winkel, der bezüglich der vertikalen Richtung gebildet wird, größer).
(7) Eine Anzeigedicke der weißen Linie wird verdünnt.
(8) Eine untere Endposition wird vom Bildschirm hochgeschoben.
(9) Die Länge von einer unteren Endposition zu einer oberen Endposition wird verkürzt.

Im linken Abweichungsbildschirm der in 1E gezeigt ist, sind die weißen Linien sowohl auf linken und rechten Seiten, die auf der Anzeige 6 angezeigt sind und die aktuellen weißen Linien, welche visuell durch einen Fahrer gesehen werden, wenn das eigene Fahrzeuge nach links abweicht, visuell nahe bei einander, weil die Anzeige der linken 11c und der rechten 12d gewechselt werden. Dazu kann der Fahrer vom Anzeigeinhalt der Anzeige 6 sinnlich erkennen, dass das eigene Fahrzeug nach links abweicht. Weiterhin kann der Fahrer die Linksabweichung des eigenen Fahrzeugs zuverlässig erkennen, da die weiße Linie, von der das eigene Fahrzeug abweicht, mit einer Warnfarbe, wie Beispielsweise gelb oder orange, gezeigt ist. Die rechte weiße Linie 12d, auf dem linken Abweichungsbildschirm zu dieser Zeit, ist als eine massiv. ausgerollt Figur gezeigt sowie die rechte weiße Linie 12 im Normalbildschirm.
1E zeigt einen Anzeigebildschirm in einem Zustand in dem die Spurabweichungserkennung ECU 1 sowohl die linken und rechten weißen Linien erkennt. Danach, wenn die Spurabweichungsbestimmung ECU 1 die rechte weiße Linie nicht mehr erkennt, werden das linke Spurabweichungssignal CL und das rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal FR an die Warnanzeige-ECU 2 von der Spurabweichungsbestimmung ECU 1 eingegeben, die rechte weiße Linie 12d wird als eine Umrissfigur und die Umrisslinie der Umrissfigur wird als eine gepunktete Linie (nicht gezeigt) gezeigt. Andere Kennzeichnungen (Neigung, Länge, Dicke, Anordnung und der gleichen der linken und rechten weißen Linien) sind die gleichen, wie jene des linken Abweichungsbildschirms.
Andererseits, wenn in der Spurabweichungsbestimmung ECU 1 bestimmt wurde, dass die Möglichkeit einer Rechtsspurabweichung des eigenen Fahrzeugs hoch ist, wird das rechte Spurabweichungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben. Zu dieser Zeit wird der Anzeigeinhalt (Rechtsabweichungsbildschirm genannt), wie in 1F gezeigt, auf der Anzeige 6 gezeigt.
Der rechte Abweichungsbildschirm hat den gleichen Anzeigeinhalt wie jener des linken Abweichungsbildschirms, außer dass die Anzeige der korrespondierenden weißen Linien lateralsymmetrisch ist.
Wie oben beschrieben, erhält die Warnanzeige-ECU 2 die Erkennungszustände der weißen Linien auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs und ein Ergebnis der Abweichungsbestimmung und schaltet und steuert die Bildschirme in geeigneter Weise, um auf der Anzeige 6 gezeigt zu werden.
Nun werden Details des Schaltens und der Steuerung gemäß des Flussdiagramms aus 3 erklärt. Erstens, wird ein Signal (SL und FL) entsprechend dem Erkennungszustand der linken weißen Linie, ein Signal (SR oder FR) entsprechend dem Erkennungszustand der rechten weißen Linie, und ein Signal (CL, CR oder kein Signal) entsprechend der Abweichungsbestimmung empfangen. Im Schritt S100 wird bestimmt, ob die linke weiße Linie erkannt ist. D. h., wenn das linke Weiße-Linien-Erkennungssignal SL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren zum Schritt S110 über den Ja-Pfad fortgesetzt und wenn das linke Weiße-Linie-Nicht-Erkennungssignal FL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren zum Schritt S200 über den Nein-Pfad fortgesetzt.
