DE3620610A1

DE3620610A1 - Greifervorrichtung fuer muellbehaelter

Info

Publication number: DE3620610A1
Application number: DE19863620610
Authority: DE
Inventors: Fred T Smith; Fred P Smith
Original assignee: Heil Co
Current assignee: Heil Co
Priority date: 1985-07-01
Filing date: 1986-06-20
Publication date: 1987-02-12
Anticipated expiration: 2006-06-21
Also published as: JPS628901A; MX163839B; JPH0753521B2; US4708570A; DE3620610C2; CA1252069A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine mechanische Greifervorrichtung insbesondere eine solche zum Greifen und Transportieren von Müllbehältern für feste Abfallmaterialien oder in der Stadt anfallenden Hausmüll.

Müllabfuhrwagen für Hausmüll besitzen üblicherweise eine Greifervorrichtung für die Müllbehälter. Die Greifervorrichtung ist an einem Hubrahmen oder einem schwenkbaren Arm derart befestigt, daß der Müllbehälter angehoben und in den Müllabfuhrwagen entleert werden kann. Die Größe der Behälter liegt im Bereich von 35 bis 1500 Litern (90 bis 400 Gallonen). Die Greifervorrichtung muß den Behälter derart fest ergreifen, daß dieser beim Anheben nicht herunterfallen kann, wobei die Greifervorrichtung den Behälter jedoch nicht zerdrücken soll. Bei vielen bekannten Konstruktionen umfaßt die Greifervorrichtung ein Paar sich gegenüberliegender Arme, die hydraulisch und schwenkbar bewegbar sind, um einen ausgesuchten Müllbehälter zu umgreifen. Die Greifarme besitzen eine derartige Gestalt, daß sie sich den Behältern bestimmter Größe und Formen anpassen können. Die Handhabung von Behältern verschiedener Größe erfordert es, daß die Bedienungsperson einen Satz Greifarme entfernen muß und durch einen zweiten Satz Greifarme ersetzen muß.

Bei den Anordnungen gemäß des Standes der Technik ist es üblich, daß der Müllabfuhrwagen verschiedene Sätze von Greifarmen für die verschieden großen Behälter aufweist, welche im Laufe der Einsammelstrecke zu entleeren sind.

Die zu entleerenden Behälter können die Größe von 35 Litern, 55 Litern, 150 Litern usw. aufweisen. Wenn die Bedienperson Greifer für 35-Liter-Behälter an dem Hubarm vorgesehen hat und dann einen 150-Liter-Behälter auftauch, ist es erforderlich daß die Bedienperson aus dem Fahrerhaus aussteigt, die Greifer für die 35-Liter-Behälter entfernt und an einer Abstellhalterung befestigt, die Greifer für die 150-Liter-Behälter aus einer ähnlichen Abstellhalterung herausnimmt und an dem Hubarm befestigt. Die Greifer sind gewöhnlich schwierig ein- und auszubauen. Größere Greifer können ziemlich schwer sein. Die städtischen Gemeinden versuchen üblicherweise ihre Sammelroute so auszuwählen, daß das Auswechseln von Greifern verschiedener Größe auf ein Minimum reduziert werden kann. Das Aussuchen der Sammelrouten nach der Größe der Behälter bewirkt andererseits aber in der Regel sehr uneffiziente Sammelrouten.

Ein früherer Versuch, eine Greifervorrichtung für Müllbehälter verschiedener Größen zu entwickeln, ist in der US-PS 44 01 407 (Breckenridge) vom 30. Aug. 1983 dargestellt.

Die vorliegende Erfindung schafft eine verbesserte Greifervorrichtung für Müllbehälter, mit denen diese in einen Müllabfuhrwagen entleert werden können. Die Greifervorrichtung umfaßt ein Paar gelenkiger Greifarme, welche die Möglichkeit schaffen, Behälter in wesentlich verschiedenen Größen sicher zu ergreifen, ohne die Behälter zu zerdrücken oder auf andere Weise zu beschädigen.

