DE10027814A1 - Sauggreifer - Google Patents
SauggreiferInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer zum Ansaugen und Anheben von Werkstücken, wobei der Sauggreifer mit einer Beleuchtungseinrichtung versehen ist.
Description
Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer zum Ansaugen und
Anheben von Werkstücken, mit einem einen Hohlraum
aufweisenden Saugkasten, wobei der Hohlraum mit einer
Unterdruckquelle in Verbindung steht und an seiner, dem
oder den Werkstücken zugewandten Seite eine Platte
aufweist, die insbesondere mit Stömungswiderständen,
Ventilen, Einzelsaugern oder dergleichen versehen ist.
Sauggreifer sind in vielfältigen Ausführungsformen bekannt.
Sie werden dazu benutzt, um Gegenstände auf einfache Art
und Weise ansaugen und anheben und somit transportieren,
z. B. innerhalb eines Bearbeitungsprozesses umsetzen zu
können. Derartige Sauggreifer werden auch an Roboterarmen
befestigt, wobei der Roboter über eine Kamera mit
Bildauswertung selbständig die Form und Größe und/oder
Position von Werkstücken erkennt, diese ergreift und
umsetzt. Dabei hat sich herausgestellt, dass in nicht
optimal ausgeleuchteten Räumen Fehlfunktionen auftreten
können, da die Kamera die Gegenstände nicht oder nur zum
Teil erkennt. Es wurde versucht, zusätzlich zur Kamera eine
Beleuchtungseinrichtung am Roboterarm anzubringen, was
jedoch nur teilweise Abhilfe brachte, da der am Roboterarm
befestigte Sauggreifer die Ausleuchtung bzw. Beleuchtung
des Werkstücks mitunter behindert.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen
Sauggreifer bereitzustellen, mit dem Fehlfunktionen,
insbesondere von Roboterarmen, vermindert werden bzw.
ausgeschlossen werden können.
Diese Aufgabe wird bei einem Sauggreifer der eingangs
genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der
Sauggreifer mit einer Beleuchtungseinrichtung versehen ist.
Wird die Beleuchtungseinrichtung direkt mit dem Sauggreifer
verbunden, dann steht der Sauggreifer der Ausleuchtung des
Raumes bzw. der Beleuchtung des Objektes nicht mehr im
Wege. Außerdem folgt die Beleuchtungseinrichtung jeder
Bewegung des Sauggreifers, unabhängig von den Bewegungen
des Roboterarmes.
Bei einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die mit
Stömungswiderständen oder Ventilen versehene Platte einen
mehrschichtigen Aufbau aufweist. In der Regel besteht die
Platte aus einem formsteifen ersten Element und einem
flexiblen, eine Dichtung darstellenden zweiten Element, über
welches der Sauggreifer am einzusaugenden Gegenstand
anliegt. Mittels des ersten Elements werden die Kräfte
aufgenommen bzw. abgestützt und mittels des zweiten
Elements wird der im Hohlraum erzeugte Unterdruck
aufrechterhalten bzw. wird die Leckage auf ein Minimum
reduziert. Dieses zweite Element weist wenigstens eine
Schicht aus einem flexiblen Material, insbesondere aus
einem Elastomer, auf. Hierfür kann z. B. Moosgummi oder ein
Schwammmaterial, z. B. Zellkautschuk, verwendet werden.
Bei einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das erste
Element bzw. die erste Schicht aus einem durchsichtigen
oder durchscheinenden Material, z. B. aus Acrylglas oder
Plexiglas, ausgebildet ist. Es besteht jedoch auch die
Möglichkeit, dass die erste Schicht aus einem Lochblech
besteht.
Die Strömungswiderstände werden bei einem bevorzugten
Ausführungsbeispiel von Löchern gebildet, die einen
bestimmten Querschnitt aufweisen. Der Querschnitt ist so
gewählt, dass auch bei Nichtbelegung der Löcher der
Unterdruck im Hohlraum nicht zusammenbricht. Hierdurch wird
gewährleistet, dass einmal angesaugte Gegenstände auf jeden
Fall vom Sauggreifer angehalten werden.
Die Löcher sind bevorzugterweise in einer regelmäßigen
Anordnung in der Platte vorgesehen. Bei einem
mehrschichtigen Aufbau der Platte weist die äußere
Schichtlage der Platte eine Vielzahl von großen Öffnungen
und weist die innere Schichtlage der Platte eine Vielzahl
von kleinen Öffnungen zur Bildung der Strömungswiderstände
auf. Die großen Öffnungen dienen dazu, dass die Werkstücke
über eine möglichst große Fläche angesaugt und dadurch
möglichst große Ansaugkräfte erzielt werden.
