DE10033224C1 - Roboter - Google Patents
RoboterInfo
- Publication number
- DE10033224C1 DE10033224C1 DE10033224A DE10033224A DE10033224C1 DE 10033224 C1 DE10033224 C1 DE 10033224C1 DE 10033224 A DE10033224 A DE 10033224A DE 10033224 A DE10033224 A DE 10033224A DE 10033224 C1 DE10033224 C1 DE 10033224C1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot
- drive electronics
- cooling device
- robot according
- plug
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Cooling Or The Like Of Electrical Apparatus (AREA)
Abstract
Zur besseren Kühlung insbesondere verteilt an einem Roboter angeordneter Antriebselektroniken und zur Vermeidung von mechanischen und geometrischen Einflüssen auf die Roboterstruktur durch Erwärmung derselben aufgrund in den Antriebselektroden erzeugter Wärme sieht die Erfindung bei einem Roboter mit verteilt angeordneten Antriebselektroniken vor, dass jede Antriebselektronik wärmeisoliert mit der Roboterstruktur verbunden ist.
Description
Die Erfindung betrifft einen Roboter mit verteilt angeord
neten Antriebselektroniken.
Die DE 198 46 960 A1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung an
einer Kunststoffverarbeitungsmaschine mit auf dieser in üb
licher Weise den anzutreibenden Teilen zugeordneten An
triebsmotoren und einem zentralen Steuerschrank, an dem so
wohl eine zentrale Einspeisungseinheit für die Versorgung
der Antriebsmotoren mit Energie als auch eine zentrale
Steuerungseinheit zur Versorgung der Antriebsmotoren mit
Steuerinformationen angeordnet sind.
Es wurde allerdings auch schon wiederholt vorgeschlagen,
bei einem Roboter in gattungsgemäßer Weise elektronische
Komponenten, insbesondere Komponenten der Antriebselek
tronik, wie Wechselrichter, Servoverstärker, Leitungs
halbleiter, Treiberschaltungen, Strommesser und Regelschaltungen
nicht zentral in einem Sockel oder separaten
Schaltschrank anzuordnen, sondern verteilt an der Roboter
struktur selbst. Da solche Leistungselektroniken Wärme er
zeugen, ergibt sich das Problem der Wärmeabfuhr. Hierzu
wurde im Hinblick darauf, dass die Roboterstruktur bzw. die
tragenden Elemente des Roboters aus Metall bestehen und
dieses eine gute Wärmeleitfähigkeit hat, vorgeschlagen, die
genannte Leistungselektronik gut wärmeleitend mit der Robo
terstruktur oder einem Getriebegehäuse zu verbinden und die
Wärme hierüber abzuleiten. Nachteilig ist, dass die ver
wandten Materialien einen erheblichen Wärmeausdehnungskoef
fizienten haben und daher die Erwärmung der Roboterstruktur
bzw. unterschiedliche Temperaturen je nach Belastungszu
stand damit zu mechanischen und geometrischen Veränderungen
führen können, sowie zu einer Erhöhung der Motortemperatur,
die zu Leistungsreduktion und erhöhter Gefährdung bei Be
rührung führen kann und der Getriebetemperatur, die eine
Veränderung des Schmiermittels und damit eine Reduktion der
Belastbarkeit und Lebensdauer bedingt.
Entsprechendes gilt für eine Fernsteuervorrichtung in Form
eine Manipulators gemäß der DE 40 19 217 C2. Dort steht ei
ne gedruckte Schaltung, die elektronische Komponenten trägt,
über den Träger mit einem Metallsockel wärmeleitend in Ver
bindung. Auch hier wird die Wärme also über die tragende
Struktur abgeleitet.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, unter Ver
meidung der vorgenannten Nachteile einen verbesserten Robo
ter zu schaffen.
Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe bei einem Roboter
der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass jede An
triebselektronik wärmeisoliert gegenüber der Roboterstruk
tur angeordnet und mit einer Kühleinrichtung versehen ist.
