-
Die
Erfindung betrifft ein Entsorgungsfahrzeug nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 1 oder des Anspruchs 8 sowie einen Greifarm nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 14.
-
Bei
der Entsorgung von Hausmüll,
Industriemüll,
Reststoffen, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben,
Schlacken oder anderen Zuschlagstoffen oder ähnlichen in Behältern bereitgestellten
Materialien ist zunehmend eine automatisierte Entsorgung der diese
Stoffe aufnehmenden Behälter
mit möglichst
minimiertem Personal- und Zeiteinsatz gewünscht.
-
Hierfür werden
etwa von Müllverursachern Behälter an
die Straße
gestellt, damit sie dort vom Greifarm eines Entsorgungsfahrzeugs
erfaßt
und in dieses entleert werden können.
Bei Vorsehen eines beispielsweise seitlich ausgreifenden Arms können die
Behälter
automatisiert angehoben und entleert werden, ohne daß neben
dem Fahrer weiteres Personal erforderlich wäre.
-
Da
in verschiedenen Regionen und bei verschiedenen Verbrauchern die
Behältergrößen und -formen
variieren und teilweise beispielsweise in Draufsicht runde oder
nahezu runde Behälter
eingesetzt werden, ist es wünschenswert,
auch solche Behälter
ohne großen
Aufwand entleeren zu können.
-
Hierfür ist es
bekannt, Behälter über an diesen
angeordnete seitliche Griffe zu erfassen. Angesichts unterschiedlicher
Behälterdurchmesser
variiert jedoch die Lage der Griffe. Zudem ist deren Erfassen nur
möglich,
wenn der Behälter
exakt ausgerichtet ist, was jedoch erfahrungsgemäß bei runden Behältern für die Verbraucher
weniger einsichtig ist als bei Behältern mit in Draufsicht rechteckiger
Umrißgestalt,
deren Kanten parallel zur Straße
ausgerichtet werden können.
Auch erfordert die Einleitung der gesamten Kraft in seitliche Griffe
deren besonders stabile und damit aufwendige Ausführung.
-
Der
Erfindung liegt das Problem zugrunde, die insbesondere automatisierte
Aufnahme und Rückführung von
Behältern
mit runder oder nahezu runder Umrißgestalt zu verbessern.
-
Die
Erfindung löst
dieses Problem durch ein Entsorgungsfahrzeug mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 8 und einen Greifarm mit den Merkmalen
des Anspruchs 14, die einzeln oder in Kombination miteinander verwirklicht
sein können.
Hinsichtlich vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung wird auf
die weiteren Ansprüche
2 bis 7 und 9 bis 13 verwiesen.
-
Erfindungsgemäß kann in
Ausgestaltung nach Anspruch 1 die Kraft über die – durchgehenden oder unterbrochenen – Anlageflächen in
die Seitenwandungen des Behälters
selbst eingeleitet werden, seitliche Griffe am Behälter sind
verzichtbar. Dadurch, daß eine
der Anlageflächen
zumindest insgesamt antriebsfrei und damit als ganzes nicht verlagerbar
angeordnet ist, braucht nur eine
-
Anlagefläche zur
Aufnahme des Behälters bewegt
zu werden, was den erforderlichen Bewegungsraum für die Trageinrichtung
minimiert und die Zentrierung des Behälters erleichtert. Sobald dieser zu
der nicht angetriebenen Anlagefläche
Kontakt hat, ist automatisch durch Schwenken des Auslegers die korrekte
Lage der Trageinrichtung am Behälter
zu erreichen.
-
Die
paßgenaue
Anfahrt des Entsorgungsfahrzeugs mit einem seitlichen Greifarm an
einen jeweils aufzunehmenden Behälter
wird erleichtert, wenn die nicht angetriebene erste Anlagefläche der zweiten
in Fahrtrichtung nachgeordnet und durch Anfahrt an einen Behälter ausrichtend
beweglich ist. Bei der Fahrzeuganfahrt schmiegt sich dann der Behälter automatisch
in die Krümmung
der ersten Anlagefläche
und kann von der am angetriebenen Ausleger befindlichen zweiten
Anlagefläche
umgriffen werden.