Die Greifervorrichtung für den Container ist an einem Ende eines schwenkbaren Armes eines Müllabfuhrwagens derart anbringbar, daß ein durch die Greifervorrichtung ergriffener Behälter in den Müllabfuhrwagen entleert werden kann. Die Greifervorrichtung umfaßt einen mit dem Behälter in Eingriff bringbaren Basisteil, einen ersten gelenkigen Greifarm, der sich um eine Seite des Behälters herum erstrecken kann, und einen zweiten gelenkigen Greifarm, der sich um die gegenüberliegende Seite des Behälters herum erstrecken kann. Beide gelenkigen Greifarme sind derart ausgebildet, daß sie den Behälter gegen den Basisteil der Greifervorrichtung drücken können. Der erste gelenkige Greifarm umfaßt ein Paar gelenkig miteinander verbundener Armabschnitte. Einer der Armabschnitte ist schwenkbar an dem Basisteil angelenkt, während der zweite Armabschnitt schwenkbar mit dem freien Ende des ersten Armabschnittes verbunden ist. Zwischen dem Basisteil und dem zweiten Armabschnitt erstreckt sich eine Stange, die schwenkbar mit dem zweiten Armabschnitt zwischen dessen sich gegenüberliegenden Enden derart verbunden ist, daß während einer Bewegung des ersten gelenkigen Greiferarmes zwischen einer zurückgezogenen Lage und einer Greiflage der zweite Armabschnitt gezwungen wird, gegenüber dem ersten Armabschnitt zu schwenken. Der zweite gelenkige Greifarm umfaßt in ähnlicher Weise ein Paar von schwenkbar miteinander verbundenen Armabschnitt. Der erste Armabschnitt ist mit dem Basisteil verbunden, während der zweite Armabschnitt schwenkbar mit dem ersten Armabschnitt verbunden ist. Zwischen dem Basisteil und dem zweiten Armabschnitt ist eine Stange schwenkbar mit dem zweiten Armabschnitt zwischen dessen sich gegenüberliegenden Enden derart angebracht, daß der zweite Armabschnitt bezüglich dem ersten Armabschnitt schwenkt, wenn der zweite gelenkige Arm aus einer zurückgezogenen Lage in eine Greiflage bewegt wird.

Es ist weiterhin ein Hydraulikzylinder vorgesehen, um die Bewegung der gelenkigen Arme zwischen der zurückgezogenen Lage und der Greiflage, in der die Behälter ergriffen werden, zu bewirken. Der Hydraulikzylinder besitzt ein Ende, welches schwenkbar mit dem Basisteil verbunden ist, und ein gegenüberliegendes Ende, welches mit einem der ersten Armabschnitte verbunden ist. Eine Verbindungsstange ist mit einem Ende schwenkbar mit einem der ersten Armabschnitte verbunden und mit einem zweiten Ende schwenkbar mit dem anderen der ersten Armabschnitte verbunden, so daß die Verbindungsstange eine Bewegung des anderen der ersten Armabschnitte aus einer zurückgezogenen Lage in die Greiflage bewirkt, wenn der Hydraulikzylinder eine Bewegung des einen Armabschnittes aus der zurückgezogenen Lage in die Greiflage bewirkt.

Einer der Hauptvorteile der gelenkigen Greiferarme der vorliegenden Erfindung ist der, daß sie Behälter verschiedener Größe sicher ergreifen können und auch die Kontrolle über diese Behälter behalten, während diese ausgeleert werden, ohne unnötig große Greifkräfte auf die Behälter aufbringen zu müssen, oder auf andere Weise die Behälter zu deformieren oder zu zerdrücken. Die gelenkigen Greifarme gemäß der Erfindung können für das Entleeren von Behältern mit 150 Liter Inhalt genau so verwendet werden, wie für Behälter mit 35 Liter Inhalt. Für den Fahrer des Fahrzeuges ist es nicht erforderlich, einen Satz Greifarme gegen einen anderen auszutauschen, um Behälter von solch unterschiedlicher Größe zu entleeren.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gegeben, daß die gelenkigen Arme den Behälter umrunden und, wenn sie einen großen Behälter ergreifen, diesen gegen den Basisteil oder den Hubrahmen drücken. Dies ermöglicht eine bessere Kontrolle über die Behälter als mit den Konstruktionen gemäß dem Stand der Technik zum Anheben großer Behälter erreicht werden konnte.

