DE10042968B4 - Regelung von Schwingungen - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Regelung von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion, welches das Dämpfen von Schwingungen zwischen zwei Teilen der Konstruktion, das Erkennen der Schwingungen zwischen zwei Teilen der Konstruktion, das Erzeugen einer variablen Kraft, um den Schwingungen entgegenzuwirken, und das Erkennen jeder aus dem Nettoeffekt dieser Schwingungen und dieser variablen Kraft resultierenden Schwingung umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft unter der Regelung eines Reglers (14) auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt wird, wobei der Regler Ausgangssignale für die jeweiligen Iterationen erzeugt, wobei die Ausgangssignale die Form eines Frequenzraumvektors besitzen, so dass das Reglerausgangssignal einer Iteration aus dem Reglerausgangssignal der unmittelbar vorhergehenden Iteration in Frequenzraumvektorform zuzüglich eines aus der resultierenden Schwingung von mehr als einer vorhergehenden Iteration abgeleiteten Frequenzraumvektorwertes abgeleitet ist.

Description

• Diese Erfindung bezieht sich auf die Regelung von Schwingungen. Sie betrifft im besonderen, aber nicht ausschließlich, das Regeln von Schwingungen in einem Automobil, wie z.B. Schwingungen zwischen dem Motor und seiner Aufhängung.
• In der EP-A-0115417 und EP-A-0172700 sind zwei verschiedene Arten von hydraulisch gedämpften Befestigungsvorrichtungen zur Schwingungsdämpfung zwischen zwei Teilen einer Maschinenanordnung, z.B. eines Automotors und einem Rahmen, erörtert. Die EP-A-0115417 offenbart verschiedene Befestigungsvorrichtungen des Becher und Vorsprung“-Typs, bei welchem ein „Vorsprung“, der ein Ankerteil bildet, mit welchem eines der Maschinenteile verbunden ist, selbst mittels einer verformbaren (gewöhnlich elastischen) Wand mit der Öffnung eines „Bechers“ verbunden ist, welcher an dem anderen Maschinenteil angebracht ist und ein weiteres Ankerteil formt. Der Becher und die elastische Wand bilden dann eine Arbeitskammer für eine Hydraulikflüssigkeit, welche mit einer Kompensationskammer durch einen (gewöhnlich länglichen) Durchgang, welcher den Dämpfungsauslaß bereitstellt, verbunden ist. Die Kompensationskammer ist von der Betriebskammer durch eine starre Trennwand abgetrennt, und eine flexible Membran steht in direktem Kontakt mit der Flüssigkeit und formt zusammen mit der Trennwand eine Gastasche.
• Die in EP-A-0172700 offenbarten Befestigungsvorrichtungen sind vom „Buchsen-Typ. Bei diesem Typ Befestigungsvorrichtung hat das Ankerteil für einen Teil der vibrierenden Maschine die Form einer hohlen Manschette oder Buchse, wobei sich das andere Ankerteil in Form eines Stabes oder Rohres ungefähr im Zentrum der und koaxial zur Manschette bzw. Buchse erstreckt. In EP-A-0172700 ist das rohrartige Ankerteil mit der Manschette durch elastische Wände verbunden, die eine der Kammern in der Manschette bilden. Die Kammer ist durch einen Durchgang mit einer zweiten Kammer verbunden, die zumindest teilweise durch eine Faltenbalgwand begrenzt ist, welche effektiv frei verformbar ist, so daß sie sich an eine Bewegung der Flüssigkeit durch den Durchgang anpassen kann, ohne selbst nennenswert diese Flüssigkeitsbewegung zu behindern.
• Beide der oben erörterten Befestigungsvorrichtungen sind passiv in dem Sinn, daß sie Bauteile haben, die durch Schwingungen beeinflußt werden und daher dämpfend wirken, aber nicht aktiv bestreben diesen Schwingungen durch den Gebrauch von Gegenschwingungen entgegenzuwirken. In EP-A-0262544 wird eine Modifikation der Befestigungsvorrichtung des „Becher und Vorsprung“-Typs vorgeschlagen, bei welcher die Dämpfeigenschaften der Befestigungseinrichtung in Abhängigkeit von der Schwingungsfrequenz verändert werden können. Dies ergibt eine „halbaktive“ Befestigungseinrichtung, aber stellt weiterhin keine Befestigungsvorrichtung zur Verfügung, bei welcher aktiv Schwingungen angelegt werden um den auf die Befestigungsvorrichtung einwirkenden Schwingungen entgegenzuwirken.
• Dennoch ist die Anwendung solcher Schwingungen bekannt, um eine aktive Befestigungseinrichtung zu schaffen, bei welcher die darauf einwirkenden Schwingungen ausgelöscht werden. Solche Befestigungseinrichtungen registrieren das Vorhandensein kontinuierlicher periodischer Schwingungskomponenten, die z.B. von einem Automotor auf die Befestigungseinrichtung einwirken, und entwickeln durch geeignete Handhabung eine variable Gegenkraft, die zur Auslöschung der Schwingungen führt, so daß die Schwingungen nicht an die Stützkonstruktion übertragen werden. In solchen aktiven Befestigungseinrichtungen muß eine Steuerungsbeziehung zwischen den auf die Befestigungsvorrichtung einwirkenden Schwingungen und den von der Befestigungsvorrichtung erzeugten Gegenschwingungen bestehen. Bestehende Beziehungen stützen sich auf Vorwissen über die Eigenschaften der Befestigungseinrichtung, von welchen angenommen wird unverändert zu bleiben. Es wird angenommen, daß die Eingangsschwingung überwiegend eine kontinuierliche periodische Form hat, z.B. die einer Sinusschwingung (sagen wir mit der Frequenz ω) mit einem zusätzlichen kleineren Zufallsanteil. Das Ziel der Schwingungsauslöschung ist es, ein zusätzliches Schwingungssignal in das System einzuführen, welches das Eingangssignal auslöscht (z.B. eine Sinusschwingung mit der gleichen Frequenz und Amplitude aber 180° Phasenverschiebung). Das Hauptproblem, um dies zu erreichen, ist, daß im allgemeinen Bauteile, durch welche die Schwingungen wandern, dazu neigen, sowohl die Amplitude als auch die Phase der Schwingung zu verändern. Das bedeutet, daß die Phase eines Auslöschsignals, welche an einer Stelle in der Konstruktion als richtig erscheint, sehr wohl schädlich an einer anderen sein kann.
• Das erfindungsgemäße Regelungsverfahren benutzt eine Reihe vereinfachender Konzepte. Zum Beispiel kann die kontinuierliche periodische Wellenform, die ausgelöscht wird, als eine Überlagerung einer Reihe sinusförmiger Wellenformen (Fourierkomponenten), mit sich voneinander unterscheidenden Frequenzen, Amplituden und Phasen aufgefaßt werden. Jede kann durch ihre Größenordnung und Phase relativ zu irgendeiner Referenz beschrieben werden. Daher wird im folgenden eine bestimmte Fourierkomponente eines Signals im ZeitRaum (sagen wir x (t)) als ein Vektor x im Frequenz-Raum dargestellt. Ähnlich können die Eigenschaften der Konstruktion (und des angegliederten Regelungssystems), durch welche diese Signale wandern, vereinfacht werden, indem man sie in Einheiten aufteilt, wobei es für jede dieser Einheiten bekannt ist, daß sie einen gewissen Einfluß auf Phase und Amplitude von kontinuierlichen periodischen Signalen hat. Zum Beispiel kann ein Beschleunigungsmesser eine als eine Auslenkungsamplitude ausgedrückte Schwingung in ein Spannungssignal einer abweichenden Amplitude umwandeln. Das Spannungssignal eines perfekten Beschleunigungsmessers wird relativ zum Eingangssignal ebenfalls um 180° phasenverschoben sein. Auf ähnliche Weise sollte ein Verstellelement eine Kraft produzieren, die danach strebt, sich proportional zur Auslenkungseingangsspannung zu verhalten, jedoch in der Praxis hinkt die Kraft wahrscheinlich dem Eingangssignal, z.B. wegen einer Induktanz innerhalb des Verstellelementmechanismuses hinterher. Diese Effekte werden quantitativ als Transferfunktion ausgedrückt, welche die Veränderung in der Phase und die Amplitudenverstärkung als Funktion der Frequenz liefert. Bekannte Regelsysteme haben sich nach Umwandlung der Schwingungen in Phasen- und Absolutwerte des Frequenzraums iterative Beziehungen zunutze gemacht.
• Diese Erfindung strebt jedoch die Nutzung der Vectoralgebra im Frequenzraum an, und im ganz allgemeinen wird gemäß einem ersten Gesichtspunkt der Erfindung der Gebrauch einer iterativen Beziehung vorgeschlagen, bei welcher ein neuer Vektor einer Iteration aus dem alten Vektor der vorherigen Iteration zuzüglich einem ebenfalls in Vektorform vorliegenden und aus historischer Rückkopplungsinformation hergeleiteten Betrag abgeleitet wird. Ein Regler wird dann genutzt, um Ausgangssginale für die entsprechenden Iterationen zu erzeugen, wobei die Ausgangssignale die Form eines Frequenzraumvektors besitzen, so daß das Ausgangssignal einer Iteration aus dem Reglerausgangssignal der direkt vorhergehenden Iteration in Form eines Frequenzraumvektors zuzüglich eines aus der resultierenden Schwingung von mehr als einer vorhergehenden Iteration abgeleiteten Frequenzraumvektorwertes abgeleitet ist.
• Die Benutzung von Vektoren und historischer Rückkopplung macht es möglich, die Vorteile dieser Erfindung zu erzielen.
• Die Benutzung von Vektoren wird jetzt in größerer Ausführlichkeit betrachtet.
• Das System, das in Diagrammform in 1 der beigefügten Zeichnung (welche später mehr im Detail behandelt wird) gezeigt ist, kann mit Hilfe von Transferfunktionen (G) in einem Blockdiagramm, wie in 2 der beigefügten Zeichnung gezeigt, dargestellt werden. Davon ausgehend ist es möglich, einen Ausdruck für die Ausgangsschwingung in Abhängigkeit von allen Komponenteneffekten aufzuschreiben. Jede Strecke wird unabhängig aufaddiert und der Effekt der Komponenten in jeder Strecke ist einfach das Produkt aller Komponententransferfunktionen.
• Es ist zu beachten, daß in 2 x, y Frequenzraumvektordarstellungen einer Fourierkomponente des Eingangs- bzw. Ausgangssignals sind. u ist ein Ausgangsvektorsignal, welches die Kraft, die durch das Regelsystem auf die Befestigungseinrichtung ausgeübt wird, regelt.
• In solch einem System kann für einen gegebenen unbekannten kontinuierlichen Eingang x die Beziehung zwischen y und u wie folgt ausgedrückt werden: $$\text{y}=\left[\text{R}\right]\text{ u}+{\text{u}}_{\text{o}}$$

  

  wobei [R] und u₀ von den Transferfunktionen des Systems und dem Eingang x abhängige Unbekannte sind. Der optimale Reglerausgang u‘, der zu einem Ausgang y von Null führt, kann folgendermaßen ausgedrückt werden: $$\text{u'}=-{\left[\text{R}\right]}^{-1}\cdot {\text{u}}_{\text{o}}$$

  
• Eine Lösung für u‘ kann gefunden werden, wenn zwei Datenpaare von u, y existieren (u_n-1, y_n-1, u_n, y_n) $$\text{u'}={\text{u}}_{\text{n}}-{\left[\text{R}\right]}^{-1}{\text{y}}_{\text{n}}$$

  

  wobei [R]^-1 eine Matrix ist: $$\left|\begin{array}{cc}{\mathbf{r}}_1& -{\mathbf{r}}_2\\ {\mathbf{r}}_2& {\mathbf{r}}_1\end{array}\right|\text{oder}\left|\begin{array}{ll}{\mathbf{r}}_1\hfill & {\mathbf{r}}_2\hfill \\ -{\mathbf{r}}_2\hfill & {\mathbf{r}}_1\hfill \end{array}\right|$$

  

  $${\mathbf{r}}_1={\left(\left|\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\right|\right)}^{-2}\left\{\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\cdot \left({\mathbf{u}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{u}}_{\text{n}}\right)\right\}$$

  

  $${\mathbf{r}}_2={\left(\left|\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\right|\right)}^{-2}\left\{\left|\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\times \left({\mathbf{u}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{u}}_{\text{n}}\right)\right|\right\}$$

  

  (wobei „.“ ein Punkt- oder Scalarprodukt und „x“ ein Kreuz- oder Vektorprodukt bezeichnet.)
• Das Obige wird in eine iterative Regelungsbeziehung umgewandelt, die basierend auf dem Ergebnis der letzten beiden Versuche u‘_(n),u‘_(n-1) nach dem nächstbesten Wert für u‘_(n+1) sucht $$\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n}\text{,n}-1\right)}\right]}^{-\text{t}}{\mathbf{y}}_{\left(\text{n}\right)}+\text{p}\left(\text{n}\right)$$

  
• [R_{(n, n-1)}] ^-1 ist die [R]^-1 Matrix basierend auf der n-ten und (n-1)ten Iteration wie oben definiert.
• A ist ein skalarer Wert (0<A<1), der die Konvergenz- und Stabilitätsrate definiert und p (n) ist eine wahlweise einzusetzende kleine Störung.
• Somit wird gemäß dem ersten Gesichtspunkt dieser Erfindung weiterhin vorgeschlagen, die oben definierte iterative Regelungsbeziehung auf die aktive Regelung einer Befestigungsvorrichtung anzuwenden. Diese Beziehung kann im Rahmen dieser Erfindung auf eine Fourierkomponente, irgendeine Anzahl von Fourierkomponenten oder alle Fourierkomponenten der Schwingung angewandt werden.
• Vorzugsweise ist der Wert von A im Intervall zwischen 0,1 und 0,3 und, obwohl die Störung p (n) Null sein kann, ist er vorzugsweise 1 % oder weniger des Betrages des normalen Reglerausgangs.
• Wenn der oben diskutierte Gesichtspunkt der Erfindung in einer hydraulisch gedämpften Befestigungsvorrichtung genutzt wird, muß die Befestigungsvorrichtung gemäß dem Wert von u gesteuert werden. Die Befestigungsvorrichtungen gemäß EP-A-0115417 und EP-A-0172700 haben keine Einrichtung, eine solche treibende Kraft an die hydraulische Flüssigkeit zu übertragen, da sie passive Befestigungseinrichtungen sind, wie vorhergehend beschrieben.
• JP-A-10331907 offenbart eine Befestigungsvorrichtung, die einige Ähnlichkeiten mit der von EP-A-0 115417 darin aufweist, daß sie einen Vorsprung hat, der ein Ankerteil bildet, an welches ein Maschinenteil angebracht werden kann, und welches durch eine elastische Wand mit der Öffnung eines Bechers, der dann an das andere Maschinenteil angebracht werden kann, verbunden ist. Der Becher und die elastische Wand bilden dann eine Arbeitskammer für die Hydraulikflüssigkeit, welche mit einer Kompensationskammer durch einen länglichen Durchgang durch eine Trennwand hindurch verbunden ist. In JP-A-10-331907 ist die Trennwand über flexible Befestigungen bewegbar an dem Becher angebracht, und kann in der axialen Richtung der Befestigungseinrichtung zu Schwingungen angeregt werden, und somit Schwingungen an die Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer übertragen. Abgesehen von ihren Befestigungen ist die Trennwand von JP-A-10-331907 starr.
• Gemäß einem zweiten Gesichtspunkt dieser Erfindung wird angestrebt, eine hydraulische Dämpfungsbefestigungsvorrichtung zu schaffen, die fähig ist, Schwingungen an die hyraulische Flüssigkeit in der Arbeitskammer zu übertragen. Dieser Gesichtspunkt unterscheidet sich dadurch von der JP-A-10-331097 , daß vorgeschlagen wird die Schwingungen in einen Zwischenteil einer flexiblen Membran einzuspeisen, wobei die Membran an ihrem Randbereich fixiert ist. Vorzugsweise wird die Membran an einer Trennwand befestigt, die starr mit dem „Becher“ verbunden ist. Vorzugsweise werden die Schwingungen an einem Punkt in der Mitte der Membran eingespeist, d.h. im Zentrum oder auf einer Linie mit gleichbleibendem Abstand von ihrem radialen Rand oder ihren radialen Rändern.
• Eine Befestigungseinrichtung gemäß dem zweiten Gesichtspunkt kann gemäß der iterativen Beziehung des ersten Gesichtspunktes betrieben werden.
• Beim zweiten Gesichtspunkt ist der Antriebsmechanismus der Membran vorzugsweise elektrisch, wie etwa ein variabler Reluktanztreiber oder ein Antriebsmechanismus bestehend aus einer beweglichen Spule und einem Permanentmagneten. Der Magnet und die Spule sind vorzugsweise konzentrisch bezüglich dem Durchgang, der die Arbeits- und Kompensationskammern verbindet, angeordnet. Der Durchgang könnte sich dann um die Magnetspule herum erstrecken. Die Membran ist vorzugsweise ringförmig, kann aber, wenn gewünscht, auch kreisförmig sein.
• Ausbildungen der gegenwärtigen Erfindung werden jetzt unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung anhand von Beispielen im Detail beschrieben. In der Zeichnung zeigt:
• 1 das Schwingungssystem, auf welches diese Erfindung angewendet werden kann;
• 2 ein schematisches Blockdiagramm des Systems von 1;
• 3 ein Phasendiagramm der Beziehung zwischen u und x;
• 4 ein Phasendiagramm des Ausgangs y;
• 5a und 5b Beispiele der Beziehung zwischen u und y;
• 6 ein schematisches Blockdiagramm eines bei dieser Erfindung benutzten Reglers;
• 7 die Beziehung zwischen x, y und einer künstlich eingeführten Referenz r;
• 8 in größerer Ausführlichkeit eine erste Ausführungsform einer Befestigungsvorrichtung, auf welche die gegenwärtige Erfindung angewendet werden kann, um im System von 1 genutzt zu werden; und
• 9 eine zweite Ausführungsform einer Befestigungsvorrichtung, in welche die gegenwärtige Erfindung einbezogen werden könnte.
• Zuerst bezugnehmend auf 1, ist ein Automobilmotor 1 an einen Rahmen 2 mit Hilfe einer Befestigungsvorrichtung 3, die, wie später in größerer Ausführlichkeit beschrieben wird, die Schwingungen des Motors 1 relativ zum Rahmen 2 aktiv dämpft, montiert. Der Motor 1 kann auch mittels anderer Befestigungsvorrichtungen 4, die keine derartige aktive Dämpfung leisten, mit dem Rahmen 2 verbunden sein. Ein Vorwärtskopplungssensor 5, der z.B. ein Beschleunigungsmesser sein kann, registriert die Eingangsschwingungen, die vom Motor 1 auf die Befestigungsvorrichtung 3 einwirken, und ein Rückkopplungssensor 6 registriert die Schwingungen, die über die Befestigung 3 an den Rahmen 2 übertragen werden.
• Man kann die Befestigungsvorrichtung 3 als zwei Elemente aufweisend betrachten, nämlich ein passives Dämpfungselement und ein Verstellelement, das parallel zum passiven Element betrieben wird. Ein Regelsystem registriert die Schwingungen vom Motor 1 mit Hilfe des Sensors 5 und kontrolliert das Verstellelement der Befestigung 3 mit der Absicht das Ausgangssignal, das vom Sensor 6 registriert wird, zu minimieren. Die Ausgangssignale der Sensoren 5 und 6 werden somit vom Regler benutzt um die Signale, die zum Verstellelement gesendet werden, zu bestimmen.
• Es ist zu beachten, daß es möglich wäre in dem obigen System zusätzliche oder alternative Sensoren, wie etwa den entfernt gelegenen Rückkopplungssensor 7, der in 1 auf einem entfernten Teil des Rahmens 2 gezeigt wird, vorzusehen. Dieser entfernt gelegene Sensor könnte wahlweise als Rausch-Meßgerät im Fahrgastraum des Fahrzeugs fungieren. Es wäre auch möglich, das Verstellelement der Befestigung 3 durch eine Schüttelvorrichtung 8 zu ersetzen, die, gesteuert vom Regler, die vom Motor 1 stammenden Schwingungen auslöscht. Es ist auch möglich, ein Signal aus dem Kontrollsystem des Motors zu nutzen, um ein Vorwärtskopplungssignal abzuleiten, entweder als Zusatzinformation oder als Ersatz für den Sensor 5.
• Der Aufbau von 1 kann als eine Ansammlung von Funktionen, wie im Blockdiagramm von 2 gezeigt, betrachtet werden. In 2 stellt der Vektor x eine Fourierkomponente des Schwingungseingangs vom Motor, und der Vektor y die entsprechende Komponente des Ausgangs an den Rahmen 2 dar. Das System kann in die gezeigten funktionalen Blöcke aufgeteilt werden. Es ist zu beachten, daß die in 2 gezeigte Anordnung für mehr als eine Fourierkomponente des Schwingungseingangs geschaffen werden kann. In 2 stellt der Funktionsblock 10 die passiven Aspekte der Befestigungseinrichtung 3 und der Funktionsblock 11 den Effekt anderer Vibrationswege, wie etwa durch die Befestigungseinrichtung 4, dar. Die Funktion, die der Vorwärtskopplungssensor 5 ausführt, ist dann bei 12 gezeigt. Der Ausgang y wird mittels einer Funktion 13, die den Sensor 6 darstellt an den Regler 14, der auch den Ausgang von Funktion 12 empfängt, rückgekoppelt. Der Regler 14 erzeugt dann ein Ausgangssignal, das in den Funktionsblock 15, der die aktiven Aspekte der Befestigungsvorrichtung 3 darstellt, eingespeist wird. Die Ausgangssignale der Funktionen 10 und 15 werden somit in 16 kombiniert, um die Eigenschaften der Befestigungsvorrichtung 3 darzustellen, und diese werden wieder durch Funktion 17, welche die Bauteile, an welchen die Befestigungsvorrichtung 3 angebracht ist, wie etwa Befestigungsklammern etc., darstellt, modifiziert. Diese Signale werden mit dem von der Funktion 18 modifizierten Ausgangssignal von Funktion 11 kombiniert, um das Ausgangssignal y zu bilden.
• In solch einem System möge ein Ausgang u betrachtet werden, der vom Regler 14 ausgeht und eine bisher unbekannte Funktion des registrierten Eingangsvektors x (z.B. u = G x) ist. u ist weiterhin ein, eine kontinuierliche Sinusschwingung darstellender Vektor, wobei jedoch die relative Beziehung seiner Amplitude und Phase zum Eingangssignalvektor x jetzt durch eine Transferfunktion des Reglers bestimmt ist. Der resultierende Schwingungsausgang y des Systems wird durch die folgende Gleichung angegeben: $$\begin{array}{l}\text{y}=S\text{umme}\left({\text{G}}_{\text{mj}}{\text{ G}}_{\text{pj}}\right)\text{x}+{\text{G}}_{\text{a}}{\text{ G}}_{\text{pl}}{\text{ G}}_{\text{c}}\text{x},\\ \begin{array}{cc}& \text{j}=\text{1 bis q}\end{array}\end{array}$$

  

  wobei q die Anzahl der Schwingungsübertragungswege ist.
• Daraus ist ersichtlich, daß der Ausgang y Null ist, falls das folgende zutrifft: $$\begin{array}{l}{\text{G}}_{\text{c}}=-{\left({\text{G}}_{\text{a}}{\text{ G}}_{\text{pl}}\right)}^{-}{}^{\text{1}}\text{ Summe }\left({\text{G}}_{\text{mj}}{\text{ G}}_{\text{pj}}\right)\\ \begin{array}{cccc}\begin{array}{cc}\begin{array}{ccc}& & \end{array}& \end{array}& & & \text{j}=\text{1 bis q}\end{array}\end{array}$$

  
• Es ist möglich, die Transferfunktionen jeder Komponente zu messen und einen Regler, der den gewünschten Effekt erzielt, abzuleiten. Es ist schwierig, diese Transferfunktionen verläßlich zu messen, und diese können wegen baulichen Schwankungen gewöhnlich nicht auf andere nominell identische Strukturen übertragen werden.
• In der obigen Abhandlung wurden die Vektoren x, y und u als der Schwingungseingang vom Motor 1, der Schwingungsausgang an die tragende Konstruktion bzw der vom Regler 14 mittels der Befestigungsvorrichtung 3 eingespeiste Regelungsausgang betrachtet. 3 zeigt ein Beispiel eines Reglerausgangs u, dargestellt als Vektor relativ zum Einheitsvektor des Eingangs x. Per Konvention wird x auf der x-Achse angetragen, und u hat in 3 eine willkürlich gewählte Verstärkung von 1,5 und eine Phase von 30°. In der folgenden Erklärung werden die Vektoren auch über ihre kartesischen Komponenten definiert.
• 4 zeigt die Reaktion des Systems auf diesen Reglereingang als Vektor y, der sich selbst aus der Summe der verschiedenen Schwingungswege ergibt. 5a und 5b zeigen dann zwei Fälle für den Reglerausgang (gezeigt in einer Ebene, die hier als die Reglerausgangsebene S_c definiert ist) und für den resultierenden Ausgang des Systems (in einer Ebene, die als Systemausgangsebene S_s definiert ist).
• Erfindungsgemäß kann die direkte Abbildung zwischen S_c und S_s durch die von dieser Erfindung genutzte Beziehung, nämlich einer iterativen Regelungsbeziehung $$\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n}\text{,n}-1\right)}\right]}^{-1}{\mathbf{y}}_{\left(\text{n}\right)}$$

  

  ausgedrückt werden, auf die vorstehend Bezug genommen wurde.
• Die Ausführung der obigen Beziehung kann mit Hilfe eines digitalen Prozessors erreicht werden (d.h. eines Computers oder eines unabhängigen ICs mit DSP), welcher mittels D/A und A/D Wandler abgetastete Daten benutzt. Um einen Algorithmus zur Darstellung der Beziehung zu entwickeln, muß das Signal x (t) (die Abfolge von Stichproben, die jedes Abtastintervall (dt) aufgezeichnet werden) in die Darstellungsform des Frequenzraums in Form eines Phasen/Verstärkungsvektors oder Phasen/Verstärkungsvektoren umgewandelt werden. Dies wird mit einer Methode ausgeführt, die im allgemeineren zum Filtern benutzt wird. Sie beinhaltet die Analyse von Blöcken der abgetasteten Daten wie unten beschrieben.
• Ein Verfahren zur Bestimmung von Phase und Verstärkung von y relativ zum Eingang x benutzt ein zusätzliches internes, künstlich erzeugtes Referenzsignal r, welches eine Näherung von x ist. r stellt eine Sinusschwingung mit der Frequenz ω‘ dar, welche ω entspricht oder eine enge Näherung davon ist, wobei ω die wahre Frequenz der speziellen Fourierkomponente, die ausgelöscht werden soll, ist. In einem Beispielsfall kann ω‘ die Frequenz sein, die von der Rotationsgeschwindigkeit des Motors abgeleitet ist. Da ω nicht immer ω‘ entspricht, kann es eine zusätzliche Phasendifferenz zwischen x und r geben, wobei diese bestimmt werden kann, indem man einen Block von Stichproben mit fester Länge (z.B. „k“) verarbeitet. Vorzugsweise entspricht k der Anzahl von Stichproben in einem Zeitintervall, welches ein ein- bis vierfaches der Periode der Frequenz ist, die ausgelöscht werden soll. Darüber hinaus wird dies, zumindest für x, bei jeder Stichprobe wiederholt. Für die n-te Iteration werden die Komponenten von x in Abhängigkeit von r, die sich in und außer Phase befinden (x₁ bzw. x₀), durch folgende Gleichung beschrieben: $${\mathbf{x}}_{\text{1}\text{,n}}=\text{Summe}\left(\text{x}\left(\text{m}\right)\text{ sin}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\text{.m}\text{.dt}\right)\right)\text{/k}$$

  

  über den Bereich {(n-1) .k.< m ≤ (n) .k} $${\mathbf{x}}_{\text{o}\text{,n}}=\text{Summe}\left(\text{x}\left(\text{m}\right)\text{ cos}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\text{.m}\text{.dt}\right)\right)\text{/k}$$

  

  über den Bereich {(n-1) .k. < m ≤ (n) . k}
• Ähnlich für y in Abhängigkeit von r $${\mathbf{y}}_{\text{1}\text{,n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\text{.sin}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\text{.m}\text{.dt}\right)\right)\text{/k}$$

  

  über den Bereich {(n-1).k.<m ≤ (n) .k} $${\mathbf{y}}_{\text{o}\text{,n}}=\text{Summe}\left(\text{y}\left(\text{m}\right)\text{.cos}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\text{.m}\text{.dt}\right)\right)\text{/k}$$

  

  über den Bereich {(n-1).k.< m ≤ (n) .k}
• Da x₁, x₀, y₁, y₀ die Vektorkomponenten von jeweils x und y in Abhängigkeit von r sind (d.h. x ist ein Vektor (x₁, x₀)), sind die Vektorkomponenten von y in Abhängigkeit von x durch Scalar- und Vektorprodukt gegeben (siehe 7). $${\text{y}}_{\text{x}\text{,n}}=\left(\text{1/}\left|\text{x}\right|\text{x}\text{.y}\right)$$

  

  $${\text{y}}_{\text{yn}}=\left(\text{1/}\left|\text{x}\right|\right)\left|\text{x}\times \text{y}\right|$$

  
• Die obigen Formeln geben Phase und Verstärkung des Ergebnisses des n-ten Blockes der identifizierten Fourierkomponenten des Ausgangs y (t) in Abhängigkeit von Eingang x (t) in kartesischer Form an. Sie können in Blockform bei jeder k-ten Stichprobe, was eine schrittweise Regelfunktion ergibt, oder als laufende Summe bei jeder Stichprobe für kontinuierlichere Regelungsstrategien berechnet werden. Im Vorhergehenden kann es wünschenswert sein, eine Reihe von Stichproben zwischen den Blöcken zu ignorieren, um die destabiliserenden Effekte von Einschwingvorgängen, die vom vorhergehenden Blockregelsignal hervorgerufen werden, zu reduzieren. Dieser Prozeß kann für jede Fourierkomponente, die ausgelöscht werden muß, wiederholt werden. In dieser Form kann er im oben beschriebenen iterativen Algorithmus benutzt werden.
• Der Algorithmus wird die nächste Abschätzung des besten Regelungsausgangs als einen Vektor u mit den Komponenten u_x, u_y produzieren. Dieser kann mit dem folgenden Ausdruck in den Zeitraum umgewandelt werden, um den Reglerausgangswert der m-ten Stichprobe zu ergeben: $$\text{u}\left(\text{m}\right)=\left({\text{x}}_{\text{i}}{\text{.u}}_{\text{x}}-{\text{x}}_{\text{o}}{\text{.u}}_{\text{y}}\right)\text{sin}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\text{.m}\text{.dt}\right)+\left({\text{x}}_{\text{o}}{\text{.u}}_{\text{x}}+{\text{x}}_{\text{i}}{\text{.u}}_{\text{y}}\right)\text{cos}\left(\mathrm{\omega }\text{'}\text{.m}\text{.dt}\right)$$

