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Die Erfindung betrifft eine Wirkmaschine
mit Wirkwerkzeugen, die gruppenweise bewegbar sind, wobei mindestens
eine Gruppe von Wirkwerkzeugen einen hydraulischen Antrieb aufweist,
der in einem hydraulischen System mit einer Druckquelle und einer
Drucksenke verbunden ist, wobei das hydraulische System eine Steuerung
mit einem Wegaufnehmer aufweist, der eine durch den Antrieb bewirkte Positionsveränderung
ermittelt.
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Eine Wirkmaschine weist eine Vielzahl
von Wirkwerkzeugen auf, beispielsweise Legenadeln, Schiebernadeln
und Platinen, die beim Wirkvorgang in einer bestimmten Beziehung
zueinander bewegt werden müssen.
Hierzu sind die Wirkwerkzeuge jeweils an einer Barre befestigt und
damit gruppenweise zusammengefaßt,
so daß alle
Wirkwerkzeuge einer Gruppe gleichartige Bewegungen durchführen.
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Die Barren (oder andere Träger) sind
hierbei in der Regel an Hebeln befestigt, die schwenkbar sind, wobei
die Schwenkachsen parallel zur Längsrichtung
der Maschine verlaufen. Zumindest einige der Barren sind in einer
Versatzbewegung auch parallel zur Längsrichtung der Maschine bewegbar.
Hierbei müssen
die Schwenkbewegungen und die Versatzbewegungen relativ genau aufeinander
abgestimmt werden, damit die einzelnen Wirkwerkzeuge nicht miteinander
kollidieren.
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Ursprünglich wurden die einzelnen
Bewegungen durch aufwendige, mechanisch gekoppelte Antriebssysteme
erzeugt, bei denen die Rotation einer zentralen Antriebswelle über Kurvengetriebe oder
Kurbeltriebe auf die jeweiligen Barren übertragen wurden. Mit dieser
Vorgehensweise sind allerdings Änderungen
des Bewegungsablaufs oder der Relativbewegungen der einzelnen Wirkwerkzeuge zueinander
nur mit einem erheblichen Aufwand durchzuführen.
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Man hat daher versucht, zumindest
für einzelne
Bewegungen eigene Motoren einzusetzen, die individuell ansteuerbar
sind, so daß man
durch eine Änderung
in der Ansteuerung eines Motors geänderte Bewegungsabläufe erzielen
kann. Beispiele hierfür finden
sich in
DE 199 12
545 A1 oder
DE
199 62 143 A1 .
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Für
die Stellmotoren werden in der Regel elektrische Motoren verwendet,
beispielsweise Schrittmotoren oder Servomotoren, weil diese relativ leicht
ansteuerbar sind und eine hohe Regelungsdynamik aufweisen. Nachteilig
ist allerdings eine relativ geringe Leistungsdichte, d.h. die Elektromotoren
haben eine relativ große Baugröße und zwar
unabhängig
davon, ob sie als Linearmotoren oder als Servomotoren ausgebildet
sind.
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Eine Alternative für die Ausbildung
der einzelnen Antrieb ist in
EP 0 159 790 A1 dargestellt. Dort ist eine
Wirkmaschine der eingangs genannten Art offenbart, bei der ein hydraulischer
Antrieb für
eine Legebarre vorgesehen ist. Der hydraulische Antrieb ist gebildet
durch eine hydraulische Kolben-Zylinder-Anordnung, bei der der Druck
in den Druckkammern gesteuert wird durch eine Ventileinrichtung,
die ein motorbetriebenes Ventil mit vier Anschlüssen aufweist. Hydraulikmotoren
haben den Vorteil einer relativ hohen Leistungsdichte, d.h. sie
können,
verglichen mit Elektromotoren, bei gleicher Leistung wesentlich
kleiner bauen. Ihre Regelungsdynamik ist allerdings begrenzt. Für langsam
arbeitende Wirkmaschinen mag die Geschwindigkeit eines hydraulischen
Motors ausreichen. Bei höheren
Geschwindigkeiten können
die ventilgesteuerten hydraulischen Antriebe jedoch nicht schnell
genug reagieren.
