DD151374A1 - Regelanordnung zum einstellen einer vorgegebenen aufnahmeposition bei luftbildkammern - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Regelanordnung zum Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwaertsbewegungskompensation (VBK) und elektrisch angetriebenen Verschluessen, die in Flugzeugen, Satelliten o. ae. eingesetzt werden. Mit einer erfindungsgemaeszen Regelanordnung wird ein zuverlaessiges, exaktes Einstellen einer Luftbildkammer auf eine vorgegebene Aufnahmeposition bezueglich der Objektebene bei geringer Leistungsaufnahme der Antriebs- und Regelsysteme moeglich. Dabei sollen die Geschwindigkeit der Vorwaertsbewegungskompensation und die Verschluszgeschwindigkeit in der vorgegebenen Aufnahmeposition ihren Sollwerten moeglichst nahe kommen. Das wird folgendermaszen erreicht: Mit Hilfe geeigneter Mesz- und Vergleichsmittel werden die bis zum Erreichen der Aufnahmeposition verbleibenden Restzeiten der VBK und des Verschlusses ermittelt und miteinander verglichen. Aus der daraus gewonnenen Differenzrestzeit und den entsprechenden Istgeschwindigkeiten werden fuer die Bewegungssysteme der VBK und des Verschlusses Korrekturgeschwindigkeiten errechnet, die ueber eine Verteilerbaugruppe entweder der Sollgeschwindigkeit des VBK-Bewegungssystems oder der des Verschluszbewegungssystems, oder beiden Bewegungssystemen anteilmaeszig, nach der entsprechenden Soll-Ist-Wert-Abweichung, zugeordnet werden.

Description

Titel der Erfindung:

Regelanordnung zum Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern

Anwendungsgebiet der Erfindung:

Die Erfindung betrifft eine Regelanordnung zum Einstellen

einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwärtsbewegungskompensation und elektrisch angetriebenen Verschlüssen, die in Plugzeugen, Satelliten o. ä. eingesetzt werden und bei denen die Geschwindigkeit der VorwärtsbewejO gungskompensation und die Verschlußgeschwindigkeit exakt in der vorgegebenen Aufnahineposition ihren Sollwerten möglichst nahe kommen sollen.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen:

In vielen Luftbildkammern, die mit Vorwärtsbewegungskompensation und elektrisch angetriebenen Verschlüssen ausgerüstet sind, werden Regelungssysteme zur Konstanthaltung von Kompensationsund Verschlußgeschwindigkeit angewendet. Das wird u.a. in den Erfindungsbeschreibungen DE-AS 25 42 031 bzw. DE-OS 26 42 604 dargestellt

Wie dem Prospekt der Kamera MUK 8/24 von Opton zu entnehmen ist, wird in dieser Kamera eine automatische Regelung der Belichtungszeit verwendet.

In dem Artikel "The KA-92 Camera System" von A. ARENA und H₈ Köper, der in der Zeitschrift "Photogrammetric Engineering",

1974',· auf den Seiten 1225 bis 1235 veröffentlicht wurde, ist u. a. die automatische Regelung der Belichtungszeit des KA-92

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Kamerasystems beschrieben.

Den Prospekten einiger Luftbildkammern, v/ie zum Beispiel der Opton-Spezialkamera KRb 8/24 C, der Itek-Kamera MPG oder der MKF-6M des VEB CZ JEM ist zu entnehmen, daß die Vorwärtsbewegungskompensation und die Verschlußbewegung geregelt werden, und daß zwischen dem AufnahmeZeitpunkt und der Kompensationsbewegung eine Abhängigkeit besteht. Diese Abhängigkeit kann jedoch das Erreichen der Sollgeschwindigkeiten der Vorwärtsbev/egungskompensation und des Verschlusses in einer exakt vorgege benen Aufnahmeposition nicht garantieren, da die zeitliche Folge der Bewegungsablaufe nur sehr grob aufeinander abgestimmt ist.