Erfindungsgemäß wird so erreicht, dass die durch die ver
teilt an der Roboterstruktur angeordnete Antriebselektronik
in Form eines Antriebsverstärkers erzeugte Wärme nicht in
die Roboterstruktur oder Teile derselben eingeleitet wird,
sondern über die - gegenüber der Roboterstruktur separate
Kühleinrichtung direkt an die Umgebung abgeführt wird, so
dass es nicht zu mechanischen und geometrischen Verän
derungen der Roboterstruktur aufgrund des Wärmeausdehnungs
koeffizienten ihres Materials kommt.
In bevorzugter Ausgestaltung ist dabei vorgesehen, dass je
de Antriebselektronik auch mechanisch mit einer ihr zuge
ordneten passiven Kühleinrichtung verbunden ist, wobei ins
besondere jede Antriebselektronik über ihre Kühleinrichtung
am Roboter gehalten ist.
Die Kühleinrichtung kann dabei in verschiedener Weise aus
gebildet sein. In bevorzugter Ausgestaltung ist aber vorge
sehen, dass die Kühleinrichtung einen Kühlkörper, insbeson
dere mit Kühlrippen oder -platten aufweist.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sehen vor,
dass der Kühlkörper einen Befestigungsrand aufweist und
über diesen am Roboter befestigt ist, wobei insbesondere
die Kühleinrichtung unter Zwischenlage eines Wärmeisolators
am Roboter festgelegt ist. Auch kann der Befestigungsrand
von vornherein wärmeisoliert vom Kühlkörper ausgeführt
sein. In diesem Fall ist keine separate Wärmeisolation er
forderlich. Die Wärmeisolation kann auch in den Befesti
gungsrand am Kühlkörper integriert sein.
Um die gesamte Roboterkontur durch die dezentrale Vertei
lung von Antriebselektroniken an ihr, insbesondere an der
Schwinge nicht zusätzlich einen übermäßig großen Raum ein
zunehmen lassen und andererseits die durch die statischen
Gründe erforderliche Ausbildung der Roboterstruktur bzw.
der einzelnen mechanischen Roboterelemente bedingte Kontur
und Form zu nutzen, sieht die Erfindung in weiterer bevor
zugter Ausgestaltung vor, dass eine Antriebselektronik in
eine Ausnehmung oder einen Hohlraum der Roboterstruktur
ragt. Diese übernimmt damit die Funktion eines Gehäuses
(eines herkömmlichen Steuerungsschranks) und damit des me
chanischen Schutzes und der elektrischen Abschirmung der
Antriebselektronik und garantiert so eine entsprechende
Schutzart insbesondere nach IP 67, so dass die Antriebs
elektroniken an sich gehäuselos, ohne aufwendiges Gehäuse
ausgebildet sein können.
In anderer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass
die mechanische Verbindung der Antriebselektronik, die über
den Befestigungsrand der Kühleinrichtung mit der Roboter
struktur erfolgen kann, von der elektrischen Kontaktierung
der Antriebselektronik mit ihren elektrischen Versorgungs
leitungen getrennt ist. In bevorzugter Ausgestaltung ist
hierzu vorgesehen, dass eine mit Versorgungskabeln verbun
dene Steckplatte vorgesehen ist, die Steckkontakte auf
weist, über die die Antriebselektronik elektrisch kontak
tiert ist.
In alternativer Ausführung kann dabei vorgesehen sein, dass
entweder die Steckplatte unmittelbar mit der Roboterstruk
tur verbunden ist oder aber dass die Kühleinrichtung unter
Zwischenlage der Steckplatte mit dieser an der Roboter
struktur befestigt ist.
