DE102006019833A1

DE102006019833A1 - Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses

Info

Publication number: DE102006019833A1
Application number: DE102006019833A
Authority: DE
Inventors: Masakazu Kariya Takeichi; Masahisa Kariya Makino; Kenichiro Kariya Horikawa
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-05-10
Filing date: 2006-04-28
Publication date: 2006-12-21
Anticipated expiration: 2026-04-29
Also published as: DE102006019833B4; US20060271296A1; US7664600B2

Abstract

Eine Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses besitzt Ermittlungseinheiten (20¶FR¶, 20¶FL¶, 20¶RR¶, 20¶RC¶, 20¶RL¶, 20¶A¶ - 20¶F¶), die Signal-Sende-Empfangs-Aktionen ausführen, eine Aktionssteuereinheit (30) zur Steuerung der Ermittlungseinheit (20¶FR¶, 20¶FL¶, 20¶RR¶, 20¶RC¶, 20¶RL¶, 20¶A¶ - 20¶F¶), derart, daß die Ermittlungseinheit (20¶FR¶, 20¶FL¶, 20¶RR¶, 20¶RC¶, 20¶RL¶, 20¶A¶ - 20¶F¶) die Signal-Sende-Empfangs-Aktion ansprechend auf wenigstens eine mehrerer Arten von mit einer vorgegebenen Periodizität wiederholten Prozeßtaktsignalen ausführt, und eine Auswerteeinheit (30), die eine Hindernisermittlung in einem Ermittlungsbereich (A¶FR¶, A¶FL¶, A¶RR¶, A¶RC¶, A¶RL¶, A¶a¶ - A¶f¶) auswertet, wenn eine Anzahl von kontinuierlichen Empfangszeiten der ihm zugeordneten Ermittlungseinheit (20¶FR¶, 20¶FL¶, 20¶RR¶, 20¶RC¶, 20¶RL¶, 20¶A¶ - 20¶F¶) größer ist als ein vorgegebener Wert oder diesem gleich ist. Die Ermittlungseinheit (20¶FR¶, 20¶FL¶, 20¶RR¶, 20¶RC¶, 20¶RL¶, 20¶A¶ - 20¶F¶), die begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, besitzt eine Periodizität, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses beispielsweise im Umkreis eines Fahrzeugs. Die Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses ist in der Lage, die Endeckung eines Hindernisses in verkürzter Zeit auszuwerten.

Unter beispielsweiser Bezugnahme auf die US-5808968 (JP-3221821-B2) ist eine Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses im Umkreis eines Fahrzeugs mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren versehen, die in einer Frontstoßstange und einer Heckstoßstange des Fahrzeugs angeordnet sind. Der Ultraschallsensor ist für ein Ultraschall-Sende- und Empfangsverfahren ausgestattet, das auf eines von mehreren Arten von dem Verfahren zugeordneten Taktgebersignalen anspricht, deren jedes mit einer vorgegebenen Periodizität wiederholt wird. Mehrere Ermittlungsbereiche im Umkreis des Fahrzeugs sind den Ultraschallsensoren zugeordnet. Das Ultraschall-Sende- und Empfangsverfahren des Ultraschallsensors umfaßt das Senden eines Ultraschall-Bursts in den ihm zugeordneten Ermittlungsbereich, und den Empfang des vom Ermittlungsbereich reflektierten Ultraschall-Bursts (der Reflexionswelle).

Falls im Ermittlungsbereich ein Hindernis existiert, wird der dem Ermittlungsbereich zugeordnete Ultraschallsensor die vom Hindernis reflektierte Reflexionswelle empfangen. Somit kann das in diesem Bereich befindliche Hindernis festgestellt werden und ein Informationsverfahren durchgeführt werden, um den Fahrer eines Fahrzeugs über die Existenz des Hindernisses zu informieren. Der Ultraschallsensor empfängt auch andere Signale als die Reflexionswelle, d.h. Geräusche. Um den Einfluß von Geräuschen zu beseitigen, wird die Information durchgeführt, wenn der Ultraschallsensor kontinuierlich mehrere Male die Reflexionswelle empfangen hat.

Es wird bevorzugt, die Entdeckung eines Hindernisses so früh wie möglich auszuwerten, während auf Geräusch zurückzuführende Informationen beseitigt werden. Deshalb ist es, nachdem der eine Ultraschallsensor begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, für den einen Ultraschallsensor notwendig, das Sende-Empfangsverfahren für die mehreren Takte innerhalb der kurzen Zeit durchzuführen. Andererseits wird die Notwendigkeit für den Ultraschallsensor des Ermittlungsbereichs, in dem die Hindernisermittlung ausgewertet wurde, (der nicht der eine Ultraschallsensor ist), die Sende-Empfangs-Aktion während einer kurzen Zeitspanne durchzuführen, gering, weil die Existenz des Hindernisses in ihm an den Fahrer gemeldet wurde. In diesem Falle ist es für die Durchführung der Sende-Empfangs-Aktion des einen Ultraschallsensors, der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen (d. h. die Hindernisermittlung über die eine Ermittlungseinheit ist noch nicht ausgewertet), vorzuziehen, Vorrang vor dem anderen Ultraschallsensor zu haben, der die Reflexionswelle für die mehreren Taktzeitpunkte empfangen hat, so daß die Hindernisermittlung ausgewertet wurde. Somit kann die Hindernisermittlung über den einen Ultraschallsensor, der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, früher ausgewertet werden.

Jedoch werden gemäß der Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses entsprechend der US-5808968 (JP-3221821-B2) die Sende-Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren mit einer vorgegebenen Periodizität unabhängig von der Entwicklung der Auswertungen der Hindernisermittlungen über die Ultraschallsensoren durchgeführt (d. h. unabhängig von den Empfangszuständen der Reflexionswelle der Ultraschallsensoren). Somit ist es schwierig beim Erfordernis einer Auswertung die Ermittlung eines Hindernisses frühzeitig durchzuführen.

Wegen der oben beschriebenen Nachteile ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses vorzusehen, die die in der Lage ist, die Entdeckung eines Hindernisses frühzeitig auszuwerten, während eine Fehlinformation durch Geräusch beschränkt wird.

Gemäß der vorliegenden Erfindung besitzt eine Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses eine Mehrzahl von Ermittlungseinheiten, die jeweils einer Mehrzahl von Ermittlungsbereichen zugeordnet sind, um Sende-Empfangs-Aktionen durchzuführen, deren jede das Senden eines Ermittlungssignals in den ihr zugeordneten Ermittlungsbereich und den Empfang eines Reflexionssignals aus dem Ermittlungsbereich umfaßt; eine Aktionssteuereinheit, die die Ermittlungseinheit derart steuert, daß die Ermittlungseinheit die Signal-Sende-Empfangs-Aktion ansprechend auf wenigstens eines einer Mehrzahl von Arten von Prozeßtaktsignalen ausführt, die mit einer vorgegebenen Periodizität wiederholt werden; und eine Auswertungseinheit, die eine Anzahl von kontinuierlichen Empfangszeiten des Reflexionssignals jeder der Ermittlungseinheiten zählt und die Ermittlung eines Hindernisses in dem der Ermittlungseinheit zugeordneten Ermittlungsbereich auswertet, wenn die Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten der Ermittlungseinheiten größer ist als ein vorgegebener Wert oder diesem gleich. Die Taktgebung für die Sende-Empfangs-Aktion der Ermittlungseinheit, die begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, wird durch die Aktionssteuereinheit mit dem Prozeßtaktsignal versehen, das eine Periodizität aufweist, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität.

Damit wird in dem Falle, in dem die eine Ermittlungseinheit begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, die folgende Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion der Ermittlungseinheit umgewandelt, um kürzer zu sein als die vorgegebene Periodizität, auf die die Ermittlungseinheit anspricht, wenn sie das Reflexionssignal nicht empfängt. Wenn die Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten des Reflexionssignals der Ermittlungseinheit größer ist als der vorgegebene Wert oder diesem gleich, ergibt die Auswertung, daß ein Hindernis in dem der Ermittlungseinheit zugeordneten Ermittlungsbereich existiert.

Deshalb kann die Hindernisermittlung frühzeitig ausgewertet werden, während der Einfluß eines Geräuschsignals eingeschränkt werden kann. Überdies kann die Periodizität der Aktionstaktgebung umgewandelt werden entsprechend den unterschiedlichen Hauptzielen, beispielsweise zur Verkürzung der bis zur Auswertung der Hinderniser mittlung verstrichenen Zeitspanne und zur Beseitigung des Einflusses eines Geräuschsignals und dergleichen.