In Schritt S110 wird bestimmt, ob die Spurabweichungsbestimmung ECU 1 bestimmt hat, dass das eigene Fahrzeug wahrscheinlich die linke weiße Linie übertritt. D. h., wenn das linke Spurabweichungssignal CL an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren zum Schritt S120 über den Ja-Pfad fortgesetzt, und wenn das linke Spurabweichungssignal CL nicht eingegeben wird, wird das Verfahren zum Schritt S150 über den Nein-Pfad fortgesetzt.
In Schritt S120, bestimmt die Warnanzeige-ECU 2, ob das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal SR und das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal FR eingegeben wurde. Wenn das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, in Schritt S130, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, um den linken Abweichungsbildschirm anzuzeigen. Wenn das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, in Schritt S140, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, um die rechte weiße Linie 12d als eine Umrissfigur anzuzeigen.
Wie oben in Schritt S110 beschrieben, wenn das linke Spurabweichungssignal SL nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren zu Schritt S150 über den Nein-Pfad fortgesetzt. In Schritt S150 wird bestimmt, ob das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird und das rechte Weiße-Linien-Nicht Erkennungssignal FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird. Wenn das rechte Weiße-Linie-Erkennungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren zu Schritt S160 über den Ja-Pfad fortgesetzt, und wenn das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wird, wird das Verfahren zu Schritt S190 über den Nein-Pfad fortgesetzt. In Schritt S109 steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, um den rechte Weiße-Linie-Nicht-Erkennungsbildschirm anzuzeigen.
In Schritt S160 wird bestimmt, ob das rechte Spurabweichungssignal CR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde. Wenn das rechte Spurabweichungssignal CR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben ist, in Schritt S170, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 dann den rechten Abweichungsbildschirm anzuzeigen. Wenn das rechte Spurabweichungssignal CR nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, den Normalbildschirm anzuzeigen.
Wie oben beschrieben, wird das Verfahren zu Schritt S200 fortgesetzt, wenn das Verfahren durch den Nein-Pfad in Schritt S100 passiert. In Schritt S200 wird bestimmt, ob das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde und das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde. Wenn das rechte Weiße-Linien-Erkennungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde, wird das Verfahren zu Schritt S210 über den Ja-Pfad fortgesetzt, und wenn das rechte Weiße-Linien-Nicht-Erkennungssignal FR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde, wird das Verfahren zu S240 über den Nein-Pfad fortgesetzt. In Schritt S240 steuert Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, den Beide-Weiße-Linien-Nicht-Erkennungsbildschirm anzuzeigen.
In Schritt S210 wird bestimmt, ob das rechte Spurabweichungssignal CR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde. Wenn das rechte Spurabweichungssignal SR an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde, in Schritt S220, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, die rechte weiße Linie 12d auf den rechten Abweichungsbildschirm als eine Umrissfigur anzuzeigen. Wenn das rechte Spurabweichungssignal SR nicht an die Warnanzeige-ECU 2 eingegeben wurde, in Schritt S230, steuert die Warnanzeige-ECU 2 den Anzeigeinhalt der Anzeige 6 an, den linke Weiße-Linien-Nicht-Erkennungsbildschirm anzuzeigen.
Da das Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die oben beschriebene Struktur hat, werden die weißen Linien auf beiden, sowohl der linken als auch der rechten Seite, als eine massiv ausgefüllte Figur auf der Anzeige 6 angezeigt, welche vor dem Fahrersitz vorgesehen ist, wenn das Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 die weißen Linien auf der linken und rechten Seite des eigenen Fahrzeugs erkennt. Damit kann der Fahrer instinktiv erfassen, dass das Weiße-Linien-Erkennungsmittel, welches im eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, beide weiße Linien auf beiden Seiten erkennt.