Eine Variante sieht vor, dass die Beleuchtungseinrichtung
am Rand des Saugkastens vorgesehen und in Richtung auf das
anzusaugende Werkstück ausgerichtet ist. Auf diese Weise
kann das Werkstück direkt angestrahlt werden, wobei die
Strahlen vom Saugkasten nicht behindert werden. Außerdem
wird eine optimale Ausleuchtung erzielt, da die
anzusaugende Fläche direkt angestrahlt wird.
Eine andere Variante sieht vor, dass die
Beleuchtungseinrichtung in in der Platte vorgesehenen
Ausschnitten angeordnet sind. Diese Variante kann auch
zusätzlich zur vorgenannten Variante an einem Sauggreifer
verwirklicht sein. Die in der Platte angeordnete
Beleuchtungseinrichtung bzw. in die Platte integrierte
Beleuchtungseinrichtung bietet den wesentlichen Vorteil,
dass das anzusaugende Werkstück gleichmäßig beleuchtet
werden kann, und zwar unabhängig von der Größe der Platte.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Beleuchtungsein
richtung bezüglich der Ansaugebene des Saugkastens
zurückversetzt ist. Dadurch wird das Ansetzen bzw.
Aufsetzen des Saugkastens auf das anzusaugende Werkstück
nicht behindert; außerdem wird die Beleuchtungseinrichtung
bzw. wird das bzw. werden die Werkstücke beim Aufsetzen des
Sauggreifers nicht beschädigt.
Eine andere Ausführungsform sieht vor, dass die
Beleuchtungseinrichtung innerhalb des Hohlraumes angeordnet
ist. Diese Beleuchtungseinrichtung scheint durch die Platte
auf das anzusaugende Werkstück, was den wesentlichen
Vorteil hat, dass die Beleuchtungseinrichtung gleichmäßig
über die Fläche der Platte verteilt angeordnet sein kann
und dass die Beleuchtungseinrichtung gegen Beschädigung
geschützt ist. Das Durchleuchten der Platte stellt
keinerlei Probleme dar, wenn die Platte aus einem durch
sichtigen oder durchscheinenden Material, z. B. aus Acryl
glas oder Plexiglas, besteht. Die Beleuchtungseinrichtung
kann z. B. eine Platine mit daran befestigten
Beleuchtungskörpern umfassen. Die Beleuchtungskörper sind
z. B. Leuchtdioden, Halogenlampen, Glühlampen, Neonlampen
od. dgl.. Bevorzugt werden jedoch Leuchtkörper, die relativ
wenig Wärme entwickeln.
Eine weitere Variante der Erfindung sieht vor, dass eine
Licht leitende Platte vorgesehen ist, dass wenigstens eine
Lichtquelle am Rand der Platte vorgesehen ist und dass die
Platte eine Vielzahl von integrierten Prismen aufweist,
über die das durch den Rand in die Platte eingespeiste
Licht in Richtung auf das Werkstück ausgekoppelt wird. Die
Platte dient bei diesem Ausführungsbeispiel als
Lichtleiter, der das Licht exakt an den Stellen auskoppelt,
wo die Beleuchtung des Werkstücks erfolgen soll.
Selbstverständlich kann die Lichtquelle auch an einem
anderen Ort als am Rand vorgesehen sein, wobei dann zum
Einkoppeln des Lichts in die Platte ebenfalls ein Prisma
erforderlich ist.
Erfindungsgemäß sind die Prismen aufgesetzt oder in die
Platte eingeschliffen. Die Platte ist in bevorzugter Weise
parallel zu einer Saugebene angeordnet und weist die die
Strömungswiderstände bildenden Löcher auf.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung
ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der
nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die
Zeichnung besonders bevorzugte Ausführungsbeipiele im
Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in der
Zeichnung dargestellten sowie in den Ansprüchen und in der
Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich
oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.
In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 eine Sicht auf die Unterseite eines ersten
Ausführungsbeispiels eines Sauggreifers mit am
Rand vorgesehener Beleuchtungseinrichtung;
Fig. 2 eine Seitenansicht des Sauggreifers gemäß Fig. 1;
Fig. 3 einen Schnitt III-III gemäß Fig. 4 durch eine
zweite Ausführungsform eines Sauggreifers, die
Ansaugseite zeigend;
Fig. 4 eine Seitenansicht des Sauggreifers gemäß Fig. 3;
Fig. 5 einen Schnitt V-V gemäß Fig. 6 durch eine dritte
Ausführungsform eines Sauggreifers, die
Ansaugseite zeigend; und
Fig. 6 eine Seitenansicht des Sauggreifers gemäß Fig. 5.
Die Fig. 1 und 2 zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel
eines insgesamt mit 10 bezeichneten Sauggreifers, der zum
Ansaugen eines oder mehrerer Werkstücke dient. Dieser
Sauggreifer 10 kann über eine Kupplung 12 mit einem (nicht
dargestellten) Roboterarm verbunden werden und wird über
diesen manipuliert. An der Oberseite des Sauggreifers 10
ist ein Absaugstutzen 14 vorgesehen, über welchen der
Sauggreifer 10 mit einer Unterdruckquelle verbunden wird.
Dieser Absaugstutzen 14 sitzt auf einem Saugkasten 16 auf,
der einen Hohlraum 18 umgibt. Die Unterseite des Hohlraums
18 ist von einer mehrschichtigen Platte 20 abgedeckt, die
ihrerseits eine Vielzahl von Strömungswiderständen 22
aufweist. Die mehrschichtige Platte 20 besitzt eine erste
Schicht 24, die von einer biegesteifen Platte gebildet
wird. Diese biegesteife Platte besteht aus Metall oder
einem steifen Kunststoff, der insbesondere durchsichtig
oder durchscheinend ist. In dieser ersten Schicht 24 wird
der Strömungswiderstand 22 von einer Vielzahl von Löchern
26 gebildet, die einen kleinen Querschnitt aufweisen.
Unterhalb der ersten Schicht 24 befindet sich eine mittlere
Schicht 28, die z. B. aus einem elastischen Material,
insbesondere einem Elastomer, hergestellt ist. Es eignet
sich hier insbesondere ein Schwammmaterial, um beim
Ansaugen mehrerer Gegenstände Höhentoleranzen der einzelnen
Gegenstände auf einfache Weise ausgleichen zu können. Diese
mittlere Schicht 28 ist an die erste Schicht 24 angeklebt
und weist zu den Löchern 26 der ersten Schicht 24
korrespondierende Öffnungen 30 auf, die einen großen
Querschnitt besitzen und insbesondere rechteckförmig
ausgebildet sind. Diese Öffnungen 30 bilden kleine
Saugkammern mit relativ großer Fläche, so dass das
anzusaugende Werkstück mit einer größtmöglichen Kraft
angesaugt werden kann.
Unterhalb der mittleren Schicht 28 befindet sich eine
weitere Schicht 32, die ebenfalls aus einem elastischen
Material besteht. Es eignet sich hierfür insbesondere eine
Zellkautschukmatte, die ebenfalls mit Öffnungen versehen
ist, die zu den Öffnungen 30 korrespondieren. Die
Zellkautschukmatte besteht aus einem geschlossenzelligen
Werkstoff.
Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass die mittlere
Schicht 28 mit kleinen Öffnungen, die zu den Löchern 26 der
ersten Schicht 24 korrespondieren, versehen ist und
lediglich die weitere Schicht 32 große Öffnungen aufweist.
Aus den Fig. 1 und 2 ist deutlich erkennbar, dass am Rand
des Saugkastens 16, insbesondere an dessen Unterseite, eine
Beleuchtungseinrichtung 34 vorgesehen ist, die beim
dargestellten Ausführungsbeispiel aus insgesamt vier
Leuchtpaketen 36 gebildet wird. Diese Leuchtpakete 36
werden ihrerseits von einer Vielzahl von Leuchtdioden
gebildet, die vorzugsweise auf einer Platine angeordnet
sind. Die Leuchtpakete 36 sind symmetrisch angeordnet, so
dass eine gleichmäßige Ausleuchtung erzielt wird.
In Fig. 1 ist außerdem ein zentraler, am Saugkasten 16
montierter Turm 38 erkennbar, in welchem eine (nicht
dargestellte) Kamera angeordnet ist, die durch eine in der
Platte 20 vorgesehene Öffnung 40 auf das anzusaugende
Werkstück gerichtet ist.
Die Fig. 3 und 4 zeigen ein zweites Ausführungsbeipiel des
erfindungsgemäßen Sauggreifers 10, bei welchem innerhalb
des Hohlraums 18 die Beleuchtungseinrichtung 34 angeordnet
ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel besteht die
Beleuchtungseinrichtung 34 aus einer oder mehreren Platinen
42, an welchen die Leuchtmittel in Form von Leuchtdioden,
Halogenlampen, Neonlampen od. dgl. vorgesehen sind. Die
Lichtstrahlen treten entweder durch die in der ersten
Schicht 24 vorgesehenen Löcher 26 aus oder durch die
gesamte erste Schicht 24, sofern diese durchsichtig oder
durchscheinend ist. Durch die Luftabsaugung über den
Absaugstutzen 14 erfahren die Platinen 42 eine ausreichende
Kühlung.
Die Fig. 5 und 6 zeigen ein drittes Ausführungsbeispiel des
erfindungsgemäßen Sauggreifers 10, bei dem im Hohlraum 18
ebenfalls die Beleuchtungseinrichtung 34 angeordnet ist,
die bei diesem Ausführungsbeispiel jedoch von Halogen- oder
Neonlampen gebildet wird. Auch hier erfahren die
Leuchtmittel eine ausreichende Kühlung durch die über den
Absaugstutzen 14 abgesaugte Luft.
Claims (18)
1. Sauggreifer zum Ansaugen und Anheben von Werkstücken,
mit einem einen Hohlraum (18) aufweisenden Saugkasten
(16), wobei der Hohlraum (18) mit einer Unterdruck
quelle in Verbindung steht und an seiner dem oder den
Werkstücken zugewandten Seite eine Platte (20) auf
weist, die insbesondere mit Strömungswiderständen
(22), Ventilen, Einzelsaugern oder dergleichen ver
sehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Saug
greifer (10) mit einer Beleuchtungseinrichtung (34)
versehen ist.
2. Sauggreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass die z. B. mit Strömungswiderständen (22) versehene
Platte (20) einen mehrschichtigen Aufbau aufweist.
3. Sauggreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
dass wenigstens eine Schicht (28, 32) der Platte (20)
flexibel, insbesondere aus einem Elastomer ausgebildet
ist.
4. Sauggreifer nach Anspruch 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, dass wenigstens eine Schicht (24) der
Platte (20) aus einem durchsichtigen oder
durchscheinenden Material, z. B. Acrylglas oder
Plexiglas, ausgebildet ist.
5. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Strömungswiderstände
(22) von Löchern (26) gebildet werden.
6. Sauggreifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
dass die Löcher (26) in einer regelmäßigen Anordnung
in der Platte (20) vorgesehen sind.
7. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass bei einem mehrschichtigen
Aufbau der Platte (20) die äußere Schichtlage (32) der
Platte (20) mit einer Vielzahl von großen Öffnungen
(30) und die innere Schichtlage (24) der Platte (20)
mit einer Vielzahl von kleinen Öffnungen (26) zur
Bildung der Strömungswiderstände (22), insbesondere
der Löcher (26), versehen sind.
8. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Beleuchtungseinrich
tung (34) am Rand des Saugkastens (16) vorgesehen und
in Richtung auf das anzusaugende Werkstück
ausgerichtet ist.
9. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Beleuchtungseinrich
tung (34) in Ausschnitten vorgesehen ist, die in der
Platte vorgesehen sind.
10. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Beleuchtungseinrich
tung (34) bezüglich der Ansaugebene des Saugkastens
(16) zurückversetzt ist.
11. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Beleuchtungseinrich
tung (34) innerhalb des Hohlraumes (18) angeordnet
ist.
12. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die
Beleuchtungseinrichtung (34) eine Platine (42) mit
daran befestigten Beleuchtungskörpern umfasst.
13. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die
Beleuchtungseinrichtung (34) eine oder mehrere
Leuchtquellen, insbesondere LED, Halogenlampen,
Neonlampen usw., aufweist.
14. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Licht leitende
Platte vorgesehen ist, dass wenigstens eine
Lichtquelle am Rand der Platte vorgesehen ist und dass
die Platte eine Vielzahl von integrierten Prismen
aufweist, über die Licht in Richtung auf das Werkstück
ausgekoppelt wird.
15. Sauggreifer nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet,
dass die Prismen aufgesetzt oder eingeschliffen sind.
16. Sauggreifer nach Anspruch 14 oder 15, dadurch
gekennzeichnet, dass die Platte parallel zur
Ansaugebene des Saugkastens (16) angeordnet ist.
17. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zur
Beleuchtungseinrichtung (34) eine Kamera vorgesehen
ist.
18. Sauggreifer nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,
dass die Kamera im Sauggreifer (10) integriert ist.
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