  
• Da es das Ziel des Algorithmuses ist, den Ausgang y auf Null zu bringen, folgt, daß bei Konvergenz die n-te Lösung für u sich der (n-1)ten annähert. Unter diesen Umständen wird der Algorithmus selbst dann schlafen, wenn y sich nachfolgend ändert. Um dies zu verhindern wird u kontinuierlich mit einer kleinen Störung versehen. Diese Störung beträgt gewöhnlich ein Tausendstel des Betrages des normalen Reglerausgangs. Eine überarbeitete Version des Algorithmuses lautet wie folgt: $${\mathbf{u}}_{\left(\text{n}+1\right)}={\mathbf{u}}_{\left(\text{n}\right)}-{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n},\text{n}-1\right)}\right]}^{-1}.{\mathbf{y}}_{\left(\text{n}\right)}+\mathbf{p}\left(\text{n}\right)$$

  

  $${\mathbf{p}}_{\left(\text{n}+1\right)}=-{\mathbf{p}}_{\left(\text{n}\right)}$$

  
• Wie im Vorhergehenden erwähnt, ist es wünschenswert, den Vektor u mit Hilfe einer hydraulisch gedämpften Befestigungsvorrichtung auf das Schwingungssystem einwirken zu lassen. Gemäß dem im Vorhergehenden erwähnten zweiten Gesichtspunkt der Erfindung wird der Vektor u zur Regelung der Membran der hydraulisch gedämpften Befestigungsvorrichtung des „Becher und Vorsprung“-Typs verwandt, was in EP-A-0115417 offenbart ist. Ausbildungen solcher hydraulisch gedämpften Befestigungsvorrichtungen werden jetzt in größerer Ausführlichkeit beschrieben.
• 8 der beiliegenden Zeichnungen zeigt ein Beispiel einer Befestigungsvorrichtung vom „Becher und Vorsprung“-Typ, welche zusammen mit der im Vorhergehenden beschriebenen iterativen Beziehung benutzt werden kann. Die Befestigungsvorrichtung hat die Aufgabe Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion (nicht gezeigt) zu dämpfen und besitzt einen Vorsprung oder Knauf 21, der mittels eines Befestigungsbolzens 22 mit einem der Teile der Konstruktion (z.B. dem Motor 1) verbunden ist, und der andere Teil der Konstruktion (z.B. der Rahmen 2) ist mit einem im allgemeinen U-förmigen Becher 24 verbunden. Eine Trennwand 27 ist an dem Becher 24 angebracht und erstreckt sich über die Öffnung des Bechers 24, und eine elastische Feder 25 bestehend aus z.B. Gummi verbindet den Knauf 21 und die Trennwand 27 mittels eines Ringes 26. Somit wird innerhalb der Befestigungsvorrichtung eine durch die elastische Feder 25 und die Trennwand 27 begrenzte Arbeitskammer 28 gebildet.
• Das Innere der Trennwand 27 bildet einen gewundenen Durchgang 29, welcher mit der Arbeitskammer 28 durch eine Öffnung 30 verbunden ist, und auch mittels einer Öffnung (nicht gezeigt) mit einer Kompensationskammer 32 verbunden ist. Somit wird das Volumen der Arbeitskammer 28 eine Veränderung erfahren, wenn der Knauf 21 relativ zum Becher 24 schwingt (in der vertikalen Richtung in 8), und hydraulische Flüssigkeit in dieser Arbeitskammer 28 wird durch den Durchgang 29 in die Kompensationskammer 32 hinein- oder aus der Kompensationskammer 32 herausgedrängt. Diese Flüssigkeitsbewegung bewirkt eine Dämpfung. Das Volumen der Kompensationskammer 32 muß sich als Reaktion auf eine solche Flüssigkeitsbewegung verändern, und daher ist die Kompensationskammer 32 vor einer flexiblen Wand 33 begrenzt.
• Im Betrieb ist die Kraft, die auf die Befestigungsvorrichtung einwirkt, hauptsächlich parallel zum Befestigungsbolzen 22, und diese Richtung definiert eine Achse des Knaufes 21.
• Eine ringförmige Membran 34 wird dann auf der Trennwand 27 befestigt, welche die Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer 28 von einer Gastasche 35 trennt. Wenn die Membran 34 frei schwingen könnte, würden Schwingungen des Knaufes 21 relativ zum Becher 24 Kräfte in der Hydraulikflüssigkeit in der Betriebskammer 28 hervorrufen, die auf die Membran 34 einwirken würden, sie zum Schwingen bringen, und somit das Volumen der Gastasche 35 verändern würden. Solche Schwingungen der Trennwand, welche die Arbeitskammer 18 von der Gastasche 35 abtrennt, wären dann wie beschrieben in z.B. GB-A-2282430 .
• Jedoch ist bei dieser Ausführungsform der Erfindung der Kreis, der durch die Mittellinie der ringförmigen Membran 34 definiert ist (im folgenden das Zentrum der Membran), mittels eines Verbindungsgliedes 36 mit einer Spule 37 verbunden. Die Spule 37 ist ringförmig und unterbricht den Magnetkreis, der von einem ringförmigen Permanentmagneten 38 und Kernstücken 46, 47 gebildet wird. Wenn ein Strom an die Spule 37 angelegt wird, bewegt sie sich in axialer Richtung relativ zum Permanentmagneten 38, wodurch das Verbindungsglied 36 und daher das Zentrum der Membran 34 bewegt werden. Durch Regeln des Stromes, der auf Spule 37 einwirkt, ist dann die Schwingung regelbar.
• Vorzugsweise wird der Strom in der Spule 37 so geregelt, daß die Membran 34 im Gleichklang mit den Schwingungen des Motors schwingt. Unter diesen Umständen würde die hydraulisch gedämpfte Befestigungsvorrichtung der Motorschwingung keinen Widerstand entgegenbringen und könnte daher eine Wirkung von Null dynamischer Steifheit für geeignete Schwingungsfrequenzen des Motors (z.B. im Bereich von 25 bis 500 Hz) aufweisen. Zusätzlich trennt die Membran 34 jedoch die Arbeitskammer 28 von der Gastasche 35 ab, und könnte daher dazu benutzt werden, die passive Absorption großer Amplituden einer Niedrigfrequenzschwingung auf ähnliche Weise wie in EP-A-0115417 oder GB-A-2282430 abzustimmen.
• Somit kann eine Verbesserung durch das Kombinieren der aktiven Schwingungs- mit den passiven Schwingungsabsorptionseigenschaften der Membran 34 erzielt werden. Die Kraft, welche durch die Wechselwirkung zwischen der Spule 37 und dem aus Magnet 38 und den Kernen 46, 47 bestehenden magnetischen Kreis, auf die Membran 34 ausgeübt wird, wirkt unabhängig von der aktuellen Position der Membran 34, und somit können die aktive Kraft, die auf die Arbeitskammer 28 ausgeübt wird, und der passive schwingungsabsorbierende Effekt gleichzeitig auftreten. Das kann weiter verbessert werden, indem man sicherstellt, daß die betrachteten Schwingungsfrequenzen des Motors eine Frequenz haben, die höher ist als diejenige, auf die der Durchgang 29 abgestimmt ist. Bei diesen Frequenzen ist der Durchgang 29 effektiv gesperrt, so daß das Bewegen des Verstellelementes Druckfluktuationen in der Arbeitskammer 28, statt Bewegung von Flüssigkeit durch den Korridor 29 hervorruft.
• Bei dieser Ausführungsform geschieht die Ansteuerung der Membran 34 über eine stromführende Spule 37 und einen Permanentmagneten. Der Permanentmagnet 38 kann durch einen elektrischen Magneten ersetzt werden, und es ist auch möglich eine variable Reluktanzvorrichtung zu benutzen, besonders wenn ein niedrigerer Frequenzbereich annehmbar ist.
• Bei der Ausführungsform gemäß 8 ist die Membran 34 ringförmig, und der Durchgang 30 erstreckt sich durch ihre Öffnung. 9 zeigt eine andere Ausführungsform bei welcher die Membran rund ist, und vom Durchgang 29 umgeben ist. In 9 sind die Teile der zweiten Ausführungsform, welche Teilen der Ausführungsform gemäß 8 entsprechen, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
• Bei der Ausführungsform gemäß 9 wird die Membran durch einen flexiblen Teil 40 und einen starren Teil 41 gebildet. Diese Teile erstrecken sich zum Schließen der Öffnung einer Gastasche 42 in einer ähnlichen Weise wie bei den in EP-A-0115417 offenbarten Befestigungsvorrichtungen. Der flexible Teil 40 des Membranteils 40 der Membran erlaubt ihr als Reaktion auf Druckveränderungen in der Arbeitskammer 28 zu schwingen.
• Zusätzlich erstreckt sich jedoch eine Spule 43 von dem starren Teil 41 der Membran nach unten und ist von einem Permanentmagneten 45 umgeben. Somit kann die Spule 43 durch das Anlegen von Strom an die Spule 43 zum Schwingen relativ zum Permanentmagneten 45 gebracht werden, und somit wird der starre Teil 41 der Membran zur Bewegung gebracht. Diese Bewegung des starren Teils 41 der Membran ist durch das Verbiegen des flexiblen Teils 40 der Membran möglich. Wieder wird ein magnetischer Kreis geschaffen, da der Permanentmagnet 45 starr an die Trennwand 27 montiert ist. Somit erlauben die Ausbildungen von 8 und 9, daß eine Schwingung an eine Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer 28 einer hydraulisch gedämpften Befestigungsvorrichtung angesetzt wird, um dabei Schwingungen auf diese Befestigung und damit auf die Bauteile, an welche diese Befestigungseinrichtung angebracht ist, zu übertragen. Es ist daher erfindungsgemäß möglich, eine aktive Auslöschung von Schwingungen der Bauteile, an welche die hydraulich gedämpfe Befestigungsvorrichtung befestigt ist, zu bewerkstelligen.

Claims (7)

1. Verfahren zur Regelung von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion, welches das Dämpfen von Schwingungen zwischen zwei Teilen der Konstruktion, das Erkennen der Schwingungen zwischen zwei Teilen der Konstruktion, das Erzeugen einer variablen Kraft, um den Schwingungen entgegenzuwirken, und das Erkennen jeder aus dem Nettoeffekt dieser Schwingungen und dieser variablen Kraft resultierenden Schwingung umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft unter der Regelung eines Reglers (14) auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt wird, wobei der Regler Ausgangssignale für die jeweiligen Iterationen erzeugt, wobei die Ausgangssignale die Form eines Frequenzraumvektors besitzen, so dass das Reglerausgangssignal einer Iteration aus dem Reglerausgangssignal der unmittelbar vorhergehenden Iteration in Frequenzraumvektorform zuzüglich eines aus der resultierenden Schwingung von mehr als einer vorhergehenden Iteration abgeleiteten Frequenzraumvektorwertes abgeleitet ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Kraftvektor der einen Iteration durch die Anwendung der folgenden Regelungsbeziehung abgeleitet wird: $$\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n},\text{n}-1\right)}\right]}^{-1}.{\mathbf{y}}_{\left(\text{n}\right)}+\text{p}\left(\text{n}\right),$$

   

   wobei u‘_n+1 das Reglerausgangssignal des Frequenzraumvektors der einen Iteration, u‘_n das Reglerausgangssignal des Frequenzraumvektors der unmittelbar vorausgehenden Iteration, [R_(n,n-1)]^-1 die Matrix $$\left|\begin{array}{rr}\hfill {\text{r}}_1& \hfill -{\text{r}}_2\\ \hfill {\text{r}}_2& \hfill {\text{r}}_1\end{array}\right|\text{oder}\left|\begin{array}{ll}{\text{r}}_1\hfill & {\text{r}}_2\hfill \\ -{\text{r}}_2\hfill & {\text{r}}_1\hfill \end{array}\right|$$

   

   $${\mathbf{r}}_1={\left(\left|\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\right|\right)}^{-2}\left\{\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right).\left({\mathbf{u}}_{\text{n}-1}-{\text{u}}_{\text{n}}\right)\right\}$$

   

   $${\mathbf{r}}_2={\left(\left|\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\right|\right)}^{-2}\left\{\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\times \left({\mathbf{u}}_{\text{n}-1}-{\text{u}}_{\text{n}}\right)\right\}$$

   

   y_n die Darstellung als Frequenzraumvektor der n-ten Iteration einer Fourierkomponente eines Signals, welches die Ausgangsschwingung der Kraft erzeugenden Einrichtung darstellt, A ein skalarer Wert im Bereich 0<A<1 ist, und p (n) eine wahlweise einzuführende Störung der n-ten Iteration ist.
3. Vorrichtung zur Regelung von Schwingungen zwischen zwei Teilen einer Konstruktion, welche einen Dämpfer zwischen den zwei Teilen der Konstruktion, eine Einrichtung zum Erkennen der Vibrationen zwischen den zwei Teilen der Konstruktion, und eine Einrichtung zum Erzeugen einer variablen Kraft, um den Schwingungen entgegenzuwirken, eine Einrichtung zum Erkennen von jeder aus dem Nettoeffekt dieser Schwingungen und dieser variablen Kraft resultierenden Schwingung und einen Regler zur Regelung der Einrichtung zum Erzeugen der variablen Kraft umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zum Erzeugen der Kraft (3) vom Regler (14) so geregelt wird, dass die Kraft auf der Grundlage einer iterativen Beziehung erzeugt wird, wobei der Regler Ausgangssignale für die jeweiligen Iterationen erzeugt, wobei die Ausgangssignale die Form eines Frequenzraumvektors besitzen, so dass das Reglerausgangssignal einer Iteration aus dem Reglerausgangssignal der unmittelbar vorhergehenden Iteration in Frequenzraumvektorform zuzüglich eines aus der resultierenden Schwingung von mehr als einer vorhergehenden Iteration abgeleiteten Frequenzraumvektorwertes abgeleitet ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Kraftvektor der einen Iteration durch die Anwendung der folgenden Regelungsbeziehung abgeleitet wird: $$\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}+1\right)}=\mathbf{u}{\text{'}}_{\left(\text{n}\right)}-\text{A}{\left[{\text{R}}_{\left(\text{n},\text{n}-1\right)}\right]}^{-1}.{\mathbf{y}}_{\left(\text{n}\right)}+\text{p}\left(\text{n}\right),$$

   

   wobei u‘_n+1 das Reglerausgangssignal des Kraftvektors im Frequenzraum der einen Iteration, u‘_n das Reglerausgangssignal des Kraftvektors im Frequenzraum der unmittelbar vorausgehenden Iteration, [R_(n,n-1)]^-1 die Matrix $$\left|\begin{array}{cc}{\mathbf{r}}_1& -{\mathbf{r}}_2\\ {\mathbf{r}}_2& {\mathbf{r}}_1\end{array}\right|\text{oder}\left|\begin{array}{cc}{\mathbf{r}}_1& {\mathbf{r}}_2\\ -{\mathbf{r}}_2& {\mathbf{r}}_1\end{array}\right|$$

   

   $${\mathbf{r}}_1={\left(\left|\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\right|\right)}^{-2}\left\{\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right).\left({\mathbf{u}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{u}}_{\text{n}}\right)\right\}$$

   

   $${\mathbf{r}}_2={\left(\left|\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right)\right|\right)}^{-2}\left\{\left({\mathbf{y}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{y}}_{\text{n}}\right).\left({\mathbf{u}}_{\text{n}-1}-{\mathbf{u}}_{\text{n}}\right)\right\}$$

   

   y_n die Darstellung als Frequenzraumvektor der n-ten Iteration einer Fourierkomponente der resultierenden Schwingung, A ein skalarer Wert im Bereich 0<A<1 ist, und p (n) eine wahlweise einzuführende Störung der n-ten Iteration ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei A im Bereich von 0,1 bis 0,3 liegt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder Anpruch 5, wobei p (n) nicht größer als 1% von y_n ist.
7. Vorrichtung nach einem der Anprüche 4 bis 6, die zwischen den zwei Teilen der Konstruktion eine hydraulisch gedämpfte Befestigungsvorrichtung mit zwei durch eine erste verformbare Wand (25) verbundenen Ankerteilen (21, 24), einer durch die erste verformbare Wand (25) und eine starre Trennwand (27), die mit einem ersten der Ankerteile (24) starr verbunden ist, begrenzten Arbeitskammer (28), wobei die Arbeitskammer (28) Hydraulikflüssigkeit enthält, einer Kompensationskammer (32) für die Hydraulikflüssigkeit, wobei die Kompensationskammer durch eine zweite verformbare Wand (33) begrenzt ist, einem Durchgang (29) zwischen den Kammern (28, 32), um einen Flüssigkeitsaustausch dazwischen zu ermöglichen, eine flexible Membran (34) im direkten Kontakt mit der Hydraulikflüssigkeit in der Arbeitskammer (28), wobei die Membran (34) als eine Barriere zwischen der Hydraulikflüssigkeit und einer Gaskammer (35) fungiert und an ihrem Randbereich fixiert ist, und einer Einrichtung (36, 37, 38, 46, 47) zum Ansteuern eines Zwischenteils der Membran um eine Schwingung an die Hydraulikflüssigkeit zu übertragen,wobei die Einrichtung (36, 37, 38, 46, 47) zum Ansteuern des Zwischenteils der Membran die Einrichtung zum Erzeugen der Schwingungen bildet, und der Dämpfer durch das Zusammenwirken der Hydraulikflüssigkeit mit dem Durchgang (29) gebildet wird, enthält.

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