JPH0996674A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】受信される検知波の発信時期を明確にして距離
決定を精度よく行ないつつ、遠い位置にある障害物を捕
捉する機会を増大させる。 【解決手段】車両の後部に、発信器１４と受信器１５と
を備えた超音波式レ−ダ１Ｌ、１１Ｒが装備される。発
信器１４から所定のサンプリング周期毎に発信された検
知波つまり超音波が、後側方に位置する後続車両等の障
害物で反射されて受信器１５で受信される。検知波の発
信から受信までの時間に基づいて、障害物までの距離が
計算される。前記サンプリング周期が、計算された距離
が所定距離より小さいときは長くされ、所定距離よりも
大きいときは短くされる。サンプリング周期の変更に代
えて、異なる周波数の検知波を交互に発信するようにし
てもよく、サンプリング周期を短くしたときにのみ異な
る周波数の検知波の交互発信を行なうこともできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、後側方に位置する
後続車両等の障害物を検知する車両の障害物検知装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近の車両では、レ−ダ、例えば超音波
レ−ダを利用して、車両の周囲にある障害物を検知する
ようにしたものが増加する傾向にある（例えば特開昭６
２−８０５７５号公報参照）。すなわち、発信手段から
発信された検知波が障害物で反射されて受信手段で受信
されることにより障害物の存在が検知されることにな
り、発信手段から検知波を発信した時点から検知波が受
信手段で受信されるまでの間の時間によって障害物まで
の距離が算出され、この距離に基づいて障害物との相対
速度が算出される。このような検知波、所定のサンプリ
ング周期毎に発信されることになる。

【０００３】また、特開昭５６−２６２７３号公報に
は、１回に発信する検知波を短い所定時間の間に連続し
て発信される第１検知波と第２検知波の２種類とし、第
１検知波と第２検知波との一対の検知波からなる検知波
を、上記所定時間が交互に異なるように発信するように
して、いつの時期に発信した検知波であるかを区別する
ようにしたものも提案されている。

【０００４】なお、発信された検知波は、障害物から確
実に反射されて受信されるという保証がないので、特開
昭５６−２６２７３号公報のものでは、第１検知波と第
２検知波との一対の検知波のうち一方が受信されないと
いうような事態を生じ易く、いつの時期に発信した検知
波であるかを正確に知る上では十分満足のいかないもの
となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、検知波を発
信するサンプリング周期は、短いほど（小さいほど）障
害物を検知する機会が増大するものとなる。したがっ
て、サンプリング周期を短く設定することが考えられる
が、あまり短くすると、制御系の負担が大きくなるばか
りでなく、障害物までの距離決定を正確に行なう上で問
題となり易いものとなる。すなわち、検知波を発信、受
信する自車も検知波の反射物であるので、障害物との距
離が短くなったときに、発信された検知波が自車で反射
されて、この自車で反射された検知波が再度障害物から
反射されて受信されてしまうというように、検知波の１
回の発信で検知波を複数回受信してしまうような事態を
生じてしまい、障害物までの距離を精度よく検出する上
で好ましくないものとなる。

【０００６】一方、障害物までの距離が大きいときは、
障害物を見失ない易く（検知率が低下する）、また障害
物の挙動を早い時期から知りたいとう要請が強いものと
なる。このため、障害物を捕える機会を多くする、つま
り検知波を発信するサンプリング周期を短くしたいとい
う要請がある。

【０００７】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、検知波を所定のサンプリング
周期毎に発信するものを前提として、受信される検知波
の発信時期を明確にしつつ、遠くにある障害物を捕える
機会を増大させることのできるようにした車両の障害物
検知装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明はその第１の構成として次のようにしてあ
る。すなわち、所定のサンプリング周期毎に検知波を発
信する発信手段と、障害物から反射されてくる検知波を
受信するための受信手段と、前記発信手段からの検知波
の発信から前記受信手段による検知波の受信までの時間
に基づいて障害物までの距離を決定する距離決定手段
と、前記距離決定手段で決定される距離が大きいときは
距離が小さいときに比して、前記サンプリング周期を短
くする周期変更手段と、を備えた構成としてある。上記
構成を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲にお
ける請求項２〜請求項３に記載のとおりである。