Es sind auch allgemeine Regelanforderungen für mehrere Größen bekannt, die nicht an eine.spezielle Anwendung, bei Luftbildkammern gebunden sind, die aber dafür durchaus geeignet wären. Im Wesentlichen arbeiten diese nach folgendem Grundprinzip: Bei Abweichungen einer Istgröße vom vorgegebenen Sollwert wird über geeignete Hilfsmittel diese Größe derart verändert, daß als Ergebnis dieser Einwirkung eine Kompensation der Abweichung erreicht wird. Werden im System mehrere zu regelnde Größen v/irksam, so können die entsprechenden Regelprozesse entweder nacheinander oder zeitlich parallel ablaufen. In der Erfindungsbeschreibung DE 26 37 620 werden diese allgemeinen Grundprinzipien realisiert, indem der Soll-Istwert-Vergleich über den zeitlichen Differentialquotienten des zu minimierenden Betrages des Fehlers zwischen einem vorgegebenen Sollwert und dem Istwert erfolgt. Bei Abweichungen wird diese Größe in regelmäßigen Zeitabständen schrittweise so lange in derselben Richtung verändert, bis sich das Vorzeichen des zeitlichen Differentialquotienten eben dieser Größe ändert. Danach wird eine schrittweise Veränderung derselben Größe in entgegengesetzter Richtung vorgenommen. Die Regelung der anderen Größen erfolgt zyklisch nacheinander, jeweils nach einer vorbestimmten Anzahl von Vorzeichenwechseln des entsprechenden zeitlichen Differentialquotienten in der gleichen Art und Weise wie oben beschrieben.

Diese bekannten Anordnungen zur Regelung einer oder mehrerer Größen können das exakte Erreichen einer vorgegebenen Aufnahme-

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position nicht garantieren, weil der Regelungsaufwand nicht ins Unermeßliche getrieben werden kann. Außerdem ist dabei eine für Luftbildkarnmern große Leistungsaufnahme, eine große Masse und ein großes Volumen der Antriebs- und Regelsysteme notwendig.

Ziel der Erfindung: '

Ziel der Erfindung ist es, ein zuverlässiges, exaktes Einstellen einer Luftbildkamera auf eine vorgegebene Aufnahmeposition bezüglich der Objektebene bei geringer Leistungsaufnahme der Antriebs- und Regelsysteme zu gewährleisten.

Dabei sollen die Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegungskompensation und die Verschlußgeschwindigkeit in der vorgegebenen Aufnahmepositionriihren Sollwerten möglichst nahe kommen.

Y/esen der Erfindung:

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verändertes Regelsystem für die Antriebsysteme und Bewegungsvorgänge in der Kamera zu schaffen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Regelanordnung zum Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwärtsbewegungskompensation, bei denen Regelsysteme zur Geschwindigkeitsstabilisation sowohl der Vorwärtsbewegungskompensation als auch der Kameraverschluß-

Y bewegung vorhanden sind, die jeweils eine Meßeinrichtung zur'Ermittlung der Istgeschwindigkeit, eine Vergleichsstufe und ein Nachführsystem auf einen vorgegebenen Sollwert enthalten, dadurch gelöst, daß zwischen beiden Bewegungssystemen e.ine Koordinierungstufe zum Pestlegen der optimalen Startzeitpunkte beider Bewegungen angeordnet ist, die bei idealer Einhaltung der Sollgeschwindigkeiten eine vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene im Aufnahmezustand gewährleistet, daß jedes Bewegungssystem ein Restweg-Meßsystem für die Ermittlung des verbleibenden V/eges bis zur vorgegebenen Aufnahmeposition enthält, daß am Ausgang jedes der Restweg-Meßsysteme und zugleich verbunden mit der jeweils zugehörigen -Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindig-

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keit ein Restzeit-Quotientenbildner angeordnet ist_s an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis t_R + = .„ ist anliegt, daß