Vorzugsweise werden die Sende-Empfangs-Aktionen der Mehrzahl von Ermittlungseinheiten sequentiell durchgeführt. Wenn die eine Ermittlungseinheit begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, wird eine folgende Periodizität der Aktionstaktgebung, auf die die eine Ermittlungseinheit anspricht, so gesteuert, daß sie kürzer ist als die vorgegebene Periodizität, und ein Periodizität der gegenüber jener der einen Ermittlungseinheit unterschiedlichen Aktionstaktgebung wird so gesteuert, daß sie länger ist als die vorgegebene Periodizität, unter der Voraussetzung, daß eine Hindernisermittlung durch die anderen Ermittlungseinheit ausgewertet wurde und ein Empfang des Reflexionssignals durch die andere Ermittlungseinheit kontinuierlich ist. Die andere Ermittlungseinheit führt die Sende-Empfangs-Aktion zu der gegenüber jener der einen Ermittlungseinheit unterschiedlichen Aktionszeit aus.

Somit wird. wenn die eine Ermittlungseinheit begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, die Periodizität der Aktionstaktgebung der einen Ermittlungseinheit umgewandelt, um kürzer zu sein als die vorgegebene Periodizität, und die Periodizität der Aktionstaktzeit der anderen Ermittlungseinheit wird länger als die vorgegebene Periodizität, unter der Voraussetzung, daß die Hindernisermittlung über die andere Ermittlungseinheit ausgewertet wurde und der Empfang des Reflexionssignals durch die andere Ermittlungseinheit kontinuierlich ist. Die andere Ermittlungseinheit führt die Sende-Empfangs-Aktion zu einer gegenüber jener der einen Ermittlungseinheit unterschiedlichen Aktionszeit aus.

Deshalb, hat die Durchführung der Sende-Empfangs-Aktion der Ermittlungseinheit, die begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen (d. h. die Hindernisermittlung durch die Ermittlungseinheit ist noch nicht ausgewertet) Vorrang gegenüber jener der Ermittlungseinheit, über die die Hindernisermittlung ausgewertet wurde. Somit kann, die Hindernisermittlung, die einer Auswertung bedarf, frühzeitig durchgeführt werden.

Außerdem kann die Periodizität der Aktionstaktgebung umgewandelt werden, um auf unterschiedliche Hauptziele anzusprechen, beispielsweise die Verkürzung der bis zur Auslegung der Hindernisermittlung verstrichenen Zeitspanne, die Beseitigung des Einflusses von Geräusch, und dergleichen.

Vorzugsweise werden die Sende-Empfangs-Aktionen der Mehrzahl von Ermittlungseinheiten sequentiell ausgeführt. Wenn die eine Ermittlungseinheit begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, wird ein Durchschnitt der folgenden Periodizitäten der Aktionstaktgebung, auf den die eine Ermittlungseinheit anspricht, so gesteuert, daß er kürzer ist als die vorgegebene Periodizität, und eine Periodizität der gegenüber jener der einen Ermittlungseinheit unterschiedlichen Aktionstaktgebung wird um eine vorgegebene Zeitspanne verzögert, unter der Voraussetzung, daß eine Hindernisermittlung über die andere Ermittlungseinheit ausgewertet wurde und ein Empfang des Reflexionssignals durch die andere Ermittlungseinheit kontinuierlich ist. Die andere Ermittlungseinheit führt eine Sende-Empfangs-Aktion mit der gegenüber jener der einen Ermittlungseinheit unterschiedlichen Aktionstaktgebung aus.

Somit wird, wenn die eine Ermittlungseinheit begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, die Aktionstaktgebung der anderen Ermittlungseinheit, wo die Hindernisermittlung ausgewertet wurde, um die vorgegebene Zeitspanne verzögert, und die Sende-Empfangs-Aktion der einen Ermittlungseinheit wird während der vorgegebenen Zeitspanne ausgeführt, unter der Voraussetzung, daß die Hindernisermittlung über die andere Ermittlungseinheit ausgewertet wurde und der Empfang des Reflexionssignals durch die andere Ermittlungseinheit kontinuierlich ist. Die andere Ermittlungseinheit führt die Sende-Empfangs-Aktion unter der unterschiedlichen Aktionstaktgebung von dieser einen Ermittlungseinheit durch.

Deshalb hat die Durchführung der Sende-Empfangs-Aktion der Ermittlungseinheit, die begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, Vorrang gegenüber der Aktion der Ermittlungseinheit, über welche die Hindernisermittlung ausgewertet wurde.

Damit kann die einer Auswertung bedürfende Hindernisermittlung frühzeitig durchgeführt werden.