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DE 197 17 691 A1 zeigt einen Aktuator auf Basis
einer elektrorheologischen und/oder magnetorheologischen Flüssigkeit.
Dieser Aktuator weist einen hydraulischen Kreislauf mit einer Flüssigkeit
auf, die in Abhängigkeit
von einem vorbestimmten Feld ihre rheologischen Eigenschaften ändert. Das
hydraulische System weist Mittel
9 auf, die zum Verändern des
Feldes dienen.
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DE 41 22 351 C2 zeigt ein hydraulisches System
mit einer elektrorheologischen Flüssigkeit, nämlich ein aktives hydraulisches
Lager. Dieses Lager ist in einem Regelkreis mit einem Hochspannungsverstärker zur
Span nungsbeaufschlagung von Lagerelektroden angeordnet. Die rheologische
Flüssigkeit
dient dazu, das Frequenzverhalten des Lagers zu verbessern.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die
Arbeitsgeschwindigkeit einer Wirkmaschine mit hydraulischem Antrieb
zu erhöhen.
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Diese Aufgabe wird bei einer Wirkmaschine der
eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß das hydraulische System eine
Flüssigkeit
aufweist, die in Abhängigkeit
von einem vorbestimmten Feld ihre rheologischen Eigenschaften ändert, und
daß das hydraulische
System Mittel zum Verändern
des Feldes aufweist, wobei die Mittel mit der Steuerung verbunden
sind, die mit einem Wegaufnehmer verbunden ist. Bei den rheologischen
Eigenschaften ist die Viskosität
die Eigenschaft, die für
die vorliegende Erfindung die größte Bedeutung
hat. Wenn man die Viskosität
der Flüssigkeit
in einem bestimmten Abschnitt des hydraulischen Systems stark erhöht, dann
führt dies
praktisch zu einer Blockierung des Durchflusses der Flüssigkeit
durch diesen Abschnitt des Systems. Wenn man nun an einem derartigen
Abschnitt Mittel zum Verändern
des Feldes vorsieht, unter dessen Wirkung sich die Viskosität erhöht, dann
kann man einfach durch Erzeugen, gegebenenfalls auch nur durch Verändern des
Feldes die Viskosität
in diesem Abschnitt so erhöhen,
daß die
Flüssigkeitsströmung blockiert
ist. Man realisiert damit die Funktion eines Ventils, ohne daß man mit
bewegten Teilen eines Ventils arbeiten muß. Man geht bei der vorliegenden Erfindung
davon aus, daß ein
Teil der Trägheit
von hydraulischen Antriebssystemen auf die Notwendigkeit zurückzuführen ist,
mechanische Ventile betätigen
zu müssen.
Bei der Betätigung
eines Ventils muß ein
Ventilelement bewegt werden, um den Durchfluß einer Flüssigkeit freizugeben oder zu
sperren. Mit der vorliegenden Erfindung benötigt man keine bewegten Ventilelemente
mehr. Die Ventilfunktion wird vielmehr alleine durch die Erzeugung
oder Änderung
eines Feldes bewirkt. Felder, beispielsweise elektrische oder magnetische
Felder, lassen sich jedoch relativ schnell und mit einfachen Mitteln
erzeugen, so daß die
Steuerung des Stromes der hydraulischen Flüssigkeit von der Druckquelle über den
Antrieb zur Drucksenke mit einer hohen Dynamik erfolgen kann. Man
kombiniert also die Vorteile einer hohen Leistungsdichte mit den
Vorteilen einer hohen Regelungsdynamik und einer leichten Änderbarkeit
des Bewegungsablaufs der einzelnen Wirkwerkzeuge. Die Rege lungseigenschaften
können
verbessert werden. Man kann in weiten Grenzen praktisch beliebige Kennlinien
einstellen und verwenden. Die Bewegung der Wirkwerkzeuge wird nicht
nur gesteuert, sondern geregelt. Der Wegaufnehmer ermittelt, ob
die durch den Antrieb bewirkte Verlagerung der Wirkwerkzeuge oder
einer damit verbundenen Trägeranordnung den
Vorgaben entspricht. Die Steuerung hat die Möglichkeit, bei Abweichungen
zwischen Soll- und Ist-Wert eine Korrektur vorzunehmen. Dies ist
aufgrund der extrem schnellen Beeinflussung der hydraulischen Flüssigkeit
durch die Mittel zum Verändern
des Feldes leicht möglich.