Vorteilhaft zum Ergreifen kleinerer Behälter ist es, daß die Abschnitte der gelenkigen Greifarme sich weiter nach innen bewegen, wobei sich die Enden der gegenüberliegenden gelenkigen Arme überlappen. Die Konturen der einzelnen Abschnitte erzeugen fünf Kontaktflächen, mit denen die Arme den Behälter ergreifen. Diese Kontaktflächen sind im wesentlichen gleichförmig um den Umfang des Behälters verteilt. In diesen Flächen ist die Oberflächengestaltung der Arme ein Gegenstück zu der Oberfläche des Behälters. Diese Anordnung erreicht so auch eine gute Kontrolle über kleinere Behälter.

Vorteilhaft ist auch, daß die gelenkigen Arme so positioniert werden können, daß sie einen Behälter sogar dann umrunden und ergreifen können, wenn dieser nahe an anderen Behältern oder Gegenständen steht.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, daß die Greifkraft des Zylinders im wesentlichen gleichförmig auf die gelenkigen Abschnitte der Greifarme verteilt wird und daß die durch die einzelnen Abschnitte auf den Behälter aufgebrachte Kraft im wesentlichen dieselbe ist.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in einer perspektivischen Ansicht einen Müllabfuhrwagen mit einer erfindungsgemäßen Greifervorrichtung für Müllbehälter,

Fig. 2 in einer vergrößerten perspektivischen Ansicht die Greifervorrichtung aus Fig. 1,

Fig. 3 in einer perspektivischen Ansicht die Greifervorrichtung aus Fig. 2, während sie einen relativ kleinen Müllbehälter ergreift,

Fig. 4 in einer Draufsicht die Greifervorrichtung aus den Fig. 2 und 3 in einer geöffneten Stellung,

Fig. 5 in einer ähnlichen Ansicht wie Fig. 4 die Greifervorrichtung in einer Zwischenstellung zu einer den Behälter ergreifenden Stellung und

Fig. 6 in einer ähnlichen Ansicht wie in den Fig. 4 und 5 die Greifervorrichtung, während sie einen großen Behälter ergreift.

In Fig. 1 ist ein Müllabfuhrwagen 10 dargestellt, welcher eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern in den Müllabfuhrwagen umfaßt. Bei der dargestellten Anordnung ist der Müllabfuhrwagen 10 derart ausgebildet, daß der Hausmüll von oben in den Wagen hineingeschüttet werden kann. Der Müllabfuhrwagen 10 umfaßt einen bewegbaren Baum oder Hubrahmen 12 zum Anheben und Ausleeren eines Müllbehälters 13 des in Fig. 3 gezeigten Typs. Wie ansich bekannt, besitzt der dargestellte Hubrahmen 12 ein schwenkbar an dem Chassis des Müllwagens angebrachtes Ende und ein gegenüberliegendes, eine Greifervorrichtung 14 tragendes Ende. In herkömmlicher Weise und nicht dargestellt, ist ein Hydraulikzylinder zur Bewegung des Hubrahmens zwischen einer Behältergreifposition und einer angehobenen Entleerposition für den Behälter vorgesehen. Während bei der dargestellten Ausführungsform der Hubrahmen 12 an der Seite des Fahrzeuges angebracht ist, ist die vorliegende Erfindung ebenso auf Müllwagen anwendbar, bei denen die Container eher heckseitig als seitlich des Wagens angehoben und in den Müllwagen entleert werden.

Die von dem Hubrahmen 12 getragene Greifervorrichtung ist am besten in den Fig. 2 bis 6 dargestellt. Die Greifervorrichtung 14 umfaßt einen Basisteil 16, der an dem Ende des Hubrahmens 12 befestigt ist. Darüber hinaus umfaßt die Greifervorrichtung ein Paar von gelenkigen Greifarmen 18 und 20, die von dem Basisteil 16 gehalten werden und von einer aufgeklappten bzw. zurückgezogenen Lage, wie sie in den Fig. 1, 2 und 4 dargestellt ist, in eine einen Behälter ergreifende Lage bewegt werden kann, die beispielsweise in den Fig. 3 und 6 dargestellt ist.