Zur Antriebselektronik gehören - wie schon gesagt - dabei
insbesondere Leistungshalbleiter und die ihnen unmittelbar
zugeordneten Schaltungsteile wie Treiberschaltungen, Strom
messer und ein Mikroprozessor, der die PWM Signale erzeugt,
die Stromregelung und die notwendigen Überwachungen sowie
die Kommunikation mit der Steuerung ausführt. Ein Zwischen
kreisnetzteil kann sowohl zentral z. B. in der Drivebox am
Karussell oder verteilt auf alle Antriebselektroniken rea
lisiert sein. Die Erfindung ermöglicht eine kostensparende
offene Bauweise der Antriebsverstärker und den Einsatz
preisgünstiger Steckverbinder zur Verbindung mit der Back
plane. Für die im Innenraum verlaufenden Kabel und die
Steckverbinder können so ebenfalls preisgünstige Ausführun
gen verwendet werden. Durch das Steckprinzip wird eine ein
fache Tauschbarkeit der Antriebsverstärker erreicht und der
Service wesentlich erleichtert. Auch ist es möglich, dass
zwei oder drei Antriebsverstärker kleiner Leistung mecha
nisch zu einer Einheit verbunden sind, wodurch Kostenein
sparungen und Platzeinsparungen durch Wegfall bzw. gemein
same Nutzung einiger Teile erzielt wird.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich
aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung,
in der ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Ro
boters unter Bezugnahme auf die Zeichnung im einzelnen er
läutert ist. Dabei zeigt:
Fig. 1 eine perspektivische Seitendarstellung ei
nes erfindungsgemäßen Roboters;
Fig. 2 eine Seitenansicht des Roboters der Fig. 1
von der der Fig. 1 abgewandten Seite;
Fig. 3 u. 4 schematische Darstellungen zur Integration
der Antriebselektronik in die Roboterstruk
tur an einem Roboterarm; und
Fig. 5 eine perspektivische Explosionsdarstellung
einer Schwinge mit Antriebselektronik und
Kühlkörper
Fig. 6 eine Darstellung der Antriebselektronik für
Dreh- und Schwingenantrieb auf dem Karus
sell des Roboters.
Ein erfindungsgemäßer Roboter 1, wie der in den Figur darge
stellte Sechsachsenroboter weist die übliche Struktur bzw.
den üblichen mechanischen Aufbau eines solchen Roboters
auf: auf einem Sockel 2 befindet sich das Dreh-Karussell 3.
Dieses trägt u. a. ein Lagerteil 4 für eine Schwinge 5, an
der wiederum der Roboterarm 6 schwenkbar um die A3-Achse
gelagert ist. Der Arm 6 trägt die Roboterhand 7, die selbst
um die mit der Achse des Arms 6 fluchtende A-4-Achse
verschwenkbar ist und weitere um die A5- und A6-Achse
schwenkbare Elemente aufweist.
Das Karussell 3 trägt weiterhin einen Antriebsmotor 11 zum
Verschwenken des Karussells 3 selbst um die vertikale A1-
Achse. Am Lagerteil 4 des Karussells 3 ist ein Antriebsmo
tor 12 zum Verschwenken des Arms 5 um die A2-Achse vorgese
hen. Das Karussell 3 trägt weiterhin einen Gewichtsaus
gleich 13 in Form einer Feder. In der Anlenkstelle 14 des
Arms 6 an der Schwinge 5 ist ein Antriebsmotor 15 zum Ver
schwenken des Armes vorgesehen. Weiterhin trägt der Arm 6
an seiner der Hand 7 abgewandten Seite Antriebsmotoren 16,
16a, 16b zur Bewegung der Hand 7 und ihrer einzelnen Teile.
Der erfindungsgemäße Roboter weist weiterhin verteilt oder
dezentral an der Struktur angeordnete elektronische An
triebselemente oder Antriebselektroniken 17, 41, 42, 51, 52, 53,
die insbesondere jeweils einen Wechselrichter mit Zwischen
kreisnetzteil, Resolver Digital Wandler sowie Ballastwider
stand oder ein Rückspeisemodul, gegebenenfalls aber auch
ein Niederspannungsnetzteil sowie Niederspannungselektronik
wie eine Steuerung, sowie Einbauplätze zur Integration wei
terer Elektronikbaugruppen beinhalten können, auf. Diese
sind in die Roboterstruktur integriert, im dargestellten
Ausführungsbeispiel insbesondere die Antriebselektronik 17
für die Antriebsmotoren 15 bis 16b verteilt in die Schwinge
5 (Fig. 3, 4).
Wie insbesondere der Fig. 5 zu entnehmen ist, sind die An
triebselektroniken zur Wärmeabfuhr auf ihrer nach außen ge
wandten Seite mit passiven Kühleinrichtungen mit Kühlkör
pern in Form von Kühlrippen, Kühlstäben oder dgl. versehen.