Die vorstehend genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlicher durch die folgende, detaillierte Beschreibung, die in Verbindung mit den Zeichnungen erfolgt. In den Zeichnungen ist
1 eine schematische, die Gesamtkonstruktion einer Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses zeigende Ansicht gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2A eine Zeittafel, die eine Periodizität von Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn gemäß der ersten Ausführungsform keiner der Ultraschallsensoren eine Reflexionswelle empfängt, und die 2B, 2C und 2D sind Zeittafeln, die gemäß der ersten Ausführungsform jeweils verschiedene Umwandlungen der Periodizität der Sende-Empfangs-Aktionen zeigen, wenn die Ultraschallsensoren die Reflexionswelle empfangen;
3A eine Zeittafel, die eine Periodizität von Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn keine der Ultraschallsensoren eine Reflexionswelle gemäß einer Modifikation der ersten Ausführungsform empfängt, und die 3B ist eine Zeittafel, die gemäß einer Modifikation der ersten Ausführungsform eine Umwandlung der Periodizität der Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn die Ultraschallsensoren die Reflexionswelle empfangen;
4 eine schematische Ansicht, die eine Gesamtkonstruktion einer Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
5A eine schematische Ansicht, die einer Gruppe A zugehörige Objekte einer Sende-Empfangs-Aktion gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt, 5B eine schematische Ansicht, die einer Gruppe B zugehörige Objekte einer Sende-Empfangs-Aktion gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt und 5C eine schematische An sicht, die einer Gruppe C zugehörige Objekte einer Sende-Empfangs-Aktion gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt;
6A eine Zeittafel, die gemäß der zweiten Ausführungsform eine Periodizität von Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn keiner der Ultraschallsensoren eine Reflexionswelle empfängt, und 6B gemäß der zweiten Ausführungsform eine Zeittafel die eine Umwandlung der Periodizität der Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn die Ultraschallsensoren die Reflexionswelle empfangen;
7 eine schematische Ansicht, die eine Gesamtkonstruktion einer Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
8A eine Zeittafel gemäß der dritten Ausführungsform, die eine Periodizität von Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn keiner der Ultraschallsensoren eine Reflexionswelle empfängt, und die
8B und 8C sind Zeittafeln, die gemäß der dritten Ausführungsform jeweils verschiedene Umwandlungen der Periodizität der Sende-Empfangs-Aktionen zeigen, wenn die Ultraschallsensoren die Reflexionswelle empfangen;
9A und 9B sind Zeittafeln, die gemäß der dritten Ausführungsform andere Umwandlungen der Periodizität der Sende-Empfangs-Aktionen zeigen, wenn die Ultraschallsensoren die Reflexionswelle empfangen;
10 eine Zeittafel, die gemäß der dritten Ausführungsform weitere, andere Umwandlungen der Periodizität der Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn die Ultraschallsensoren die Reflexionswelle gemäß der dritten Ausführungsform empfangen;
11 eine schematische Ansicht, die eine Gesamtkonstruktion einer Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
12A eine schematische Ansicht, die einer Gruppe A gemäß der vierten Ausführungsform zugehörige Objekte einer Sende-Empfangs-Aktion zeigt, und 12B eine schematische Ansicht, die einer Gruppe B zugehörige Objekte der Sende-Empfangs-Aktion zeigt; und
13A eine Zeittafel, die eine Periodizität von Sende-Empfangs-Aktionen zeigt, wenn keiner der Ultraschallsensoren eine Reflexionswelle gemäß der vierten Ausführungsform empfängt, und die 13B und 13C sind Zeittafeln die jeweils gemäß der vierten Ausführungsform verschiedene Umwandlungen der Periodizität der Sende-Empfangs-Aktionen zeigen, wenn die Ultraschallsensoren die Reflexionswelle empfangen.
Die Ausführungsbeispiele werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
[Erste Ausführungsform]
Eine Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 1–3B beschrieben. In diesem Falle ist die Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses zur Anwendung bei einem Fahrzeug geeignet, um ein Hindernis im Umkreis des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses besitzt eine ECU 30 und mehrere Ermittlungseinheiten (z.B. Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL ). Die Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL , (die ein Ultraschallsensorsystem 20 bilden) sind mit der ECU 30 durch einen Bus oder dergleichen verbunden.
Die Ultraschallsensoren 20_FR und 20_FL sind jeweils an einem rechte Ende bzw. einem linken Ende einer Frontstoßstange eines Fahrzeugfahrgestells 10 angebracht. Die Ultraschallsensoren 20_RR , 20_RC und 20_RL sind jeweils am rechten Ende, an einer Mittelposition zwischen rechts und links bzw. am linken Ende der Heckstoßstange des Fahrzeugfahrgestells 10 angeordnet. Ermittlungsbereiche A_FR, A_FL, A_RR, A_RC und A_RL im Umkreis des Fahrzeugs sind jeweils den Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 24_RR , 20_RC und 20_RL zugeordnet.
Jeder der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL führt eine Ultraschall-Sende-Empfangs-Aktion (Signal-Sende-Empfangs-Aktion) durch, um einen Ultraschall-Burst (gesendete Welle) in die zugeordnete Richtung zu senden und einen vom Hindernis reflektierten Ultraschall-Burst (Reflexionswelle) in dem Falle zu empfangen, daß sich im Ermittlungsbereich ein Hindernis befindet. Überdies schließt die Sende-Empfangs-Aktion die Aussendung eines auf die Reflexionswelle antwortenden Reflexionssignals an die ECU 30 ein.
Die ECU 30 kann hauptsächlich aus beispielsweise einem Mikrocomputer gebildet sein. In diesem Falle besitzt die ECU 30 eine CPU, ein ROM und ein RAM, I/O und dergleichen, die miteinander durch Busleitungen oder dergleichen verbunden sind. Bei dieser Ausführungsform wirkt die ECU 30 als eine Prozeßsteuerungseinheit und eine Auswertungseinheit. Die ECU 30 sendet selektiv wenigstens eines von mehreren Arten von Prozeßtaktsignalen S1–S3 an den Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL , während sie eine Ermittlung eines Hindernisses im zugeordneten Ermittlungsbereich A_FR, A_FL, A_RR, A_RC und A_RL, auf der Basis der Reflexionswelle (Reflexionssignal) vom Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL auswertet.
Das heißt, die ECU 30 steuert einen Wellenaussendetakt der Sendewelle des Ultraschallsensors 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL durch selektives Aussenden wenigstens eines der mehreren Arten von Prozeßtaktsignalen S1–S3 an den Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL , derart, daß der Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL ansprechend auf das an ihn gesandte Prozeßtaktsignal die Sende-Empfangs-Aktion. Überdies wertet die ECU 30 die Hindernisermittlung in dem dem Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL zugeordneten Ermittlungsbereich aus, wenn die Zahl der kontinuierlichen Wellenempfangstakte (kontinuierlichen Empfangstakte) für die Reflexionswelle des Ultraschallsensors 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL größer ist als ein oder gleich ist einem vorgegebenen Wert.
Die ECU 30 berechnet die Zeit, die zwischen dem Aussenden der Sendewelle und dem Empfang der Reflexionswelle verstrichen ist, durch jeden der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL innerhalb einer vorgegebenen Ermittlungszeit T0 (unter Bezugnahme auf 2) nachdem das Prozeßtaktsignal S1, S2, S3 gesendet wurde. Auf diese Weise berechnet die ECU 30 einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf der Basis der verstrichenen Zeit und der Schallgeschwindigkeit.
Zudem zählt die ECU 30 die Zahl der kontinuierlich (ununterbrochen aufeinanderfolgenden) Empfangszeitpunkte der Reflexionswelle für jeden der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL Bei dieser Ausführungsform ergibt, um den Einfluß von Lärm auszuschalten, die Auswertung die Existenz des Hindernisses unter der Bedingung, daß die Reflexionswelle mehrmals empfangen wird.
Insbesondere ergibt die Auswertung die Existenz eines Hindernisses in dem dem Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL zugeordneten Ermittlungsbereich, wenn die Zahl der kontinuierlichen Empfangszeitpunkte größer ist als ein vorgegebener Wert oder diesem gleich ist (z.B. 3). Auf diese Weise wird der Fahrer über die Existenz eines Hindernisses durch beispielsweise das Ertönen eines in das Fahrzeug eingebauten die Summers, die Anzeige der Existenz eines Hindernisses auf einer Anzeigevorrichtung, oder dergleichen, unterrichtet.
Jedes der von der ECU 30 ausgegebenen Prozeßtaktsignale S1–S3 ist mit einer vorgegebenen Periodizität T1 versehen, Das heißt, das Prozeßtaktsignal S1, S2, S3 wird mit der vorgegebenen Periodizität T1 wiederholt. Die Phasen der Prozeßtaktsignale S1–S3 unterscheiden sich von einander und es wird zwischen ihnen ein Phasenunterschied vorgesehen, der größer ist als die Auswertzeit T0 oder dieser gleicht. Zudem ist der Phasenunterschied zwischen den Prozeßtaktsignalen S3 und S1 größer als jener zwischen den Prozeßtaktsignalen S2 und S1. Dadurch werden die Prozeßtaktsignale S1, S2 und S3 in Folge ausgegeben.
Bei dieser Ausführungsform sind die Ultraschallsensoren 20_RL und 20_FR so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S1 ansprechen, der Ultraschallsensor 20_RC ist so eingestellt, daß er auf das Prozeßtaktsignal S2 anspricht und die Ultraschallsensoren 20_PR und 20_FL , so eingestellt sind, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S3 ansprechen. Damit führt jeder der Ultraschallsensoren 20_RL , 20_RC und 20_RR die Sende-Empfangs-Aktion mit der vorgegebenen Periodizität T1 durch. Die Sende-Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_RL , 20_RC und 20_RR werden in der Aufeinanderfolge der Ultraschallsensoren 20_RL , 20_RC und 20_RR durchgeführt.