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Bevorzugterweise sind die Mittel
im Bereich des Antriebs angeordnet. Damit werden lange Leitungen
zwischen dem Antrieb und den für
die Unterbrechung oder Freigabe der Flüssigkeitsströmung verantwortlichen
Mitteln vermieden. Das Leitungssystem zwischen den Mitteln und dem
Antrieb spielt daher für
die Dynamik des Antriebs praktisch keine Rolle mehr.
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Hierbei ist bevorzugt, daß die Mittel
und der Antrieb eine Baueinheit bilden. Die Mittel können beispielsweise
in Leitungsabschnitten eingesetzt sein, die im Gehäuse des
Antriebs vorhanden sind. Die Leitungsabschnitte sind daher unnachgiebig,
was dazu beiträgt,
daß ungewollte
Schwingungen im hydraulischen System vermieden werden können.
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Vorzugsweise ist der Antrieb als
Linearantrieb ausgebildet. Ein Linearantrieb läßt sich hydraulisch am einfachsten
realisieren. Ein hydraulischer Linearantrieb läßt sich mit einer relativ großen Genauigkeit
steuern.
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Hierbei ist besonders bevorzugt,
daß der
Antrieb als Kolben-Zylinder-Anordnung ausgebildet ist. Dies ist
eine relativ einfache Ausbildung für einen hydraulischen linearen
Antrieb.
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Alternativ dazu kann der Antrieb
als Rotationsantrieb ausgebildet sein.
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Vorzugsweise ist die Steuerung mit
einem Datenspeicher verbunden, der Bewegungs- und/oder Positionsdaten
der Wirkwerkzeuge enthält.
Durch eine einfache Änderung
des Inhalts des Datenspeichers lassen sich dann entsprechende Änderungen bei
den Bewegungen der Wirkwerkzeuge bewirken. Da in dem Datenspeicher
die Daten in der Regel in digitaler Form vorliegen, lassen sich
diese Daten auch leicht mit den Daten vergleichen, die vom Wegaufnehmer
erzeugt werden. Damit ist auf digitale Weise eine Steuerung möglich.
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Vorzugsweise ist die Flüssigkeit
eine elektrorheologische Flüssigkeit
und die Mittel zum Verändern
des Feldes weisen Elektroden und mindestens eine Spannungsquelle
auf. Elektrorheologische Flüssigkeiten,
die auch als elektroviskose Flüssigkeiten bezeichnet
werden, ändern
ihre Viskosität
in Abhängigkeit
von der Feldstärke
eines elektrischen Feldes, dem sie ausgesetzt sind. Unter der Wirkung
eines elektrischen Feldes werden elek trorheologische Flüssigkeiten
zäh oder
sogar steif. In der Regel handelt es sich bei elektrorheologischen
Flüssigkeiten um
Suspensionen, d.h. in einem Trägermedium
suspendierte Festpartikel, die über
das elektrische Feld polarisierbar sind. Elektrorheologische Flüssigkeiten sind
beispielsweise von der Bayer AG, Leverkusen, erhältlich. Das elektrische Feld
läßt sich
relativ leicht durch Anlegen einer Spannung zwischen zwei Elektroden
erzeugen. Die Feldstärke
ist dabei abhängig von
der Höhe
der Spannung und von dem Abstand der Elektroden. Wenn man die Elektroden
relativ dicht zueinander benachbart, beispielsweise indem man die
elektrorheologische Flüssigkeit
durch einen Spalt zwischen den beiden Elektroden leitet, dann ist die
Erzeugung einer hohen Feldstärke
auch bei üblicherweise
verfügbaren
Spannungen möglich.