^SRest

beiden Restzeiten ein gemeinsamer Differenzbildner mit der Ver« knüpfungsfunktion ^t = t. Rest ~ ^2 Rest ^nac^geordnet ist, daß an dessen Ausgang und wieder getrennt für jedes Bewegungssytem jeweils ein Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit nach der Punktion ^y = Rest vorhanden ist, dessen Eingänge mit dem Restweg-Meßsystem und dem Differenzbildner verbunden sind, und daß von mindestens einem der Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit ein elektrisches Verbindungsglied zu einem Summenbildner innerhalb des Regelsystems zur Geschwindigkeitsstabilisierung des dazugehörigen Bewegungssystems besteht, der eine Addition von Korrekturgeschwindigkeit und vorgegebener Sollgeschwindigkeit gewährleistet.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn das Restweg-Meßsystera der Regelanordnung einen mit dem jeweiligen Bewegungsmechanismus verbundenen Positionsmeßwertgeber und einen die vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene bzw. die Mittelstellung des Kameraverschlusses kennzeichnenden Sollpositionswertspeicher enthält und ein Restweg-Differenzbildner vorhanden ist, an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis ^SR_es+ = ^ssoll " ^Sist vorliegt.

Außerdem ist es vorteilhaft, wenn in der Regelanordnung als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientenbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und den Summenbildnern innerhalb des Regelsystems eine gemeins-ame Schalterbaugruppe angeordnet ist, die in jeder Signalleitung aus einem Ein-Aus-Schalter besteht, wobei jeder Schalter einen anderen Schaltzustand aufweist und beide Schalter in gemeinsamer Betätigung das Signal der Korrekturgeschwindigkeit jeweils demjenigen Bewegungssystem zuordnen, das die größere Abweichung vom Sollwert aufweist und daß zur Betätigung der Schalterbaugruppe in jedem Bewegungssystem eine Geschv/indigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion v' = V_ist - ^V5_Oü> ⁱⁿ einem der Bewegungs systeme im

&. £. EJW

Signalweg danach ein Paktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Entscheidungsdifferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion V"= VJ-VA im anschließenden Signalweg vorhanden sind, wobei eine elektrische Verbindung zwischen dem Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners und dem Schalteingang der Schalterbaugruppe besteht und die Schaltzustandsänderung mit dem Polaritätswechsel des Ausgangssignals am Entscheidungsdifferenzbildners erfolgt. .

Eine andere zweckmäßige Variante einer Regelanordnung würde dadurch gelöst, daß als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und den Summenbildnern innerhalb des

' Regelsystems jeweils ein Steuerglied zum Einstellen des Anteils

•J5 der wirksamen Korrekturgeschwindigkeit angeordnet ist, daß zur Bildung der Steuergröße in jedem Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion ^V'=V. .-Vg .. in einem der Bewegungssysteme im Signalweg danach ein Paktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Geschwindigkeitsdifferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion V^ V· - V£ ^ abgießenden Signalweg vorhanden sind und daß zwischen dem Ausgang des Geschwindigkeitsdifferenzbildners und dem Steuereingang jedes der Steuerglieder jeweils ein Steuersignal-Quotientenbildner mit der

V '

Verknüpfungsfunktion 1/2 vorgesehen ist, wobei der zweite

V' -V' Eingang des Steuer- 1 2 Signal-Quotientenbildners jeweils mit "dem Ausgang der Geschwindigkeitsvergleichsstufe in elektrischer Verbindung steht

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, daß ein zuverlässiges exaktes Einstellen einer Luftbildkamera auf eine vorgegebene Aufnahmeposition bezüglich der Objektebene bei geringer Leistungsaufnahme der Antriebs- und .Regelsysteme gewährleistet v/erden kann. Außerdem wird erreicht, daß die Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegungskompensation und die Verschlußgeschwindigkeit in der vorgegebenen Aufnahmeposition ihren Sollwerten möglichst nahe kommen.