Unter Bezugnahme auf 2A werden die Sende-Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_FR und 20_FL jeweils synchron zu jenen der Ultraschallsensoren 20_RL und 20_RR ausgeführt. Wie in den 2A–2D gezeigt ist, bezeichnet die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_RL , 20_FR ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S1. „B" bezeichnet die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_RC ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S2. „C" bezeichnet die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_RR , 20_FL ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S3.
Als nächstes wird die Aktion der Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben.
Die ECU 30 sendet selektiv wenigstens eines der mehreren Arten von Prozeßtaktsignalen S1–S3 an jeden der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL . Somit jeder der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_RL , 20_RR , 20_RC und 20_RL die Ultraschall-Sende-Empfangs-Aktion durch. Das heißt, der Ultraschallsensor 2_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL , sendet die Sendewelle in den zugeordneten Ermittlungsbereich und empfängt die Reflexionswelle aus dem Ermittlungsbereich. Falls keiner der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL die Reflexionswelle empfängt, wird die Sende-Empfangs-Aktion eines jeden der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL , mit der Periodizität T1 durchgeführt, wie dies in 2A gezeigt ist.
Unter Bezugnahme auf 2B, beginnt die ECU 30 die Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten des Ultraschallsensors 20_RL oder dergleichen zu zählen, wenn der Ultraschallsensor 20_RL oder dergleichen die Reflexionswelle (in der Figur durch punktiert gefüllte Kästchen für „A", „B" und „C" angezeigt) empfängt.
In diesem Falle, wird die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1 (auf die der Ultraschallsensor 20_RL anspricht) durch die ECU 30 gesteuert, um eine Periodizität T2 zu werden, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T1, wenn der Ultraschallsensor 20_RL begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen (das heißt, die Hindernisermittlung über den Ultraschallsensor 20_RL wurde noch nicht ausgewertet), während die Periodizität des Prozeßtaktsignals S2, S3 durch die ECU 30 so gesteuert wird, daß sie länger wird als die vorgegebene Periodizität T1. Damit wird die Periodizität der Ultraschall-Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors 20_RL zur Periodizität T2, die kürzer ist als T1, wie in 2b gezeigt.
Falls die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors 20_RL „3" erreicht, ergibt die Auswertung, daß ein Hindernis in dem dem Ultraschallsensor 20_RL zugeordneten Ermittlungsbereich festgestellt wurde. Somit wird der Summer, die Anzeigevorrichtung oder dergleichen betätigt, um den Fahrer über die Existenz eines Hindernisses zu informieren. Deshalb kann die Hindernisermittlung früher ausgewertet werden, weil der Einfluß von Geräuschen beschränkt werden kann.
Wie oben beschrieben, wird in dem Falle, daß die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL „3" erreicht, die Ermittlung eines Hindernisses in dem ihm zugeordneten Ermittlungsbereich ausgewertet und als Information an den Fahrer gegeben. Deshalb wird die Notwendigkeit, die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL zu verkürzen, gering. In diesem Falle, falls die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion kurz gehalten wird, wird der Einfluß von Geräuschen groß. Deshalb ist es vorzuziehen, daß die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion verkürzt wird, wenn es notwendig ist.
Deshalb wird, falls die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL „3" erreicht hat, dessen Periodizität in die vorhergehende Periodizität T1 zurückverwandelt. Dadurch kann der Einfluß von Geräusch wesentlich begrenzt werden.
Außerdem wird, falls der Empfang der Reflexionswelle des Ultraschallsensors 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL abstirbt, bevor die Zahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten „3" erreicht, dessen Periodizität in die vorhergehende Periodizität T1 zurückverwandelt. Beispielsweise wird, falls der Ultraschallsensor 20_RC die Reflexionswelle empfängt und danach der Empfang der Reflexionswelle abstirbt, so daß die Zahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten kleiner als „ 3" ist, die folgende Periodizität (d. h. die Periodizität nach der Beendigung des Empfangs der Reflexionswelle) des Ultraschallsensors 20_RC zurückverwandelt in die vorgegebene Periodizität T1. In diesem Falle wird angenommen, daß der Ultraschallsensor 20_RC ein Geräuschsignal erhalten hat. Weil sich kein Hindernis in dem dem Ultraschallsensor 20_RC zugeordneten Ermittlungsbereich befindet, ist es unnötig, die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors 20_RC zu verkürzen. Andererseits wird der Einfluß des kontinuierlichen Geräuschsignals groß, falls die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ult raschallsensors 20_RC kurz gehalten wird. Gemäß dieser Ausführungsform wird die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion beispielsweise des Ultraschallsensors 20_RC in die vorgegebene Periodizität T1 zurückverwandelt, so daß der Einfluß von Geräusch im wesentlichen eingeschränkt werden kann.
Alternativ kann auch, wie in 2C gezeigt, die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2, S3 ungewandelt werden. In diesem Falle wird das Prozeßtaktsignal (z.B. S1) des Ultraschallsensors (z.B. 20_RL ), der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, mit einer (1) Periodizität T2 versehen (die kürzer ist als die Periodizität T1) unmittelbar nach dem Empfang der Reflexionswelle, und mit einer folgenden Periodizität T2 (nach der einen Periodizität T2). Das heißt, die Periodizität T2 wird zurückverwandelt in die vorgegebene Periodizität T1.
Als weitere Alternative kann auch die Periodizität der Prozeßtaktsignale S1, S2, S3, wie in 2D gezeigt, umgewandelt werden. In diesem Falle, wird das Prozeßtaktsignal (z.B. S1) des Ultraschallsensors (z.B. 20_RL ), der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, unmittelbar nach dem Empfang der Reflexionswelle mit einer (1) Periodizität T1 und einer folgende Periodizität T2 (nach der einen (1) Periodizität von T1) versehen.
Als weitere Alternative kann auch die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2, S3 entsprechend einem Fahrzustand oder einer Fahrumgebung des Fahrzeugs gesteuert werden, wenn das Ultraschallsensorsystem 20 die Reflexionswelle empfängt. In diesem Falle können der Fahrzustand und die Fahrumgebung des Fahrzeugs ermittelt werden auf der Basis eine Betriebsinformation von einem Sensor für die Fahrzeuggeschwindigkeit, einem Schaltungssensor für die Ermittlung einer Schaltposition, einem Lenkwinkelsensor zur Ermittlung des Lenkwinkels eines Lenkrads, einem Regensensor zur Ermittlung von Regentropfens und einem Lichtsteuerungssystem oder dergleichen des Fahrzeugs.
Die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2, S3 kann wie in 2B gezeigt gesteuert werden, falls eine frühe Auswertung der Hindernisermittlung vorgezogen wird, wenn das Fahrzeug beispielsweise eine hohe Fahrgeschwindigkeit aufweist oder das Hindernis bei Nacht oder unter ähnlichen Umständen schwer visuell identifiziert werden kann. Falls die Beseitigung des Einflusses eines Geräuschsignals, wie eine Reflexionswelle von Regentropfen und dergleichen, bevorzugt wird, kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2, S3 wie in den 2C oder 2D gezeigt gesteuert werden.
Überdies ist, wenn der Ultraschallsensor, der auf der Seite der angesteuerten Fahrtrichtung des Fahrzeugs angeordnet ist, die Reflexionswelle empfängt, ist die Möglichkeit der Existenz eines auf der vorgesehenen Bahn des Fahrzeugs befindlichen Hindernisses groß, so daß es notwendig ist, die Ermittlung des Hindernisses frühzeitig auszuwerten und den Fahrer darüber zu informieren. In diesem Falle kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals des Ultraschallsensors auf der Seite der angesteuerten Fahrtrichtung des Fahrzeugs wie in 2B gezeigt zu steuern.
Andererseits ist, wenn der an dem der Seite der angesteuerten Fahrtrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzten Seite angeordnete Ultraschallsensor die Reflexionswelle empfängt, die Möglichkeit der Existenz des Hindernisses abweichend von der beabsichtigten Bahn des Fahrzeugs hoch. In diesem Falle kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals des Ultraschallsensors auf der zur angesteuerten Fahrtrichtung entgegengesetzten Seite gesteuert werden, wie in den 2C oder 2D gezeigt.
Die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2, S3 kann wie in 2B gezeigt gesteuert werden, falls der über den Wellenempfang des Anfangszeitpunkts berechnete Abstand (zwischen Fahrzeug und Hindernis) des Ultraschallsensors 20_RL (oder 20_FR ), der auf das Prozeßtaktsignal S1 anspricht, kürzer ist als jener des Ultraschallsensors 20_RC oder dergleichen, der auf das Prozeßtaktsignal S2, S3 anspricht. Andererseits kann in dem Falle, in dem der über den Wellenempfang des Anfangszeitpunkts des Ultraschallsensors 20_RL (oder 20_FR ), der auf das Prozeßtaktsignal S1 anspricht, berechnete Abstand länger ist als jener des Ultraschallsensors 20_RC oder dergleichen, der auf das Prozeßtaktsignal S2, S3 anspricht, die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2, S3, wie in den 2C oder 2D gezeigt, gesteuert werden.
Damit wird gemäß dieser Ausführungsform die Periodizität des Prozeßtaktsignals des Ultraschallsensors, der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, gesteuert, um kürzer zu sein als die vorgegebene Periodizität T1. Deshalb kann die Einwirkung des Geräuschsignals eingeschränkt werden, während die Ermittlung des Hindernisses während einer verkürzten Zeitspanne ausgewertet werden kann. Überdies kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals auf den Fall ansprechend gesteuert werden, bei welchem die Verkürzung der bis zur Auswertung der Hindernisermittlung verstreichenden Zeit das Hauptziel ist, und auf den Fall ansprechend, bei dem die Beseitigung des Einflusses von Geräusch das Hauptziel ist. Deshalb kann die Hindernisermittlung früher ausgewertet werden, während der Einfluß von Geräusch eingeschränkt werden kann.