Zur Aufnahme der Antriebselektroniken 17 in die Roboter
struktur sind in der Schwinge 5 Ausnehmungen oder Vertie
fungen 19 vorgesehen, in die die Antriebselektroniken 17
eintauchen.
Zur Halterung einer Antriebselektronik 17 mit ihrer zugehö
rigen Kühleinrichtung 18 ist ein Befestigungsrand vorgese
hen, von dem aus nach innen die Antriebselektronik 17 ragt
und nach außen die Kühleinrichtung 18 ragt.
Der Befestigungsrand 21 selbst ist an der Roboterstruktur,
hier Schwinge 5, außerhalb der Vertiefung 19 bei 22 festge
legt und zwar unter Zwischenlage eines Wärmeisolators 23.
Die Befestigung kann über Schrauben etc. erfolgen.
Auf dem Boden 24 der Vertiefung 19 der Roboterstruktur
(Schwinge 5) ist eine Backplane oder Steckplatte 25 ange
ordnet, die Steckanschlüsse 26 zur elektrischen Steckver
bindung mit einem entsprechenden Steckanschluss 27 an der
Antriebselektronik 17 zur Bildung einer durch beide Steck
anschlüsse 26, 27 gegebenen Steckverbindung 28 trägt.
Bei der Ausgestaltung der Fig. 4 ist die Steckplatte 25 im
Gegensatz zur Ausgestaltung der Fig. 3 nicht eben ausgebil
det und direkt mit dem Boden 24 der Vertiefung 19 verbun
den. Bei der Ausgestaltung der Fig. 4 ist die Steckplatte
25 vielmehr u- oder topförmig ausgebildet und weist einen
nach außen gekehrten Umfangsrand 31 auf, mit dem sie unter
den Befestigungsrand 31 greift, so dass diese unter Ver
mittlung des Randes der Steckplatte 25 an der Roboterstruk
tur 5 festgelegt ist.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass eine Steckerplatte
gegenüber der Kühleinrichtung praktisch frei beweglich ist;
hierzu ist vorgesehen, dass die Steckerplatte durch ausrei
chende Längenreserve der angeschlossenen Kabel zum Her
stellen der Steckverbindung so weit aus dem Innenraum der
Roboterstruktur gezogen werden kann, dass die Steckung bei
mechanisch gelöster Verbindung geschehen kann, um einerseits
unerwünschte Kräfte durch Fluchtungsprobleme beim
Stecken zu vermeiden, andererseits der Steckvorgang unter
Sicht unter guter Sicht zu ermöglichen.
Durch die erfindungsgemäße Lösung der Vorsehung aktiver
Kühleinrichtungen oder passiver Kühleinrichtungen mit von
der Roboterstruktur nach außen gerichteten Kühlkörpern in
Form von Kühlrippen, Kühlstäben oder dgl. wird eine effek
tive Wärmeabfuhr der von den Antriebselektroniken erzeugten
Wärme und damit eine effektive Kühlung bzw. Entwärmung der
Antriebselektronik unter Vermeidung einer Wärmeabfuhr über
die Roboterstruktur selbst und damit einer Erwärmung der
selben, die zu mechanischen und geometrischen Ungenauigkei
ten führen könnte, vermieden. Dies wird insbesondere da
durch unterstützt, dass die Antriebselektronik derart an
der Roboterstruktur mechanisch festgelegt ist, dass die
Kühleinrichtung von ihr wärmeisoliert ist.
Insbesondere in Fig. 1 bezeichnen 41, 42 ebenfalls mit Kühl
einrichtungen 41a, 42a versehene Achsverstärkermodule, die
in gleicher Weise, wie vorstehend beschrieben, an der Robo
terstruktur, hier im Karussell 3 festgelegt bzw. festlegbar
sind. Weiterhin ist, wie ebenfalls der Fig. 1 zu entnehmen
ist, am Karussell 3, nämlich seitlich des Lagerteils 4 eine
Antriebsbox 51 mit gemeinsam genutzten Baugruppen, wie z. B.
Niderspannungsnetzteil, die wiederum mit einer Kühleinrich
tung 52 versehen ist, vorgesehen.