Volumen und Masse des Antriebssystems können ebenso wie seine Wärmeabstrahlung verringert werden. Das führt letztlich auch zu größerer Sicherheit und Zuverlässigkeit der gesamten Anlage.

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Ό Ο

Ausführungsbeispiel;

Die Erfindung soll nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert v/erden.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen

Pig. 1 das Punktionsschema einer Regelanordnung gemäß der Erfindung

Pig. 2 eine zweite Ausfuhrungsform einer Verteilerbaugruppe innerhalb der Regelanordnung nach Pig. 1

In dem Schema nach Pig. 1 ist als Kernstück eine Luftbildkammer mit den Baugruppen Vorwärtsbewegungskompensation (VBK)1 und Verschluß 2 dargestellt. In diesen beiden Baugruppen der Luftbildkammer gehören Regelsysteme zur Geschwindigkeitsstabilisation sowohl der VBK als auch der Kameraverschlußbewegung. Diese Regelsysteme bestehen aus jeweils einem Positionsmeßwertgeber 3, 4, jeweils einer Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit 5, 6, einer Vergleichsstufe 7, 8, einer elektrischen Anpassungsstufe 9,.10 und einem Nachführungssystem 11, 12. Außerdem gehört zu jeder der beiden Baugruppen ein Sollwertgeber 13, 14. Zwischen den Sollwertgebern 13, 14 und . den Vergleichsstufen 7, 8 ist je ein Summenbildner 15, 16 an~ geordnet. Eine Koordinationsstufe 17 liegt zwischen den Bewegungssystemen der beiden Baugruppen der Luftbildkammer. Ein weiterer Bestandteil der Regelanordnungen sind die Restweg-Meßsysteme 18, 19 mit den schon erwähnten Positionsmeßwertgebern 3, 4, jeweils einem Sollpositionswertspeicher 20, 21 in jedem Bewegungssystem und jeweils einem Restweg-Differenzbildner 22, 23. Am Ausgang jedes der Restweg-Meßsysteme 7, 8 und zugleich verbunden mit dem Ausgang der zugehörigen Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeiten 9, 10 schließt sich je ein Restzeit-Quotientenbildner 24_} 25 an* Dem ist ein gemeinsamer Differenzbildner 26 nachgeordnet. An dessen Ausgang und wieder getrennt für die beiden Bewegungssysteme befinden sich zwei Quotientenbildner 27, 28, die mit 'dem Ausgang der entsprechenden Restweg-Differenzbildner 22, 23 verbunden sind. Der nachfolgende Teil der Regelanordnung ist eine Verteilerbaugruppe 29. Zwischen den zwei Quotientenbild-

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27, 28 und den Suramenbildnern 15, 16 ist als Bestandteil dieser Verteilerbaugruppe eine Schalterbaugruppe 30 angeordnet, die in jeder Signalleitung aus einem Ein-Aus-Schalter besteht, die funktionell miteinander verkoppelt sind. Zur Betätigung der Schalterbaugruppe 30 ist in jedem Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe 31, 32 und ein gemeinsamer Entscheidungsdifferenzbildner 33 vorhanden. Außerdem befindet sich im Signalweg des Verschlusses 2 zwischen der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 und dem gemeinsamen Entscheidungsdifferenzbildner 33 ein Paktormultiplikator 34.

Diese Verteilerbaugruppe 29 kann aber auch wie in Pig. 2 dargestellt aufgebaut sein. Zwischen den Quotientenbildnern 27, 28 und den Summenbildnern 15, 16 sind Steuergliöder 35, 36 zum Einstellen des Anteils der wirksamen Korrekturgeschwindigkeit angeordnet. Außerdem ist in der Verteilerbaugruppe 29 für jedes Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe 31, 32, ein gemeinsamer Geschwindigkeitsdifferenzbildner 37, sowie getrennt für jedes Bewegungssystem je ein Steuersignal-Quotientenbildner 38, 39, der außer einer Verbindung zum gemeinsamen Geschwindigkeitsdifferenzbildner , 37 noch mit dem Ausgang der entsprechenden Geschwindigkeitsvergleichsstufen 31, 32 in Verbindung steht, vorhanden. Im Signalweg des Verschlusses 2 befindet sich zwischen der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 und dem gemeinsamen Geschwindigkeitsdifferenzbildner 37 ein Paktormultiplikator 34. Sind bei einer Luftbildkammer nur die Regelsysteme 'der Geschwin· digkeitsstabilisation der VBK und des Verschlusses vorhanden, dann kann für die Aufnahme nur garantiert werden, daß der Zeitpunkt Mitte der Belichtung in einem bestimmten Zeitintervall während der VBK-Bewegung erfolgt, da durch die vorhandenen Regelsysteme nur die entsprechenden Geschwindigkeiten konstant gehalten werden. Einmal aufgetretene Zeitdifferenzen können nicht ausgeglichen werden.

In der vorliegenden Erfindung sollen drei Größen aufeinander abgestimmt v/erden. Die Geschwindigkeiten der VBK und des Verschlusses müssen zum AufnahmeZeitpunkt ihren Sollwerten möglichst nahe kommen und außerdem muß der Zeitpunkt Mitte der

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-2.2 Ί a DO

Belichtung bei einer bestimmten, vorgegebenen Lage der Kameraachse zur Objektebene erfolgen. Nach Pig· 1 wird das in folgenden Operationsschritten erreicht.

Im einfachsten Pail liegt an den Eingängen der Summenbildner 15» 16 nur je ein Signal an, nämlich die Signale für die geforderten Sollgeschv/indigkeiten der VBK und des Verschlusses. Eingestellt werden diese Werte an den zugeordneten Sollwertgebern 13j 14. Das zweite Signal, die Korrekturgeschwindigkeiten, ist gleich Null. D. h., in den Vergleichsstufen 7, 8 wird ein reiner Soll-Ist-Wert-Vergleich durchgeführt, wobei die Istgeschwindigkeit über die entsprechenden Positionsmeßwertgeber 3» 4, die in unserem konkreten Pail ζ. Β. rotatorische inkrementale Geber sein können, und die dazugehörigen Meßeinrichtungen zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit 5, 6 erhalten werden. Treten in einer, oder beiden Vergleichsstufen 7, 8 Abweichungen zwischen Soll- und Istwert auf, werden diese mit Hilfe der zugeordneten Regelsysteme zur Geschv/indigkeitsstabilisation über die elektrischen Anpassungsstufen 9, 10 und die Nachführsysteme 11, 12 korrigiert. Die Koordinationsstufe 17, die zv/ischen beiden Bewegungssystemen angeordnet ist, legt den optimalen Startzeitpunkt der V3K 1 bezüglich der Verschlußbewegung fest, so daß bei Realisierung der beiden Sollgeschwindigkeiten eine vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene zum Aufnahmezeitpunkt erreicht wird.

Im Normalfall ist es jedoch möglich, daß größere Abweichungen der 'Istgeschwindigkeiten auftreten, die zu Zeitdifferenzen im Ablauf der beiden Bewegungssysteme führen können. Geht man davon aus, daß durch die Koordinationsstufe 17 die beiden Bewegungsabläufe zu den erforderlichen Zeiten gestartet wurden, dann würden unter Idealbedingungen die Geschwindigkeiten der VBK 1 und des Verschlusses 2 während der Aufnahme ihren Sollwerten nahe kommen und außerdem würde der Zeitpunkt Mitte der Belichtung genau dann auftreten, wenn die Kameraachse die geforderte Lage zur Objektebene aufweist. Betrachten wir nun den Pail, daß in einem Bewegungssystem eine starke Verminderung der Ist-Geschwindigkeit aufgetreten