Als nächstes wird eine Abwandlung der ersten Ausführungsform beschrieben. In diesem Falle ist sowohl die Frontstoßstange als auch die Heckstoßstange mit den zwei Ultraschallsensoren versehen.
Insbesondere sind die Ultraschallsensoren 20_FR und 20_FL jeweils am rechten bzw. linken Ende der Frontstoßstange angebracht, und die Ultraschallsensoren 20_RR und 20_RL , sind jeweils am rechten bzw. linken Ende der Heckstoßstange angebracht.
Die ECU 30 gibt die Prozeßtaktsignale S1 und S2 aus. Die Ultraschallsensoren 20_FL und 20_RR sind so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S1 ansprechen, und die Ultraschallsensoren 20_FR und 20_RL sind so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S2 ansprechen.
In den 3A und 3B bezeichnet „A" die Prozeßtaktzeit des auf das Prozeßtaktsignal S1 ansprechenden Ultraschallsensors 20_FL und 20_RR . „B" bezeichnet die Prozeßtaktzeit des auf das Prozeßtaktsignal S2 ansprechenden Ultraschallsensors 20_FR , 20_RL .
Wenn keiner der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_F _L , 20_RR und 20_RL die Reflexionswelle empfängt, werden die Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR und 20_RL gesteuert, um die Ultraschalls-Sende-Empfangs-Aktion mit einer vorgegebenen Periodizität durchzuführen, wie es in 3A gezeigt ist. Falls Ultraschallsensor 20_RR (oder 20_FL ) begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, wird die Periodizität des Prozeßtaktsignal S1 so gesteuert, daß sie der Periodizität T2 gleicht, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T3, während die Periodizität des Prozeßtaktsignals S2 so gesteuert wird, daß sie länger ist als die vorgegebene Periodizität T3. Damit wird die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors 20_RR (oder 20_FL ) die Periodizität T2, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T3, wie in 3B gezeigt.
In diesem Falle ergibt, wenn die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors 20_RR oder dergleichen „3" erreicht, die Auswertung, daß ein Hindernis im ihm zugeordneten Ermittlungsbereich ermittelt wurde. Andererseits kann, wenn die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors „3" erreicht hat (d. h. wenn die Auswertung die Ermittlung eines Hindernisses ergeben hat) oder kleiner ist als „3" (d. h. ein Geräuschsignal empfangen wurde), die Periodizität der ¹Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors 20_RR oder dergleichen, in die vorgegebene Periodizität T3 zurückverwandelt werden.
[Zweite Ausführungsform]
Es wird eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 4–6 beschrieben.
Wie in 4 gezeigt, sind sechs Ultraschallsensoren 20_A –20_F an der Heckstoßstange des Fahrzeugfahrgestells 10 angebracht und senden und empfangen ein Ultraschallsignal (Ermittlungssignal) jeweils zu bzw. von Ermittlungsbereichen A_a–A_f, die den Ultraschallsensoren 20_A –20_F zugeordnet sind. In diesem Falle sind die Ultraschall sensoren 20_FL –20_FR an der Frontstoßstange angebracht, wie bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform,
Die ECU 30 gibt die Prozeßtaktsignale S1–S3 aus. Die Ultraschallsensoren 20_A –20_F sind in drei Gruppen A, B und C unterteilt. Bezugnehmend auf 5A sind die Ultraschallsensoren 20_A und 20_D so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S1 ansprechen. Das bedeutet, daß die Gruppe A Objekte für Sende- und Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_A und 20_D einschließt, die auf das Prozeßtaktsignal S1 ansprechen.
Bezugnehmend auf 5B sind die Ultraschallsensoren 20_C und 20_F so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S2 ansprechen. Das bedeutet, daß die Gruppe B Objekte für Sende- und Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_C und 20_F einschließt, die auf das Prozeßtaktsignal S2 ansprechen.
Bezugnehmend auf 5C sind die Ultraschallsensoren 20_B und 20_E so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S3 ansprechen. Das bedeutet, daß die Gruppe C Objekte für Sende- und Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_B und 20_E einschließt, die auf das Prozeßtaktsignal S3 ansprechen.
Die Sende-Empfangs-Aktion der Ultraschallsensoren 20_A –20_F werden in der Aufeinanderfolge der Gruppen A, B und C durchgeführt basierend auf den Prozeßtaktsignalen S1–S3, wie in den 5A–6A gezeigt. Das bedeutet, daß die Sende-Einheiten der Gruppen A, B und C durchgeführt werden.
Wie in 6A gezeigt, wird in dem Falle, daß keiner der Ultraschallsensoren Empfangs-Aktion der Ultraschallsensoren 20_A –20_F sequentiell in der Reihenfolge der 20_A –20_F das Reflexionssignal empfängt, die Periodizität eines jeden der Prozeßtaktsignale S1, S2 und S3 als vorgegebene Periodizität T1 eingestellt.
In den 6A und 6B bezeichnet „A" die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_A , 20_D ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S1. „B" bezeichnet die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_C , 20_F ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S2. „C" bezeichnet die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_B –20_E ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S3.
Falls der Ultraschallsensor 20_A (oder 20_D ) der Gruppe A begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen (das bedeutet, die Hinderniserkennung mittels des Ultraschallsensors 20_A wurde noch nicht ausgewertet) wird die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1 durch die ECU 30 derart gesteuert, daß sie gleich der Periodizität T2 wird, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T1, während die Periodizität der Prozeßtaktsignale S2, S3 so gesteuert wird, daß sie größer ist als die vorgegebene Periodizität T1. Damit wird, wie in 6B dargestellt, die Periodizität der Ultraschall-Sende-Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_A und 20_D in die Periodizität T2 umgewandelt, nachdem der Ultraschallsensor 20_A (oder 20_D ) begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen. Die Ultraschallsensoren der Gruppen B und C können auch ähnlich wie die Ultraschallsensoren 20_A , 20_D gesteuert werden.
Falls die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten eines jeden der Ultraschallsensoren 20_A –20_F „3" erreicht, ergibt die Auswertung, daß das Hindernis im Ermittlungsbereich ermittelt wurde, der diesem Ultraschallsensor zugeordnet ist. Andererseits, wenn die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten eines jeden der Ultraschallsensoren 20_A –20_F „3" erreicht hat (das heißt, die Hindernisermittlung ausgewertet wurde) oder kleiner als „3" ist (das heißt, ein Geräuschsignal ermittelt wurde), wird deren Periodizität in die vorgegebene Periodizität T1 zurückverwandelt.
Was bei der zweiten Ausführungsform nicht über die Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses beschrieben wurde, ist das gleiche, wie bei der ersten Ausführungsform.
[Dritte Ausführungsform]
Eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 7–10 beschrieben.
In diesem Fall ist, wie in 7 gezeigt, das Fahrzeug mit den vier Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR und 20_RL versehen. Die Ultraschallsensoren 20_FR und 20_FL sind jeweils mit dem rechten Ende bzw. dem linken Ende der Frontstoßstange verbunden. Die Ultraschallsensoren 20_RR und 20_RL sind jeweils mit dem rechten Ende bzw. dem linken Ende der Heckstoßstange verbunden. Die Ermittlungsbereiche A_FR, A_F _L, A_RR und A_RL sind jeweils den Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR und 20_RL zugeordnet. Jeder der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR und 20_RL führt die Ultraschall-Sende-Empfangs-Aktion durch, um jeweils den Ultraschall-Burst (gesendete Welle) in den ihm zugeordneten Ermittlungsbereich zu senden und den im Falle eines im Ermittlungsbereich vorhandenen Hindernisses von diesem Hindernis reflektierten Ultraschall-Burst (Reflexionswelle) zu empfangen. Überdies schließt die Sende-Empfangs-Aktion das Aussenden des der Reflexionswelle entsprechenden Reflexionssignals an die ECU ein.
Die ECU sendet selektiv die Prozeßtaktsignale S 1 und S2 an die Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR und 20_RL , um das Takten der von ihnen gesendeten Welle zu befehlen, während die Hindernisermittlung in den Ermittlungsbereichen A_FR, A_F _L, A_RR und A_RL, auf der Basis der Reflexionssignale von den Ultraschallsensoren 20_FR , 20_F _L , 20_RR und 20_RL ausgewertet wird.
Nachdem die Prozeßtaktsignale S1 und S2 ausgesandt wurden, berechnet die ECU 30 die Zeit, die zwischen dem Aussenden der Sendewelle und dem Empfang der Reflexionswelle verstrichen ist, durch jeden der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL innerhalb einer vorgegebenen Ermittlungszeit T0 (unter Bezugnahme auf die 8A–8C). Damit berechnet die ECU 30 den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf der Basis der verstrichenen Zeit und der Schallgeschwindigkeit.
Überdies zählt die ECU 30 die Zahl der kontinuierlichen Empfangszeitpunkte der Reflexionswelle für jeden der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL . Wenn die Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten der Reflexionswelle des einzelnen Ultraschallsensors 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL größer ist als der vorgegebene Wert (z.B. „3") oder diesem gleich, ergibt die Auswertung, daß ein Hindernis in dem dem Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL zugeordneten Ermittlungsbereich vorhanden ist. Damit wird der Fahrer des Fahrzeugs über die Existenz eines Hindernisses informiert durch z.B. das Ertönen eines im Fahrzeug angebrachten Summers, Anzeige der Existenz eines Hindernisses auf einem Anzeigegerät oder dergleichen.
Um den Einfluß von Geräuschen zu beseitigen, wird bei dieser Ausführungsform bei der Auswertung die Existenz eines Hindernisses gemäß der Bedingung festgestellt, daß die Reflexionswelle während der mehreren Taktzeiten kontinuierlich empfangen wird.