Der Aufbau eines elektrischen Feldes läßt sich in der Regel praktisch
verzögerungsfrei
durchführen.
Mit dem elektrischen Feld ist also eine sehr schnelle Unterbrechung
oder Freigabe der Strömung
der elektrorheologischen Flüssigkeit
möglich.
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Alternativ dazu kann die Flüssigkeit
eine magnetorheologische Flüssigkeit
sein und die Mittel zum Verändern
des Feldes weisen eine Spulenanordnung und mindestens eine Stromquelle
auf. Mit der Spulenanordnung ist es möglich, ein magnetisches Feld
zu erzeugen, das auf die magnetorheologische Flüssigkeit wirkt. Magnetorheologische
Flüssigkeiten
verändern
analog zu den elektrorheologischen Flüssigkeiten ihre Viskosität, wenn
sie einem entsprechenden magnetischen Feld ausgesetzt sind. Auch
magnetische Felder lassen sich relativ leicht und schnell aufbauen.
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Bevorzugterweise weist der Antrieb
mindestens einen Druckraum auf und die Mittel sind in einem Leitungsabschnitt
zwischen dem Druckraum und der Drucksenke angeordnet. Grundsätzlich ist
es möglich,
den Antrieb in einer Brücke
mit vier in einem Viereck angeordneten Leitungsästen zu steuern, bei denen
in jedem Ast Mittel zur Unterbrechung oder zur Freigabe der Strömung der
hydraulischen Flüssigkeit vorgesehen
sind. Der Druck wird über
eine Diagonale des Vierecks angelegt. Der Antrieb ist über die
andere Diagonale angeschlossen. In manchen Fällen ist es jedoch auch möglich, eine "Halbbrücke" zu verwenden, bei
der lediglich am Ausgang der Druckräume das Abfließen von
Flüssigkeit
gesteuert wird. Die Druckräume
sind dann permanent unter dem Druck der Druckquelle, beispielsweise
einer Pumpe. Wenn eine Bewegung in eine Richtung gewünscht wird, dann
wird durch kurzzeitiges Freigeben des Abflusses aus diesem Druckraum
der Druck in diesem Druckraum abgesenkt und ein Kolben durch den dann
höheren
Druck im anderen Druckraum in Richtung auf diesen Druckraum hin
verschoben. Dies ist eine relativ einfache Ausgestaltung, bei der
die Notwendigkeit nicht besteht, mehrere Mittel miteinander zu synchronisieren.
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Vorzugsweise ist der Antrieb als
Versatzantrieb für
eine Legebarre ausgebildet. In diesem Fall bewegt der Antrieb die
Legebarre hin und her in Versatzrichtung. Mit der elektrorheologischen
oder magnetorheologischen Steuerung lassen sich dann durchaus 1.000
oder sogar 1.500 Bewegungsspiele pro Minute realisieren.
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Alternativ oder zusätzlich dazu
kann der Antrieb als Schwenkantrieb für einen Hebel ausgebildet sein,
der Wirkwerkzeuge trägt.
Auch hier lassen sich dann die gewünschten hohen Arbeitsgeschwindigkeiten
erzielen.
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Die Erfindung wird im folgenden anhand
von bevorzugten Ausführungsbeispielen
in Verbindung mit der Zeichnung näher beschrieben. Hierin zeigen:
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1 eine
erste Ausführungsform
eines Antriebs,
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2 eine
zweite Ausführungsform
eines Antriebs,
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3 eine
schematische Ansicht eines Wirkmaschine und
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4 eine
schematische Seitenansicht einer Wirkmaschine.
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1 zeigt
schematisch einen Antrieb einer Legebarre 1, die eine Vielzahl
von Legenadeln 2 trägt.