Wenn die Spurabweichungsbestimmungs-ECU 1 eine oder beide der linken und rechten weißen Linien nicht erkennt, wird die weiße Linie, die nicht erkannt wurde, auf der Anzeige 6 in einer ausgesparten Weise angezeigt, und die Umrisslinie wird als gepunktete Linie angezeigt. Dadurch kann der Fahrer instinktiv erfassen, dass das Weiße-Linie-Erkennungsmittel, welches im eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, die weiße Linie nicht erkennt, welche in der Anzeige 6 als eine Umrissfigur angezeigt ist. Dadurch kann der Fahrer einfach verstehen, dass eine Spurabweichungswarnung in einer Richtung in der die weiße Linie nicht erkannt ist, nicht gegeben ist, der Fahrer beurteilt nicht falsch, dass die Spurabweichungswarnung gegeben werden sollte, und der Fahrer kann das eigene Fahrzeug normal fahren.
Auch wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straßenoberfläche fährt, auf welcher keine weißen Linien existieren, gibt es keinen wesentlichen Unterschied zwischen dem Anzeigeinhalt der weißen Linie auf der Anzeige 6 und der aktuellen Straßenoberfläche, ein Fahrer fühlt keine Unannehmlichkeit.
Wenn das eigene Fahrzeug von der Spur abweicht, hat eine weiße Linie, welche das eigene Fahrzeug übertritt, eine geringere Neigung bezüglich der vertikalen Richtung der weißen Linie, verglichen mit einem Normalbildschirm, der angezeigten Breite (angezeigte Dicke wird relativ dicker), die angezeigte Länge wird vergrößert, die untere Endposition wird nach unten verschoben auf dem Bildschirm, und die weiße Linie wird mit einer Warnfarbe, wie beispielsweise gelb und orange, als eine massiv ausgefüllte Figur dargestellt, und eine weiße Linie, von welcher das eigene Fahrzeug nicht abweicht, hat eine größere Neigung bezüglich der vertikalen Richtung der weißen Linie, verglichen mit einem Normalbildschirm, die angezeigt Breite (angezeigte Dicke) wird relativ dünn, die angezeigte Länge wird klein, und die untere Endposition wird nach oben verschoben auf den Bildschirm. Dadurch kann ein Fahrer eine Perspektive haben zwischen einer weißen Linie, von welcher das eigene Fahrzeug abweicht und einer weißen Linie, von welcher das eigene Fahrzeug nicht abweicht, und der Bildschirm ist nah am aktuellen Geschehen vom Gesichtspunkt des Fahrers aus, wenn das eigene Fahrzeug von der Spur abweicht. Dadurch kann der Fahrer vom Bildschirm der Anzeige 6 sinnlich erkennen, zu welcher Seite das eigene Fahrzeug abweicht (zu welcher einen der linken und rechten Seiten des eigenen Fahrzeugs die Spur abweicht). Weiterhin kann der Fahrer die Abweichung des eigenen Fahrzeugs zu verlässiger erkennen, weil die weiße Linie von der das eigene Fahrzeug abweicht mit einer Warnfarbe, wie beispielsweise gelb und orange, gefärbt ist.
[andere Beispiele]
Auch wenn die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt und die Erfindung kann verschiedentlich modifiziert werden und ausgeführt werden innerhalb eines Bereiches, welcher nicht vom Gegenstand der Erfindung abweicht.
Zum Beispiel können die Spurabweichungs-ECU 1 und die Warnanzeige-ECU 2 als ein ECU funktional Element vorgesehen sein, obwohl die Spurabweichungsbestimmungs-ECU eins und die Warnanzeige-ECU 2 in der Ausführungsform physikalisch getrennt sind. Der Weiße-Linie-Detektor ist nicht auf eine CCD-Kamera 3, wie in der Ausführungsform beschränkt, und alle Mittel können nur benutzt werden, wenn sie eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche auf beiden Seiten des eigenen Fahrzeugs aus einem Detektionsergebnis, wie beispielsweise einen Laserradar und einem Straßenoberflächenmarkierungssensor erkennen können.
Der linke und rechte Anzeigebildschirm wird in dieser Ausführungsform nach den oben beschriebenen Punkten (1) bis (9) gewechselt, verglichen mit dem Normalbildschirm, aber es ist unnötig alle Wechsel der Punkte (1) bis (9) durchzuführen und einige davon können entsprechend weggelassen werden.