Obwohl der Basisteil 16 auch auf andere Weise ausgebildet sein kann, umfaßt der Basisteil 16 in der dargestellten Ausführungsform eine gekrümmte Platte 22, die der Außenfläche eines Behälters 13 angepaßt ist, um den Behälter abzustützen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung besitzt die Platte 22 eine derart gekrümmte Oberfläche, die der Außenseite eines großen Behälters des durch die Greifervorrichtung aufzunehmenden Typs entspricht. Die gekrümmte Platte 22 ist angeschweißt oder sonst wie an dem Ende des Hubrahmens 12 befestigt und wird durch eine oder mehrere Trägerplatten 24 gehalten (vgl. Fig. 4).

Einer der gelenkigen Greifarme 18 umfaßt einen ersten Armabschnitt 28 und einen zweiten Armabschnitt 30, welche Armabschnitte miteinander verbunden sind. Der erste Armabschnitt 28 besitzt ein mittels eines Zapfens 32 schwenkbar an einer rückseitigen Ecke der Platte 24 derart angebrachtes Ende, daß der erste Armabschnitt 28 bezüglich dem Basisteil 16 und dem Hubrahmen 12 auf einen zu ergreifenden Behälter 13 zu und von diesem weg schwenkbar ist. Bei der dargestellten Ausführungsform ist der den ersten Armabschnitt 28 mit dem Basisteil 16 verbindende Schwenkzapfen 32 auf einer Seite des Basisteiles 16 und auf der Rückseite der den Behälter abstützenden Oberfläche der Platte 22 angeordnet. Der erste Armabschnitt 28 umfaßt auch ein gegenüberliegendes oder freies Ende, welches den zweiten Armabschnitt 30 schwenkbar trägt. Der erste Armabschnitt 28 und der zweite Armabschnitt 30 sind durch Glieder 29 und durch einen Schwenkzapfen 31 schwenkbar miteinander verbunden (vgl. Fig. 3). Der zweite Armabschnitt 30 besitzt eine Länge, die ungefähr der des ersten Armabschnittes 28 entspricht. Sowohl der erste Armabschnitt 28 als auch der zweite Armabschnitt 30 umfassen gekrümmte Angriffsflächen 34 und 36 zum Ergreifen eines Behälters 13. Die Gestalt der Angriffsflächen ist im wesentlichen derart, daß sie der Oberfläche eines großen Behälters des mit der Greifervorrichtung 14 zu ergreifenden Typs angepaßt ist.

Es ist auch eine Einrichtung zum Verbinden des zweiten Armabschnittes 30 mit dem Hubrahmen 12 vorgesehen, damit zwischen dem ersten Armabschnitt 28 und dem zweiten Armabschnitt 30 eine Schwenkbewegung bewirkt werden kann, wenn der erste gelenkige Arm 18 aus einer zurückgezogenen Stellung in eine einen Behälter ergreifende Stellung bewegt wird. Diese Verbindungseinrichtung umfaßt eine Verbindungsstange 40 mit einem mittels eines Zapfens 42 mit dem Hubrahmen 12 schwenkbar verbundenen Ende und einem gegenüberliegenden Ende, welches mittels eines Zapfens 44 schwenkbar mit dem zweiten Armabschnitt 30 zwischen dessen Enden verbunden ist. Die Verbindungsstange 40 ist mit dem Hubrahmen 12 und dem zweiten Armabschnitt 30 derart verbunden, daß, wenn sich der erste gelenkige Arm 18 in seiner zurückgezogenen Lage (Fig. 4) befindet, der erste und der zweite Armabschnitt 28 und 30 einen beachtlichen Winkel einschließen. Wenn der erste gelenkige Arm 18 aus der zurückgezogenen Lage (Fig. 4) zu der Greiflage in Fig. 6 bewegt wird, bewirkt die Verbindungsstange 40 ein Ausfahren des zweiten Armabschnittes 30 derart, daß der erste und der zweite Armabschnitt 28 und 30 eher fluchtend ineinander übergehen. Dann bewirkt die Verbindungsstange 40 weiter eine Bewegung des zweiten Armabschnittes um den Behälter herum auf das Basisteil 16 zu, wobei die Angriffsfläche 36 des zweiten Armabschnittes an dem Behälter anliegt und diesen auf das Basisteil 16 zu zieht.

Die Greifervorrichtung 14 umfaßt ebenso einen zweiten gelenkigen Arm 20 mit einem ersten Armabschnitt 46 und einem zweiten Armabschnitt 48. Der erste Armabschnitt 46 des zweiten gelenkigen Armes 20 ist mittels eines Gelenkzapfens 50 schwenkbar mit dem Basisteil verbunden. Die Schwenkverbindung des ersten Armabschnittes 46 mit dem Basisteil 16 grenzt nahe an die Abstützfläche der Platte 22 des Basisteiles 16 an und ist seitlich des Basisteiles gegenüber dem ersten gelenkigen Arm 18 angeordnet. Der zweite Armabschnitt 48 des zweiten gelenkigen Armes 20 ist mit dem freien Ende des ersten Armabschnittes 46 mittels Gliedern 52 und einem Zapfen 54 gelenkig verbunden. Der zweite Armabschnitt besitzt eine Länge, die wesentlich größer als die des zweiten Armabschnittes 30 des ersten gelenkigen Armes 18 ausgebildet ist. Sowohl der erste als auch der zweite Armabschnitt 46 und 48 des zweiten gelenkigen Armes 20 umfassen Angriffsflächen 56 und 58, von denen jede eine gekrümmte Gestalt aufweist, die der gekrümmten Mantelfläche eines großen, mit der Greifervorrichtung anzuhebenden Behälters angepaßt ist.

Es ist auch eine Einrichtung zum Verbinden des zweiten Armabschnittes 48 des zweiten gelenkigen Armes 20 mit dem Basisteil 16 vorgesehen. Diese Einrichtung umfaßt eine zweite Verbindungsstange 60, deren eines Ende mittels eines Zapfens 62 schwenkbar mit dem Basisteil 16 nahe der Stelle, an der der erste Armabschnitt 46 an dem Basisteil 16 angelenkt ist, verbunden ist. Das gegenüberliegende Ende der Verbindungsstange 60 ist mittels eines Zapfens 64 schwenkbar an dem zweiten Armabschnitt 48 angrenzend an die Schwenkverbindung des zweiten Armabschnittes 48 mit dem ersten Armabschnitt 46 angelenkt. Die zweite Verbindungsstange 60 stützt den zweiten Armabschnitt 48 für Bewegungen um den Behälter 13 herum und für den Eingriff mit dem Behälter, um den Behälter gegen das Basisteil 16 zu ziehen.

Darüber hinaus ist eine Einrichtung vorgesehen, die eine Schwenkbewegung eines der gelenkigen Arme 20 bezüglich dem Basisteil 16 bewirkt. Obwohl verschiedene Einrichtungen für diese Schwenk- bzw. Greifbewegung vorgesehen werden können, ist in der dargestellten Ausführungsform ein Zylinder 66 gewählt worden (vgl. Fig. 5 und 6). Der Zylinder 66 besitzt ein Ende, welches mittels eines Trägers 68 schwenkbar mit einem rückseitigen Teil des Hubrahmens 12 verbunden ist. Das gegenüberliegende Ende des Zylinders ist mittels eines Zapfens 70 schwenkbar mit einem Teil des ersten Armabschnittes 46 des zweiten gelenkigen Armes 20 verbunden. Diese Schwenkverbindung ist hinter der Schwenkverbindung zwischen dem ersten Armabschnitt 46 und dem Basisteil 16 angeordnet. Wie in den Fig. 4 bis 6 dargestellt ist, ist der Hydraulikzylinder 66 mit dem Hubrahmen 12 und dem ersten Armabschnitt 46 des zweiten gelenkigen Armes 20 derart verbunden, daß ein Ausfahren des hydraulischen Zylinders 66 eine Schwenkbewegung des zweiten gelenkigen Armes um den Schwenkzapfen 50 herum bewirkt. Diese Schwenkbewegung bewirkt selbst wiederum eine Greifbewegung des zweiten gelenkigen Armes 20 aus einer zurückgezogenen Lage (Fig. 4) heraus in eine Greifstellung (Fig. 6).

Es ist außerdem noch eine Einrichtung zur Verbindung des ersten Armabschnittes 28 des ersten gelenkigen Armes 18 mit dem ersten Armabschnitt 46 des zweiten gelenkigen Armes 20 derart vorgesehen, daß die schwenkende Klemmbewegung des zweiten gelenkigen Armes 20 eine schwenkende Klemmbewegung des ersten gelenkigen Armes 18 bewirkt. Während die Verbindungseinrichtung zwischen dem ersten und dem zweiten gelenkigen Arm 18 bzw. 20 auch anders ausgebildet sein kann, ist in der dargestellten Ausführungsform eine Verbindungsstange 80 vorgesehen, deren eines Ende mittels eines Zapfens 82 schwenkbar mit dem ersten Armabschnitt 46 angrenzend an die Verbindungsstelle zwischen dem Hydraulikzylinder 66 und dem ersten Armabschnitt 46 verbunden ist. Das gegenüberliegende Ende der Verbindungsstange 80 ist mittels eines Zapfens 84 schwenkbar mit dem ersten Armabschnitt 28 vor dem Zapfen 32 verbunden, welcher den ersten Armabschnitt 28 mit dem Basisteil 16 verbindet. Wenn bei dieser Verbindungsanordnung der erste Armabschnitt 46 des zweiten gelenkigen Armes 20 in einer in den Fig. 4 bis 6 dargestellten Gegenuhrzeigerrichtung geschwenkt wird, wird der erste Armabschnitt 28 in Uhrzeigerrichtung in Klemmeingriff mit dem Behälter 13 geschwenkt.

Wenn während des Betriebs der Behältergreifvorrichtung 14 der erste und der zweite gelenkige Arm 18 und 20 einen großen, wie in den Fig. 4 bis 6 dargestellten Behälter 13 umfassen, werden die zweiten Armabschnitte 30 und 48 sich um den Behälter herum erstrecken und diesen gegen das Basisteil 16 drücken, um den Behälter zwischen sich und dem Basisteil einzuklemmen. Wenn der Behälter 13 ein, wie in der Fig. 3 dargestellt, kleinerer Behälter ist, werden die gelenkigen Arme 18 und 20 den Behälter weiter umrunden, wobei die Enden der zweiten Armabschnitte 30 und 48 sich gegenseitig überlappen und wobei weiterhin das eine Ende eines gelenkigen Armes oberhalb des Endes des anderen gelenkigen Armes angeordnet ist. Jeder der Armabschnitte 28, 30, 46 und 48 wie auch das Basisteil 16 wird mit dem Behälter in Eingriff stehen, sogar dann, wenn der Behälter 13 relativ klein ist. Der Behälter wird somit an fünf Kontaktflächen berührt, welche relativ gleichmäßig um den Umfang des Behälters verteilt sind. Die Kontur der Kontaktflächen stimmt im wesentlichen mit der Oberflächenkontur des Behälters überein.

Claims

1. Greifervorrichtung für Müllbehälter,
gekennzeichnet durch
einen Basisteil (16),
einen ersten gelenkigen Greifarm (18), mit einem zwei sich gegenüberliegende Enden aufweisenden ersten Armabschnitt (28), dessen eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist, mit einem zweiten, gegenüberliegende Enden aufweisenden Armabschnitt (30), dessen eines Ende schwenkbar mit dem anderen Ende des ersten Armabschnittes (28) verbunden ist, und mit einer gegenüberliegende Enden aufweisenden Stange (40), deren eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) und deren anderes Ende schwenkbar mit dem zweiten Armabschnitt (30) zwischen dessen Enden verbunden ist,
einen zweiten gelenkigen Arm (20), welcher dem ersten gelenkigen Arm beabstandet gegenüberliegt und auf diesen zu und von diesem weg bewegbar ist, um dazwischen einen Behälter einzuklemmen, und welcher umfaßt einen ersten gegenüberliegende Enden aufweisenden Armabschnitt (46), dessen eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist, einen zweiten, gegenüberliegende Enden aufweisenden Armabschnitt (48), deren eines Ende schwenkbar mit dem anderen Ende des ersten Armabschnittes (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) verbunden ist, und eine zweite, gegenüberliegende Enden aufweisende Stange (60), deren eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) und dessen anderes Ende schwenkbar mit dem zweiten Armabschnitt (48) des zweiten gelenkigen Armes zwischen dessen sich gegenüberliegenden Enden verbunden ist.

2. Greifervorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen des ersten gelenkigen Armes (18) und des zweiten gelenkigen Armes (20) zwischen einer zurückgezogenen Stellung und einer Behältergreifstellung, welche Antriebsvorrichtung einen gegenüberliegende Enden aufweisenden Fluidzylinder (66) aufweist, dessen eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) und dessen anderes Ende schwenkbar mit einem der ersten Armabschnitte (46) verbunden ist, wobei die Schwenkverbindung zwischen dem anderen Ende des Fluidzylinders (66) und dem ersten Armabschnitt (46) von der Schwenkverbindung des jeweiligen ersten Armabschnittes (46) und dem Basisteil (16) beabstandet angeordnet ist.

3. Greifervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Verbindungseinrichtung (80) zum Verbinden des ersten Armabschnittes (28) des ersten gelenkigen Armes (18) mit dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) derart, daß die Bewegung des ersten gelenkigen Armes (18) in eine Behältergreifstellung eine Bewegung des zweiten gelenkigen Armes (20) ebenfalls in eine Behältergreifstellung bewirkt.

4. Greifervorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Basisteil (16) eine vordere Abstützfläche (22) für den Behälter (13) aufweist, daß die gelenkigen Arme (18, 20) den Behälter (13) nach hinten gegen das Basisteil drücken, wenn die gelenkigen Arme (18, 20) den Behälter (13) einklemmen, und daß die Verbindungseinrichtung zwischen dem ersten Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) und dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) eine Verbindungsstange (80) mit einander gegenüberliegenden Enden umfaßt, von denen eines mit dem ersten Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) hinter der Schwenkverbindung zwischen dem ersten Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) und dem Basisteil (16) verbunden ist, und von denen das andere Ende der Verbindungsstange (80) schwenkbar mit dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes vor der Schwenkverbindung zwischen dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) und dem Basisteil (16) verbunden ist.

5. Greifervorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine (40) der ersten oder zweiten Verbindungsstangen (40, 60) im Abstand von der Schwenkverbindung zwischen dem ersten Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) und dem Basisteil (16) schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist und daß die andere Verbindungsstange (60) dicht angrenzend an die Schwenkverbindung zwischen dem anderen ersten Armabschnitt (46) und dem Basisteil (16) schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist.

6. Greifervorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) einen ersten Oberflächenteil zum ausgewählten Umgreifen eines Behälters umfaßt und daß der zweite Armabschnitt (48) des zweiten gelenkigen Armes (20) einen zweiten Oberflächenteil zum ausgesuchten Umgreifen des Behälters umfaßt.