Die Legenadeln 2 sind ein Beispiel für Wirkwerkzeuge. Der Antrieb
der Legebarre 1 weist ein Antriebsmodul 3 mit
einer Kolben-Zylinder-Anordnung 4 auf, die ein Gehäuse 5 mit
einem durch einen Kolben 6 in zwei Druckräume 7, 8 unterteilten
Zylinder 9 aufweist. Der Kolben 6 ist mit einer
aus dem Gehäuse 5 herausgeführten Kolbenstange 10 verbunden,
die wiederum über
ein Gelenk 11 mit der Legebarre 1 verbunden ist.
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Eine Pumpe 12 stellt eine
elektrorheologische Flüssigkeit
unter Druck zur Verfügung.
Die Pumpe 12 entnimmt diese Flüssigkeit beispielsweise einem
schematisch dargestellten Tank 13, in den die Flüssigkeit
auch wieder zurückfließt. Die
Flüssigkeit wird über eine
Leitung 14 einem Eingang 15 des Gehäuses zugeführt. Der
Eingang 15 ist über
einen ersten Kanal 16 mit dem Druckraum 7 und über einen zweiten
Kanal 17 mit dem Druckraum 8 verbunden. Der Druckraum 7 ist über einen
dritten Kanal 18 und der. Druckraum 8 ist über einen
vierten Kanal 19 mit einem Ausgang 20 verbunden,
der wiederum über eine
Leitung 21 mit dem Tank 13 verbunden ist.
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In den Kanälen 16-19 sind jeweils
Abschnitte 22-25 vorgesehen, in denen auf einander gegenüberliegenden
Seiten Elektroden 26, 27 angeordnet sind (nur
im Abschnitt 22 sind die Elektroden mit Bezugszeichen versehen).
Die Elektroden 26, 27 werden von einer Spannungsquelle 28,
die in einer Steuereinrichtung 29 angeordnet ist, mit einer
Spannung versorgt. Hierzu ist schematisch eine Schalteranordnung 30 dargestellt,
die vorzugsweise durch Halbleiterschalter realisiert ist.
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Mit der Steuerung 29 verbunden
ist ein Datenspeicher 31, der Daten über die gewünschten Bewegungen der Legebarre 1 enthält. Mit
der Steuerung 29 ist ferner ein Wegaufnehmer 32,
der die Bewegungen der Kolbenstange 10 ermittelt und an
die Steuereinheit 29 weitermeldet. Anstelle eines Wegaufnehmers
kann selbstverständlich
auch ein Positionsaufnehmer oder -sensor verwendet werden.
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Die Steuerung vergleicht nun die
vom Datenspeicher 31 vorgegebenen Bewegungsdaten, die auch
in der Form von Positionsdaten zu vorbestimmten Zeitpunkten vorliegen
können,
mit den aktuell ermittelten Daten, die vom Wegaufnehmer 32 geliefert werden,
und bildet aus der Differenz zwischen diesen Soll- und Ist-Werten
ein Signal zur Betätigung
der Schalteranordnung 30, die dem entsprechend an den Elektroden 26, 27 in
den Abschnitten 22-25 Spannungen anlegen oder abschalten
und damit elektrische Felder aufbauen oder abbauen.
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Die Elektroden 26, 27 können in
einem relativ dichten Abstand zueinander angeordnet sein, beispielsweise
in einem Abstand von weniger als 1 mm, so daß hier relativ hohe Feldstärken erzeugt
werden können.