Jedes der Prozeßtaktsignale S1 und S2 wird von der ECU mit einer vorgegebenen Periodizität T1' ausgegeben. Die Phasen der Prozeßtaktsignale S1 und S2 unterscheiden sich voneinander und es ist zwischen ihnen eine Phasendifferenz größer als die oder gleich der Ermittlungszeit T0 vorgesehen. In diesem Falle werden die Prozeßtaktsignale S1 und S2 alternativ ausgegeben.
Die Ultraschallsensoren 20_RL und 20_FR sind so eingestellt, da- sie auf das Prozeßtaktsignal S1 ansprechen und die Ultraschallsensoren 20_RR und 20_FL sind so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S2 ansprechen. Somit werden die Sende-Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_RL und 20_RR alternativ ausgeführt, während die Sende-Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_FR und 20_FL jeweils synchron mit denen der Ultraschallsensoren 20_RL und 20_RR ausgeführt werden, wie in 8A gezeigt. In den 8A–8C bezeichnet „A" die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_RL , 20_FR ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S1. „B" bezeichnet die Prozeßtaktzeit des Ultraschallsensors 20_RR , 20_FL ansprechend auf das Prozeßtaktsignal S2.
Als nächstes wird die Aktion der Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses gemäß der dritten Ausführungsform beschrieben.
Die ECU sendet selektiv die Prozeßtaktsignale S 1 und S2 an die Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL derart, daß jeder der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL , die Ultraschall-Sende-Empfangs-Aktion durchführt. Das bedeutet, daß der Ultraschallsensor 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL die gesendete Welle in den ihm zugeordneten Ermittlungsbereich sendet und die Reflexionswelle aus diesem Ermittlungsbereich empfängt. Falls keiner der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL die Reflexionswelle empfängt, wird die Sende-Empfangs-Aktion eines jeden der Ultraschallsensoren 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC und 20_RL mit der vorgegebenen Periodizität T1' durchgeführt, wie in 8A gezeigt.
Bezugnehmend auf 8B beginnt, wenn der Ultraschallsensor 20_RL oder dergleichen die Reflexionswelle empfängt (wie durch punktiert gefüllte Kästchen „A", „B" und „C" dargestellt), die ECU 30 die Zahl der kontinuierlichen Empfangszeiten des Ultraschallsensors 20_RL oder dergleichen zu zählen. Falls die Zahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten den vorgegebenen Wert (z.B. „3") erreicht, wird die Existenz eines Hindernisses in dem dem Ultraschallsensor 20_RL oder dergleichen zugeordneten Ermittlungsbereich dem Fahrer des Fahrzeugs über den Summer, das Anzeigegerät oder dergleichen mitgeteilt.
Andererseits wird, bezugnehmend auf 8B, wenn der Ultraschallsensor 20_RR begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, die Periodizität des Prozeßtaktsignals S2 des Ultraschallsensors 20_RR durch die ECU 30 so gesteuert, daß sie gleich einer Periodizität T2' ist (die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T1'), während die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1 des Ultraschallsensors 20_RL durch die ECU 30 derart gesteuert wird, daß die gleich der Periodizität T3' ist (die länger ist als die vorgegebene Periodizität T1), unter der Bedingung, daß die Hindernisermittlung in dem dem Ultraschallsensor 20_R _L , zugeordneten Ermittlungsbereich ausgewertet wurde und der Empfang der Reflexionswelle des Ultraschallsensors 20_RL kontinuierlich ist.
Falls die Zahl der kontinuierlichen Empfangszeiten des Ultraschallsensors 20_RR „3" erreicht, ergibt die Auswertung, daß in dem dem Ultraschallsensor 20_RR zugeordneten Ermittlungsbereich ein Hindernis ermittelt wurde. Somit wird der Summer, das Anzeigegerät oder dergleichen aktiviert, um den Fahrer über die Existenz des Hindernisses zu informieren.
Deshalb hat die Ausführung der Ultraschall-Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ), der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, Vorrang gegenüber dem Ultraschallsensor (z.B. 20_RL ), über den die Hindernisermittlung ausgewertet wurde. Somit kann die Ermittlung (beispielsweise über den Ultraschallsensor 20_RR ) bei erforderlicher Auswertung frühzeitig erfolgen.
Andererseits, falls die Zahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ) „3" erreicht, wird die Periodizität des Prozeßtaktsignals (z.B. S2) des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ) in die vorgegebene Periodizität T1' zurückverwandelt, wie in 8B gezeigt. In diesem Falle wurde, weil die Hindernisermittlung über den Ultraschallsensor (z.B. 20_RR ) ausgewertet wurde und als Information an den Fahrer weitergegeben wurde, die Aufgabe der der Auswertung der Existenz eines Hindernisses in dem ihm zugeordneten Ermittlungsbereich über den Ultraschallsensor (z.B. 20_RR ) vollendet. Somit wird die Notwendigkeit, die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ) gering. Falls die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion kurt gehalten wird, wird der Einfluß von Geräusch hoch.
Deshalb wird vorgezogen, daß die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ), falls erforderlich, verkürzt wird. In diesem Falle wird gemäß dieser Ausführungsform die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ) in die vorgegebene Periodizität T1' zurückverwandelt, nachdem die Hindernisermittlung über den Ultraschallsensor (z.B. 20_RR ) ausgewertet ist, so daß der Einfluß von Geräusch wesentlich beschränkt werden kann.
Überdies wird auch, falls der Empfang der Reflexionswelle abstirbt, bevor die Zahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors „3" erreicht, die Periodizität des Prozeßtaktsignals, aus das der Ultraschallsensor anspricht, in die vorgegebene Periodizität T1' zurückverwandelt.
Falls der Ultraschallsensor (z.B. 20_RR ) die Reflexionswelle empfängt und danach der Reflexionswelle abstirbt, so daß deren kontinuierliche Wellenempfangszeiten kleiner sind als „3", wird bezugnehmend auf die 8C die folgende Periodizität (d. h. die Periodizität nach der Beendigung des Empfangs der Reflexionswelle) in die vorgegebene Periodizität T1' zurückverwandelt. In diesem Falle wird angenommen, daß der Ultraschallsensor (z.B. 20_RR ) Geräusch empfangen hat. Weil sich kein Hindernis in dem dem Ultraschallsensor (z.B. 20_RR ) zugeordneten Ermittlungsbereich befindet, ist es unnötig, die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ) zu verkürzen. Andererseits, falls die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ) kurz gehalten wird, wird der Einfluß von Geräusch groß. In diesem Falle wird gemäß dieser Ausführungsform die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors (z.B. 20_RR ) in die vorgegebene Periodizität T1' zurückverwandelt, so daß der Einfluß von Geräusch wesentlich beschränkt werden kann.
Alternativ kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals auch wie in 9A gezeigt umgewandelt werden. In diesem Falle ist das Prozeßtaktsignal S2 des Ultraschallsensors 20_RR , der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, unmittelbar nachdem Empfang der Reflexionswelle mit einer (1) Periodizität T2' versehen (die kürzer ist als die Periodizität T1'), und mit der folgenden Periodizität (nach der einen (1) Periodizität T2'), die in die vorgegebene Periodizität T1' zurückverwandelt ist.
Ebenfalls alternativ kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2 auch wie in 9B gezeigt gesteuert werden. In diesem Falle ist das Prozeßtaktsignal S2 des Ultraschallsensors 20_RR , der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, unmittelbar nach dem Empfang der Reflexionswelle mit einer Periodizität T1' versehen, und mit einer folgenden Periodizität (nach der Periodizität T1'), die gleich T2' ist (kürzer als die vorgegebene Periodizität T1').
Weiter alternativ kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2 auch entsprechend dem Fahrzustands oder der Fahrumgebung des Fahrzeugs gewählt werden, wenn der auf das Prozeßtaktsignal S1, S2 ansprechende Ultraschallsensor die Reflexionswelle empfängt. In diesem Falle können der Fahrzustand und die Fahrumgebung des Fahrzeugs auf der Basis der Betriebsinformationen vom Sensor für die Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Schaltungssensor für die Ermittlung der Schaltposition, dem Lenkwinkelsensor für die Ermittlung des Lenkwinkels des Lenkrads, dem Regensensor für die Ermittlung von Regentropfen, dem Lichtsteuerungssystem oder dergleichen ermittelt werden.
Falls die frühzeitige Auswertung der Hindernisermittlung vorgezogen wird, wenn das Fahrzeug eine hohe Fahrgeschwindigkeit aufweist oder das Hindernis bei Nacht oder dergleichen Verhältnissen schwer visuell identifiziert werden kann, kann die Periodizität des Prozeßtaktsignal S1, S2 wie in 8B gezeigt gesteuert werden. Falls die Beseitigung des Einflusses eines Geräuschsignals, wie die Reflexionswelle von Regentropfen und dergleichen das hauptsächliche Ziel ist, kann die Periodizität des Prozeßtaktsignal S1, S2 wie in den 9A oder 9B gezeigt gesteuert werden.
Überdies ist, wenn der auf der in Lenkrichtung gelegenen Seite des Fahrzeugs angeordnete Ultraschallsensor die Reflexionswelle empfängt, ist die Möglichkeit der Existenz eines in der vorgegebenen Bahn des Fahrzeugs befindlichen Hindernisses groß, so daß es notwendig ist, die Ermittlung des Hindernisses frühzeitig auszuwerten und den Fahrer zu informieren. In diesem Falle kann die Periodizität des Prozeßtaktsignals des Ultraschallsensors auf der von der Lenkrichtung abgewandten Seite wie in den 9A oder 9B gezeigt gesteuert werden.
Falls die mittels des Wellenempfangs des Anfangszeitpunkts des Ultraschallsensors 20_RR (oder 20_FL ) berechnete Entfernung (zwischen Fahrzeug und Hindernis) kürzer ist als jene, die mittels des Wellenempfangs des Anfangszeitpunkts des Ultraschallsensors 20_RR , (oder 20_FR ) berechnet wird, kann die Periodizität der Prozeßtaktsignals S1, S2 wie in 8B gezeigt berechnet werden. Falls die mittels des Wellenempfangs des Anfangszeitpunkts des Ultraschallsensors 20_RR (oder 20_F _L ) berechnete Entfernung (zwischen Fahrzeug und Hindernis) länger ist als jene, die mittels des Wellenempfangs des Anfangszeitpunkts des Ultraschallsensors 20_RL (oder 20_FR ) berechnet wird, kann die Periodizität der Prozeßtaktsignals S1, S2 wie in den 9A oder 9B gezeigt berechnet werden.