【０００９】前記目的を達成するため、本発明はその第
２の構成として次のようにしてある。すなわち、所定の
サンプリング周期毎に検知波を発信する発信手段と、障
害物から反射されてくる検知波を受信するための受信手
段と、前記発信手段からの検知波の発信から前記受信手
段による検知波の受信までの時間に基づいて障害物まで
の距離を決定する距離決定手段と、前記距離決定手段で
決定される距離が大きいときは、発信される連続する２
つの検知波の間での周波数を異なる周波数とする周波数
変更手段と、を備えた構成としてある。

【００１０】前記目的を達成するため、本発明はその第
３の構成として次のようにしてある。すなわち、所定の
サンプリング周期毎に検知波を発信する発信手段と、障
害物から反射されてくる検知波を受信するための受信手
段と、前記発信手段からの検知波の発信から前記受信手
段による検知波の受信までの時間に基づいて障害物まで
の距離を決定する距離決定手段と、前記距離決定手段で
決定される距離が大きいときは距離が小さいときに比し
て、前記サンプリング周期を短くする周期変更手段と、
前記周期変更手段によりサンプリング周期が短くされて
いるとき、発信される連続する２つの検知波の間での周
波数を異なる周波数とする周波数変更手段と、を備えた
構成としてある。上記構成を前提とした好ましい態様
は、特許請求の範囲における請求項７に記載のとおりで
ある。

【００１１】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、障
害物までの距離が小さいときはサンプリング周期が長く
されるので、反射物である自車と障害物との間を検知波
が往復して１回の検知波発信について検知波を複数回受
信してしまうような事態が防止されて、つまり受信され
た検知波の発信時期が明確にされて、障害物までの距離
を精度よく決定できる。また、障害物までの距離が大き
といきは、サンプリング周期を短くして、障害物を捕え
る機会を増大させることができる。

【００１２】請求項２に記載したような構成とすること
により、障害物を見失ったときにサンプリング周期を長
い周期に復帰させて、障害物を確実に捉え易い状態とす
ることができる。

【００１３】請求項３に記載したような構成とすること
により、サンプリング周期を所定の長いサンプリング周
期に戻すタイミングを最適設定して、近くにある障害物
の捕捉と遠くにある障害物の捕捉とを適切にバランスさ
せる上で好ましいものとなる。

【００１４】請求項４に記載された発明によれば、発信
される検知波の周波数が交互に異ならせることにより、
検知波の発信するサンプリング周期を短いものとしたと
きでも、受信した検知波の周波数をみることによりいつ
の時期に発信した検知波であるかを容易かつ明確に区別
して、障害物までの距離決定を正確に行なう上で好まし
いものとなる。

【００１５】請求項５に記載された発明によれば、請求
項１に対応した効果と請求項４に対応した効果との両方
の効果を得ることができる。

【００１６】請求項６に記載したような構成とすること
により、サンプリング周期の変更が容易であり、かつこ
の変更されるサンプリング周期に応じて最少限の種類の
周波数変更ですむのとなる。

【００１７】請求項７に記載したような構成とすること
により、安価な超音波式レ−ダを用いつつ、超音波の速
度が遅いことを補って、遠い位置にある障害物を捕える
機会を増大させることができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を添付した図
面に基づいて説明する。図１において、車両１の右後端
部には超音波式レ−ダ１１Ｒが配設され、同様に、車両
１の左後端部にも超音波式レ−ダ１１Ｌが配設されてい
る。なお、左右のレ−ダ１１Ｒと１１Ｌとは、その検知
領域も含めては左右対称として設定されている。

【００１９】レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌは、図２に示すよう
に、検知波（レ−ダ波）を発信する発信手段としての発
信器１４と、検知波を受信する受信手段としての受信器
１５とを備えている。レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌの検知領域
は、車両１が停止している状態で、発信器１４からの検
知波発信方向と、受信器１５による検知波受信方向とが
相互に重なる領域として設定される。レ−ダ１１Ｒによ
る検知領域１１ＺＲは、全体として車両の右側における
後側方となるように設定されている。また、レ−ダ１１
Ｒの検知領域１１ＺＬは、全体として車両の左側におけ
る後側方となるように設定されている。

【００２０】図２において、Ｕは、車両１に搭載された
マイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニッ
トである。この制御ユニットＵによって、後述するレ−
ダ１１Ｒ、１１Ｌによる障害物検知の制御が行われるも
のであり、制御ユニットＵからは、警報手段としてのラ
ンプ、ブザ−等の運転者へ告知するための警報器１６に
対して出力されるようになっている。

【００２１】制御ユニットＵによる障害物検知の制御
は、基本的に次のようにされる。すなわち、図３におい
て、横軸はＳ１〜Ｓ１５までの等間隔（ＴＯ／２）の時
間経過を示しており、各時点Ｓ１〜Ｓ１５のうち、検知
波が発信された時点であることが矢印の存在で示され、
矢印が存在しない時点では検知波が発信されていないこ
とを示す。例えばＳ１時点、Ｓ３時点、Ｓ５、Ｓ６時点
時点では検知波の発信が行なわれているが、Ｓ２時点、
Ｓ４時点では検知波の発信は行なわれていない。

【００２２】１回の検知波発信から次に検知波が発信さ
れるまでの時間間隔つまりサンプリング周期が、基本的
に障害物までの距離に応じて、次のように変更される。
先ず、障害物までの距離が所定距離よりも小さいとき
は、サンプリング周期が、ＴＯというように長い（大き
い）ものとされる。障害物までの距離が大きいときは、
サンプリング周期が、ＴＯ／２というように短くされ
る。また、短いサンプリング周期のときに障害物を見失
ったときは、長いサンプリング周期ＴＯに復帰させるよ
うにしてある。

【００２３】次に、障害物検知の制御の詳細について図
４以下のフロ−チャ−トを参照しつつ説明するが、以下
の説明でＱはステップを示す。また、図４以下のフロ−
チャ−トでは、各種のフラグが用いられるが、その意味
するところは次のとおりである。第１に、切換フラグ
は、１のときにサンプリング周期を短いものに変更する
ためのものである。終了フラグは、１のときに、サンプ
リング周期を長いものに復帰させるためのものである。
検出フラグは、１のときがサンプリング周期が短いとき
の距離計算実行で、０のときがサンプリング周期が長い
ときの距離計算実行である。

【００２４】以上のことを前提として、図４のＱ１にお
いて、各フラグが０にイニシャライズされた後、Ｑ２に
おいて、各フラグが更新される。すなわち、今回のフラ
グが前回フラグとして更新され、前回フラグが前々回フ
ラグとして更新される。Ｑ３では、検知波を発信するサ
ンプリング周期ＴＳに対応したタイマ時間△Ｔが設定さ
れる。この後、Ｑ４において、発信器１４から検知波が
発信される。

【００２５】Ｑ５では、前回のサンプリング周期の間に
受信された検知波に基づいて、直前に発信された検知波
の発信時点から受信までの時間を示す受信デ−タ△Ｐが
取得される。この受信デ−タ△Ｐは、Ｑ４時点での検知
波発信が例えば図３のＳ７時点であるとすると、Ｓ６と
Ｓ７との間において検知波が受信された時点とその直前
に検知波が発信された時点Ｓ６との間の時間であり、１
つのサンプリング周期内に複数回の検知波受信がある場
合も考えられる（ｉ＝１、２、３・・・ｎで区別）。

【００２６】Ｑ６では、Ｑ５での受信デ−タとしての△
Ｐの個数を示す値ｎが、０であるか否かが判別される。
このＱ６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７において、前々
回の切換フラグが１であったか否かが判別される。この
Ｑ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、今回の障
害物までの距離Ｌが、前回決定された距離Ｌとして設定
される。このＱ７からＱ８へ移行する処理は、例えば図
３において、現在Ｓ７〜Ｓ８の時点にあり、Ｓ５〜Ｓ６
の間に切換フラグが１にされた場合である。

【００２７】Ｑ７の判別でＮＯのときは、Ｑ９におい
て、前々回検出モ−ドが０であるか否か、つまり前々回
の距離計算がサンプリング周期が長いこを前提とした距
離計算すべき状態であるか否かが判別される。このＱ９
の判別でＮＯのときは、Ｑ１０において、サンプリング
周期を長いものに復帰させるべく終了フラグが１にセッ
トされた後、Ｑ１１において、今回の受信デ−タは無効
デ−タであるとしてキャンセルされる（例えば距離Ｌ＝
０として無効デ−タであることを示す）。Ｑ９の判別で
ＹＥＳのときは、Ｑ１０を経ることなく、Ｑ１１へ移行
する。

【００２８】前記Ｑ６の判別でＮＯのときは、Ｑ１２に
おいて、前々回切換フラグが１であるか否かが判別され
る。このＱ１２の判別でＹＥＳのときは、短いサンプリ
ング周期に切換えられた直後の状態で検知波を受信した
ときであり、このときはＱ１３において、長いサンプリ
ング周期に復帰させるべく終了フラグが１にセットさ
れ、この後、Ｑ１４において今回の受信デ−タが信頼性
の低い無効デ−タであるとしてキャンセルされる。

【００２９】Ｑ１２の判別でＮＯのときは、Ｑ１５にお
いて、受信デ−タ△Ｐが複数ある場合にもっとも小さい
ものが選択される。次いで、Ｑ１６において、前々回検
出モ−ドが０であるか否かが判別される。このＱ１６の
判別でＹＥＳのときは、Ｑ１７において、今回の障害物
までの距離Ｌが、△Ｐの半分の値に音速ＶＳを乗算した
値として設定される。このＱ１７で決定される距離Ｌ
は、例えば図３において、Ｓ６の時点から△Ｐの経過時
間の間に超音波が進んだ距離を半分にした値である。

【００３０】Ｑ１６の判別でＮＯのときは、Ｑ１８での
距離計算が行なわれるが、その詳細が図６に示される。
すなわち、図６のＱ４１において、受信デ−タの個数ｎ
が１であるか否かが判別される。このＱ４１の判別でＮ
Ｏのときは、Ｑ４２において、サンプリング周期を長い
ものに復帰させるべく終了フラグが１にセットされ、そ
の後、Ｑ４３において、ここに示す式にしたがって今回
の障害物までの距離Ｌが決定される。この場合、例えば
図３において、Ｓ５の時点で発信された検知波がＳ６〜
Ｓ７の間で受信された場合に相当するので、今回の距離
Ｌは、「△ＰにＴＯ／２を加算した値」を半分にして、
これに音速ＶＳを乗算した値として設定される。

【００３１】Ｑ４１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４４に
おいて、前々回終了フラグが１であるか否かが判別され
る。このＱ４４の判別でＮＯのときは、Ｑ４３に移行す
る。また、Ｑ４４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４５にお
いて、今回の障害物までの距離Ｌが、△Ｐを半分にした
値に音速ＶＳを乗算した値として設定される。

【００３２】前記Ｑ８、Ｑ１１、Ｑ１４、Ｑ１７、ある
いはＱ１８（Ｑ４３、Ｑ４５）の後は、それぞれ図５の
Ｑ２１に移行する。Ｑ２１では、決定された距離Ｌに基
づいて危険か否かの判断がされて、危険と判断された場
合は運転者に警報が告知される。この警報は、例えば、
障害物までの距離が第１危険距離以下であれば、警報器
１６における警報ランプが無点灯から赤色点灯の状態と
され、上記第１危険距離よりもさらに近い第２危険距離
となったときに、上記赤色点灯に加えて、警報器１６を
構成するブザ−１６が作動される。なお、上記警報に加
えて、障害物が自車に近づく様子を、別途設けた表示器
に表示することもできる。

【００３３】Ｑ２１の後、Ｑ２２において、検出モ−ド
が０であるか否かが判別される。このＱ２２の判別でＮ
Ｏのときは、Ｑ２３において、終了フラグが１であるか
否かが判別される。このＱ２３の判別でＹＥＳのとき
は、Ｑ２４において、検出モ−ドが０にされると共に終
了フラグが０にされる。Ｑ２３の判別でＮＯのときは、
Ｑ２５において、切換フラグが０にされる。

【００３４】Ｑ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２６に
おいて、今回決定された距離Ｌが所定距離ＬＢより大き
いか否かが判別される。このＱ２６の判別でＹＥＳのと
きは、Ｑ２７において、検出モ−ドが１とされると共に
切換フラグが１とされる。上記所定距離ＬＢは、ＴＯ／
２の間に検知波が障害物との間をほぼ往復する距離に設
定され、実施例では検知波の往復距離よりも若干短い、
０．９×（ＴＯ／２）×ＶＳとして設定してある。

【００３５】Ｑ２４、Ｑ２５、Ｑ２７の後、あるいはＱ
２６の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２８に移行し
て、検出モ−ドが０であるか否かが判別される。このＱ
２８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２９において、サンプ
リング周期ＴＳが長いサンプリング周期ＴＯに設定され
る。Ｑ２８の判別でＮＯのときは、Ｑ３０において、サ
ンプリング周期ＴＳが短いサンプリング周期ＴＯ／２に
設定される。

【００３６】Ｑ２９あるいはＱ３０の後は、それぞれＱ
３１において、前記Ｑ３で設定されたタイマ時間が経過
するのを待って、Ｑ２へリタ−ンされる。

【００３７】図７は本発明の他の実施例を示すもので、
図４のＱ１８を示す図６に代るものである。本実施例で
は、Ｑ５１において、今回の障害物までの距離Ｌが、
「△ＰにＴＯ／２を加算した値」に音速ＶＳを乗算した
値として設定される。次いで、Ｑ５２において、今回の
距離Ｌが、所定距離ＬＢ２よりも小さいか否かが判別さ
れる。このＱ５２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５３にお
いて、終了フラグが１にセットさた後Ｑ２１へ移行し、
Ｑ５２の判別でＮＯのときのときはＱ５３を経ることな
くＱ２１へ移行する。

【００３８】このように、本実施例では、長いサンプリ
ング周期へ復帰するのを距離が所定距離ＬＢ２よりも小
さくなったときとして設定してあり、この所定距離ＬＢ
２は、例えば、「ＬＢ２＝（ＴＯ／４）×ＶＳ＋△Ｖ×
（ＴＯ／２）」として設定することができる。この（Ｔ
Ｏ／４）は、ＴＯ／２の時間内に検出できる最大距離で
あり、△Ｖは考えられる障害物に近づく方向の最大相対
速度である。つまり、Ｑ５２の所定距離ＬＢ２は、短い
サンプリング周期内で障害物が相当早く接近してきて
も、この接近してくる障害物を短いサンプリング周期内
で捕捉可能な距離として設定されている。

【００３９】図８〜図１０は、本発明の他の実施例を示
すもので、図４のＱ３〜Ｑ１８の代りに用いられるもの
である。本実施例では、サンプリング周期を短くしたと
きに、互いに異なる周波数の検知波を交互に発信するよ
うにしてある。

【００４０】先ず、図８のＱ６１において、検出モ−ド
が１であるか否かが判別される。このＱ６１の判別でＮ
Ｏのときは、Ｑ６２において、発信周波数ｆが、基本周
波数ｆｏとされる。Ｑ６１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ
６３において、偶数回目に発信される検知波の周波数ｆ
が第１周波数ｆａとされ、奇数回目に発信される検知波
の周波数ｆが第２周波数ｆｂとされる。勿論、この周波
数ｆａとｆｂとは、受信したときに明確に区別できる程
度に異なる周波数とされている。

【００４１】Ｑ６２あるいはＱ６３の後は、Ｑ６４（Ｑ
３と同じ）、Ｑ６５（Ｑ４と同じ）の処理が行なわれた
後、Ｑ６６において、前サンプリングの受信デ−タが取
得される。このＱ６６の処理は、Ｑ５に対応している
が、受信検知波としてはもっとも早い時期に受信された
ものが選択され、かつその受信周波数も取得される。

【００４２】Ｑ６６の後は、図９のＱ６７に移行して、
検知波が受信されたか否かが判別される。このＱ６７の
判別でＮＯのときは、Ｑ６８において、前々回切換フラ
グが１であるか否かが判別される。このＱ６８の判別で
ＮＯのときは、Ｑ６９において、前々回の検出モ−ドが
０であるか否かが判別される。このＱ６９の判別でＮＯ
のときは、Ｑ７０において、後述するカウンタがカウン
トアップされた後、Ｑ７１において、カウンタのカウン
ト値が所定値以上であるか否かが判別される。このＱ７
１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７２において終了フラグ
が１にされた後、Ｑ７３において、今回のデ−タが無効
デ−タであるとしてキャンセルされる。

【００４３】Ｑ６８の判別でＹＥＳのとき、Ｑ６９の判
別でＹＥＳのときあるいはＱ７１の判別でＮＯのとき
は、それぞれＱ７３へ移行する。

【００４４】前記Ｑ６７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７
４において、前々回切換フラグが１であるか否かが判別
される。このＱ７４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７５に
おいて終了フラグが１にされた後、Ｑ７６において、デ
−タがキャンセルされる。

【００４５】Ｑ７４の判別でＮＯのときは、図１０のＱ
７７において、前々回検出モ−ドが０であるか否かが判
別される。このＱ７７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７８
において、今回の障害物までの距離Ｌが、△Ｐの半分の
値に音速ＶＳを乗算した値として設定される。

【００４６】Ｑ７７の判別でＮＯのときは、Ｑ７９にお
いて、受信された検知波の周波数ｆｒと第１周波数ｆａ
との偏差の絶対値が、小さい所定値△ｆよりも小さいか
否か、つまり受信周波数ｆｒが、第１周波数ｆａとみな
せる状態であるか否かが判別される。このＱ７９の判別
でＹＥＳのときは、Ｑ８０において、△Ｐが、Ｑ６６で
得られた△Ｐに対して第１周波数ｆａについてのドップ
ラ−シフトを考慮した補正値Ｆ（ｆａ）が加算された値
として更新される。この後、Ｑ８１において、前記Ｑ７
０、Ｑ７１で用いたカウンタが０にクリアされる。

【００４７】Ｑ７９の判別でＮＯのときは、Ｑ８２にお
いて、受信された検知波の周波数ｆｒと第２周波数ｆｂ
との偏差の絶対値が、小さい所定値△ｆよりも小さいか
否か、つまり受信周波数ｆｒが、第２周波数ｆｂとみな
せる状態であるか否かが判別される。このＱ８２の判別
でＹＥＳのときは、Ｑ８３において、△Ｐが、Ｑ６６で
得られた△Ｐに対して第２周波数ｆｂについてのドップ
ラ−シフトを考慮した補正値Ｆ（ｆｂ）が加算された値
として更新された後、Ｑ８１へ移行する。

【００４８】Ｑ８２の判別でＮＯのときは、受信検知波
がノイズであると考えられるときなので、Ｑ８４におい
てデ−タがキャンセルされる。なお、本実施例では、前
記Ｑ７１の処理によって、デ−タが取得できなかった状
態つまり障害物を検知できなかた状態が、所定回数連続
したときに、短いサンプリング周期から長いサンプリン
グ周期に復帰させることになる。

【００４９】図１１〜図１３は、本発明の制御例を図式
的に示すもので、図１１は、障害物としての後側方に位
置する後続車両との距離が時間と共に変化する一例を示
す。障害物との距離が図１１に示すように変化したと
き、図４〜図６に示す制御例の内容が図１２のタイムチ
ャ−に示され、図６の代りに図７の制御を行なった場合
の制御内容が図１３のタイムチャ−トに示される。

【００５０】図１２、図１３の場合共に、サンプリング
周期は、長いときが０．１秒、短いときがその半分の
０．０５秒としてある。また、図１２の場合は、障害物
との距離が第１所定距離（実施例では１０ｍ）以上のと
きに、長いサンプリング周期から短いサンプリング周期
へと切換えられ、障害物との距離が第１所定距離よりも
小さい第２所定距離（実施例では８．５ｍ）以下になる
と、短いサンプリング周期から長いサンプリング周期へ
と復帰するようにされている。なお、上記８．５ｍは、
短いサンプリング周期０．０５秒のときに、常温での音
速３４０ｍ／ｓでもって障害物との間を超音波が往復す
る距離に相当する。図１３の場合は、ほぼ図１２の場合
と同様であるが、短いサンプリング周期から長いサンプ
リング周期へと復帰するときの前記第２所定距離が、９
ｍとして設定されている。

【００５１】前述したフロ−チャ−トにおいて、Ｑ１
７、Ｑ４３、Ｑ４５、Ｑ５１、Ｑ７８、Ｑ８０、Ｑ８３
が距離決定手段を構成する。また、Ｑ２９、Ｑ３０が、
サンプリング周期を変更する周期変更手段を構成する。
Ｑ２１、Ｑ７２が、検知波を正常に受信できなかったと
きに長いサンプリング周期に復帰させる復帰手段を構成
する。Ｑ５３が、検出距離が所定距離よりも小さくなっ
たときに長いサンプリング周期に復帰させる復帰手段を
構成する。Ｑ６２、Ｑ６３が、周波数変更手段を構成す
る。

【００５２】以上実施例について説明したが、本発明は
これに限らず、例えば次のような場合をも含むものであ
る。

【００５３】レ−ダによって検知される検知領域として
は、サイドミラ−５（図１参照）の後側方等、適宜設定
できるものである。

【００５４】危険判断例えば警報器１６を作動させる条
件としては、障害物に近づく方向の相対速度をも加味し
て設定することができる。例えば、障害物までの距離あ
るいは相対速度のいずれか一方が所定のしきい値を越え
たときに警報器１６を作動させるようにすることができ
る。

【００５５】レ−ダとしては、超音波式に限らず、光学
式例えばレ−ザ式のもの等適宜のものを用いることがで
きるが、本発明は検知波の速度が遅いレ−ダを用いた場
合に好適であることは勿論である。

【００５６】図８〜図１０の実施例において、障害物と
の距離が長くなるにつれて、サンプリング周期を、１／
２、１／３、１／４というように段階的に短くしてい
き、用いる検知波の周波数も、２種類、３種類、４種類
というように増大させることもできる。つまり、基本の
長いサンプリング周期の１／Ｒ（Ｒは２以上の整数）の
サンプリング周期としたとき、Ｒ種類の周波数を用いる
ようにすればよい。

【００５７】フロ−チャ−トに示す各ステップは、その
機能表現に手段の名称を付したものとすることができ
る。勿論、制御ユニットＵが装備するＲＯＭ、ＲＡＭは
記憶手段として表現できるものである。また、本発明の
目的は、明示された内容に限らず、発明の効果、利点あ
るいは好ましいとされた内容に対応したものをも暗黙的
に含むものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両をレ−ダの検知領域と
共に示す上面図。