1
Roboter
2
Sockel
3
Dreh-Karussell
4
Lagerteil
5
Schwinge
6
Roboterarm
7
Roboterhand
11
Antriebsmotor
12
Antriebsmotor
13
Gewichtsausgleich
14
Anlenkstelle
15
Antriebsmotor
16a, b, Antriebsmotoren
16a, b, Antriebsmotoren
17
Antriebselektronik
18
Kühleinrichtung
21
Befestigungsrand der Antriebseinheit
19
Vertiefung
23
Wärmeisolator
24
Boden
25
Steckplatte
26
Steckanschlüsse
27
Steckanschluss
28
Steckverbindung
31
Umfangsrand
32
Randbereich
41
a Kühleinrichtung
42
a Kühleinrichtung
51
Antriebsbox
52
Kühleinrichtung
53
Elektronikmodule
54
Abdeckung
55
Zugänglichkeitsbereich
56
Abdeckung
Claims (12)
1. Roboter mit verteilt angeordneten Antriebselektroniken,
Servoverstärkern, Wechselrichtern, dadurch gekennzeich
net, dass jede Antriebselektronik (17, 41, 42, 51) wär
meisoliert gegenüber der Roboterstruktur angeordnet und
mit einer Kühleinrichtung (18, 41a, 42a, 52) versehen
ist.
2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die Antriebselektroniken (17, 41, 42, 51) wärmeleitend
mit einer nach außen gerichteten passiven Kühleinrich
tung verbunden sind.
3. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die Antriebselektroniken (17, 41, 42, 51) mit aktiven
Kühleinrichtungen versehen sind.
4. Roboter nach einem der Anspruche 1 bis 3, dadurch ge
kennzeichnet, dass jede Antriebselektronik (17, 41, 42,
51) mechanisch mit einer ihr zugeordneten Kühlein
richtung (18, 41a 42a, 52) verbunden ist.
5. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, dass jede Antriebselektronik (17, 41, 42,
51) über ihre Kühleinrichtung (18, 41a, 42a, 52) am Robo
ter (1) gehalten ist.
6. Roboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Kühleinrichtung (18, 41a, 42a,
52) einen Kühlkörper, insbesondere mit Kühlrippen oder
-platten aufweist.
7. Roboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Kühleinrichtung (18, 41a,
42a, 52) einen Befestigungsrand (32) aufweist und über
diesen am Roboter befestigt ist.
8. Roboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Kühleinrichtung (18, 41a, 42a,
52) unter Zwischenlage eines Wärmeisolators (23) am Ro
boter (1) festgelegt ist.
9. Roboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass eine Antriebselektronik (17, 41,
42, 51) in eine Ausnehmung oder einen Hohlraum (19) der
Roboterstruktur (Schwinge 5) ragt.
10. Roboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass eine mit Versorgungskabeln verbun
dene Steckplatte (Backplane 25) vorgesehen ist, die
Steckkontakte (26) für die Antriebselektronik (17, 41a,
42a, 51) aufweist, über die die Antriebselektronik (17,
41, 42, 51) elektrisch kontaktiert ist.
11. Roboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass
die Steckplatte (25) unmittelbar mit der Roboterstruktur
(Schwinge 5) verbunden ist.
12. Roboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass
die Kühleinrichtung (18, 41a, 42a, 52) unter Zwischenlage
der Steckplatte (25) mit dieser an der Roboterstruktur
(Schwinge 5) befestigt ist.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10033224A DE10033224C1 (de) | 2000-07-07 | 2000-07-07 | Roboter |
EP01113810A EP1170097B1 (de) | 2000-07-07 | 2001-06-06 | Roboter mit Kühleinrichtungen |
DE50100592T DE50100592D1 (de) | 2000-07-07 | 2001-06-06 | Roboter mit Kühleinrichtungen |
US09/892,031 US6731091B2 (en) | 2000-07-07 | 2001-06-26 | Robot |
JP2001203432A JP2002059390A (ja) | 2000-07-07 | 2001-07-04 | 駆動エレクトロニクス、サーボ増幅器およびインバータを備えるロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10033224A DE10033224C1 (de) | 2000-07-07 | 2000-07-07 | Roboter |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10033224C1 true DE10033224C1 (de) | 2001-12-20 |
Family
ID=7648236
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10033224A Expired - Fee Related DE10033224C1 (de) | 2000-07-07 | 2000-07-07 | Roboter |
DE50100592T Expired - Lifetime DE50100592D1 (de) | 2000-07-07 | 2001-06-06 | Roboter mit Kühleinrichtungen |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE50100592T Expired - Lifetime DE50100592D1 (de) | 2000-07-07 | 2001-06-06 | Roboter mit Kühleinrichtungen |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6731091B2 (de) |
EP (1) | EP1170097B1 (de) |
JP (1) | JP2002059390A (de) |
DE (2) | DE10033224C1 (de) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005052443A1 (de) * | 2005-11-03 | 2007-05-10 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboterarm sowie Roboter-Tragstruktur |
WO2008031608A1 (de) * | 2006-09-14 | 2008-03-20 | Psb Intralogistics Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum minimieren des bezugs von elektrischer energie durch eine industrieanlage |
DE102007053538A1 (de) * | 2007-11-09 | 2009-05-14 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter |
DE102009056578B4 (de) * | 2009-12-01 | 2014-02-27 | Kuka Laboratories Gmbh | Industrieroboter |
DE202015007161U1 (de) * | 2015-10-15 | 2017-01-19 | Kuka Roboter Gmbh | Manipulator mit Wirbelrohr |
DE102018004358A1 (de) * | 2018-06-02 | 2019-12-05 | Franka Emika Gmbh | Antriebsvorrichtung für einen Manipulator |
DE102018104400B4 (de) * | 2017-03-03 | 2020-12-24 | Fanuc Corporation | Lebensdauerbewertungsvorrichtung und robotersystem |
DE102020103058B3 (de) | 2020-02-06 | 2021-07-08 | Beckhoff Automation Gmbh | Armmodul, Roboterarm und Industrieroboter |
US12049983B2 (en) | 2017-03-03 | 2024-07-30 | Fanuc Corporation | Life evaluating device and robot system |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10349452A1 (de) | 2003-10-23 | 2005-05-25 | Bosch Rexroth Ag | Roboter vom Scara-Typ |
US8160205B2 (en) * | 2004-04-06 | 2012-04-17 | Accuray Incorporated | Robotic arm for patient positioning assembly |
DE102007059492B4 (de) * | 2007-12-11 | 2018-06-28 | Kuka Deutschland Gmbh | Industrieroboter |
DE102009010952A1 (de) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Schott Ag | Beschichtung für den Anzeigebereich von Glas- oder Glaskeramik-Scheiben, Verfahren zur Herstellung einer solchen Beschichtung und deren Verwendung |
US8409409B2 (en) * | 2009-03-26 | 2013-04-02 | Alcoa Inc. | System, method and apparatus for measuring electrolysis cell operating conditions and communicating the same |
JP5734251B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2015-06-17 | ファナック株式会社 | モータを冷却する冷却構造体を有する多関節ロボット及びその製造方法 |
EP2711142B1 (de) | 2012-09-20 | 2014-09-17 | Comau S.p.A. | Industrieroboter mit am Roboter verteilten Motortreibern |
DE102013206791A1 (de) * | 2013-04-16 | 2014-10-16 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter mit einer an einem Armausleger angeordneten Antriebsanordnung |
JP6326945B2 (ja) * | 2014-05-07 | 2018-05-23 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
US9926160B2 (en) | 2014-08-28 | 2018-03-27 | The Procter & Gamble Company | Robotic unwind stand |