Somit hat gemäß dieser Ausführungsform die Durchführung der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors, der begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen (das bedeutet, daß die Ermittlung des Hindernisses über den Ultraschallsensor der Auswertung bedarf) Vorrang hat vor jener des Ultraschallsensors, durch den die Ermittlung des Hindernisses ausgewertet wurde. Damit kann die Ermittlung des Hindernisses früher ausgewertet werden.
Überdies kann bei dieser Ausführungsform die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1, S2 ansprechend auf den Fall umgewandelt werden, bei dem die Verkürzung der bis zur Auswertung des Hindernisermittlung verstreichenden Zeitspanne bevorzugt wird, oder den Fall, bei dem die Beseitigung des Einflusses von Geräusch bevorzugt wird. Deshalb kann die Hindernisermittlung früher ausgewertet werden, während der Einfluß von Geräusch beschränkt werden kann.
Alternativ kann beispielsweise, wenn der Ultraschallsensor 20_RR begonnen hat, wie in 10 gezeigt die Reflexionswelle zu empfangen, die Periodizität des Prozeßtaktsignals S2 des Ultraschallsensors 20_RR durch die 30 gesteuert werden, um der Periodizität T2' zu gleichen (die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T1'), während das Prozeßtaktsignal S1 des Ultraschallsensors 20_RR , um eine Zeitspanne T4 gegenüber der Periodizität T1' verzögert werden kann unter der Voraussetzung, daß die Hindernisermittlung in dem dem Ultraschallsensor 20_RL zugeordneten Ermittlungsbereich ausge wertet wurde und der Empfang der Reflexionswelle des Ultraschallsensors 20_RL kontinuierlich ist. In diesem Falle kann die Verzögerungszeit T4 beliebig eingestellt werden.
[Vierte Ausführungsform]
Eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 11–13C beschrieben.
In diesem Falle sind die vier Ultraschallsensoren 20_A –20_D an der Heckstoßstange abgebracht, um Ultraschall auszusenden bzw. zu empfangen (d. h. eine Sende-Empfangs-Aktion durchzuführen) zu bzw. von den Ermittlungsbereichen A_a–A_d, die jeweils den Ultraschallsensoren 20_A –20_D zugeordnet sind. In diesem Falle sind die Ultraschallsensoren 20_A und 20_D am linken bzw. rechten Ende der Heckstoßstange angebracht und die Ultraschallsensoren 20_B –20_C sind zwischen den Ultraschallsensoren 20_A und 20_D angeordnet. Die Ultraschallsensoren 20_FL und 20_FR sind am linken bzw. rechten Ende der Frontstoßstange angebracht, was ebenfalls bei der oben beschriebenen dritten Ausführungsform der Fall ist.
Die ECU 30 gibt die Prozeßtaktsignale S1 und S2 aus. Die Ultraschallsensoren 20_A –20_D sind in zwei Gruppen A und B unterteilt. Bezugnehmend auf 12A schließt die Gruppe A Objekte für die Sende-Empfangs-Aktion der Ultraschallsensoren 20_A und 20_C ein. Die Ultraschallsensoren 20_A und 20_C sind so eingestellt, daß sie auf das Prozeßtaktsignal S1 ansprechen.
Bezugnehmend auf die 12B schließt die Gruppe B Objekte für die Sende-Empfangs-Aktion der Ultraschallsensoren 20_B und 20_D ein. Die Ultraschallsensoren 20_B und 20_D sind so eingestellt, das sie auf das Prozeßtaktsignal S2 anzusprechen. Die Sende-Empfangs-Aktionen der Ultraschallsensoren 20_A –20_D werden, wie in den 12A–13A gezeigt, aufeinanderfolgend in der Reihenfolge der Einheiten der Gruppen A und B auf der Basis der Prozeßtaktsignale S1 und S2 ausgeführt.
Falls keiner der Ultraschallsensoren die Reflexionswelle empfängt, wird, wie in 13A gezeigt, die Sende-Empfangs-Aktion eines jeden der Ultraschallsensoren mit der vorgegebenen Periodizität T1' ausgeführt.
Bezugnehmend auf die 13B wird, wenn der Ultraschallsensor 20_D (oder 20_B ) der Gruppe B begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, die Periodizität des Prozeßtaktsignal S2 des Ultraschallsensors der Gruppe B durch die ECU 30 gesteuert, um gleich der Periodizität T2' zu werden (die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T1'), während die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1 des Ultraschallsensors 20_A (oder 20_C ) der Gruppe A gesteuert wird, um gleich der Periodizität T3' zu sein (die länger ist als die vorgegebene Priorität T1') unter der Bedingung, daß die Hindernisermittlung in dem wenigstens einem der Ultraschallsensoren der Gruppe A zugeordneten Ermittlungsbereich ausgewertet wurde und der Empfang der Reflexionswelle des Ultraschallsensors der Gruppe A kontinuierlich ist.
Falls die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors (z.B. 20_D oder 20_B der Gruppe B) „3" erreicht, ergibt die Auswertung, daß das Hindernis sich in dem diesem Sensor zugeordneten Ermittlungsbereich befindet. Auf diese Weise wird der Fahrer durch Betätigung des Summers, des Anzeigegeräts oder dergleichen über die Existenz des Hindernisses informiert.
Andererseits werden, wenn die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten „3" erreicht oder kleiner als „3" ist, die Periodizitäten der Signale S1 und S2 in die vorgegebene Periodizität T1 zurückverwandelt.
Eine ähnliche Steuerung wie die oben unter Bezugnahme auf 13B beschriebene kann auch nutzbringend in dem Falle benutzt werden, in dem Falle, daß der Ultraschallsensor 20_A oder 20_C der Gruppe A begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen (d. h. seine Hindernisermittlung bedarf der Auswertung) und die Hindernisermittlung in dem wenigstens einem der Ultraschallsensoren der Gruppe B zugeordneten Ermittlungsbereich ausgewertet wurde.
Alternativ wird, wie in 13C gezeigt, wenn der Ultraschallsensor (z.B. 20_D oder 20_B der Gruppe B) begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, die Periodizität des Prozeßtaktsignals S2 (auf das der Ultraschallsensor der Gruppe B anspricht) durch die ECU 30 so gesteuert wird, daß sie der Periodizität T2' gleicht (die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T1'), während die Periodizität des Prozeßtaktsignals S1 (auf das der Ultraschallsensor der Gruppe A anspricht) durch die ECU 30 so gesteuert wird, daß sie der Periodizität T3' gleicht (die länger ist als die vorgegebene Periodizität T1') unter der Bedingung, daß die Hindernisermittlungen in den den beiden Ultraschallsensoren 20_A und 20_C der Gruppe A zugeordneten Ermittlungsbereichen ausgewertet wurden und die Empfänge der Reflexionswelle der Ultraschallsensoren 20_A und 20_C der Gruppe A kontinuierlich sind.
Damit wird, wie in 13C gezeigt, wenn der Ultraschallsensor 20_D begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, und nur die Hindernisermittlung des Ultraschallsensors 20_A der Gruppe A ausgewertet wurde, die oben beschriebene Steuerung nicht ausgeführt. Andererseits wird, wenn der der Ultraschallsensor 20_D begonnen hat, die Reflexionswelle zu empfangen, und die Hindernisauswertung beider Ultraschallsensoren 20_A und 20_C der Gruppe A ausgewertet wurden, die oben beschriebene Steuerung ausgeführt.
Bei der vierten Ausführungsform ist das, was nicht über die Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses beschrieben wurde, das gleiche wie bei der dritten Ausführungsform.
[Andere Ausführungsformen]
Bei den oben beschriebenen ersten vier Ausführungsformen wird die Hindernisermittlung unter der Bedingung ausgewertet, daß die Anzahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten des Ultraschallsensors den vorgegebenen Wert, beispielsweise „3" erreicht. Der vorgegebene Wert kann auch gleich „2" eingestellt werden oder größer als „3". Überdies ist bei den oben beschriebenen Ausführungsformen der gleiche vorgegebene Wert (z.B. „3") als ein Kriterium (zur Auswertung der Hindernisermittlung) der Zahl der kontinuierlichen Wellenempfangszeiten für jeden der Ultraschallsensoren der Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses vorgesehen. Jedoch können die vorgegebenen Werte für die Ultraschallsensoren auch individuell eingestellt werden. Das heißt, die verschiedenen Ultraschallsensoren können mit unterschiedlichen vorgegebenen Werten eingestellt werden.
Außerdem wird bei der ersten und der zweiten Ausführungsform die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors, der mit dem Empfang der Reflexionswelle begonnen hat, in die Periodizität T2 umgewandelt, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität T1, während die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des anderen Ultraschallsensors so gesteuert wird, daß sie länger wird als die vorgegebene Periodizität T1. Jedoch kann die ECU 30 die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des Ultraschallsensors, der mit dem Empfang der Reflexion begonnen hat, auch verkürzen, ohne die Periodizität der Sende-Empfangs-Aktion des anderen Ultraschallsensors zu ändern.
Bei der ersten Ausführungsform werden die Sende-Empfangs-Aktionen sequentiell in der Reihenfolge der Ultraschallsensoren 20_RL , 20_RC und 20_RR ausgeführt. Jedoch können die Sende-Empfangs-Aktionen auch in anderer Reihenfolge ausgeführt werden. Bei der zweiten Ausführungsform werden die Sende-Empfangs-Aktionen sequentiell in der Reihenfolge der Gruppen A, B und C ausgeführt. Jedoch können die Sende-Empfangs-Aktionen auch in anderer Reihenfolge ausgeführt werden.
Überdies kann bei den ersten vier Ausführungsformen der Ultraschallsensor auch an einem Stoßfänger, einer Tür und dergleichen Fahrzeugteilen statt an der Frontstoßstange und der Heckstoßstange angebracht werden.
Bei der zweiten und vierten Ausführungsform ist jeder der Ultraschallsensoren so angeordnet, daß er auf eines der Prozeßtaktsignale anspricht. Jedoch kann der ein zelne Ultraschallsensor auch so eingestellt werden, daß er auf mehrere Prozeßtaktsignale anspricht. Das heißt, der einzelne Ultraschallsensor kann auch zu mehreren Gruppen gehören.
Außerdem schließt bei der zweiten und vierten Ausführungsform jede der Gruppen zwei Ultraschallsensoren ein. Jedoch kann die Gruppe auch den einen Ultraschallsensor oder die Ultraschallsensoren einschließen, die auf eine Anzahl von mehr als oder gleich „3" addieren. Überdies ist die relative Positionsbeziehung zwischen den zur gleichen Gruppe gehörenden Ultraschallsensoren nicht begrenzt. Beispielsweise können die einander benachbarten Ultraschallsensoren auch zur gleichen Gruppe gehören.