7. Greifervorrichtung zum Ergreifen eines festen Müllbehälters zum Entleeren des Müllbehälters in einen Müllabfuhrwagen, mit einem gegenüberliegende Enden aufweisenden Hubrahmen, dessen eines Ende schwenkbar mit dem Müllabfuhrwagen verbunden ist und dessen anderes Ende die Greifervorrichtung für den Müllbehälter trägt, wobei der Hubrahmen schwenkbar gelagert ist und die Greifervorrichtung zwischen einer unteren Greiflage, in der die Greifervorrichtung einen Müllbehälter ergreifen kann, und einer angehobenen Auskipplage bewegbar ist, in welcher der in dem Müllbehälter befindliche Müll in den Müllabfuhrwagen ausgeleert werden kann, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifervorrichtung umfaßt:
einen Basisteil (16),
einen ersten gelenkigen Greifarm (18) mit einem gegenüberliegende Enden aufweisenden ersten Armabschnitt (28), dessen eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist, mit einem gegenüberliegende Enden aufweisenden zweiten Armabschnitt (30), dessen eines Ende schwenkbar mit dem anderen Ende des ersten Armabschnittes (28) verbunden ist, und mit einer Enden aufweisenden Stange (40), deren eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) und deren anderes Ende mit dem zweiten Armabschnitt (30) zwischen dessen sich gegenüberliegenden Enden schwenkbar verbunden ist,
einen zweiten gelenkigen Arm (20), welcher dem ersten gelenkigen Arm (18) beabstandet gegenüberliegt und auf diesen zu und von diesem weg bewegbar ist, um einen Behälter (13) dazwischen einzuklemmen, und welcher zweite gelenkige Arm (20) umfaßt einen gegenüberliegende Enden aufweisenden ersten Armabschnitt (46), dessen eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist, einen gegenüberliegende Enden aufweisenden zweiten Armabschnitt (48), dessen eines Ende schwenkbar mit dem anderen Ende des ersten Armabschnittes (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) verbunden ist und eine zweite, gegenüberliegende Enden aufweisende Stange (60), deren eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) und deren anderes Ende mit dem zweiten Armabschnitt (48) des zweiten gelenkigen Armes (20) zwischen dessen Enden schwenkbar verbunden ist.

8. Greifervorrichtung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Antriebseinrichtung zum Bewegen des ersten gelenkigen Armes (18) und des zweiten gelenkigen Armes (20) zwischen einer zurückgezogenen Stellung und einer Behältergreifstellung, wobei die Antriebsvorrichtung einen gegenüberliegende Enden aufweisenden Fluidzylinder (66) umfaßt, dessen eines Ende schwenkbar mit dem Basisteil (16) und dessen anderes Ende schwenkbar mit einem (46) der ersten Armabschnitte (46, 48) verbunden ist, wobei die Schwenkverbindung zwischen dem anderen der gegenüberliegenden Enden des Fluidzylinders (66) und dem einen (46) der ersten Armabschnitte (46, 48) beabstandet von der Schwenkverbindung zwischen dem einen (46) der ersten Armabschnitte (46, 48) und dem Basisteil (16) angeordnet ist.

9. Greifervorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine Verbindungseinrichtung (80) zum Verbinden des ersten Armabschnittes (28) des ersten gelenkigen Armes (18) mit dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) derart, daß die Bewegung des ersten gelenkigen Armes (18) in eine Behältergreifstellung eine Bewegung des zweiten gelenkigen Armes (20) ebenfalls in eine Behältergreifstellung bewirkt.

10. Greifervorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Basisteil (16) eine vordere Stützfläche (22) für den Behälter umfaßt, daß die gelenkigen Arme den Container nach hinten gegen das Basisteil (16) drücken, wenn die gelenkigen Arme (18, 20) den Behälter einklemmen und daß die Einrichtung zum Verbinden des ersten Armabschnittes (28) des ersten gelenkigen Armes (18) mit dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) eine gegenüberliegende Enden aufweisende Verbindungsstange (80) aufweist, deren eines Ende mit dem ersten Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) hinter der Schwenkverbindung zwischen dem ersten Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) und dem Basisteil (16) verbunden ist und deren anderes Ende schwenkbar mit dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) vor der Schwenkverbindung zwischen dem ersten Armabschnitt (46) des zweiten gelenkigen Armes (20) und dem Basisteil (16) verbunden ist.

11. Greifervorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine (40) der beiden ersten und zweiten Stangen (40, 60) beabstandet von der Schwenkverbindung zwischen dem ersten Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes (18) und dem Basisteil (16) schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist und daß die andere (60) der Verbindungsstangen (40, 60) dicht angrenzend an die Schwenkverbindung zwischen dem anderen (46) der ersten Armabschnitte (28, 46) und dem Basisteil (16) schwenkbar mit dem Basisteil (16) verbunden ist.

12. Greifervorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Armabschnitt (28) des ersten gelenkigen Armes einen ersten Flächenteil (34) zum ausgesuchten Umgreifen eines Behälters (13) umfaßt und daß der zweite Armabschnitt (30) des ersten gelenkigen Armes (20) einen zweiten Oberflächenteil (36) zum ausgesuchten Umgreifen des Behälters (13) umfaßt.