US9670021B2 (en) | 2014-08-28 | 2017-06-06 | The Procter & Gamble Company | Mandrel |
US9969587B2 (en) | 2014-08-28 | 2018-05-15 | The Procter & Gamble Company | Web material unwind apparatus |
US9919887B2 (en) | 2014-08-28 | 2018-03-20 | The Procter & Gamble Company | Web material unwind stand |
CA2985817C (en) * | 2015-05-12 | 2023-08-29 | Eric ROSSLAND | Compact resolver pre-amplification assembly (rpa) module |
CN105729463A (zh) * | 2016-01-31 | 2016-07-06 | 湖州中望机械设备科技有限公司 | 六轴机械手 |
CN107791277B (zh) * | 2016-08-31 | 2022-06-28 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
EP3578344B1 (de) * | 2017-06-20 | 2022-10-19 | Fameccanica.Data S.p.A. | Verfahren zum automatischen laden von rollen in eine abwickelanordnung |
JP7130932B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2022-09-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN112776003B (zh) * | 2019-11-07 | 2022-05-06 | 台达电子工业股份有限公司 | 散热装置及其适用的机器人 |
US11836018B2 (en) | 2020-03-19 | 2023-12-05 | Canrig Robotic Technologies As | Robotic system including an internal cooling system |
US11719044B2 (en) | 2020-03-19 | 2023-08-08 | Canrig Robotic Technologies As | Robotic system including an electrical clamping system |
JP6834045B1 (ja) * | 2020-04-02 | 2021-02-24 | 株式会社安川電機 | ロボット |
DE102022100608A1 (de) * | 2022-01-12 | 2023-07-13 | Dürr Systems Ag | Roboterhand, insbesondere zum Tragen einer Applikationsvorrichtung |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4019217C2 (de) * | 1989-06-16 | 1998-03-26 | Rexroth Sigma | Elektrische Fernsteuervorrichtung in Form eines Manipulators oder eines analogen Elements |
DE19846960A1 (de) * | 1998-10-12 | 2000-04-20 | Battenfeld Gmbh | Handhabungsvorrichtung an einer Kunststoffverarbeitungsmaschine |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS611234A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Matsushita Electric Works Ltd | ロボツトア−ムの駆動装置 |
JPH0763956B2 (ja) * | 1986-06-18 | 1995-07-12 | 松下電子工業株式会社 | 搬送ア−ム |
JPS63159898U (de) * | 1987-04-08 | 1988-10-19 | ||
JPH01103276A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
JP2548239Y2 (ja) * | 1989-08-07 | 1997-09-17 | 三洋電機株式会社 | 車載用オーディオ装置 |
JP2823674B2 (ja) * | 1990-10-01 | 1998-11-11 | 株式会社不二越 | 産業用ロボット |
US5814960A (en) * | 1993-06-08 | 1998-09-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Arm drive device for industrial robot |
JPH0819985A (ja) * | 1994-07-04 | 1996-01-23 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット装置 |
US5658121A (en) * | 1994-07-25 | 1997-08-19 | Fanuc Ltd. | Robot system |
US5619111A (en) * | 1995-01-20 | 1997-04-08 | Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho | Motor control system for controlling the operations of a plurality of servo motors |
SE515130C2 (sv) * | 1995-02-24 | 2001-06-11 | Abb Ab | Robotutrustning |
GB2315135B (en) * | 1996-07-10 | 2000-12-06 | Honda Motor Co Ltd | Control apparatus for welding robot |
DE29711523U1 (de) * | 1997-07-02 | 1998-07-30 | Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg | Roboter |
JPH1190881A (ja) * | 1997-09-19 | 1999-04-06 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
-
2000
- 2000-07-07 DE DE10033224A patent/DE10033224C1/de not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-06-06 EP EP01113810A patent/EP1170097B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-06-06 DE DE50100592T patent/DE50100592D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-06-26 US US09/892,031 patent/US6731091B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-04 JP JP2001203432A patent/JP2002059390A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4019217C2 (de) * | 1989-06-16 | 1998-03-26 | Rexroth Sigma | Elektrische Fernsteuervorrichtung in Form eines Manipulators oder eines analogen Elements |
DE19846960A1 (de) * | 1998-10-12 | 2000-04-20 | Battenfeld Gmbh | Handhabungsvorrichtung an einer Kunststoffverarbeitungsmaschine |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005052443A1 (de) * | 2005-11-03 | 2007-05-10 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboterarm sowie Roboter-Tragstruktur |