Claims

Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses umfassend: eine Mehrzahl von Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RL , 20_A –20_F ), die jeweils einer Mehrzahl von Ermittlungsbereichen (A_FR, A_FL, A_RR, AR_C, A_RL, A_a–A_f) zugeordnet sind, um Signal-Sende-Empfangs-Aktionen in Bezug auf die Ermittlungsbereiche (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) durchzuführen, wobei die Signal-Sende-Empfangs-Aktion der Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) das Senden eines Ermittlungssignals in den ihr zugeordneten Ermittlungsbereich (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) und den Empfang eines Reflexionssignals aus dem ihr zugeordneten Ermittlungsbereich (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) umfaßt; eine Aktionssteuereinheit (30), die die Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) derart steuert, daß die Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) die Signal-Sende-Empfangs-Aktion ansprechend auf wenigstens eines einer Mehrzahl von Arten von Prozeßtaktsignalen ausführt, die mit einer vorgegebenen Periodizität wiederholt werden; und eine Auswertungseinheit (30), die eine Anzahl von kontinuierlichen Empfangszeiten des Reflexionssignals der Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL 20_A –20_F ) zählt und die Ermittlung eines Hindernisses in dem der Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) zugeordneten Ermittlungsbereich (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) auswertet, wenn die Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten der Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) größer ist als ein vorgegebener Wert oder diesem gleich, dadurch gekennzeichnet, daß die Signal-Sende-Empfangs-Aktion der Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ), die begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, durch die Aktionssteuereinheit (30) mit dem Prozeßtaktsignal versehen wird, das eine Periodizität aufweist, die kürzer ist als die vorgegebene Periodizität.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach Anspruch 1, bei welcher wenn der Empfang des Reflexionssignals durch die Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) abstirbt, bevor deren Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten einen vorgegebenen Wert erreicht, die Periodizität des Prozeßtaktsignals, auf das die Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) anspricht, durch die Aktionssteuereinheit (30) in die vorgegebene Periodizität zurückverwandelt wird.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher wenn die Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten der Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) den vorgegebenen Wert erreicht hat, die Periodizität des Prozeßtaktsignal, auf das die Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) anspricht, durch die Aktionssteuereinheit (30) in die vorgegebene Periodizität zurückverwandelt wird.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach einem der Ansprüche 1–3, bei welcher die Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) ein Ultraschallsensor ist, der auf der Basis des Prozeßtaktsignals Ultraschallsignale in den ihm zugeordneten Ermittlungsbereich (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) aussendet und vom Ermittlungsbereich (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) reflektierte Ultraschallsignale empfängt.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach Anspruch 1, bei welcher die Signal-Sende-Empfangs-Aktionen der Mehrzahl von Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) sequentiell durchgeführt werden; und wenn die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, eine folgende Periodizität des Prozeßtaktsignals, auf welches die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) anspricht, so gesteuert wird, daß sie kürzer ist als die vorgegebene Periodizität, und eine Periodizität des gegenüber jenem der einen Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) unterschiedlichen Prozeßtaktsignals so gesteuert wird, daß sie länger ist als die vorgegebene Periodizität, unter der Voraussetzung, daß eine Hindernisermittlung durch eine andere Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) ausgewertet wurde und der Empfang des Reflexionssignals durch die andere Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) kontinuierlich ist, die andere Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) die Signal-Sende-Empfangs-Aktion bei dem unterschiedlichen Prozeßtaktsignal von dieser einen Ermittlungseinheit (20_FR, 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) ausführt.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach Anspruch 1, bei welcher die Signal-Sende-Empfangs-Aktionen der Mehrzahl von Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC, 20_RL , 20_A –20_F ) werden sequentiell durchgeführt; und wenn die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, wird eine folgende Periodizität des Prozeßtaktsignals, auf das die eine Ermittlungseinheit ( 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) anspricht, so gesteuert, daß sie kürzer ist als die vorgegebene Periodizität, und eine Periodizität des gegenüber jenem der einen Ermittlungseinheit ( 20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) unterschiedlichen Prozeßtaktsignals so gesteuert wird, daß sie länger ist als die vorgegebene Periodizität, unter der Voraussetzung, daß Hindernisermittlungen durch die anderen Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) ausgewertet wurden und die Empfänge des Reflexionssignals durch die anderen Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) kontinuierlich sind, die anderen Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) schließen alle jene Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) ein, die die Signal-Sende-Empfangs-Aktionen bei den gegenüber jenem der einen Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) unterschiedlichen Prozeßtaktsignalen ausführen.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach einem der Ansprüche 5 oder 6, bei welcher wenn der Empfang des Reflexionssignals durch die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) abstirbt, bevor dessen Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten den vorgegebenen Wert erreicht, die Periodizität des Prozeßtaktsignal, auf das die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) anspricht, durch die Aktionssteuereinheit (30) in die vorgegebene Periodizität zurückverwandelt wird.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach einem der Ansprüche 5 oder 6, bei welchem wenn die Anzahl der kontinuierlichen Empfangszeiten der einen Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) den vorgegebenen Wert erreicht hat, wird die Periodizität des Prozeßtaktsignals, auf das die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) anspricht, durch die Aktionssteuereinheit (30) in die vorgegebene Periodizität zurückverwandelt wird.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach Anspruch 1, bei welcher die Signal-Sende-Empfangs-Aktion der Mehrzahl von Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) sequentiell ausgeführt werden, und wenn die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) begonnen hat, das Reflexionssignal zu empfangen, ein Durchschnitt der folgenden Periodizitäten des Prozeßtaktsignals, auf das die eine Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) anspricht, so gesteuert wird, daß sie kürzer ist als die vorgegebene Periodizität, und das gegenüber jenem der einen Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) unterschiedliche Prozeßtaktsignal um eine vorgegebene Zeitspanne verzögert wird, unter der Bedingung, daß eine Hindernisermittlung durch die andere Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_C , 20_RL , 20_A –20_F ) ausgewertet wurde und der Empfang des Reflexionssignals durch die andere Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) kontinuierlich ist, die andere Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) die Signal-Sende-Empfangs-Aktion bei dem gegenüber jenem der einen Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) unterschiedlichen Prozeßtaktsignal ausführt.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach einem der Ansprüche 5–9, bei welchem die Ermittlungseinheit (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) ein Ultraschallsensor ist, der auf der Basis des Prozeßtaktsignals ein Ultraschallsignal in den ihm zugeordnete Ermittlungsbereich (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) aussendet und vom ihm zugeordneten Ermittlungsbereich (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) ein Ultraschallsignal empfängt.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach einem der Ansprüche 1–10, bei welchem die Aktionssteuereinheit und die Auswerteinheit von einer ECU (30) gebildet werden, die selektiv die Mehrzahl der Arten von Prozeßtaktsignalen zur Mehrzahl der Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) aussendet und die Hindernisermittlung in den jeweils den Ermittlungseinheiten (20_FR , 20_FL , 20_RR , 20_RC , 20_RL , 20_A –20_F ) zugeordneten Ermittlungsbereichen (A_FR, A_FL, A_RR, A_RC, A_RL, A_a–A_f) auf der Basis des von dort kommenden Reflexionssignals auswertet.
Einrichtung zur Endeckung eines Hindernisses nach Anspruch 11, bei welcher die ECU (30) ein Mikrocomputer ist.