-
Dabei
ist es für
eine möglichst
geringe Fahrzeugbreite und ein enges Anfahren des Behälters vorteilhaft,
wenn die erste Anlagefläche
in einer im wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung gehaltenen Ruheposition
gegenüber
der zweiten Anlagefläche nicht
oder nicht wesentlich nach seitlich außen vorsteht. Das Fahrzeug
kann dann beim Anfahren mit seiner zweiten Anlagefläche an dem
Behälter
eng vorbeifahren und diesen so in die erste Anlagefläche einlaufen
lassen.
-
Durch
eine Meßsensorik
zur Erfassung des auf den Behälter
ausgeübten
Druckes kann ein Quetschen oder zu loses Halten des gefaßten Behälters verhindert
werden.
-
Sofern
die insgesamt nicht ausschwenkbare erste Anlagefläche um zumindest
eine nahezu vertikale Achse schwenkbar ist, kann auch bei nicht
zielgenauem Anfahren des Behälters
während
des Schwenkens des Auslegers ein großflächiger Kontakt der nicht angetriebenen
Anlagefläche
an die Seitenwandung des Behälters hergestellt
werden, was die Gefahr eines Herausrutschens aus den ihn greifenden
Anlageflächen
vermindert. Die Behälterzentrierung
ist dabei weiterhin vereinfacht, wenn auch die zweite Anlagefläche gegenüber dem
Ausleger um zumindest eine nahezu vertikale Achse schwenkbar ist
und somit eine Anpassung an die jeweilige Außenwölbung ermöglicht.
-
Eine
hohe Flexibilität
ist erreichbar, wenn das Entsorgungsfahrzeug neben der Trageinrichtung
zur Aufnahme von in Draufsicht im wesentlichen runden Behältern zumindest
ein weiteres Tragmittel zur Behälteraufnahme
umfaßt.
Damit können
etwa eckige und runde Behälter
von demselben Fahrzeug ohne Umrüstung
aufgenommen werden. Auch ein gleichzeitiges Anheben von einem runden
und einem eckigen Behälter
kann möglich
sein.
-
Insbesondere
ist es vorteilhaft, wenn bei seitlichem Schwenkarm das weitere Tragmittel
zumindest großenteils
der Trageinrichtung für
im wesentlichen runde Behälter
bezüglich
der Fahrtrichtung nachgeordnet ist, weil dadurch der Behälter bei
der Anfahrt in die nicht angetriebene Anlagefläche einlaufen kann und der
Ausleger vorne herum Freiraum hat, um den Behälter herumzuschwenken, ohne
daß das
weitere Tragmittel die optimierte Anordnung dieser Teile behindern
würde.
-
Die
Ausbildung eines weiteren Tragmittels als zumindest eines Abschnitts
einer Kammleiste ermöglicht
dabei die Aufnahme sowohl von üblichen genormten
Haushaltsbehältern
als auch von Großbehältern, die
mit ihrer Breite dann die geöffnete
Trageinrichtung für
runde Behälter
mit überragen
können.
-
Wenn
die Kammleiste oberhalb der Trageinrichtung für im wesentlichen runde Behälter ausgenommen
ist und beidseits hiervon jeweils ein Abschnitt einer Kammleiste
mit nach oben ragenden Eingriffszinken vorgesehen ist, können auch
zum Beispiel Großbehälter von
1,1 Kubikmetern oder zwei eckige Zweirad-Normbehälter von zum Beispiel 120 Litern
Inhalt oder größer nebeneinander
aufgenommen werden.
-
Hierfür ist es
besonders vorteilhaft, wenn in Eingriffsstellung der zweiten Trageinrichtung
der Ausleger der Trageinrichtung für im wesentlichen runde Behälter eingeschwenkt
ist und so mit seiner Außenkante
ein unteres Widerlager für
einen anzuhebenden Behälter
bildet.
-
Weitere
Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus in der Zeichnung
dargestellten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen des Gegenstandes
der Erfindung.