WO2008031608A1 (de) * | 2006-09-14 | 2008-03-20 | Psb Intralogistics Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum minimieren des bezugs von elektrischer energie durch eine industrieanlage |
DE102007053538A1 (de) * | 2007-11-09 | 2009-05-14 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter |
DE102007053538B4 (de) * | 2007-11-09 | 2021-03-18 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboter |
DE102009056578B4 (de) * | 2009-12-01 | 2014-02-27 | Kuka Laboratories Gmbh | Industrieroboter |
DE202015007161U1 (de) * | 2015-10-15 | 2017-01-19 | Kuka Roboter Gmbh | Manipulator mit Wirbelrohr |
DE102018104400B4 (de) * | 2017-03-03 | 2020-12-24 | Fanuc Corporation | Lebensdauerbewertungsvorrichtung und robotersystem |
US11578834B2 (en) | 2017-03-03 | 2023-02-14 | Fanuc Corporation | Life evaluating device and robot system |
US12049983B2 (en) | 2017-03-03 | 2024-07-30 | Fanuc Corporation | Life evaluating device and robot system |
DE102018004358A1 (de) * | 2018-06-02 | 2019-12-05 | Franka Emika Gmbh | Antriebsvorrichtung für einen Manipulator |
DE102020103058B3 (de) | 2020-02-06 | 2021-07-08 | Beckhoff Automation Gmbh | Armmodul, Roboterarm und Industrieroboter |
WO2021156432A1 (de) | 2020-02-06 | 2021-08-12 | Beckhoff Automation Gmbh | Armmodul, roboterarm und industrieroboter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002059390A (ja) | 2002-02-26 |
EP1170097A1 (de) | 2002-01-09 |
US20020014874A1 (en) | 2002-02-07 |
EP1170097B1 (de) | 2003-09-10 |
US6731091B2 (en) | 2004-05-04 |
DE50100592D1 (de) | 2003-10-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10033224C1 (de) | Roboter | |
EP1359662B1 (de) | Antriebssystem mit Umrichtersteuerung für Niederspannungs-Drehstrommotoren | |
DE102011000695B4 (de) | Elektrischer Energiespeicher eines Kraftfahrzeugs | |
DE69506743T2 (de) | Industrieroboter | |
DE102007037797B4 (de) | Elektrisches Anschlusssystem für photovoltaische Solaranlagen | |
DE112009000653T5 (de) | Kondensatormodul | |
EP2607707B1 (de) | Elektromotor | |
DE10129788B4 (de) | Kunststoffrahmen zur Montage eines elektronischen Starkstrom-Steuergeräts | |
DE102013207534A1 (de) | Batteriegehäuse und Verfahren zur Montage einer Batterie | |
EP2645504A2 (de) | Anschlussdose | |
DE102013100607A1 (de) | Wechselrichter mit zweiteiligem Gehäuse | |
DE102012001917A1 (de) | Elektrisches Gerät | |
DE112017005200B4 (de) | Verbindungselement, elektrische bauteileinheit und batterievorrichtung | |
DE102019201986B4 (de) | Batteriegehäuse zur Aufnahme wenigstens eines Zellmoduls einer Traktionsbatterie | |
DE102015219867A1 (de) | Platine, B-Lagerschild, Motorbausatz und Elektromotor | |
DE10303253A1 (de) | Elektrische Energieverteilereinheit für ein elektrisches Verbindergehäuse, sowie zugehöriges elektrisches Verbindergehäuse | |
DE69912657T2 (de) | Kraftfahrzeugschalterkasten | |
EP3214670A2 (de) | Batteriemodul für eine mehrzahl derartiger batteriemodule aufweisende batterieanordnungen | |
DE19748286A1 (de) | Elektrischer Anschlußkasten | |
EP1125355B1 (de) | Kondensatorbaugruppe für ein stromrichtergerät | |
DE112018005466T5 (de) | Motor und elektrische servolenkvorrichtung | |
DE102008037372A1 (de) | Gehäuse für temperatursensible Komponenten | |
EP2454926B1 (de) | Gehäuse für eine elektronische vorrichtung | |
EP0256038B1 (de) | Roboterarm mit einem anbauflansch für werkzeuge | |
DE19623632A1 (de) | Elektrischer Anschlußkasten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8100 | Publication of the examined application without publication of unexamined application | ||
D1 | Grant (no unexamined application published) patent law 81 | ||
8380 | Miscellaneous part iii |
Free format text: PATENTSCHRIFT SEITE 1, (57) ZEILE 5 "ANTRIEBSELEKTRODEN" AENDERN IN "ANTRIEBSELEKTRONIK" |
|
8363 | Opposition against the patent | ||
8365 | Fully valid after opposition proceedings | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |