DE102005041583B4 - Regeln von Schwingungen - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen (1, 2) einer Konstruktion, die mit f Aufhängungsvorrichtungen (3a, 3b, 3c, 3d) untereinander verbunden sind, umfassend das Dämpfen von Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erzeugen von variablen Kräften, um den Schwingungen entgegenzuwirken, die durch jede der f Aufhängungsvorrichtungen übertragen werden, und das Erfassen von irgendwelchen resultierenden Schwingungen, die auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variablen Kräfte zurückzuführen sind; wobeidie Kräfte durch Regelung eines Reglers (50) auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt werden, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte von einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet werden, welcher von den Reglerausgangssignalen und den Schwingungen abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultieren; undwobei f = 2 und die Kräfte der einen Iteration unter Verwendung einer Regelungsbeziehung abgeleitet werden:wobei:u= [u, u, u, u] das Regelungsausgangssignal bei der n-ten Iteration ist;y= [y, y, y, y] das gemessene Schwingungssignal bei der n-ten Iteration ist;p = [p, p, p, p] eine optionale Störung ist, die dem Regelungsausgang bei der n-ten Iteration hinzugefügt wird; wobei:[u, uo] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird;[u,u] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird;[y, y] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem ersten Erfassungspunkt gemessen wird;[y, y] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem zweiten Erfassungspunkt gemessen wird;[p, p] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird;[p, p] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird;A ein Skalarwert dergestalt ist, das 0 < A < 1; und[R]die Umkehrung der Systemverstärkungsmatrix ist, [R] aus u,, u, y, y, yberechnet wird; dergestalt, dass

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft die Regelung von Schwingungen. Sie befasst sich insbesondere, aber nicht ausschließlich, mit dem Regeln von Schwingungen in einem Kraftfahrzeug, wie beispielsweise Schwingungen zwischen dem Motor und seiner Aufhängung.
• In EP 0 115 417 A2 und EP 0 172 700 A1 werden zwei verschiedene Arten von hydraulisch gedämpften Aufhängungsvorrichtungen zur Schwingungsdämpfung zwischen zwei Teilen eines Maschinenstücks, z.B. ein Fahrzeugmotor und ein Chassis, diskutiert. EP 0 115 417 A2 offenbart unterschiedliche Aufhängungsvorrichtungen in der Art „Topf und Vorsprung“, bei denen ein „Vorsprung“, der ein Ankerteil ausgestaltet, mit welchem eines der Maschinenstücke verbunden ist, selbst über eine verformbare (normalerweise elastische) Wand mit der Öffnung eines „Topfes“ verbunden wird, welcher an dem anderen Maschinenteil angebracht ist und ein weiteres Ankerteil ausgestaltet.
• Der Topf und die elastische Wand definieren dann eine Arbeitskammer für eine Hydraulikflüssigkeit, welche mit einer Ausgleichskammer durch einen (gewöhnlicherweise länglichen) Durchgang verbunden ist, welcher die Dämpfungsöffnung bereitstellt. Die Ausgleichskammer wird von der Arbeitskammer durch eine starre Trennwand abgetrennt, und eine flexible Membrane steht mit der Flüssigkeit in direktem Kontakt und gestaltet zusammen mit der Trennwand eine Gastasche.
• Die in EP 0 172 700 A1 offenbarten Aufhängungsvorrichtungen gehören zu der Art „Buchse“. Bei dieser Art von Aufhängungsvorrichtung stellt sich das Ankerteil für einen Teil der schwingenden Maschine in Gestalt einer hohlen Manschette dar, wobei sich das andere Ankerteil in Gestalt einer Stange oder einer Röhre darstellt, die ungefähr in der Mitte von und koaxial zu der Manschette verläuft. In EP 0 172 700 A1 wird das röhrenförmige Ankerteil mit der Manschette durch elastische Wände verbunden, die eine der Kammern in der Manschette definieren. Die Kammer wird über einen Durchgang mit einer zweiten Kammer verbunden, die mindestens teilweise durch die Balgwand begrenzt wird, welche tatsächlich dergestalt frei verformbar ist, dass sie eine Bewegung der Flüssigkeit durch den Durchgang ausgleichen kann, ohne dass sie selbst dieser Bewegung der Flüssigkeit in nennenswerter Weise Widerstand leistet.
• Die beiden vorstehend genannten Aufhängungsvorrichtungen sind passiv in dem Sinn, dass sie Bauteile aufweisen, welche durch Schwingungen beeinflusst werden und demzufolge Dämpfung zur Verfügung stellen, aber nicht aktiv versuchen, diesen Schwingungen entgegenzuwirken, indem Gegenschwingungen eingesetzt werden. In EP 0 262 544 A2 wird eine Modifikation der Aufhängungsvorrichtung in der Art „Topf und Vorsprung“ vorgeschlagen, bei welcher die Dämpfungseigenschaften der Aufhängungsvorrichtung in Abhängigkeit von der Schwingungsfrequenz verändert werden können. Dadurch wird eine „halbaktive“ Aufhängung zur Verfügung gestellt, aber es wird immer noch keine Aufhängungsvorrichtung zur Verfügung gestellt, bei welcher aktiv Schwingungen erzwungen werden, um den Schwingungen entgegenzuwirken, welche auf die Aufhängungsvorrichtung einwirken. Es ist allerdings bekannt, derartige Schwingungen einzusetzen, um eine aktive Aufhängung zur Verfügung zu stellen, bei welcher die Schwingungen aufgehoben werden, die darauf einwirken. Derartige Aufhängungen erfassen das Vorhandensein gleichförmiger periodischer Komponenten in der Schwingung, die z.B. von einem Kraftfahrzeugmotor auf die Aufhängungsvorrichtung einwirkt, und entwickeln durch geeignete Manipulation eine variable Gegenkraft, welche dazu führt, dass die Schwingungen dergestalt aufgehoben werden, dass die Schwingungen nicht an die tragende Konstruktion übertragen werden. Bei derartigen aktiven Aufhängungen muss eine Regelungsbeziehung zwischen den Schwingungen, welche auf die Aufhängungsvorrichtung einwirken, und den Gegenschwingungen bestehen, welche von der Aufhängungsvorrichtung erzeugt werden. Bestehende Beziehungen stützen sich auf Vorwissen über die Eigenschaften der Aufhängung, von welchen angenommen wird, dass sie konstant bleiben. Es wird angenommen, dass der Schwingungseingang eine überwiegend gleichförmige periodische Form hat, z.B. die einer Sinusschwingung (das heißt mit der Frequenz ω) mit einem zusätzlichen kleineren Zufallsanteil. Das Ziel der Schwingungsaufhebung besteht darin, ein zusätzliches Schwingungssignal in das System einzugeben, welches den Eingang aufhebt (d.h. eine Sinusschwingung mit derselben Frequenz und Amplitude aber mit einer Phasenverschiebung um 180"). Das Hauptproblem, um dies zu erreichen, besteht darin, dass im Allgemeinen Konstruktionsteile, durch welche die Schwingungen hindurchgehen, dazu neigen, sowohl die Amplitude als auch die Phase der Schwingung zu verändern. Das bedeutet, dass die Phase eines Aufhebungssignales, an einer Stelle in der Konstruktion richtig zu sein scheint, aber sehr wohl an einer anderen Stelle nachteilig sein kann.
• Die gleichförmige periodische Wellenform, welche aufgehoben wird, kann als eine Uberlagerung einer Reihe von sinusförmigen Wellenformen (Fourier-Komponenten) aufgefasst werden, welche voneinander unterschiedliche Frequenzen, Amplituden und Phasen aufweisen. Jede kann durch ihre Größe und Phase im Verhältnis zu irgendeiner Referenz charakterisiert sein. Infolgedessen wird nachfolgend eine bestimmte Fourier-Komponente eines Zeitbereichssignales (z.B. x(t)) als ein Frequenzbereichsvektor x dargestellt. Auf ähnlich Weise können die Eigenschaften der Konstruktion (und des zugehörigen Regelungssystems), durch welche diese Signale hindurchgehen, vereinfacht werden, indem sie in Blöcke aufgeteilt werden, wobei von jedem bekannt ist, dass er einen gewissen Einfluss auf Phase und Amplitude von gleichförmigen periodischen Signalen hat. Ein Beschleunigungsmesser kann beispielsweise eine Schwingung, die als eine Auslenkungsamplitude ausgedrückt wird, in ein Spannungssignal einer unterschiedlichen Amplitude umwandeln. Das Spannungssignal eines perfekten Beschleunigungsmessers wird im Verhältnis zu dem Eingang ebenfalls um 180° phasenverschoben sein. Auf ähnliche Weise sollte ein Stellglied eine Kraft produzieren, die danach strebt, sich proportional zu der Eingangsspannung der Auslenkung zu verhalten, in der Praxis ist die Kraft jedoch wahrscheinlich zu dem Eingangssignal verzögert, beispielsweise wegen Induktanz innerhalb des Mechanismus des Stellgliedes. Diese Effekte werden quantitativ als Transferfunktion ausgedrückt, welche die Veränderung in Phase und Amplitudenverstärkung als eine Funktion der Frequenz bereitstellt. In bekannten Regelungssystemen werden iterative Beziehungen genutzt, nachdem Schwingungen in Werte der Frequenzbereichsphase und der Größe umgewandelt wurden.
• So wird in GB 2 354 054 A Vectoralgebra im Frequenzbereich genutzt, und es wird vorgeschlagen, eine iterative Beziehung zu verwenden, bei welcher ein neuer Vektor einer Iteration aus dem alten Vektor der vorherigen Iteration zuzüglich eines Betrags, der aus nachkalkulierter Rückmeldung abgeleitet wird, welcher sich wiederum in Vektorform darstellt. Anschließend wird ein Regler verwendet, um Ausgangssignale für die jeweiligen Iterationen zu erzeugen, wobei sich die Ausgangssignale in Form eines Frequenzbereichsvektors dergestalt darstellen, dass das Ausgangssignal einer Iteration von dem Reglerausgangssignal der unmittelbar vorhergehenden Iteration in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Betrages eines Frequenzbereichsvektors abgeleitet wird, der aus der resultierenden Schwingung von mehr als einer vorhergehenden Iteration abgeleitet wird.
• Das schematisch in 1 der beigefügten Zeichnungen (welche später ausführlicher behandelt werden) gezeigte System kann unter Verwendung von Transferfunktionen (G) in einem Blockdiagramm ausgedrückt werden, wie in 2 der beigefügten Zeichnungen gezeigt. Darauf aufbauend ist es möglich, einen Ausdruck für die Ausgangsschwingung als Funktion aller Komponentenwirkungen aufzuschreiben. Jede Strecke wird unabhängig addiert und die Wirkung der Komponenten in jeder Strecke ist einfach das Produkt aller Komponententransferfunktionen.
• Es wird darauf hingewisen, dass x y, in 2, die Darstellungen des Frequenzbereichsvektors einer Fourier-Komponente jeweils des Eingangs- und Ausgangssignales sind. u ist ein Ausgangsvektorsignal, welches die Kraft regelt, die durch das Regelungssystem auf die Aufhängung ausgeübt wird.
• Bei einem derartigen System kann für einen gegebenen, unbekannten gleichförmigen Eingang x die Beziehung zwischen y und u wie folgt ausgedrückt werden: $$y=\left[\text{R}\right]\cdot \text{u}+{\text{u}}_0$$

  

  wobei [R] und u₀ Unbekannte sind, welche von den Transferfunktionen des Systems und dem Eingang x abhängig sind. Der optimale Reglerausgang u', welcher zu einem Ausgang y von Null führt, kann dann folgendermaßen ausgedrückt werden: $$u\text{'}=-{\left[\text{R}\right]}^{-1}\cdot u_0$$

  
• Es ist möglich, für u' eine Lösung zu finden, wenn zwei Datenpaare u, y vorhanden sind (u_n-1, y_n-1, u_n, y_n) $$u\text{'}=u_{\text{n}}-{\left[\text{R}\right]}^{-1}{y}_{\text{n}}$$

  
• Wobei [R]^-1 eine Matrix ist: $$\left[\begin{array}{ccc}{}_{}& & -{}_{}\\ & & \\ {}_{}& & {}_{}\end{array}\right]\text{oder}\left[\begin{array}{ccc}{}_{}& & {}_{}\\ & & \\ -{}_{}& & {}_{}\end{array}\right]$$

  

  $$\begin{array}{l}{r}_1=\left(\left|\left(y_{\text{n}-1}-y_{\text{n}}\right)\right|\right)-\left\{\left(y_{\text{n}-1}-y_{\text{n}}\right)\cdot \left(u_{\text{n}-1}-u_{\text{n}}\right)\right\}\\ r_2=\left(\left|\left(y_{\text{n}-1}-y_{\text{n}}\right)\right|\right)-\left\{\left|\left(y_{\text{n}-1}-y_{\text{n}}\right)\cdot \left(u_{\text{n}-1}-u_{\text{n}}\right)\right|\right\}\end{array}$$

  

  (Anmerkung: mit „.“ wird ein Punkt- oder Skalarprodukt und mit „x“ ein Kreuz- oder Vektorprodukt bezeichnet.
• Das Vorstehende wird in eine iterative Regelungsbeziehung umgewandelt, die auf der Grundlage des Ergebnisses der letzten beiden Versuche u'_(n), u'_(n-1) nach dem nächstbesten Wert für u' _(n+1) sucht. $$u{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=u{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n},\text{ n}-1\right)}\right]}^{-1}\cdot y_{\left(\text{n}\right)}+\text{p}\left(\text{n}\right)$$

  

  [R_{(n1 n-1)}]^-1 ist die [R]^-1 Matrix auf der Grundlage der n-ten und n - 1-ten Iteration wie vorstehend definiert.
• A ist ein skalarer Wert (0>A>1), der die Konvergenz- und Stabilitätsrate definiert, und p(n) ist eine optionale kleine Störung.
• Somit wird in GB 2 354 054 A vorgeschlagen, dass die iterative Regelungsbeziehung, die vorstehend definiert ist, auf die aktive Regelung einer Aufhängungsvorrichtung anzuwenden ist, beispielsweise auf eine Fourier-Komponente, oder irgendeine Anzahl davon oder auf alle Fourier-Komponenten der Schwingung.
• Vorzugsweise liegt der Wert von A in dem Bereich von 0,1 bis 0,3 und, obwohl die Störung p(n) Null sein kann, beträgt sie vorzugsweise 1 % oder weniger von der Größe des normalen Regelungsausgangs.
• Wenn eine derartige Anordnung in einer hydraulisch gedämpften Aufhängungsvorrichtung verwendet wird, ist es notwendig, dass die Aufhängungsvorrichtung gemäß dem Wert von u angetrieben wird. Die Aufhängungsvorrichtungen aus EP 0 115 417 A2 und EP 0 172 700 A1 weisen keine Einrichtungen auf, um eine derartige Antriebskraft auf die Hydraulikflüssigkeit auszuüben, da sie, wie vorstehend beschrieben, passive Aufhängungsvorrichtungen sind, und infolgedessen offenbart GB 2 354 054 A Aufhängungen, auf welche eine derartige Antriebskraft ausgeübt werden könnte.
• Die vorliegende Erfindung befasst sich in ihren unterschiedlichen Aspekten mit Modifikationen und Entwicklungen der aktiven Aufhängung, die in GB 2 354 054 A offenbart wird. Der erste Aspekt der vorliegenden Erfindung befasst sich mit Anwendungen der Technik aus GB 2 354 054 A auf mehrere Aufhängungen. Die Algorithmen von GB 2 354 054 A befassen sich beispielsweise damit, dass ein Kraftfahrzeugmotor über eine einzige Aufhängungsvorrichtung an einem Chassis aufgehängt ist, aber wenn es zwei Aufhängungsvorrichtungen gibt, ist es notwendig sicherzustellen, dass sie nicht auf eine Weise angetrieben werden, dass ihre Wirkungsweisen zu Konflikten führen. Wenn es zwei Aufhängungsvorrichtungen geben würde, bei denen aber die Regleranordnungen vollständig getrennt wären, dann wäre es möglich, dass eine Aufhängungsvorrichtung auf eine Weise angetrieben wird, die der Wirkung der anderen Aufhängung entgegenwirkt, wodurch die Ziele der aktiv geregelten Aufhängung zunichte gemacht würden.
• Es ist möglich, die vorstehend diskutierten Techniken auf den Fall von zwei Aufhängungen anzuwenden, und die vorstehend aufgeführte Analyse kann angewendet werden. Allerdings müssen die Terme y, u', und [R] verändert werden.
• Insbesondere stellt y nunmehr einen Vektor mit 2*f Elementen dar, wobei f die Anzahl der aktiven Aufhängungen ist, beispielsweise y = [y_i1 y_o1 y_i2 y_o2 .........]. Jedes y_i1 y_o1 Paar beschreibt die Vektordarstellung (Zeiger) des Störsignales ähnlich wie diejenige in GB 2 354 054 A . Auf ähnliche Weise stellt u' nun einen Vektor mit 2*f Elementen dar, beispielsweise u' = [u_i1 u_o1 u_i2 u_o2 ...], wobei jedes u_i1 u_o1 Paar die Vektordarstellung (Zeiger) des Ausgangssignales wie in dem bestehenden Patent beschreibt. [R] stellt nun eine 2*f mal 2*f Matrix dar.
• Somit gilt bei einem System mit zwei Aufhängungen $$\left|\begin{array}{cccc}{r}_{\mathrm{11,1}}& -r_{\mathrm{11,2}}& r_{\mathrm{12,1}}& -r_{\mathrm{12,2}}\\ r_{\mathrm{11,2}}& r_{\mathrm{11,1}}& r_{\mathrm{12,2}}& r_{\mathrm{12,1}}\\ r_{\mathrm{21,1}}& -r_{\mathrm{21,2}}& r_{\mathrm{22,1}}& -r_{\mathrm{22,2}}\\ r_{\mathrm{21,2}}& r_{\mathrm{21,1}}& r_{\mathrm{22,2}}& r_{\mathrm{22,1}}\end{array}\right|$$

  
• In diesem Fall weist [R] 8 Unbekannte auf, welche bei jeder Iteration aus dem Folgenden ermittelt werden: $$\left(y_n-y_{n-1}\right)=\left[R\right]\left(u{\text{'}}_n-u{\text{'}}_{n-1}\right)$$

  

  gleichwertig mit 4 Gleichungen $$\left(y_{n-1}-y_{n-2}\right)=\left[R\right]\left(u{\text{'}}_{n-1}-u{\text{'}}_{n-2}\right)$$

  

  gleichwertig mit 4 Gleichungen
  wobei y_n = y bei der n-ten Iteration ist.
• Folglich ist es bei diesem Aspekt der Erfindung notwendig, Informationen aus den zwei vorhergehenden Iterationen zu verwenden, im Gegensatz zu den Anordnungen, die in GB 2 354 054 A diskutiert werden, wo es notwendig ist, nur eine einzige vorhergehende Iteration zu berücksichtigen. Im Allgemeinen gibt es 2*f Gleichungen, welche die Verwendung von Informationen aus den vorhergehenden p Iterationen verlangen, um eine Lösung für [R] zu finden.
• Infolgedessen wird in dem ersten Aspekt der Erfindung ein Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion mit den Merkmalen des Anspruchs 1 zur Verfügung gestellt.
• Darüber hinaus stellt dieser Aspekt der Erfindung außerdem eine Vorrichtung zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion mit den Merkmalen des Anspruchs 2 zur Verfügung.
• Demzufolge wird eine komplexere Iterationsanordnung verwendet, allerdings sind die Techniken ähnlich zu denjenigen, die in GB 2 354 054 A offenbart werden.
• In GB 2 354 054 A wird angenommen, dass die Absicht der aktiven Regelung der Aufhängungsvorrichtung darin besteht, Schwingungen innerhalb der Aufhängungsvorrichtung zu erzeugen, welche die Schwingungen aufheben würden, die auf die Aufhängungsvorrichtung einwirken. Dies würde die Übertragung von Schwingungen über die Aufhängungsvorrichtung ausschließen oder zumindest deutlich reduzieren.
• Allerdings wurde erkannt, dass es, zumindest aus ästhetischen Gründen, manchmal wünschenswert ist, eine Schwingung einzusetzen, die nicht dieselbe wie die eingehende Schwingung ist. Betrachten wir einen Motor, der in einem Fahrzeug schwingt. Mit den vorstehend und in GB 2 354 054 A diskutierten Techniken, kann es möglich sein, das Chassis dergestalt zu regeln, dass die Schwingungen des Motors, welche auf das Chassis übertragen werden, im Wesentlichen ausgeschaltet werden. Dies schaltet die Schwingungen aus, welche auf den Fahrer und die Insassen übertragen werden, weil die Schwingungen des Motors nicht über das Chassis auf den Fahrer und die Insassen übertragen werden, und das Chassis nicht schwingt, um Geräusche zu erzeugen, welche auf den Fahrer und Insassen übertragen würden. Allerdings ist es nicht immer wünschenswert, derartige Transmissions- oder Audioschwingungen vollständig auszuschließen. Einige Geräusche sind hilfreich für den Fahrer zur Kontrolle, und andere können als wünschenswert angesehen werden. Beispielsweise kann es sein, dass der Fahrer eines Fahrzeugs mit einem Vierzylindermotor die Geräusche hören möchte, die mit einem stärkeren Sechs- oder Achtzylindermotor verbunden sind.
• Deswegen wird in einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, dass die Aufhängungsvorrichtung dergestalt angetrieben wird, dass den beiden Teilen (wie beispielsweise dem Motor und Chassis), die durch die Aufhängungsvorrichtung verbunden sind, eine gewünschte Schwingung verliehen wird. Die Frequenz dieser gewünschten Schwingung wird von dem einen oder dem anderen der beiden Teile abgeleitet, und/oder von den Schwingungen zwischen ihnen, allerdings besteht sie aus einer Harmonischen dieser Frequenz.
• Demzufolge kann durch den zweiten Aspekt ein Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion über mindestens eine Aufhängungsvorrichtung zur Verfügung gestellt werden, welche zwischen den beiden Teilen der Konstruktion angeschlossen ist, wobei:
• ein Frequenzwert von mindestens einem der beiden Teile und/oder den Schwingungen zwischen ihnen abgeleitet wird;
• ein Signal, welches eine Harmonische des Frequenzwertes darstellt, abgeleitet wird; und
• die Aufhängungsvorrichtung geregelt wird, um dergestalt eine Kraft zwischen den beiden Teilen zu erzeugen, dass die beiden Teile angeregt werden, bei einer Frequenz zu schwingen, welche der Harmonischen entspricht.
• Mit diesem Aspekt kann außerdem eine Vorrichtung zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion über mindestens eine Aufhängungsvorrichtung zur Verfügung gestellt werden, welche zwischen den beiden Teilen der Konstruktion angeschlossen ist, welche umfasst:
• einen Sensor zum Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion und zum Erzeugen eines Frequenzwertes aus mindestens einem der beiden Teile und/oder den Schwingungen zwischen ihnen;
• einen Generator zum Erzeugen eines Signales, welches eine Harmonische des Frequenzwertes darstellt; und
• einen Regler zum Regeln der mindestens einen Aufhängungsvorrichtung, um dergestalt eine Kraft zwischen den beiden Teilen zu erzeugen, dass die beiden Teile angeregt werden, bei einer Frequenz zu schwingen, welche der Harmonischen entspricht.
• Wenn demzufolge die beiden Teile aus einem Motor und einem Chassis bestehen, kann ein Frequenzsignal abgeleitet werden, dass der Höhe der Motordrehzahl entspricht, und die Aufhängungsvorrichtung kann dergestalt geregelt werden, dass eine Schwingung erzeugt wird, welche einer Harmonischen dieser Motorfrequenz entspricht.
• Vorzugsweise wird außerdem ein Phasenwert von dem mindestens einen der beiden Teile und/oder den Schwingungen zwischen ihnen abgeleitet, und die Aufhängungsvorrichtung wird dergestalt geregelt, dass die beiden Teile angeregt werden, um bei der Frequenz zu schwingen, welche der Harmonischen entspricht, und mit einer Phase, welche mit dem abgeleiteten Phasenwert verwandt ist.
• Bei diesem Aspekt ist es wünschenswert, allerdings nicht wesentlich, dass die Regelung der Aufhängungsvorrichtung außerdem unerwünschte Schwingungen auf eine Weise unterdrückt, die zu den Anordnungen ähnlich ist, die unter Bezugnahme auf den ersten Aspekt diskutiert werden, oder wie in GB 2 354 054 A . Bei dieser Entwicklung kann die Aufhängungsvorrichtung dergestalt geregelt werden, dass eine variable Kraft erzeugt wird, um den Schwingungen entgegenzuwirken, allerdings wird diese variable Kraft verändert, um die Kraft bei der Frequenz zu erzeugen, welche der gewünschten Harmonischen entspricht. So können beispielsweise Schwingungen bei doppelter Motorgeschwindigkeit, die als unerwünscht empfunden werden, reduziert oder ausgeschaltet werden, weil sie den Motor als unkultiviert erscheinen lassen, und eine Harmonische oder mehrere Harmonische, welche mit kultivierten Motoren verbunden werden, werden beispielsweise bei dreifacher oder vierfacher Motorendrehzahl erzwungen.
• Der dritte Aspekt der vorliegenden Erfindung befasst sich mit der Art, die Komponenten des Vektors x als eine Fourier-Komponente des Schwingungseingangs von dem Motor zu erhalten, und deswegen Vektor y zu erhalten, der die entsprechende Komponente des Ausgangs darstellt. In GB 2 354 054 A wird eine Schätzung der Frequenz ω vorgenommen und x_i,n, x_o,n, y_i,n und y_o,n werden berechnet.
• Es wird allerdings erkannt, dass, wenn die Schwingungen zwischen einem Motor und einem Chassis berücksichtigt werden, die Frequenzkomponenten der Schwingung ganz enq mit der Ausqanqsdrehzahl des Motors verwandt sind. Die Schwingungen neigen dazu, bei der Höhe der Umdrehung oder bei deren Harmonischen oder Unterharmonischen zu liegen. Deswegen ist es möglich, anstatt die Schwinqunqsfrequenz ω zu verwenden, einen Wert auszunutzen, wie beispielsweise einen Kurbelwinkel, welcher von der Umdrehung einer Welle abgeleitet wird, die durch den Motor angetrieben wird. Diese Welle kann beispielsweise eine Kurbelwelle sein, welche direkt durch den Motor angetrieben wird, und sich deswegen mit der Drehzahl des Motors dreht, oder irgendeine weitere Welle, welche bei einer Geschwindigkeit angetrieben wird, die auf eine bekannte Weise mit der Höhe der Motordrehzahl verwandt ist. Dann kann der somit abgeleitete Wert verwendet werden, um die Frequenz ω von den in GB 2 354 054 A diskutierten Techniken zu ersetzen, und tatsächlich denjenigen, welche unter Bezugnahme auf den ersten und zweiten Aspekt, so wie vorstehend darauf hingewiesen, diskutiert werden. Allerdings ist es vorzuziehen, den abgeleiteten Wert zu verwenden, um das Referenzsignal x zu ersetzen, welches den Motorschwingungseingang definiert.
• Demzufolge kann durch diesen dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zum Regeln von Schwingungen zwischen einem Motor und einem Chassis zur Verfügung gestellt werden, eine Aufhängungsvorrichtung zwischen dem Motor und dem Chassis umfassend, einen ersten Sensor zum Erfassen der Umdrehung dieser Welle, die durch den Motor angetrieben wird, und ein Stellglied zum Erzeugen einer variablen Kraft, die von der Umdrehung der Welle abhängig ist, die den Schwingungen entgegenwirkt, einen zweiten Sensor zum Erfassen von irgendeiner resultierenden Schwingung, die auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variable Kraft zurückzuführen ist, und einen Regler zum Regeln des Stellgliedes, um die variable Kraft zu erzeugen, wobei das Stellglied zum Erzeugen der Kraft dergestalt angeordnet ist, dass es durch den Regler zum Erzeugen der Kraft auf der Grundlage einer iterativen Beziehung geregelt wird, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kraft einer Iteration unter Verwendung von einem Reglerausgangssignal in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt wird, das von dem Reglerausgangssignal der unmittelbar vorhergehenden Iteration in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet wird, der von dem Reglerausgangssignal und der Schwingung abgeleitet wird, die aus mehr als einer vorhergehenden Iteration resultiert.
• Dieser Aspekt kann außerdem ein Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen einem Motor und einem Chassis zur Verfügung stellen, umfassend:
• Erfassen der Umdrehung einer Welle, die durch den Motor angetrieben wird;
• Dämpfen von Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, Erzeugen einer variablen Kraft, die von der Umdrehung der Welle abhängig ist, um den Schwingungen entgegenzuwirken, und Erfassen von irgendeiner resultierenden Schwingung, die auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variable Kraft zurückzuführen ist; wobei;
• die Kraft durch Regelung eines Reglers auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt wird, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kraft einer einzigen Iteration unter Verwendung eines Reglerausgangssignales in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt wird, das von dem Reglerausgangssignal von der unmittelbar vorhergehenden Iteration in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet wird, welcher von dem Reglerausgangssignal und der Schwingung abgeleitet wird, die aus mehr als einer vorhergehenden Iteration resultiert.
• Darüber hinaus kann dieser Aspekt mit dem ersten Aspekt kombiniert werden, bei dem es mehrere Aufhängungsvorrichtungen gibt, indem die vorausgehenden f Iterationen ausgenutzt werden. Infolgedessen wird der Frequenzwert, welcher in dem zweiten Aspekt verwendet wird, von der Umdrehung der Welle abgeleitet, die durch den Motor angetrieben wird. Wiederum kann der Wert aus der Umdrehungsfrequenz dieser Welle bestehen, oder aus dem Wert, welcher von Veränderungen des Kurbelwinkels abgeleitet wird, welche einen Wert ergeben, der gleichwertig zu der Drehzahl ist, und infolgedessen aus dem Frequenzwert bestehen kann, der in dem zweiten Aspekt verwendet wird.
• Infolgedessen kann dieser Aspekt außerdem eine Vorrichtung zum Regeln von Schwingungen zwischen einem Motor und einem Chassis zur Verfügung stellen, f Aufhängungsvorrichtungen zwischen dem Motor und dem Chassis umfassend, wobei f eine ganze Zahl größer als 1 ist, einen ersten Sensor zum Erfassen der Umdrehung einer Welle, die von dem Motor angetrieben wird, Stellglieder zum Erzeugen von variablen Kräften, welche von der Umdrehung der Welle abhängig sind, um den Schwingungen in den jeweiligen f Aufhängungsvorrichtungen entgegenzuwirken, mindestens einen zweiten Sensor zum Erfassen der resultierenden Schwingungen, welche auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variable Kraft zurückzuführen sind; wobei die Stellglieder zum Erzeugen der variablen Kräfte dergestalt angeordnet sind, dass sie durch den Regler geregelt werden, um die Kräfte auf der Grundlage einer iterativen Beziehung zu erzeugen, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte von einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen zuzüglich eines Betrages eines Frequenzbereichsvektors abgeleitet werden, der von den Reglerausgangssignalen und den Schwingungen abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultieren.
• Es kann außerdem ein Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen einem Motor und einem Chassis zur Verfügung gestellt werden, die mit f Aufhängungsvorrichtungen untereinander verbunden sind, wobei f eine ganze Zahl größer als 1 ist, das Dämpfen von Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion umfassend, das Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erzeugen von variablen Kräften, die von der Umdrehung der Welle abhängig sind, um den Schwingungen in jeder der f Aufhängungsvorrichtungen entgegenzuwirken, und das Erfassen von irgendwelchen resultierender Schwingungen, die auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variable Kraft zurückzuführen sind; wobei
  die Kräfte durch Regelung eines Reglers auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt werden, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet werden, welcher von den Reglerausgangssignalen und den Schwingungen abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultieren.
• Vorzugsweise basiert die Ermittlung der Umdrehung der Welle, die durch den Motor angetrieben wird, auf einer Messung des Kurbelwinkels θ. Der Kurbelwinkel θ kann dann verwendet werden, um eine Sinuswelle zu erzeugen, welche als das direkte Maß des Eingangssignalvektors x betrachtet werden kann, der in GB 2 354 054 A diskutiert wird. Der resultierende Schwingungsausgang des Chassis im Verhältnis zu dem Eingang x kann dann ausgedrückt werden als: $$\begin{array}{l}{\text{y}}_{\text{i},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{sin}\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\\ {\text{y}}_{\text{o},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{cos}\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\end{array}$$

  
• Wie vorstehend erwähnt, können die Schwingungen bei Harmonischen der Motorendrehzahl liegen und infolgedessen können die Werte von y_i,n, und y_o,n folgendermaßen verallgemeinert werden, wobei c die Ordnungszahl der Harmonischen ist: $$\begin{array}{l}{\text{y}}_{\text{i},\text{ n}}=\text{Summe}(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{sin}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\\ {\text{y}}_{\text{o},\text{ n}}=\text{Summe}(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{cos}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\end{array}$$

  
• In jedem Fall werden die Summen ermittelt, indem ein Block von Abtastungen einer bestimmten Länge (z.B. „k“) verarbeitet wird. Vorzugsweise ist k mit der Anzahl der Abtastungen in einem Zeitraum gleichwertig, welcher das Ein- bis Vierfache der Periode der Frequenz ausmacht, die aufgehoben werden soll. Genau wie in GB 2 354 054 A kann dies dann in den Zeitbereich umgewandelt werden, um den m-ten Abtastausgang zu ergeben. Der Ausdruck dafür wird zu: $$\text{u}\left(\text{m}\right)={\text{u}}_{\text{i}}\text{ sin}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{u}}_{\text{o}}\text{ cos}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)$$

  
• Alle vorstehend genannten Aspekte der vorliegenden Erfindung können eine hydraulische gedämpfte Aufhängungsvorrichtung nutzen, bei welcher ein Teil der Aufhängungsvorrichtung im Verhältnis zu dem anderen angetrieben wird, um der Aufhängungsvorrichtung, zuzüglich zu ihren Dämpfungseigenschaften, eine Zwanqsschwinqung aufzuzwingen. Beispielsweise, und wie in GB 2 354 054 A beschrieben, kann die Aufhängungsvorrichtung zwei Ankerteile aufweisen, die mit einer ersten verformbaren Wand verbunden sind, eine Arbeitskammer, die von der ersten verformbaren Wand begrenzt wird, und eine starre Trennwand, die auf starre Weise einem ersten der Ankerteile zugehörig ist, wobei die Arbeitskammer Hydraulikflüssigkeit enthält, eine Ausgleichskammer für die Hydraulikflüssigkeit, wobei die Ausgleichskammer durch eine zweite verformbare Wand begrenzt wird, einen Durchgang zwischen den Kammern, um zwischen ihnen eine Flüssigkeitskommunikation zu ermöglichen, eine flexible Membrane in direktem Kontakt mit der Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer, wobei die Membrane als eine Sperre zwischen der Hydraulikflüssigkeit und einer Gaskammer wirkt und an ihrem Umfang befestigt ist, und Einrichtungen zum Antreiben eines Zwischenstücks der Membrane, um eine Schwingung in die Hydraulikflüssigkeit einzuleiten, wobei die Einrichtungen zum Antreiben des Zwischenstücks der Membrane die Einrichtungen zum Erzeugen der Schwingungen ausgestalten, und der Schwingungsdämpfer durch das Zusammenwirken der Hydraulikflüssigkeit und dem Durchgang ausgestaltet wird.
• Die vorliegende Erfindung ist allerdings nicht auf die Verwendung einer derartigen Aufhängungsvorrichtung beschränkt und weitere Aufhängungsvorrichtungen können verwendet werden, welche aktiven Antrieb der Komponenten der Aufhängungsvorrichtung zur Verfügung stellen, um den beiden Teilen, die durch die Aufhängungsvorrichtung verbunden werden, eine Schwingungskraft aufzuzwingen, als auch, oder anstatt eine passive Dämpfung zur Verfügung zu stellen.
• Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun ausführlich als Beispiel unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
• 1 das Schwingungssystem, auf welches die vorliegende Erfindung angewendet werden kann;
• 2 ein schematisches Blockdiagramm des Systems aus 1;
• 3 ein Phasendiagramm der Beziehung zwischen u und x;
• 4 ein Phasendiagramm des Ausgangs y;
• 5a und 5b Beispiele der Beziehung zwischen u und y;
• 6 ein schematisches Blockdiagramm eines Reglers, der in der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
• 7 die Beziehung zwischen x, y und einer künstlichen Referenz r;
• 8 ausführlicher eine erste Aufhängungsvorrichtung, welche in der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann;
• 9 eine zweite Aufhängungsvorrichtung, welche in der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann;
• 10 eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein Motor durch zwei Aufhängungsvorrichtungen gelagert wird;
• 11 eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein Motor durch ein Chassis mit vier Aufhängungsvorrichtungen gelagert wird; und
• 12a und 12b eine Modifikation der Ausführungsform von 10 unter Verwendung eines Kurbelwinkelsensors.
• Zunächst wird unter Bezugnahme auf 1 ein Kraftfahrzeugmotor 1 an einem Chassis 2 über eine Aufhängungsvorrichtung 3 angebracht, welche wie später ausführlicher beschrieben wird, aktive Dämpfung der Schwingungen des Motors 1 im Verhältnis zu dem Chassis 2 zur Verfügung stellt. Der Motor 1 kann außerdem mit dem Chassis 2 über weitere Aufhängungsvorrichtungen 4 verbunden sein, welche keine derartige aktive Dämpfung bieten. Ein Vorwärtskopplungssensor 5, welcher z.B. aus einem Beschleunigungsmesser bestehen kann, erfasst die Eingangsschwingungen, die von dem Motor 1 auf die Aufhängungsvorrichtung 3 einwirken, und ein Rückkopplungssensor 6 erfasst die Schwingungen, die über die Aufhängungsvorrichtung 3 an das Chassis 2 übertragen werden.
• Die Aufhängungsvorrichtung 3 kann als zwei Elemente aufweisend betrachtet werden, nämlich ein passives Dämpfungselement und ein Stellgliedelement, das parallel zu dem passiven Element betrieben wird. Ein Regelungssystem erfasst die Schwingungen von dem Motor 1 über den Sensor 5 und regelt das Stellglied der Aufhängung 3 mit der Absicht, den Ausgang zu minimieren, der von dem Sensor 6 erfasst wird. Die Ausgänge der Sensoren 5 und 6 werden somit von der Regelung verwendet, um die Signale zu bestimmen, die dem Stellglied gesendet werden.
• Es wird darauf hingewiesen, dass es in dem vorstehend genannten System möglich wäre, zusätzliche oder alternative Sensoren zur Verfügung zu stellen, wie beispielsweise einen entfernt gelegenen Rückkopplungssensor 7, der in 1 auf einem entfernt gelegenen Teil des Chassis 2 gezeigt wird. Dieser entfernt gelegene Sensor könnte alternativ aus einem Geräuschmesser innerhalb der Fahrgastzelle des Fahrzeugs bestehen. Es wäre außerdem möglich, das Stellglied der Aufhängung 3 durch einen Schwingungserreger 8 zu ersetzen, welcher durch Steuerung des Reglers die Aufhebung der Schwingungen des Motors 1 bereitstellt. Es ist außerdem möglich, ein Signal des Zünd- und Einspritzsystems des Motors zu verwenden, um ein Vorwärtskopplungssignal entweder als Zusatz oder als Ersatz für Sensor 5 abzuleiten.
• Der Aufbau von 1 kann als ein Satz von Funktionen betrachtet werden, die in dem Blockdiagramm von 2 gezeigt sind. In 2 stellt der Vektor x eine Fourier-Komponente des Schwingungseingangs von dem Motor und der Vektor y die entsprechende Komponente des Ausgangs zu dem Chassis 2 dar. Das System kann danach in die gezeigten Funktionsblöcke unterteilt werden. Es wird darauf hingewiesen, dass die in 2 gezeigte Anordnung für mehr als eine Fourier-Komponente des Schwingungseingangs zur Verfügung gestellt werden kann. In 2 stellt der Funktionsblock 10 die passiven Aspekte der Aufhängung 3 und der Funktionsblock 11 die Auswirkung weiterer Schwingungswege dar, wie beispielsweise über die Aufhängung 4. Die Funktion, die durch den Vorwärtskopplungssensor 5 zur Verfügung gestellt wird, ist dann bei 12 gezeigt. Der Ausgang y wird mittels einer Funktion 13, die den Sensor 6 darstellt, an den Regler 14 rückgekoppelt, welcher außerdem den Ausgang von Funktion 12 empfängt. Der Regler 14 erzeugt dann ein Ausgangssignal, das in den Funktionsblock 15 eingespeist werden soll, der die aktiven Aspekte der Aufhängungsvorrichtung 3 darstellt. Die Ausgänge der Funktionen 10 und 15 werden somit bei 16 kombiniert, um die Eigenschaften der Aufhängungsvorrichtung 3 darzustellen, und diese werden ihrerseits durch eine Funktion 17 modifiziert, welche die Bauteile darstellt, an denen die Aufhängungsvorrichtung 3 befestigt ist, wie etwa Befestigungsträger, etc. Diese werden mit dem Ausgang von Funktion 11 kombiniert, der durch Funktion 18 modifiziert wird, welche die strukturellen Auswirkungen von anderen Schwingungswegen darstellt, um den Ausgang y zu bilden.
• In solch einem System kann ein Ausgang u betrachtet werden, der von dem Regler 14 gesendet wird und irgendeine bisher unbekannte Funktion des erfassten Eingangsvektors x (z.B. u = G . x) ist. Weiterhin ist u noch ein Vektor, welcher eine gleichförmige Sinuswelle darstellt, allerdings weist es eine Amplitude und Phase im Verhältnis zu dem Eingangssignalvektor x auf, der nun durch eine Transferfunktion des Reglers definiert wird. Der resultierende Schwingungsausgang y des Systems wird durch Folgendes gegeben: $$\begin{array}{r}y-\text{Summe}\left({\text{G}}_{\text{mj}}\cdot G_{\text{pj}})x\right)+{\text{G}}_{\text{a}}\cdot {\text{G}}_{\text{p}1}\cdot {\text{G}}_{\text{c}}x\\ \text{j}=1\text{ bis q}\end{array}$$

  

  wobei q die Anzahl der Schwingungsübertragungswege ist.
• Daraus ist ersichtlich, dass der Ausgang y Null sein wird, falls das Folgende zutrifft: $$\begin{array}{r}{\text{G}}_{\text{c}}=-{\left({\text{G}}_{\text{a}}\cdot {\text{G}}_{\text{p}1}\right)}^{-1}\cdot \text{Summe}\left({\text{G}}_{\text{mj}}\cdot G_{\text{P j}}\right)\\ \text{j}=1\text{ bis q}\end{array}$$

  
• Es ist möglich, die Transferfunktionen jeder Komponente zu messen und einen Regler abzuleiten, welcher die gewünschte Wirkung erzielen wird. Es ist schwierig, diese Transferfunktionen zuverlässig zu messen, und wegen Bauvariationen können sie normalerweise nicht auf andere nominell identische Konstruktionen übertragen werden.
• In der vorgenannten Diskussion werden die Vektoren x, y und u als der Schwingungseingang von dem Motor 1, als der Schwingungsausgang zu der tragenden Konstruktion, und als der Reglungsausgang 14 betrachtet, der durch den Regler 14 über die Aufhängungsvorrichtung 3 einwirkt. 3 zeigt ein Beispiel eines Reglerausgangs u, welcher als ein Vektor im Verhältnis zu der Eingangsgröße x der Einheit ausgedrückt wird. Laut Vereinbarung wird x auf der x-Achse gezeigt, und u weist in 3 eine willkürliche Verstärkung von 1,5 und eine Phase von 30° auf. In der nachfolgenden Erklärung werden die Vektoren außerdem durch ihre kartesischen Komponenten definiert.
• 4 zeigt die Systemreaktion auf diesen Reglereingang als einen Vektor y, welcher seinerseits aus der Summe der verschiedenen Schwingungswege resultiert. 5a und 5b zeigen dann zwei Fälle für den Reglerausgang (gezeigt in einer Ebene, die hier als die Reglerausgangsebene S_o definiert ist) und den daraus resultierenden Systemausgang (in einer Ebene, die als Systemausgangsebene S_s definiert ist).
• Erfindungsgemäss kann die direkte Abbildung zwischen S_c und S_s durch die Beziehung ausgedrückt werden, die von dieser Erfindung genutzt wird, nämlich eine iterative Regelungsbeziehung $$\begin{array}{l}u{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=u{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n},\text{ n}-1\right)}\right]}^{-1}\cdot y_{\left(\text{n}\right)},\text{ auf welche vorstehend }\\ \text{Bezug genommen wird}\text{.}\end{array}$$

  
• Die Implementierung der vorstehenden Beziehung kann mit Hilfe eines digitalen Prozessors erreicht werden (d.h. eines Computers oder eines unabhängigen IC mit digitalem Signalprozessor), welcher Daten nutzt, die mittels D-/A- und A-/D-Wandler abgetastet werden. Um einen Algorithmus zur Darstellung der Beziehung zu formulieren, ist es notwendig, das Zeitbereichssignal x(t) (die Abfolge von Abtastungen, die bei jedem Abtastintervall (dt) bestimmt werden) zu Darstellungen eines Frequenzbereichs in der Form eines Phasen-/Verstärkungsvektors oder von Phasen-/Verstärkungsvektoren umzuwandeln. Dies wird durch ein Verfahren ausgeführt, das im Allgemeinen zu Filterzwecken verwendet wird. Es beinhaltet Analysen von Blöcken der Abtastungsdaten wie nachstehend beschrieben.
• Ein Verfahren zum Bestimmen der Phase und Verstärkung von y im Verhältnis zu dem Eingang x beinhaltet ein zusätzliches internes, künstlich erzeugtes Referenzsignal r, welches eine Annäherung an x ist. r stellt eine Sinuswelle mit Frequenz ω' dar, welche dieselbe oder eine enge Annäherung an ω ist, wobei es die wirkliche Frequenz der besonderen Fourier-Komponente ist, die aufgehoben werden soll. In einem Beispielsfall kann ω' die Frequenz sein, die von der Drehzahl des Motors abgeleitet wird. Da ω nicht immer ω' entspricht, kann es eine zusätzliche Phasendifferenz zwischen x und r geben, allerdings kann diese bestimmt werden, indem ein Block von Abtastungen mit fester Länge (z.B. „k“) verarbeitet wird. Vorzugsweise ist k mit der Anzahl von Abtastungen in einem Zeitraum gleichwertig, welcher das Ein- bis Vierfache der Periode der Frequenz ausmacht, die aufgehoben werden soll. Darüber hinaus wird dies, zumindest für x, bei jeder Abtastung wiederholt. Für die n-te Iteration werden die phasengleichen und phasenverschobenen Komponenten von x im Verhältnis zu r, (x₁ beziehungsweise x_o ) durch Folgendes gegeben: $$\begin{array}{l}{x}_{\text{i},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{x}\left(\text{m}\right)\cdot \text{sin}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\cdot \text{m}\cdot \text{dt}\right)\right)\text{/k über den Bereich}\\ \left\{\left(\text{n}-1\right)\cdot \text{k}\cdot <\text{m}\le \left(\text{n}\right)\cdot \text{k}\right\}\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}{x}_{\text{o},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{x}\left(\text{m}\right)\cdot \text{cos}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\cdot \text{m}\cdot \text{dt}\right)\right)\text{/k über den Bereich}\\ \left\{\left(\text{n}-1\right)\cdot \text{k}\cdot <\text{m}<\left(\text{n}\right)\cdot \text{k}\right\}\end{array}$$

  
• Ähnliches gilt für y im Verhältnis zu r $$\begin{array}{l}{y}_{\text{i},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{sin}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\cdot \text{m}\cdot \text{dt}\right)\right)\text{/k über den Bereich}\\ \left\{\left(\text{n}-1\right)\cdot \text{k}\cdot <\text{m}\le \left(\text{n}\right)\cdot \text{k}\right\}\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}{y}_{\text{o},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{cos}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\cdot \text{m}\cdot \text{dt}\right)\right)\text{/k über den Bereich}\\ \left\{\left(\text{n}-1\right)\cdot \text{k}\cdot <\text{m}\le \left(\text{n}\right)\cdot \text{k}\right\}\end{array}$$

  
• Da x₁ , x_o , y₁ , y_o die Vektorkomponenten von jeweils x und y im Verhältnis zu r sind (d.h. x ist ein Vektor (x₁ , x_o )), sind die Vektorkomponenten von y im Verhältnis zu x durch die Punkt- und Vektorprodukte gegeben. (siehe 7). $$\begin{array}{l}{\text{y}}_{\text{i},\text{ n}}=\left(1\text{/}\left|x\right|\right)x\cdot Y\\ {\text{y}}_{\text{i},\text{ n}}=\left(1\text{/}\left|x\right|\right)\left|x\times Y\right|\end{array}$$

  
• Vorstehendes ergibt die n-te Blockablesung der Phase und Verstärkung in kartesischer Form der identifizierten Fourier-Komponente des Ausgangs y(t) im Verhältnis zu dem Eingang x(t). Sie kann in Blockform bei jeder k-ten Abtastung berechnet werden, um eine schrittweise Regelungsfunktion zu ergeben, oder kann als laufende Summe bei jeder Abtastung für kontinuierlichere Regelungsstrategien berechnet werden. In dem Vorhergehenden kann es vorgezogen werden, eine Anzahl von Abtastungen zwischen Blöcken zu ignorieren, um die destabilisierenden Auswirkungen von Wanderwellen zu reduzieren, die durch das vorausgehende Blockregelungssignal verursacht werden. Dieses Verfahren kann für jede Fourier-Komponente, die aufgehoben werden soll, wiederholt werden. In dieser Form kann es in dem vorstehend beschriebenen iterativen Algorithmus verwendet werden.
• Der Algorithmus wird die nächste Schätzung des besten Regelungsausgangs als einen Vektor u' mit den Komponenten u_i , u_o erzeugen. Dieser kann in den Zeitbereich unter Verwendung des nachfolgenden Ausdrucks umgewandelt werden, um den m-ten Abtastungsausgang des Reglers zu ergeben: $$\text{u}\left(\text{m}\right)=\left({\text{x}}_{\text{i}}\cdot {\text{u}}_{\text{i}}-{\text{x}}_{\text{o}}\cdot {\text{u}}_{\text{o}}\right)\text{sin}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\cdot \text{m}\cdot \text{dt}\right)+\left({\text{x}}_0\cdot {\text{u}}_{\text{i1}}+{\text{x}}_{\text{i}}\cdot {\text{u}}_{\text{o}}\right)\text{cos}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\cdot \text{m}\cdot \text{dt}\right).$$

  
• Da es das Ziel des Algorithmus ist, einen Null-Ausgang y zu erzeugen, folgt daraus, dass sich die n-te Lösung für u' derjenigen von n - 1 bei Konvergenz annähert. Unter diesen Umständen wird der Algorithmus selbst dann nicht aktiv sein, wenn y sich nachfolgend ändert. Um dies zu verhindern, wird kontinuierlich eine kleine Störung auf u einwirken. Diese Störung beträgt typischerweise ein Tausendstel der Größe des normalen Reglerausgangs. Eine überarbeitete Version des Algorithmus lautet folgendermaßen: $$\begin{array}{l}\text{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=\text{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}+{\left[{\text{R}}_{\text{n},\text{ n}-1}\right]}^{-1}\cdot {\text{y}}_{\left(\text{n}\right)}+{\text{p}}_{\left(\text{n}\right)}\\ {\text{p}}_{\left(\text{n}+1\right)}=-{\text{p}}_{\left(\text{n}\right)}\end{array}$$

  
• Wie vorhergehend erwähnt, wird bevorzugt, dass der Vektor u' unter Verwendung einer hydraulisch gedämpften Aufhängungsvorrichtung auf das Schwingungssystem einwirkt. In Übereinstimmung mit dem zuvor erwähnten zweiten Aspekt der Erfindung wird der Vektor u' zur Regelung der Membrane der hydraulisch gedämpften Aufhängungsvorrichtung in der Art eines „Topfes und Vorsprunges“ eingesetzt, welche in EP-A-0 115 417 offenbart ist. Ausführungsformen derartig hydraulisch gedämpfter Aufhängungsvorrichtungen werden nun ausführlicher beschrieben.
• 8 der beigefügten Zeichnungen zeigt ein Beispiel einer Aufhängungsvorrichtung in der Art eines „Topfes und Vorsprungs“, welche mit der vorhergehend beschriebenen iterativen Beziehung verwendet werden kann. Die Aufhängungsvorrichtung dient zum Dämpfen von Schwingung zwischen zwei Teilen einer (nicht dargestellten) Konstruktion und weist einen Vorsprung 21 auf, der über einen Befestigungsbolzen 22 mit einem der Teile der Konstruktion verbunden ist, und der andere Teil der Konstruktion ist mit einem im Allgemeinen U-förmigen Topf 24 verbunden. Eine Trennwand 27 ist an dem Topf 24 in der Nähe eines Ringes 26 befestigt und erstreckt sich über die Öffnung des Topfes 24, und eine elastische Feder 25, z.B. aus Gummi, verbindet den Vorsprung 21 und die Trennwand 27. Infolgedessen wird innerhalb der Aufhängung eine Arbeitskammer 28 definiert, welche durch die elastische Feder 25 und die Trennwand 27 begrenzt wird.
• Das Innere der Trennwand 27 ist durch einen gewellten Durchgang 29 definiert, welcher mit der Arbeitskammer 28 über eine Öffnung 30 verbunden ist, und außerdem über eine (nicht dargestellte) Öffnung mit einer Ausgleichskammer 32 verbunden ist. Infolgedessen wird, wenn der Vorsprung 21 im Verhältnis zu dem Topf 24 (in der vertikalen Richtung in 1) schwingt, sich das Volumen der Arbeitskammer 28 verändern, und Hydraulikflüssigkeit in dieser Arbeitskammer 28 wird durch den Durchgang 29 in die Ausgleichskammer 32 hinein - oder aus ihr heraus - gedrückt. Diese Flüssigkeitsbewegung bewirkt Dämpfung. Das Volumen der Ausgleichskammer 32 muss sich als Reaktion auf eine solche Flüssigkeitsbewegung verändern, und daswegen wird die Ausgleichskammer 32 von einer flexiblen Wand 33 begrenzt.
• Beim Betrieb wird die Kraft, welche die Aufhängungsvorrichtung erfährt, hauptsächlich parallel zu dem Befestigungsbolzen 22 verlaufen, und diese Richtung definiert eine Achse des Vorsprungs 21.
• Eine ringförmige Membrane wird anschließend an der Trennwand 27 angebracht, welche die Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer 28 von einer Gastasche 35 trennt. Wenn die Trennwand 27 frei schwingen könnte, würden Schwingungen des Vorsprunges 21 im Verhältnis zu dem Topf 24 Kräfte in der Hydraulikflüssigkeit in der Arbeiskammer 28 verursachen, welche auf die Membrane 34 einwirken würden, wodurch sie veranlasst würde zu schwingen, und infolgedessen das Volumen der Gastasche 35 verändern. Derartige Schwingung der Trennwand, welche die Arbeitskammer 28 von der Gastasche 35 trennt, wäre dann wie z.B. in GB 2 282 430 A beschrieben.
• Bei dieser Aufhängungsvorrichtung ist allerdings der Kreis, welcher durch die Mittellinie der ringförmigen Membrane 34 definiert wird (im Folgenden das Zentrum der Membran), über ein Verbindungsteil 36 mit einer Spule 37 verbunden. Die Spule 37 ist ringförmig und überschneidet sich mit dem magnetischen Schaltkreis, welcher durch einen ringförmigen Permanentmagneten 38 und Kernstücke 46, 47 ausgestaltet wird. Wenn ein Strom an die Spule 37 angelegt wird, bewegt sie sich axial im Verhältnis zu dem Permanentmagneten 38, wodurch das Verbindungsteil 36 und deswegen das Zentrum der Membrane 34 bewegt werden. Durch Regeln des Stromes, der an die Spule 37 angelegt wird, ist dann die Schwingung regelbar.
• Vorzugsweise wird der Strom in der Spule 37 dergestalt geregelt, dass die Membrane 34 in Harmonie mit den Schwingungen des Motors schwingt. Unter diesen Umständen könnte die hydraulisch gedämpfte Aufhängungsvorrichtung der Motorschwingung keinen Widerstand leisten und könnte daher eine Wirkung einer mit Null identischen dynamischen Steifigkeit für geeignete Schwingungsfrequenzen des Motors (z.B. in dem Bereich von 25 bis 500 Hz) aufweisen. Darüber hinaus trennt die Membrane 34 allerdings die Arbeitskammer 28 von der Gastasche 35 und könnte infolgedessen dazu verwendet werden, um die passive Absorption einer grossen Amplitude von Niedrigfrequenzschwingung auf ähnliche Weise wie in EP 0 115 417 A2 oder GB 2 282 430 A einzustellen.
• Demzufolge kann durch Kombinieren der aktiven Schwingung mit den Absorptionseigenschaften von passiver Schwingung der Membrane 34 eine Verbesserung erzielt werden. Die Kraft, welche durch die Wechselwirkung zwischen der Spule 37 und dem magnetischen Schaltkreis, der aus den Magneten 38 und den Kernen 46, 47 ausgestaltet wird, auf die Membrane 34 einwirkt, wirkt unabhängig von der aktuellen Position der Membrane 34, und infolgedessen können sowohl die aktive Kraft, die auf die Arbeitskammer 28 ausgeübt wird, als auch die passive, die Schwingung absorbierende Wirkung, gleichzeitig auftreten. Dies kann des Weiteren dadurch verbessert werden, dass sichergestellt wird, dass die betrachteten Schwingungsfrequenzen des Motors bei einer Frequenz liegen, die höher als diejenige ist, auf die der Durchgang 29 abgestimmt ist. Bei diesen Frequenzen ist der Durchgang 29 effektiv dergestalt gedrosselt, dass die Bewegung des Stellgliedes Druckschwankungen in der Arbeitskammer 28 anstatt Bewegung von Flüssigkeit durch den Durchgang 29 verursacht.
• Bei dieser Aufhängungsvorrichtung wird die Membrane 34 über eine stromführende Spule 37 und einen Permanentmagneten geregelt. Der Permanentmagnet 38 kann durch einen elektrischen Magneten ersetzt werden, und es ist außerdem möglich, eine variable Reluktanzvorrichtung zu verwenden, insbesondere wenn ein niedrigerer Frequenzbereich akzeptabel ist.
• Bei der Aufhängungsvorrichtung von 8 ist die Membrane 34 ringförmig, und der Durchgang 30 erstreckt sich durch ihre Öffnung. 9 stellt eine weitere Aufhängungsvorrichtung dar, bei welcher die Membrane kreisförmig ist und von dem Durchgang 39 umgeben wird. In 9 sind die Teile der Aufhängungsvorrichtung, welche Teilen der Aufhängungsvorrichtung von 8 entsprechen, mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet.
• Bei der Aufhängungsvorrichtung von 9 wird die Membrane durch einen flexiblen Teil 40 und einen starren Teil 41 ausgestaltet. Sie erstrecken sich, um die Öffnung einer Gastasche 42 auf ähnliche Weise zu schließen, wie bei den Aufhängungsvorrichtungen, die in EP 0 115 417 A2 offenbart sind. Der flexible Teil 40 der Membrane ermöglicht ihr, als Reaktion auf Druckveränderungen in der Arbeitskammer 28 zu schwingen.
• Allerdings erstreckt sich darüber hinaus eine Spule 43 von dem starren Teil 41 der Membrane nach unten und wird von einem Permanentmagneten 45 umgeben. Infolgedessen kann die Spule 43, durch das Anlegen eines Stromes an die Spule 43, im Verhältnis zu dem Permanentmagneten 45 dergestalt zum Schwingen gebracht werden, dass verursacht wird, dass sich der starre Teil 41 der Membrane bewegt. Diese Bewegung des starren Teils 41 der Membrane wird aufgrund des Nachgebenes des flexiblen Teils 40 der Membrane ermöglicht. Wiederum wird ein magnetischer Schaltkreis aufgebaut, weil der Permanentmagnet 45 starr an der Trennwand 27 angebracht ist. Somit ermöglichen die Ausführungsformen von 8 und 9, dass eine Schwingung auf Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer 28 einer hydraulisch gedämpften Aufhängungsvorrichtung einwirkt, um dadurch Schwingungen in diese Aufhängung und damit in die Konstruktionen, an denen diese Aufhängung angebracht ist, einzuleiten. Es ist deswegen möglich, eine aktive Aufhebung von Schwingungen der Konstruktionen zur Verfügung zu stellen, mit welchen die hydraulisch gedämpfe Aufhängungsvorrichtung verbunden ist.
• Die vorstehende Diskussion entspricht der Diskussion in GB 2 354 054 . Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit Entwicklungen und Modifikationen der vorstehend diskutierten Anordnungen.
• In der Anordnung von 1 ist der Motor 1 an dem Chassis 2 über eine Aufhängungsvorrichtung 3 angebracht, welche aktive Dämpfung der Schwingungen des Motors 1 im Verhältnis zu dem Chassis 2 zur Verfügung stellt. Die 10 und 11 stellen Ausführungsformen dar, bei denen mehrere Aufhängungsvorrichtungen vorhanden sind, die derartig aktive Dämpfung zur Verfügung stellen. In den Ausführungsformen von 10 und 11 werden Komponenten, welche den Komponenten von 1 entsprechen, mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet und werden des Weiteren nicht ausführlicher beschrieben.
• In der Ausführungsform von 10 ist der Motor 1 mit dem Chassis über zwei Aufhängungsvorrichtung 3a, 3b verbunden, die jede aktive Dämpfung zur Verfügung stellt. Die Vorrichtungen 3a, 3b können z.B. den in 8 oder in 9 gezeigten Aufhängungsvorrichtungen entsprechen. Die Aufhängungsvorrichtungen 3a, 3b sind mit einer Regelervorrichtung 50 verbunden, welche außerdem mit Sensoren 51, 52 verbunden ist. In einer derartigen Anordnung erfasst der Regler 50 die Schwingungen über Sensoren 51, 52 und regelt die Aufhängungsvorrichtungen 3a, 3b, um geeignete Dämpfung sicherzustellen.
• Die Ausführungsform von 11 ist derjenigen von 10 ähnlich, allerdings weist sie vier Aufhängungsvorrichtungen 3a, 3b, 3c und 3d auf. Wiederum werden diese Aufhängungsvorrichtungen 3a, 3b, 3c und 3d durch den Regler 50 auf der Grundlage von Signalen der Sensoren 51 bis 54 geregelt.
• Die Regelungstechniken, welche auf die Aufhängungsvorrichtungen 3a und 3b in 10 und 3a bis 3d in 11 angewendet werden, entsprechen im Allgemeinen denjenigen, die zuvor unter Bezugnahme auf 2 bis 7 beschrieben wurden. Es gibt allerdings ein extra Merkmal, das vorhanden sein muss. Der Regler 50 muss die Regelung von jeder Aufhängungsvorrichtung koordinieren, um sicherzustellen, dass sie nicht auf eine Weise angeregt werden, die verursacht, dass ihre Wirkungen zum Konflikt führen. Infolgedessen ist es notwendig, dass die Signale zu jeder Aufhängungsvorrichtung verwandt sind, und infolgedessen werden die Ausdrücke y, u', und [R] modifiziert.
• Insbesondere stellt y, wie vorstehend erwähnt, nunmehr einen Vektor mit 2*f Elementen dar, wobei f die Anzahl der aktiven Aufhängungen ist, beispielsweise y = [y_i1 y_o1 y_i2 y_o2 .........], wobei jedes Paar y_i1 y_o1 die Vektordarstellung (Zeiger) des Störsignales ähnlich wie in dem bestehenden Patent beschreibt. Auf ähnliche Weise stellt u nunmehr einen Vektor mit 2*f Elementen dar, beispielsweise u' = [u_i1 u_o1 u_i2 u_o2 ............]. Jedes u_i1 u_o1 Paar beschreibt die Vektordarstellung (Zeiger) des Ausgangssignales wie in GB 2 354 054 A . [R] stellt nunmehr eine 2*f mal 2*f Matrix dar.
• Dementsprechend sind für die Aufhängung aus 10 f = 2 und y und u Vektoren mit vier Elementen.
• Infolgedessen ist für das System mit zwei Aufhängungen von 10 [R] durch die nachfolgende Matrix gegeben: $$\left|\begin{array}{cccc}{\text{r}}_{\mathrm{11,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{11,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{12,2}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{11,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{11,1}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,1}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{21,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{21,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{22,2}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{21,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{21,1}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,1}}\end{array}\right|$$

  
• In diesem Fall weist [R] 8 Unbekannte auf, welche bei jeder Iteration aus dem Folgenden ermittelt werden: $$\begin{array}{l}\left(y_{\text{n}}-y_{\text{n}-1}\right)=\left[\text{R}\right]\left(u_{\text{n}}-u_{\text{n}-1}\right)\dots \text{gleichwertig mit }4\\ \text{Gleichungen}\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\left(y_{\text{n}-1}-y_{\text{n}-2}\right)=\left[\text{R}\right]\left({\underset{\_}{u}}_{\text{n}-1}-{\underset{\_}{u}}_{\text{n}-2}\right)\dots \text{gleichwertig mit }4\\ \text{Gleichungen}\end{array}$$

  

  wobei y_n = y bei der n-ten Iteration liegt.
• Demzufolge ist in dem Fall mit zwei Aufhängungen, wo f = 2, $${\underset{\_}{u}}_{\left(\text{n}+1\right)}=u_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]}^{-1}\cdot y_{\text{n}}+p_{\text{n}}.$$

  

  wobei:
• u_n = [u_i1, u_o1, u_i2, u_o2] das Regelungsausgangssignal bei der n-ten Iteration ist.
• y_n = [y_i1, y_o1, y_i2, y_o2) das gemessene Schwingungssignal bei der n-ten Iteration ist.
• p = [p_i1, p_oi p_i2, p_o2] eine optionale Störung ist, die dem Regelungsausgang bei der n-ten Iteration hinzugefügt wird
wobei:
• [u_i1 , u_o1 ] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird.
• [u_i2 , u_o2 ] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird.
• [y_i1 , y_o1 ] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem ersten Erfassungspunkt gemessen wird.
• [y_i2 , y_o2 ] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem zweiten Erfassungspunkt gemessen wird.
• [p_i1 , p_o1 ] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird.
• [p_i2 , p_o1 ] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird.
• Vorzugsweise sind die Signale sinusförmig, und die Frequenz von jedem sinusförmigen Signal wird an jeder einzelnen der identifizierten Fourier-Komponenten des Schwingungsausgangs y(t) aufgehoben. Der Frequenzbereichsvektor gibt die Amplitude des Signales im Verhältnis zu der entsprechenden Fourier-Komponente in dem Schwingungseingangssignal x(t) an.
• Demzufolge: u_i1 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, das dem Stellglied der ersten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche mit der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasengleich ist.
• U_o1 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, das dem Stellglied der ersten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche zu der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasenverschoben ist.
• u_i2 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, das dem Stellglied der zweiten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche mit der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasengleich ist.
• u_o2 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, das dem Stellglied der ersten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche zu der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasenverschoben ist.
• y_i1 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, die an dem ersten Erfassungspunkt in einem System mit zwei Aufhängungen gemessen wird, welche mit der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasengleich ist.
• y_o1 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, die an dem ersten Erfassungspunkt in einem System mit zwei Aufhängungen gemessen wird, welche zu der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasenverschoben ist.
• y_i2 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, die an dem zweiten Erfassungspunkt in einem System mit zwei Aufhängungen gemessen wird, welche mit der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasengleich ist.
• y_o2 = die Amplitude des sinusförmigen Signales, die an dem zweiten Erfassungspunkt in einem System mit zwei Aufhängungen gemessen wird, welche zu der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasenverschoben ist.
• p_i1 = die Amplitude des optionalen sinusförmigen Störungssignales, das dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das dem Stellglied der ersten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche mit der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasengleich ist.
• p_o1 = die Amplitude des optionalen sinusförmigen Störungssignales, das dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das dem Stellglied der ersten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche zu der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasenverschoben ist.
• p_i2 = die Amplitude des optionalen sinusförmigen Störungssignales, das dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das dem Stellglied der zweiten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche mit der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasengleich ist.
• p_o2 = die Amplitude des optionalen sinusförmigen Störungssignals, das dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das dem Stellglied der zweiten Aufhängung in einem System mit zwei Aufhängungen gesendet wird, welche zu der entsprechenden Fourier-Komponente des Schwingungseingangssignales x(t) phasenverschoben ist.
• Darüber hinaus wird vorgezogen, dass A ein Skalarwert ist, dergestalt, dass 0 < A < 1 ist.
• [_Rn]^-1 ist die Umkehrung der Systemverstärkungsmatrix, wobei [R] berechnet wird aus u_n, u_n-1, u_n-2, y_n, y_n-1, y_n-2;
  dergestalt, dass $$\left({\underset{\_}{y}}_{\text{n}}-{\underset{\_}{y}}_{\text{n}-1}\right)=\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]\left({\underset{\_}{u}}_{\text{n}}-{\underset{\_}{u}}_{\text{n}-1}\right)$$

  

  $$\left({\underset{\_}{y}}_{\text{n}}-{\underset{\_}{y}}_{\text{n}-2}\right)=\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]\left({\underset{\_}{u}}_{\text{n}-1}-{\underset{\_}{u}}_{\text{n}-2}\right)$$

  

  $$\left[\text{R}\right]=\left|\begin{array}{cccc}{\text{r}}_{\mathrm{11,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{11,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{12,2}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{11,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{11,1}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,1}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{21,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{21,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{22,2}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{21,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{21,1}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,1}}\end{array}\right|$$

  
• Dementsprechend werden die acht Koeffizienten r_11,1 r_11,2 r_12,1 r_12,1 r_21,1 r_21,2 r_22,1 r_22,2 von [R] unter Verwendung von (1), (2) ermittelt. Das bedeutet, wenn die nachfolgenden acht Simultangleichungen gelöst werden $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}={\text{r}}_{\mathrm{11,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}-{\text{r}}_{\mathrm{11,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{12,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}-{\text{r}}_{\mathrm{12,2}}*\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}},\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}={\text{r}}_{\mathrm{11,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{11,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{12,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{12,1}}*\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}},\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}={\text{r}}_{\mathrm{21,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}-{\text{r}}_{\mathrm{21,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{22,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}-{\text{r}}_{\mathrm{22,2}}*\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}},\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}}={\text{r}}_{\mathrm{21,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{21,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{22,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}+{\text{r}}_{\mathrm{22,1}}*\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}},\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}={\text{r}}_{\mathrm{11,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}-{\text{r}}_{\mathrm{11,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}+{\text{r}}_{\mathrm{12,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}-\\ {\text{r}}_{\mathrm{12,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1},\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}={\text{r}}_{\mathrm{11,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}+{\text{r}}_{\mathrm{11,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}+{\text{r}}_{\mathrm{12,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}+\\ {\text{r}}_{\mathrm{12,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1},\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}={\text{r}}_{\mathrm{21,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}-{\text{r}}_{\mathrm{21,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}+{\text{r}}_{\mathrm{22,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}-\\ {\text{r}}_{\mathrm{22,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1},\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{Y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}={\text{r}}_{\mathrm{21,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}+{\text{r}}_{\mathrm{21,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}+{\text{r}}_{\mathrm{22,2}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}+\\ {\text{r}}_{\mathrm{22,1}}*\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1},\end{array}$$

  

  wobei: $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}=\left({\text{y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}-{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}=\left({\text{y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}-{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}=\left({\text{y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}-{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}}=\left({\text{y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}}-{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}\right)\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}=\left({\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}}-{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}=\left({\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}}-{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}=\left({\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}}-{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}}=\left({\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}}-{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}\right)\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}=\left({\text{y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}-{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-2}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}=\left({\text{y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}-{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-2}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}=\left({\text{y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}-{\text{y}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-2}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}=\left({\text{y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}-{\text{y}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-2}\right)\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}=\left({\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-1}-{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{1,}\text{n}-2}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}=\left({\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-1}-{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{1,}\text{n}-2}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}=\left({\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-1}-{\text{u}}_{\text{i}\mathrm{2,}\text{n}-2}\right)\\ \mathrm{\Delta }{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}=\left({\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}-{\text{u}}_{\text{o}\mathrm{2,}\text{n}-1}2\right)\end{array}$$

  
• Für die Ausführungsform von 11 gilt f = 4 und demzufolge weisen y und u acht Elemente auf und die entsprechende Matrix von [R] ist eine 8 x 8 Matrix.
• Indem die iterative Berechnungsanordnung für die Aufhängungsvorrichtungen dergestalt verknüpft wird, kann eine geeignete Regelung erreicht werden.
• In den unter Bezugnahme auf 2 bis 7 vorstehend diskutierten Anordnungen wird eine Schätzung der Frequenz ω vorgenommen, es ist allerdings möglich, einen Wert zu verwenden, welcher der Motordrehzahl entspricht. Dementsprechend und wie in 10 und 11 gezeigt, kann ein Sensor 60 zur Verfügung gestellt werden, welcher die Höhe der Motordrehzahl 1 ermittelt, und einen Eingang in den Regler 50 zur Verfügung stellt.
• Derartiges Erfassen einer Motordrehzahl wird in 12a und 12b ausführlicher dargestellt. Im Allgemeinen entspricht die in 12a und 12b gezeigte Anordnung derjenigen, die in 10 gezeigt wird und entsprechende Teile werden mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet. Allerdings ist in 12a und 12b ein gezahntes Schwungrad 70 an einer Abtriebswelle des Motors 1 angebracht und ein Sensor 71 ist neben dem Umfang des Schwungrads 70 angebracht, um den Durchgang der Zähne zu erfassen. Bei einer derartigen Anordnung, die normalerweise als Kurbelwinkelsensor bekannt ist, ist schon bekannt, dass eine Messung für die Zeiteinstellung des Motorzündungs- und Kraftstoffeinspritzsystems abgeleitet wird. Typischerweise besteht der Sensor 71 aus einem Halleffektsensor und jeder Impuls des Hallsensors gibt einen Bruchteil eines Inkrements der Umdrehung des Schwungrades 70 an und infolgedessen die Umdrehung der Motorwelle, an welcher das Schwungrad 70 angebracht ist. Die Zwischenumdrehung kann dann interpoliert werden.
• Wenn angenommen wird, dass das gezahnte Schwungrad 70 h Zähne aufweist, ist der Momentankurbelwinkel in Grad θ(t) dementsprechend gegeben durch: $$\mathrm{\theta }\left(\text{t}\right)=\left[\frac{\left(\text{t}-{\text{T}}_{\text{N}}\right)}{\left({\text{T}}_{\text{N}}-{\text{T}}_{\text{N}-1}\right)}+\text{N}\right]\times \frac{360}{\text{h}}$$

  

  wobei T_N die Zeit ist, wenn der N-te Zahn erfasst wird, wobei N die Anzahl der Zähne ist (von einem Referenzpunkt aus) welcher durch den Sensor 71 unmittelbar vor der Zeit t erfasst wird.
• In der Praxis wird θ mehrfach erfasst, um eine Reihe von Abtastungen zu ergeben, auf welche mit θ(m) Bezug genommen wird, wobei m die Anzahl der Abtastungen ist. Dementsprechend wird die vorstehende Gleichung zu: $$\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)=\left[\frac{\left(\text{t}\left(\text{m}\right)-{\text{T}}_{\text{N}}\right)}{\left({\text{T}}_{\text{N}}-{\text{T}}_{\text{N}-1}\right)}\right]\times \frac{360}{\text{h}}$$

  

  wobei t(m) die Zeit der m-ten Abtastung ist. Anschließend können die daraus resultierenden Werte θ(m) verwendet werden, um y_i,n und y_o,n zu berechnen, wie gegeben durch: $$\begin{array}{l}{\text{y}}_{\text{i},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{sin}\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\\ {\text{y}}_{\text{o},\text{ n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{cos2}\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\end{array}$$

  
• Wie vorstehend erwähnt, können die Schwingungen bei Harmonischen der Motordrehzahl liegen und infolgedessen können die Werte von y_l,n , und y_o,n folgendermaßen verallgemeinert werden, wobei c die Ordnungszahl der Harmonischen ist: $$\begin{array}{l}{\text{y}}_{\text{i},\text{ n}}=\text{Summe}(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{sin}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\\ {\text{y}}_{\text{o},\text{ n}}=\text{Summe}(\text{y}\left(\text{m}\right)\cdot \text{cos}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\text{/Summe}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)-\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}-1\right)\right)\end{array}$$

  
• Jedes Mal werden die Summen auf aufeinanderfolgende Abtastungen (m) von 1 bis K übertragen, indem ein Block von Abtastungen einer bestimmten Länge (z.B. „k“) verarbeitet wird. Vorzugsweise ist k mit der Anzahl von Abtastungen in einem Zeitraum gleichwertig, welcher das Ein- bis Vierfache der Periode der Frequenz ausmacht, die aufgehoben werden soll.
• Die nächste Ausgangsphase u' wird wie zuvor bestimmt $$\text{u}{\text{'}}_{\text{n}+1}=\text{u}{\text{'}}_{\text{n}}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\text{n},\text{ n}-1}\right]}^{-1}\cdot {\text{y}}_{\text{n}}$$

  

  wobei u'_n+1 die Komponenten u_i und u" aufweist, die phasengleich und phasenverschoben sind, y_n die Komponenten y₁ und y_o aufweist, die phasengleich und phasenverschoben sind, wobei das Ausgangssignal mit direkter Messung des Kurbelwinkels bei der (m) Abtastung infolgedessen durch den nachfolgenden Ausdruck gebildet wird $${\text{u}}_{\text{n}+1}\left(\text{m}\right)={\text{u}}_{\text{i}}\text{ sin}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{u}}_{\text{o}}\text{ cos}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)$$

  
• Bis hierher hat sich die Diskussion der Entwicklung dieser Erfindung und die Diskussion von GB 2 354 054 mit der Unterdrückung von Schwingungen befasst. Es ist allerdings möglich, diese Vorstellungen zu verändern, damit eine Aufhängungsvorrichtung verwendet werden kann, um Schwingungen zu erzeugen, entweder zusätzlich zu Schwingungen oder anstatt sie zu unterdrücken.
• Auf den ersten Blick kann die Erzeugung von Schwingungen, anstatt die Unterdrückung von Schwingungen, eher als unerwünscht angesehen werden. Es gibt allerdings einige Situationen, in denen es wünschenswert ist, Geräusche oder weitere Schwingungen zu erzeugen, welche eine vorteilhafte anstatt eine nachteilige Auswirkung ergeben. So kann es beispielsweise wünschenswert sein, Geräusche zu erzeugen, die dazu führen, dass ein Motor sich leistungsstärker anhört, oder laufruhiger, als er tatsächlich ist.
• Bei der einfachsten Ausführungsform dieser Idee, ist es möglich, die Spule 37 in 8 oder die Spule 43 in 9 mit einer gewünschten Frequenz und Phase anzuregen, um der Aufhängungsvorrichtung eine vorbestimmte Schwingung aufzuzwingen. Ein Frequenzsignal zu Spule 37, 43 kann von einem passend eingestellten Oszillator abgeleitet werden. Die Frequenz und die Phase, auf die der Oszillator eingestellt ist, können der Frequenz und Phase der Motorumdrehung entsprechen, oder kann irgendeine andere Frequenz sein.
• Als Alternative, wenn der Motor einen Wellenwinkelsensor aufweist, wie beispielsweise in 12a und 12b dargestellt, kann das Signal zu der Spule 37, 43 direkt von diesem Sensor abgeleitet werden.
• Bei dieser Weiterentwicklung dieser Ausführungsform ist es allerdings wünschenswert, dass nicht nur eine erwünschte Schwingung auf die Aufhängung einwirkt, sondern dass auch unerwünschte Schwingungen unterdrückt werden. Damit wird infolgedessen die Idee zum Erzeugen erwünschter Schwingungen mit der Idee unerwünschte Schwingungen zu unterdrücken kombiniert, was zuvor beschrieben wurde.
• Da nun in diesem Aspekt vorgeschlagen wird, dass die Schwingung aus einer Harmonischen der Motordrehzahl besteht, ist es möglich, dass der Wert der Harmonischen von einer Welle abgeleitet wird, die von dem Motor angetrieben wird, so wie in der Anordnung der 12a und 12b, wie vorstehend diskutiert. Infolgedessen kann ein Wert von θ auf eine vorstehend beschriebene Weise unter Verwendung des Sensors 71 abgeleitet werden und dieser Wert wird anschließend als ein Maß der Schwingung verwendet. Infolgedessen wird es möglich, die Harmonischen der Winkelmessung θ dergestalt auszunutzen, dass sie mit den Harmonischen der Frequenz ω gleichwertig sind.
• Vorstehend wird erwähnt, dass für die n-te Iteration gilt $$\begin{array}{l}u{\text{'}}_{\text{n}+1}=u{\text{'}}_{\text{n}}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n},\text{ n}-1\right)}\right]}^{-1}\cdot y_{\text{n}}+p_{\text{n}}\\ P_{\left(\text{n}+1\right)}=-P_{\left(\text{n}\right)}\end{array}$$

  
• In diesem Fall ist bei einer gegebenen Harmonischen c einer Winkelmessung 8, der Ausgang des Reglers u(m) bei der m-ten Abtastung gegeben durch: $$\text{u}\left(\text{m}\right)={\text{u}}_{\text{i}}\text{sin}\left(\text{c}\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{u}}_{\text{o}}\cdot \text{cos}\left(\text{c}\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)$$

  

  wobei c die Harmonische der Frequenz ist, die aufgehoben werden soll.
• Anschließend ist es in einer weiteren Gleichung für u(m) möglich, eine zusätzliche Harmonische einer Winkelmessung θ hinzuzufügen, um das Geräusch der c-ten Harmonischen zu unterdrücken, um jedoch das Geräusch der d-ten Harmonischen hinzuzufügen.
• u(m) ist dann gegeben durch: $$\begin{array}{l}\text{u}\left(\text{m}\right)={\text{u}}_{\text{i}}\text{sin}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{u}}_{\text{o}}\cdot \text{cos}\left(\text{c}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{B}}_{\text{i}}\cdot \\ \text{sin}\left(\text{d}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{B}}_{\text{o}}\cdot \text{cos}\left(\text{d}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)\end{array}$$

  
• In dieser Gleichung stellen B_i und B_o die Amplitude der phasengleichen und phasenverschobenen Komponenten von hinzugefügter Schwingung im Verhältnis zu der Kurbelwinkelreferenz bei der d-ten Harmonischen dar.
• Dieses Verfahren kann auf zahlreiche Harmonische angewendet werden, um die folgende Gleichung zu ergeben: $$\begin{array}{l}\text{u}\left(\text{m}\right)={\text{u}}_{\text{i}1}\text{ sin}\left({\text{c}}_1\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{u}}_{\text{o}1}\text{cos}\left({\text{c}}_1\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{B}}_{\text{i}1}\cdot \\ \text{sin}\left({\text{d}}_1\cdot (\mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{B}}_{\text{o}1}\text{ cos}\left({\text{d}}_1\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{u}}_{\text{i}2}\text{ sin}({\text{c}}_2\cdot \\ \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right))+{\text{u}}_{\text{o}2}\text{ cos}\left({\text{c}}_2\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{B}}_{\text{i}2}\cdot \text{sin}\left({\text{d}}_2\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+\\ {\text{B}}_{\text{o}2}\cdot \text{cos}\left({\text{d}}_2\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+\dots \end{array}$$

  
• Die Entwicklung der vorliegenden Erfindung kann bei den Konstruktionen verwirklicht werden, die in 10 und 11 dargestellt werden. Wie schon vorstehend erwähnt wird, bestimmt der Sensor 60 die Höhe der Motorgeschwindigkeit 1. Anschließend können die Aufhängungsvorrichtungen 3a, 3b, 3c oder 3d durch die vorstehend gegebene Gleichung angetrieben werden.
• In der vorstehend diskutierten Entwicklung wird angenommen, dass diese Entwicklung verwendet wird, um unerwünschte Schwingungen zu unterdrücken, und um so zusätzliche Schwingungen bei der d-ten Harmonischen zu erzwingen. Es ist allerdings innerhalb dieser Entwicklung möglich, dass es keine Unterdrückung von unerwünschten Schwingungen gibt. In diesem Fall wird die Aufhängungsvorrichtung so angetrieben, dass sie nur bei der d-ten Harmonischen schwingt. In einem solchen Fall wird u(m) durch die nachfolgende Gleichung ausgedrückt: $$\text{u}\left(\text{m}\right)={\text{B}}_{\text{i}}\text{ sin}\left(\text{d}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)+{\text{B}}_{\text{o}}\text{ cos}\left(\text{d}\cdot \mathrm{\theta }\left(\text{m}\right)\right)$$

  
• Die Aufhängungsvorrichtung, die z.B. in 8 und 9 dargestellt ist, kann mit dieser Entwicklung verwendet werden, wobei den Spulen 37, 43 Signale zur Verfügung gestellt werden, um eine geeignete Schwingung zu erzeugen.

Claims (13)

1. Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen (1, 2) einer Konstruktion, die mit f Aufhängungsvorrichtungen (3a, 3b, 3c, 3d) untereinander verbunden sind, umfassend das Dämpfen von Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erzeugen von variablen Kräften, um den Schwingungen entgegenzuwirken, die durch jede der f Aufhängungsvorrichtungen übertragen werden, und das Erfassen von irgendwelchen resultierenden Schwingungen, die auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variablen Kräfte zurückzuführen sind; wobei die Kräfte durch Regelung eines Reglers (50) auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt werden, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte von einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet werden, welcher von den Reglerausgangssignalen und den Schwingungen abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultieren; und wobei f = 2 und die Kräfte der einen Iteration unter Verwendung einer Regelungsbeziehung abgeleitet werden: $$\underset{\_}{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=\underset{\_}{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]}^{-1}\cdot y_{\text{n}}+p_{\text{n}}$$

   

   wobei: u_n = [u_i1, u_o1, u_i2, u_o2] das Regelungsausgangssignal bei der n-ten Iteration ist; y_n = [y_i1, y_o1, y_i2, y_o2] das gemessene Schwingungssignal bei der n-ten Iteration ist; p = [p_i1, p_o1, p_i2, p_o2] eine optionale Störung ist, die dem Regelungsausgang bei der n-ten Iteration hinzugefügt wird; wobei: [u_i1, uo₁] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; [u_i2,u_o2] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; [y_i1, y_o1] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem ersten Erfassungspunkt gemessen wird; [y_i2, y_o2] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem zweiten Erfassungspunkt gemessen wird; [p_i1, p_o1] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; [p_i2, p_o2] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; A ein Skalarwert dergestalt ist, das 0 < A < 1; und [R_n]^-1 die Umkehrung der Systemverstärkungsmatrix ist, [R] aus u_n, _un-1, u_n-2, y_n, y_n-1, y_n-2 berechnet wird; dergestalt, dass $$\left({\underset{\_}{y}}_{\text{n}}-{\underset{\_}{y}}_{\text{n}-1}\right)=\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]\left({\underset{\_}{u}}_{\text{n}}-{\underset{\_}{u}}_{\text{n}-1}\right)$$

   

   $$\left({\underset{\_}{y}}_{\text{n}-1}-{\underset{\_}{y}}_{\text{n}-2}\right)=\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]\left({\underset{\_}{u}}_{\text{n}-1}-{\underset{\_}{u}}_{\text{n}-2}\right)$$

   

   $$\left[\text{R}\right]=\left|\begin{array}{cccc}{\text{r}}_{\mathrm{11,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{11,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{12,2}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{11,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{11,1}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{12,1}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{21,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{21,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,1}}& -{\text{r}}_{\mathrm{22,2}}\\ {\text{r}}_{\mathrm{21,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{21,1}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,2}}& {\text{r}}_{\mathrm{22,1}}\end{array}\right|$$

   
2. Vorrichtung zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion, umfassend: f Aufhängungsvorrichtungen (3a, 3b, 3c, 3d), welche die beiden Teile (1, 2) der Konstruktion untereinander verbinden, mindestens einen Sensor (51, 52, 53, 54) zum Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion und Stellglieder oder Schwingungserreger zum Erzeugen von variablen Kräften, um den Schwingungen entgegenzuwirken, die durch die jeweiligen f Aufhängungsvorrichtungen übertragen werden, wobei der mindestens eine Sensor angeordnet ist, um die resultierenden Schwingungen zu erfassen, welche auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variablen Kräfte zurückzuführen sind; wobei die Stellglieder oder Schwingungserreger zum Erzeugen der variablen Kräfte dergestalt angeordnet sind, dass sie durch den Regler (50) geregelt werden, um die Kräfte auf der Grundlage einer iterativen Beziehung zu erzeugen, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte von einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet werden, der von den Reglerausgangssignalen und den Schwingungen abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultieren; wobei f = 2 und die Kräfte der einen Iteration unter Verwendung einer Regelungsbeziehung abgeleitet werden: $${\underset{\_}{u}}_{\left(\text{n}+1\right)}={\underset{\_}{u}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]}^{-1}\cdot y_{\text{n}}+p_{\text{n}}$$

   

   wobei: u_n = [u_i1, u_o1, u_i2, u_o2] das Regelungsausgangssignal bei der n-ten Iteration ist; y_n = [y_i1, y_o1, y_i2, y_o2] das gemessene Schwingungssignal bei der n-ten Iteration ist; p = [p_i1, p_o1, p_i2, p_o2] eine optionale Störung ist, die dem Regelungsausgang bei der n-ten Iteration hinzugefügt wird; wobei: [u_i1, u_o1] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; [u_i2,u_o2] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das einer zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; [y_i1, y_o1] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem ersten Erfassungspunkt gemessen wird; [y_i2, y_o2] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors des sinusförmigen Signales bildet, das an einem zweiten Erfassungspunkt gemessen wird; [p_i1, p_o1] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der ersten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; [p_i2, p_o2] die Darstellung des Frequenzbereichsvektors der optionalen Störung bildet, die dem Regelungssignal hinzugefügt wird, das der zweiten Aufhängungsvorrichtung gesendet wird; A ein Skalarwert dergestalt ist, dass 0 < A < 1. [R_n]^-1 die Umkehrung der Systemverstärkungsmatrix ist, [R] aus u_n, u_n-1, u_n-2, y_n, y_n-1, y_n-2 berechnet wird; dergestalt, dass $$\left({\underset{\_}{y}}_{\text{n}}-{\underset{\_}{y}}_{\text{n}-1}\right)=\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]\left({\underset{\_}{u}}_{\text{n}}-{\underset{\_}{u}}_{\text{n}-1}\right)$$

   

   $$\left({\underset{\_}{y}}_{\text{n}-1}-{\underset{\_}{y}}_{\text{n}-2}\right)=\left[{\text{R}}_{\text{n}}\right]\left({\underset{\_}{u}}_{\text{n}-1}-{\underset{\_}{u}}_{\text{n}-2}\right)$$

   

   $$\left[\text{R}\right]=\left|\begin{array}{cccc}{r}_{\mathrm{11,1}}& -r_{\mathrm{11,2}}& r_{\mathrm{12,1}}& -r_{\mathrm{12,2}}\\ r_{\mathrm{11,2}}& r_{\mathrm{11,1}}& r_{\mathrm{12,2}}& r_{\mathrm{12,1}}\\ r_{\mathrm{21,1}}& -r_{\mathrm{21,2}}& r_{\mathrm{22,1}}& -r_{\mathrm{22,2}}\\ r_{\mathrm{21,2}}& r_{\mathrm{21,1}}& r_{\mathrm{22,2}}& r_{\mathrm{22,1}}\end{array}\right|$$

   
3. Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen (1, 2) von einer Konstruktion über mindestens eine Aufhängungsvorrichtung (3, 3a, 3b, 3c, 3d), welche zwischen den beiden Teilen der Konstruktion angeschlossen ist, oder einen Schwingungserreger (8), der mit einem der beiden Konstruktionsteile verbunden ist, wobei: ein Frequenzwert von mindestens einem der beiden Teile und/oder den Schwingungen zwischen ihnen abgeleitet wird; ein Signal, welches eine Harmonische des Frequenzwertes darstellt, abgeleitet wird; und die Aufhängungsvorrichtung (3, 3a, 3b, 3c, 3d) oder der Schwingungserreger (8) geregelt wird, um dergestalt eine Kraft zwischen den beiden Teilen zu erzeugen, dass die beiden Teile angeregt werden, bei einer Frequenz zu schwingen, welche der Harmonischen entspricht.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei außerdem ein Phasenwert von dem mindestens einen der beiden Teile und/oder den Schwingungen zwischen ihnen abgeleitet wird, und die Aufhängungsvorrichtung oder der Schwingungserreger dergestalt geregelt wird, dass die beiden Teile angeregt werden, bei der Frequenz zu schwingen, welche der Harmonischen entspricht, und mit einer Phase, welche mit dem abgeleiteten Phasenwert verwandt ist.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, des Weiteren einschließend: das Dämpfen von Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erzeugen einer variablen Kraft, um den Schwingungen entgegenzuwirken, und das Erfassen von irgendeiner resultierenden Schwingung, die auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variable Kraft zurückzuführen ist; wobei die Kraft durch Regelung eines Reglers auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt wird, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kraft von einer einzigen Iteration unter Verwendung eines Reglerausgangssignales in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt wird, das von dem Reglerausgangssignal von der unmittelbar vorhergehenden Iteration in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet wird, welcher von der Schwingung abgeleitet wird, die aus mehr als einer vorhergehenden Iteration resultiert.
6. Verfahren nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, wobei es f Aufhängungsvorrichtungen gibt, wobei f eine ganze Zahl größer als 1 ist, und das Verfahren des Weiteren das Dämpfen von Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion einschließt, das Erzeugen von variablen Kräften, um den Schwingungen in jeder der f Aufhängungsvorrichtungen entgegenzuwirken, und das Erfassen von irgendwelchen resultierenden Schwingungen, welche auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variablen Kräfte zurückzuführen sind; wobei die Kräfte durch Regelung eines Reglers auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt werden, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte von einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet werden, der von den Reglerausgangssignalen und der Schwingung abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultiert, wobei variable Kräfte erzeugt werden, um den Schwingungen bei anderen Frequenzen als der Harmonischen entgegenzuwirken.
7. Vorrichtung zum Regeln von Schwingungen zwischen zwei Teilen (1, 2) einer Konstruktion über mindestens eine Aufhängungsvorrichtung (3, 3a, 3b, 3c, 3d), welche zwischen den beiden Teilen der Konstruktion angeschlossen ist, oder einen mit einem der Konstruktionsteile verbundenen Schwingungserreger (8), umfassend: einen Sensor (51, 52, 53, 54) zum Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion und zum Erzeugen eines Frequenzwertes von mindestens einem der beiden Teile und/oder den Schwingungen zwischen ihnen; einen Generator zum Erzeugen eines Signales, welches eine Harmonische des Frequenzwertes darstellt; und einen Regler (50) zum Regeln der mindestens einen Aufhängungsvorrichtung oder des Schwingungserregers, um dergestalt eine Kraft zwischen den beiden Teilen zu erzeugen, dass die beiden Teile angeregt werden, bei einer Frequenz zu schwingen, welche der Harmonischen entspricht.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei der Generator angeordnet ist, um einen Phasenwert von dem mindestens einen der beiden Teile und/oder den Schwingungen zwischen ihnen abzuleiten, und der Regler angeordnet ist, um die Aufhängungsvorrichtung oder den Schwingungserreger dergestalt zu steuern, dass die beiden Teile angeregt werden, bei der Frequenz zu schwingen, welche der Harmonischen entspricht, und mit einer Phase, welche mit dem abgeleiteten Phasenwert verwandt ist.
9. Vorrichtung zum Regeln von Schwingungen zwischen einem Motor (1) und einem Chassis (2), f Aufhängungsvorrichtungen (3, 3a, 3b, 3c, 3d) zwischen dem Motor und dem Chassis umfassend, wobei f eine ganze Zahl größer als 1 ist, einen ersten Sensor (60, 71) zum Erfassen der Umdrehung einer Welle, die von dem Motor angetrieben wird, Stellglieder oder Schwingungserreger zum Erzeugen von variablen Kräften, welche von der Umdrehung der Welle abhängig sind, um den Schwingungen in den jeweiligen f Aufhängungsvorrichtungen entgegenzuwirken, und mindestens einen zweiten Sensor (51, 52, 53, 54) zum Erfassen der resultierenden Schwingungen, welche auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variable Kraft zurückzuführen sind; wobei die Stellglieder zum Erzeugen der variablen Kräfte dergestalt angeordnet sind, dass sie durch den Regler geregelt werden, um die Kräfte auf der Grundlage einer iterativen Beziehung zu erzeugen, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte von einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet werden, der von den Reglerausgangssignalen und den Schwingungen abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultieren.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Einrichtungen zum Erfassen der Umdrehung einer Welle angeordnet sind, um die Frequenz der Umdrehung der Welle zu erfassen.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Einrichtungen zum Erfassen der Umdrehung einer Welle angeordnet sind, um periodisch den Kurbelwinkel der Welle zu erfassen.
12. Verfahren zum Regeln von Schwingungen zwischen einem Motor (1) und einem Chassis (2), die mit f Aufhängungsvorrichtungen (3, 3a, 3b, 3c, 3d) untereinander verbunden sind, wobei f eine ganze Zahl größer als 1 ist, das Dämpfen von Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion umfassend, das Erfassen der Schwingungen zwischen den beiden Teilen der Konstruktion, das Erzeugen von variablen Kräften, die von der Umdrehung der Welle abhängig sind, um den Schwingungen in jeder der f Aufhängungsvorrichtungen entgegenzuwirken, und das Erfassen von irgendwelchen resultierenden Schwingungen, die auf die Nettoleistung der Schwingungen und die variable Kraft zurückzuführen sind, wobei die Kräfte durch die Regelung eines Reglers (50) auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt werden, wobei sich die iterative Beziehung dergestalt darstellt, dass die Kräfte von einer einzigen Iteration unter Verwendung von Reglerausgangssignalen in Form eines Frequenzbereichsvektors erzeugt werden, die von den Reglerausgangssignalen von f unmittelbar vorhergehenden Iterationen in Form eines Frequenzbereichsvektors zuzüglich eines Frequenzbereichsvektorbetrages abgeleitet werden, welcher von den Reglerausgangssignalen und den Schwingungen abgeleitet wird, die aus mehr als f vorhergehenden Iterationen resultieren.
13. Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 2, 7, 8, 9, 10 oder 11, wobei die Aufhängungsvorrichtung oder jede Aufhängungsvorrichtung aus einer hydraulisch gedämpften Aufhängungsvorrichtung zwischen den beiden Teilen der Konstruktion besteht, die zwei Ankerteile (21, 24) aufweist, die mit einer ersten verformbaren Wand (25) verbunden sind, eine Arbeitskammer (28), die von der ersten verformbaren Wand begrenzt wird, und eine starre Trennwand (27), die auf starre Weise einem ersten der Ankerteile zugeordnet ist, wobei die Arbeitskammer Hydraulikflüssigkeit enthält, eine Ausgleichskammer (32) für die Hydraulikflüssigkeit, wobei die Ausgleichskammer durch eine zweite verformbare Wand (33) begrenzt wird, einen Durchgang (29) zwischen den Kammern, um zwischen ihnen eine Flüssigkeitskommunikation zu ermöglichen, eine flexible Membrane (34) in direktem Kontakt mit der Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer, wobei die Membrane als eine Sperre zwischen der Hydraulikflüssigkeit und einer Gaskammer (35) wirkt und an ihrem Umfang befestigt ist, und Einrichtungen (36, 37, 38, 46, 47) zum Anregen eines Zwischenstücks der Membrane, um in die Hydraulikflüssigkeit eine Schwingung einzuleiten, wobei die Einrichtungen zum Antreiben des Zwischenstücks der Membrane die Einrichtungen zum Erzeugen der Schwingungen ausgestalten.

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