Den notwendigen Strömungsquerschnitt
für die
Kanäle 16-19 erreicht
man durch eine entsprechende Breite der Abschnitte 22-25,
die natürlich
vollständig
von den Elektroden 26, 27 abgedeckt werden müssen. Die
Flüssigkeit
in den Abschnitten 22-25 wird hochviskos, wenn die Elektroden 26, 27 in
einem Abschnitt 22-25 mit Spannung versorgt werden, so daß der Zu-
oder Abstrom der elektrorheologischen Flüssigkeit gehemmt oder sogar
unterbunden wird. Es ist hierbei nicht einmal erforderlich, daß eine vollständige Unterbrechung
des Flüssigkeitsstromes
erfolgt. Wenn die Elektroden 26, 27 für alle Abschnitte 22–25 im
wesentlichen gleich ausgebildet sind, dann wird sich auch das viskose
Verhalten der Flüssigkeit in
allen Abschnitten 22-25 gleichförmig ändern, wenn gleiche Felder
erzeugt werden. Dementsprechend wird der Zu- und Abfluß zu den
Druckräumen 7, 8 gleichartig
beeinflußt.
Zur Druckänderung
werden die Elektroden 26, 27 in unterschiedlichen
Abschnitten 22–25 unterschiedlich
beaufschlagt. Man kann dann durch die Veränderung eines Feldes eine Druckerhöhung oder
Druckabsenkung in einer Druckkammer 7, 8 herbeiführen, durch
die dann der Kolben 6 im Zylinder 9 verschoben
wird.
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Zweckmäßigerweise werden hierbei die Elektroden 26, 27 immer
paarweise in den Abschnitten 22, 24 oder 23, 25 mit
Spannung beaufschlagt, so daß in
einen Druckraum 7 Flüssigkeit
einströmen kann,
während
die Flüssigkeit
aus dem anderen Druckraum 8 abströmen kann.
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Wenn man statt der geschilderten
elektrorheologischen Flüssigkeit
eine magnetorheologische Flüssigkeit
verwendet, dann werden die Elektroden 26, 27 ersetzt
durch entsprechende Spulenanordnungen, mit deren Hilfe in den Abschnitten 22–25 magnetische
Felder erzeugt werden können.
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Die Elektroden 26, 27 sind
in allen Abschnitten zweckmäßigerweise
im Gehäuse 5 angeordnet, so
daß Leitungswege
zwischen diesen "elektrorheologischen
Ventilen" und den
Druckräumen 7, 8 kurz sind.
Das Volumen der Leitungswege zwischen den Druckräumen 7, 8 und
den elektrorheologischen Ventilen ist klein. Das Gehäuse 5 ist
unnachgiebig, d.h. das Volumen ändert
sich nicht, so daß hier Schwingungen
weitgehend vermieden werden können.
Der Kolben 6 läßt sich
also mit einer relativ hohen Geschwindigkeit hin und her bewegen,
wobei die Bewegungen nur einen relativ kleinen Hub im Bereich maximal
weniger Millimeter aufweisen.
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2 zeigt
ein Ausführungsbeispiel
mit einem abgewandelten Antriebsmodul 3'. Gleiche und einander entsprechende
Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen wie in 1 versehen.
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Der Kolben 6 ist nun mit
einer auf beiden Seiten aus dem Gehäuse 5 herausgeführten Kolbenstange 10 versehen,
so daß die
hydraulische Flüssigkeit
in den beiden Druckräumen 7, 8 mit
der gleichen Querschnittsfläche auf
den Kolben 6 wirken kann. Bei gleichen Drücken in
den Druckräumen 7, 8 herrscht daher
ein Kraftgleichgewicht auf den Kolben 6.
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Während
bei der Ausgestaltung nach 1 eine
volle Brückenschaltung
mit den Abschnitten 22–25 realisiert
worden ist, sind beim Ausführungsbeispiel
der 2 nur noch in den
Abschnitten 24 und 25 Elektrodenanordnungen vorgesehen,
so daß lediglich
die Kanäle 18, 19 gesteuert
werden können. In
den Kanälen 16, 17 sind
dagegen Drosseln 33, 34 angeordnet, die bei der
durchströmenden
Flüssigkeit einen
Druckverlust bewirken.