Auf dem linken Abweichungsbildschirm und dem rechten Abweichungsbildschirm ist die Farbe der linken weißen Linie, von welcher das Fahrzeug abweicht, nicht auf gelb oder orange beschränkt, und die Farben kann entsprechend gewechselt werden.

Claims

Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug, umfassend: Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) zum Erkennen weißer Linien auf linken und rechten Seiten einer Straßenoberfläche, auf der ein Fahrzeug fährt; Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) zum Bestimmen, ob das Fahrzeug von einer durch die weißen Linien definierten Spur abweicht oder nicht oder wahrscheinlich abweicht, basierend auf wenigstens einer relativen Position zwischen dem Fahrzeug und den weißen Linien, die von dem Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) erkannt worden ist; Anzeigemittel (2) zum Anzeigen der weißen Linien auf linken und rechten Seiten auf einem Bildschirm (6) basierend auf einem Erkennungsergebnis durch das Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3); und Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) zum Wechseln der Anzeige der weißen Linien (11, 12) durch das Anzeigemittel (2) basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Spurabweichungsbestimmungsmittel (1), wobei, wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt hat, dass das Fahrzeug von der Spur nicht abweicht oder wahrscheinlich nicht abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) jede der linken und rechten weißen Linien (11, 12), welche durch das Anzeigemittel (2) angezeigt werden, als Figur darstellt, die mit einem vorbestimmten Winkel in Bezug auf die vertikale Achse oben am Bildschirm (6) in Richtung der Mitte des Bildschirms (6) geneigt ist, und wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt hat, dass das Fahrzeug von der Spur abweicht oder wahrscheinlich abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) diejenige der linken und rechten weißen Linien, die durch das Fahrzeug übertreten wurde, als Figur darstellt, die mit einem Winkel geneigt ist, der kleiner ist als der vorbestimmte Winkel.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei, wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt, dass das Fahrzeug von der Spur abweicht oder wahrscheinlich abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) die andere der linken und rechten weißen Linien (11, 12) als Figur darstellt, die mit einem Winkel geneigt ist, der größer ist als der vorbestimmte Winkel.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt, dass das Fahrzeug von der Spur abweicht oder wahrscheinlich abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) diejenige der linken und rechten weißen Linien (11, 12), die durch das Fahrzeug übertreten wurde, als verdickte Figur darstellt.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei, wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt, dass das Fahrzeug von der Spur abweicht oder wahrscheinlich abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel die andere der linken und rechten weißen Linien (11, 12) als verdünnte Figur darstellt.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt hat, dass das Fahrzeug von der Spur nicht abweicht oder wahrscheinlich nicht abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) jede der linken und rechten weißen Linien (11, 12) als weiße Figur darstellt, und wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt, dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) diejenige der linken und rechten weißen Linien (11, 12), die durch das Fahrzeug übertreten wurde, als farbige Figur darstellt.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt hat, dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) die andere der linken und rechten weißen Linien (11, 12) als Figur darstellt, dessen unteres Ende angehoben ist.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei, wenn das Spurabweichungsbestimmungsmittel (1) bestimmt hat, dass das Fahrzeug abweicht oder wahrscheinlich von der Spur abweicht, das Weiße-Linien-Anzeigewechselmittel (2) diejenige der linken und rechten weißen Linien (11, 12), die durch das Fahrzeug übertreten wurde, als Figur darstellt, dessen unteres Ende abgesenkt ist.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Anzeigemittel (2) die weiße Linie als massiv ausgefüllte Figur darstellt, wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) die weiße Linie erkennt, und als Umrissfigur darstellt, wenn das Weiße-Linien-Erkennungsmittel (3) die weiße Linie nicht erkennt.
Gerät zur Anzeige einer weißen Linie für ein Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei das Anzeigemittel (2) die Umrisse der Umrissfigur durch eine gepunktete Linie anzeigt.