【図２】本発明の制御系統を示す図。

【図３】検知波のサンプリング周期を、短い状態と長い
状態とで変更した場合の一位を図式的に示す図。

【図４】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図５】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図７】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図８】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図９】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１０】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１１】障害物との距離が時間の経過と共に変化する
一例を示す図。

【図１２】図１１のように障害物との距離が変化したと
きに、図４〜図６に示す制御内容を図式的に示すタイム
チャ−ト。

【図１３】図１１のように障害物との距離が変化したと
きに、図４、図５、図７に示す制御内容を図式的に示す
タイムチャ−ト。

【符号の説明】

１：車両 １１Ｒ、１１Ｌ：レ−ダ １１ＺＲ、１１ＺＬ：検知領域 １４：発信器 １５：受信器 Ｕ：制御ユニット

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定のサンプリング周期毎に検知波を発信
   する発信手段と、 障害物から反射されてくる検知波を受信するための受信
   手段と、 前記発信手段からの検知波の発信から前記受信手段によ
   る検知波の受信までの時間に基づいて障害物までの距離
   を決定する距離決定手段と、 前記距離決定手段で決定される距離が大きいときは距離
   が小さいときに比して、前記サンプリング周期を短くす
   る周期変更手段と、を備えていることを特徴とする車両
   の障害物検知装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記周期変更手段によりサンプリング周期が短くされて
   いる状態で、前記受信手段によって検知波を正常に受信
   できなくなったとき、該サンプリング周期を所定の長い
   周期に復帰させる周期復帰手段と、をさらに備えてい
   る、ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
3. 【請求項３】請求項１において、 前記周期変更手段によりサンプリング周期が短くされて
   いる状態で、前記距離決定手段により決定される距離が
   検知波の往復時間よりも短くなったときに、該サンプリ
   ング周期を所定の長い周期に復帰させる周期復帰手段
   と、をさらに備えている、ことを特徴とする車両の障害
   物検知装置。
4. 【請求項４】所定のサンプリング周期毎に検知波を発信
   する発信手段と、 障害物から反射されてくる検知波を受信するための受信
   手段と、 前記発信手段からの検知波の発信から前記受信手段によ
   る検知波の受信までの時間に基づいて障害物までの距離
   を決定する距離決定手段と、 前記距離決定手段で決定される距離が大きいときは、発
   信される連続する２つの検知波の間での周波数を異なる
   周波数とする周波数変更手段と、を備えていることを特
   徴とする車両の障害物検知装置。
5. 【請求項５】所定のサンプリング周期毎に検知波を発信
   する発信手段と、 障害物から反射されてくる検知波を受信するための受信
   手段と、 前記発信手段からの検知波の発信から前記受信手段によ
   る検知波の受信までの時間に基づいて障害物までの距離
   を決定する距離決定手段と、 前記距離決定手段で決定される距離が大きいときは距離
   が小さいときに比して、前記サンプリング周期を短くす
   る周期変更手段と、 前記周期変更手段によりサンプリング周期が短くされて
   いるとき、発信される連続する２つの検知波の間での周
   波数を異なる周波数とする周波数変更手段と、を備えて
   いることを特徴とする車両の障害物検知装置。
6. 【請求項６】請求項５において、 前記距離決定手段により決定される距離が所定値よりも
   大きいときに、決定される距離が該所定値よりも小さい
   ときのサンプリング周期の半分の長さのサンプリング周
   期とされ、 前記サンプリング周期が半分の長さとされたときに、互
   いに異なる周波数の検知波が交互に発信される、ことを
   特徴とする車両の障害物検知装置。
7. 【請求項７】請求項１ないし請求項６のいずれか１項に
   おいて、 前記検知波が超音波とされている、ことを特徴とする車
   両の障害物検知装置。