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Im unbewegten Zustand liegen an den
Elektrodenanordnungen in den Abschnitten 24, 25 gleiche
Spannungen an, so daß dort
ein elektrisches Feld aufgebaut ist, das die elektrorheologische
Flüssigkeit
hochviskos macht. Die Flüssigkeit
kann also aus den beiden Druckräumen 7, 8 nicht
abfließen. Der
Kolben 6 bleibt in seiner Position, da ein Druckgleichgewicht
herrscht.
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Wenn man den Kolben 6 nach
links bewegen will, dann wird das elektrische Feld im Abschnitt 25 vermindert
oder sogar ganz abgeschaltet. Die elektrorheologische Flüssigkeit
wird fließfähig. Die
abfließende
Flüssigkeit
vermindert den Druck im Druckraum 7. Da dann im Druckraum 8 ein
höherer
Druck herrscht, wird der Kolben 6 durch den Druck im Druckraum 8 nach
links verschoben. Hierbei kann Flüssigkeit durch die Drossel 34 nachströmen. Wenn der
Kolben 6 die gewünschte
Strecke zurückgelegt hat,
dann wird wieder ein elektrisches Feld im Abschnitt 25 erzeugt.
Die zäh
werdende Flüssigkeit
im Ab schnitt 25 unterbindet dann den weiteren Abfluß von Flüssigkeit
aus dem Druckraum 7.
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3 zeigt
eine Wirkmaschine, im vorliegenden Fall eine Kettenwirkmaschine,
schematisch in Vorderansicht. Die Legebarre 1 ist durch
das in 1 dargestellte
Antriebsmodul 3 in Versatzrichtung angetrieben, d.h. bezogen
auf die 3 von links
nach rechts oder von rechts nach links. Das Antriebsmodul 3 wirkt
hierbei in beide Richtungen auf die Legebarre 1. Anstelle
des Antriebsmoduls 3 kann auch das Antriebsmodul 3' aus 2 verwendet werden.
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4 zeigt
eine schematische Seitenansicht der Wirkmaschine 35. An
einem Maschinengestell 36 ist ein Nadelbarrenhebel 37 mit
einer Nadelbarre 38 um eine Achse 39 verschwenkbar. Bei
einer derartigen Verschwenkbewegunq bewegen sich die an der Nadelbarre 38 angeordneten
Nadeln 40 in Richtung des Doppelpfeiles 41. Die
Schwerkbewegung des Nadelbarrenhebels 37 wird gesteuert
von einem Antriebsmodul 3, das zwischen dem Nadelbarrenhebel 37 und
dem Maschinengestell 36 angeordnet ist.
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In ähnlicher Weise ist ein Platinenbarrenhebel 42 mit
einer Platinenbarre 43 versehen und wird über ein
Antriebsmodul 3 gesteuert, das ebenfalls zwischen dem Platinenbarrenhebel 42 und
dem Maschinengestell 36 angeordnet ist. Der Platinenbarrenhebel 42 ist
um eine Achse 44 verschwenkbar. Durch die Verschwenkbewegung
führt die
Platinenbarre 43 eine Bewegung in Richtung des Doppelpfeiles 45 durch.
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Schließlich ist ein Legebarrenhebel 46 vorgesehen,
der um eine Achse 47 verschwenkbar ist und mehrere Legebarren 1 trägt. Zur
Erzeugung einer Schwenkbewegung des Legebarrenhebels 46 ist ein
Antriebsmodul 3 zwischen dem Legebarrenhebel 46 und
einem Befestigungsträger 48 am
Maschinengestell 36 angeordnet.
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Alle Antriebsmodule 3 können durch
die gleiche Steuerung 29 angesteuert und durch die gleiche Pumpe 12 versorgt
sein. Die Versorgung der einzelnen Antriebsmodule 3 mit
elektrorheologischer Flüssigkeit
unter Druck kann aber auch dezentral erfolgen.
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Es ist auch möglich, die Antriebsmodule 3, 3' für einzelne
Hebel oder Barren zu kombinieren mit anderen Antrieben bei anderen
Hebeln oder Barren. Die Verwendung eines einheitlichen Antriebskonzepts
erleichtert jedoch die Steuerung.