-
In
der Zeichnung zeigt:
-
1 eine
schematische Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Entsorgungsfahrzeugs
mit einem angehobenen Rundbehälter
und einem weiteren Tragmittel in Gestalt einer unterbrochenen Kammleiste,
-
2a eine
perspektivische Detailansicht des den Greifarm umfassenden Fahrzeugaufbaus nach 1 mit
eingehängtem
Rundbehälter,
-
2b einen
Detailausschnitt des vorderen Teils des Fahrzeugaufbaus mit eingehängtem Rundbehälter nach 2a,
-
3 eine ähnliche
Ansicht wie 2b mit einem eingehängten Normbehälter von
typisch 240 Litern Inhalt,
-
4 eine ähnliche
Ansicht wie 2b mit einem eingehängten Großbehälter von
typisch 1,1-Kubikmetern Inhalt,
-
5 das
Greifarmende des Fahrzeugs nach 1 ohne eingehängten Behälter und
mit ausgeschwenktem Ausleger der Trageinreichtung in Einzelteilansicht
von der Fahrzeugseite,
-
6 das
Greifarmende in Stellung der Trageinrichtung nach 5 in
Ansicht von oben,
-
7 das
Greifarmende in Stellung der Trageinrichtung nach 5 in
perspektivischer Ansicht,
-
8 eine ähnliche
Ansicht wie 5 mit jedoch eingeschwenktem
Ausleger der Trageinrichtung,
-
9 eine ähnliche
Ansicht wie 6 mit jedoch eingeschwenktem
Ausleger der Trageinrichtung,
-
10 eine ähnliche
Ansicht wie 7 mit jedoch eingeschwenktem
Ausleger der Trageinrichtung,
-
11 das
Greifarmende des Fahrzeugs nach 1 in perspektivischer
Ansicht bei Aufnahme eines relativ niedrigen Rundbehälters mit
großem Durchmesser,
-
12 das
Greifarmende nach 11 in Ansicht von vorne,
-
13 die
Teile nach 11 in Ansicht von hinten,
-
14 die
Teile nach 11 in Ansicht von oben,
-
15 eine ähnliche
Ansicht wie 11, jedoch bei Aufnahme eines
höheren
Behälters
mit kleinerem Durchmesser,
-
16 die
Teile nach 15 in Ansicht von vorne,
-
17 die
Teile nach 15 in Ansicht von oben.
-
18 ein
alternatives Ausführungsbeispiel ohne
gesonderte Schwenkbarkeit der Anlageflächen in einer ähnlichen
Ansicht wie 8,
-
19 das
Ausführungsbeispiel
nach 18 in einer ähnlichen
Ansicht wie 9,
-
20 das
Ausführungsbeispiel
nach 18 in einer ähnlichen
Ansicht wie 10.
-
Das
hier beschriebene und für
das erste Ausführungsbeispiel
in 1 gezeigte Entsorgungsfahrzeug 1 ist
als Selbstfahrer ausgebildet. Auch ein gezogenes Fahrzeug kommt
in Betracht. Es umfaßt
in jedem Fall zumindest einen Greifarm 2, der zur Aufnahme
von unterschiedlichen Behältern 3a, 3b, 4, 5 dienen
und diese anheben und – hier über Kopf – einer
Entleerung in einen in 1 geschlossen und in 2 offen dargestellten Einfüllbereich 6 des
Fahrzeugs 1 zuführen
kann. Dem Einfüllbereich 6 kann eine
Preßeinrichtung
nachgeordnet sein, die die eingefüllten Stoffe in beispielsweise
einen Wechselbehälter
einschiebt und verdichtet. An Stelle des hier gezeigten Seitenladers
kommt auch ein Front- oder ein Hecklader in Betracht. Auch kann
ein einziges Fahrzeug 1 mit mehreren gleichartigen oder
unterschiedlichen Greifarmen 2 bestückt sein.
-
Die
Behälter 3a, 3b, 4, 5 können etwa
zur Entsorgung von einzufüllenden
Reststoffen, Wertstoffen, Schutt, Schlacken oder ähnlichen
Stoffen dienen. Die hier gezeigten Behälter 3a, 3b weisen eine
in Draufsicht zumindest nahezu runde Umrißgestalt auf, die auch von
Griffen, Rippen, Sicken oder ähnlichem
durchsetzt sein kann. Der Behälter 4 ist ein üblicher
genormter und in Draufsicht im wesentlichen quadratischer Haushaltsmülleimer
mit zwei Rädern
und beispielsweise 120 oder 240 Litern Inhalt, der Behälter 5 ist
ein großer
und in Draufsicht rechteckiger 1.1-cbm-Behälter, wie er häufig in
Gewerbeeinheiten Verwendung findet.
-
Der
Greifarm 2 ist um mehrere Gelenke 7, 8, 9 beweglich
und umfaßt
an seinem ausgreifenden Endbereich 10 bzw. 110 in
den gezeichneten Ausführungsbeispielen
eine Trageinrichtung 11 (1 bis 17)
bzw. 111 (18 bis 20), mit
der die zumindest bereichsweise runden Behälter 3a, 3b angehoben
werden können.
-
Die
Trageinrichtung 11 umfaßt im ersten Ausführungsbeispiel
zwei Anlageflächen 12, 13,
die bei Aufnahme eines Behälters 3a, 3b ( 11, 15)
einander nahezu oder vollständig
gegenüber liegen
und den Behälter 3a, 3b zwischen
sich einfassen. Die Anlageflächen 12, 13 sind
hier jeweils in Draufsicht nach Art eines Kreisbogensegments geformt
und als geschlossene Bleche ausgebildet, was jedoch nicht zwingend
ist. Vielmehr können
viele Arten von Anlageflächen 12, 13 möglich sein,
etwa auch Drahtgeflechte, miteinander verbunden Vertikalstreben,
punktuelle Halter, mit Unterdruck beaufschlagbare Saugnäpfe und
so weiter. Eine mögliche Alternativausbildung
wird weiter unten im zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben.
-
Gemäß den 1 bis 17 ist
die erste Anlagefläche 12 am
Endbereich 10 des Greifarms 2 derart angeordnet,
daß sie
nicht als ganzes auswärts beweglich
ist, sondern lediglich um eine vertikale oder leicht gegen die Vertikale
entsprechend der Neigung der Seitenwandung 15 des Behälters geneigte Achse 14 schwenkbar
ist. Dieses Schwenken kann durch einen Antrieb erfolgen. Insbesondere kann
jedoch die Anlagefläche 12 um
die Achse 14 frei schwenkbar sein und durch die Seitenwandung 15 eines
aufzunehmenden Behälter 3a, 3b ausgerichtet werden.
Dadurch ergibt sich zwangsweise eine optimierte Anlage der als Halterung
dienenden Anlagefläche 12 an
den Behälter 3a, 3b.
Ebenso kann die zweite Anlagefläche 13 in ähnlicher
Weise um die Achse 16 schwenkbar sein, wobei auch dieses Schwenken
wiederum durch den Behälter 3a, 3b bewirkt
werden und somit auch hier eine Ausrichtung des Behälters erfolgen
kann.
-
Die
zweite Anlagefläche 13 ist
zudem an einem Ausleger 19 angeordnet und zwischen einer ausgeschwenkten
(5 ff.) und einer maximal eingeschwenkten (8 ff.)
Position um eine vertikale Achse 17 mittels eines Antriebs 18 stufenlos schwenkbeweglich,
um somit die Anpassung an verschiedene Behälterdurchmesser zu ermöglichen
und für
einen von den Anlageflächen 12, 13 seitlich
zu greifenden Behälter 3a, 3b (11, 15)
jeweils unterschiedlich weit schwenken zu können.
-
In
ausgeschwenkter Position (5, 6) liegen
die beiden Anlageflächen 12, 13 nahe
an der seitlichen Außenkante
des Greifarmendes 10, so daß das Fahrzeug 1 seitlich
dicht an einen stehenden Behälter 3a, 3b heranfahren
kann und diesen ohne Störung
durch die dann bezüglich
der Fahrtrichtung F vordere zweite Anlagefläche 13 an die erste
Anlagefläche 12 heranführen kann.
Der Greifarm 2 kann hierzu während der Fahrt mit dem Fahrzeug 1 in Richtung
F mitbewegt werden und/oder bei Fahrzeugstillstand in Richtung des
Pfeils G ausfahren. Die Zentrierung des Behälters 3a, 3b ist
damit gegenüber
einer zangenartigen Trageinrichtung mit zwei gegenläufig schwenkbaren
Auslegern erheblich vereinfacht und erfolgt bei Anlage des Behälters 3a, 3b an
die erste Anlagefläche 12 automatisch;
die Behälteraufnahme
ist erfindungsgemäß beschleunigt.
-
Nach
Kontakt des jeweiligen Behälters 3a, 3b mit
der ersten Anlagefläche 12,
der durch Kamerabeobachtung oder Drucksensoren überwacht werden kann, wird
dann der Ausleger 19 um die Achse 17 derart weit
eingeschwenkt, daß die
Anlageflächen 12, 13 in
zumindest ungefähr
einander gegenüber
liegende Stellung gelangen, wobei automatisch beim Schwenken des
Auslegers 19 nach dem ersten Kontakt der zweiten Anlagefläche 13 durch
die Seitenwandung 15 des Behälters 3a, 3b eine
Ausrichtung dieser Anlagefläche 13 um
die Achse 16 erfolgen kann, die den Kontakt der Anlagefläche 13 zur
Seitenwandung 15 optimiert.
-
Dadurch,
daß anders
als bei einer Greifzange hier nur ein schwenkbarer Ausleger 19 bzw. 119 im
weiteren Ausführungsbeispiel
erforderlich ist, ist der benötigte
Bau- und Bewegungsraum der Trageinrichtung 11 bzw. 111 minimiert.
-
Gemäß dem weiteren
Ausführungsbeispiel nach
den 18 bis 20 sind
die Anlageflächen 112 und 113 jeweils
bogenförmig
lang erstreckt und nicht relativ beweglich zum Greifarmende 110 bzw. zum
Ausleger 119. Vielmehr bildet der Ausleger 119 selbst
mit seiner Innenfläche
die zweite Anlagefläche 113 aus.
Die erste Anlagefläche 112 ist über die
Höhe geteilt
in jeweils einen den eingeschwenkten Auslegers 119 oberhalb
und unterhalb einfassenden Teil 112a bzw. 112b.
-
Auch
hier liegen in ausgeschwenkter Position die beiden Anlageflächen 112, 113 nahe
an der seitlichen Außenkante
des Greifarmendes 110, so daß das Fahrzeug 1 seitlich
dicht an einen stehenden Behälter 3a, 3b heranfahren
kann und diesen ohne Störung
durch die dann bezüglich
der Fahrtrichtung F vordere zweite Anlagefläche 113 an die erste
Anlagefläche 112 heranführen kann.
Der Greifarm 2 kann wie oben hierzu während der Fahrt mit dem Fahrzeug 1 in
Richtung F mitbewegt werden und/oder bei Fahrzeugstillstand in Richtung
des Pfeils G ausfahren. Die Zentrierung des Behälters 3a, 3b ist
damit auch hier gegenüber
einer zangenartigen Trageinrichtung mit zwei gegenläufig schwenkbaren
Auslegern erheblich vereinfacht und erfolgt bei Anlage des Behälters 3a, 3b an
die erste Anlagefläche 112 automatisch.
-
Auch
in dieser Ausführung
wird nach Kontakt des jeweiligen Behälters 3a, 3b mit
der ersten Anlagefläche 112,
der durch Kamerabeobachtung oder Drucksensoren überwacht werden kann, der Ausleger 119 um
die Achse 17 derart weit eingeschwenkt, daß die Anlageflächen 112, 113 in
zumindest ungefähr
einander gegenüber
liegende Stellung gelangen. Der Behälter 3a, 3b kann
aufgrund der sehr langen Bogenlinie der beiden Anlageflächen 112, 113 so
weit an diesen entlanggleiten, daß er dabei positioniert und
optimiert eingefaßt
wird.
-
In
beiden Ausführungsbeispielen
kann am Greifarmende 10, 110 neben der Trageinrichtung 11,111 noch
zumindest ein weiteres Tragmittel 20 angeordnet sein. Bei
einem hier beispielsweise seitlich ausgreifenden Arm 2 kann
das weitere Tragmittel 20 überwiegend im hinteren Bereich
des Greifarmendes 10, 110, wo sich kein Ausleger 19, 119 befindet,
angeordnet sein. Hier kann beispielsweise auch ein Metalldetektor 22 für den Behälterinhalt
vorgesehen sein.
-
Im
Ausführungsbeispiel
umfaßt
dieses Tragmittel 20 eine am oberen Ende des Greifarmendes 10, 110 angeordnete
Kammleiste 21 mit nach oben ragenden Tragzinken 22.
Die Leiste 21 ist in zwei Abschnitte 21a und 21b geteilt.
Hierfür
ist sie oberhalb der Trageinrichtung 11, 111 unterbrochen
und weist dieser in Fahrtrichtung F vorgeordnet noch einen kurzen
Abschnitt 21a mit zumindest einer aufragenden Zinke 22 und
jenseits der Trageinrichtung 11, 111 einen langen
Abschnitt 21b mit mehreren Tragzinken 22 auf.
Die Unterbrechung oberhalb der Trageinrichtung 11, 111 ermöglicht die
Aufnahme auch von hohen Rundbehältern 3b,
ohne daß diese
mit der Kammleiste 21 kollidieren würden (15). Bei
niedrigen Behältern 3a kann
Material durch den ausgenommenen Bereich entleert werden. Der ausgenommene
Bereich ist hinreichend schmal, z. B. 350 Millimeter, daß ein Zweirad-Normbehälter von
etwa 120 Litern Inhalt von Tragzinken 22 beider Abschnitte 21a und 21b der
Trageinrichtung 20 gleichzeitig gegriffen werden kann.
Im zweiten Ausführungsbeispiel (18 bis 20)
dient der eingeschwenkte Ausleger 119 mit seiner Außenfläche 120 dabei
als untere Anlagefläche
für einen
von beiden Abschnitten 21a, 21b gleichzeitig angehobenen
Behälter 4, 5,
was ein Pendeln auch eines kleinen Behälters 4 zuverlässig verhindert.
-
Die
Bodenfreiheit des Greifarmendes 10, 110 kann unabhängig von
der Höhe
der aufgenommenen Behälter 3a, 3b stets
gleich und sehr hoch sein, da der Behälter 3a, 3b auch
dicht unter seinem oberen Rand ergriffen werden kann.
-
Der
lange Abschnitt 21b kann auch als Tragmittel alleine in
Zusammenspiel mit einer unteren Anschlagkante 23 und einer
oberen Schwenkklappe 24 als Tonnenniederhalter Verwendung
finden, etwa zum Anheben von eckigen Normbehältern 4, wie in 3 dargestellt
ist. Hierbei kann der Ausleger 19, 119 sowohl
ein- oder ausgeschwenkt
sein (in 3 durch die beiden eingezeichneten
Stellungen ebenfalls angedeutet). Somit können auch die Trageinrichtung 11, 111 und
das weitere Tragmittel 20 gleichzeitig Behälter 3a bzw. 3b, 4 anheben.
-
In
Zusammenwirkung der beiden Leistenabschnitte 21a, 21b ( 4)
kann auch ein Großbehälter 5,
hier ein 1.1-cbm-Behälter,
angehoben werden. Der Ausleger 19 der Trageinrichtung 11 ist
dabei im ersten Ausführungsbeispiel
wie in 5 ausgeschwenkt bzw. im zweiten Ausführungsbeispiel
wie in 19 eingeschwenkt, da er dort
mit seiner Außenfläche 120 die
Kante 23 nicht nach außen überragt, sondern
idealerweise fluchtend zu dieser liegt. Diese Stellung stellt auch
eine Fahrstellung dar.
-
Im
ersten Ausführungsbeispiel
liegt die gegenüber
dem Ausleger 19 etwas weiter seitlich herausragende zweite
Anlagefläche 13 in
Aufnahmestellung für
einen Großbehälter bezüglich der
Fahrtrichtung F vor dem Behälter 5 und
stört daher
dessen Aufnahmeraum ebenfalls nicht.
-
Anstelle
der hier gezeigten Kammleiste 21 kann als weiteres Tragmittel
auch ein sog. Diamond-Keil (nicht gezeichnet) im bezüglich der
Fahrtrichtung F hinteren Bereich des Greifarmendes 10, 110 vorgesehen
sein, der durch Eingriff seiner Spitze in einen Kragen eines Behälters 4 diesen
selbstzentrierend anheben kann.
-
Die
Kammleiste 21 kann zudem beweglich sein, derart, daß sie gegenüber dem
Greifarm 2 mit einer horizontalen Komponente zwischen einer
Eingriffsstellung zum Tragen der Behälter 4, 5 und
einer passiven Nichteingriffsstellung verlagerbar ist.
-
Der
erfindungsgemäße Greifarm 2 kann
des weiteren modular ausgebildet sein und etwa einen auswechselbaren
Endbereich 10, 110 umfassen, so daß je nach
Bedarf die passende Trageinrichtung 11, 111 und
Tragmittel 20 angesetzt werden können. Damit kann beispielsweise
auch ein weiteres Tragmittel 20 nach Art der Trageinrichtung 11,
111 am hinteren Teil angesetzt werden, die dann allerdings
einen gegenläufig
schwenkenden Ausleger aufweist. Dann können auch zwei runde Behälter 3a, 3b gleichzeitig durch
einen Greifarm 2 entleert werden.