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In beiden Systemen wird zunächst in den Restweg-Differenzbildnern 22, 23 nach der aligemeinen Formel Sg₀-I-) - ^±a± festgestellt wieviel Weg die einzelnen Systeme noch bis zum Erreichen der Solllage der Kameraachse bezüglich der Objektebene bzw. bis zum Zeitpunkt Mitte der Belichtung zurückzulegen haben. Dazu werden von den Restweg-Differenzbildnern 22, 23 zwei Informationen gebraucht: erstens eine Information von den Positionsmeßwertgebern 3₅ 4 über den bisher zurückgelegten V/eg und zweitens die Information von -JO den Sollpositionswertspeichern 20, 21 wieviel V/eg überhaupt bis zum Erreichen der Sollgrößen zurückgelegt werden muß. Mit Hilfe dieser Restwege und der entsprechenden Istgeschwindigkeiten, die über die Positionsmeßwertgeber 3» 4 und die Meßeinrichtungen zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit 5, 6 gewonnen v/erden, v/erden in den Restzeit-Quotientenbildnern

V 24, 25 nach der allgemeinen Formel ist die Zeiten ermit-

^SRest telt, die bis zum Erreichen der Sollgrößen verbleiben. Diese Restzeiten werden anschließend im Differenzbildner 26 miteinander verglichen und die Differenzrestzeit

^? Rfst ^errecnne"t· ^^us der Differenzrestzeit &t und den Istgeschwindigkeiten v/erden danach in den für beide Bewegungssysteme getrennt vorhandenen Quotientenbildnern 27, 28 die

' S S

Korrekturgeschwindigkeiten ^V₁ = 1 Rest bzw. ^V₉ = 2 Rest

^{1 ά} "^S

At

bestimmt. Wobei bei der Berechnung der Korrekturgeschwindig-.keit AVp die Differenzrestzeit &b in diesem Beispiel mit negativem Vorzeichen eingeht. Diese Korrekturgeschwindigkeiten können über eine Schalterbaugruppe 30 entweder dem Summen- . bildner 15 des VBK-Bewegungssystems oder dem Summenbildner des Verschlußbewegungssystem zugeführt werden. Die Schalterbaugruppe 30 ist so aufgebaut, daß die für die VBK ermittelte Korrekturgeschwindigkeit AV₁ nur dem Summenbildner 15 im VBK-Regelsystem und die für den Verschluß ermittelte Korrekturgeschwindigkeit AVp nur dem Summenbildner 16 im Verschluß-Regelsystem zugeordnet werden kann. In den Summenbildnern 15 und 16 v/ird eine Addition der entsprechenden Korrekturgeschwindigkeit und der zugehörigen vorgegebenen Söligeschv/indigkeit durchgeführt.

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Die·Korrekturgeschwindigkeit wird dabei immer dem Bewegungssystem zugeordnet werden, indem die Soll-Ist-Wert-Abweichung ' am größten ist. Dieser Vergleich wird in einem Teil der Verteilerbaugruppe 29 realisiert. Zunächst wird in den Geschwindigkeitsvergleichsstufen 31 j 32 der Soll-Ist-Wert-Vergieich nach der allgemeinen Formel V. - ^vsoll ^^ür J^edes Bewegungssystem separat durchgeführt. Anschließend wird im Verschlußsignalweg die in der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 ermittelte Differenzgeschwindigkeit V^ über einen Paktormultiplikator 34 nach der Funktion VA = K-V^ an die, im VBK-Bewegungssystem ermittelte Differenzgeschwindigkeit VJ angepaßt, damit ihre absoluten Beträge /V'/ und /VA/ anschließend in einem gemeinsamen Entscheidungsdifferenzbildner 33 in'der Form /VJ/-/VA,/ miteinander verglichen v/erden können. Ist der absolute Betrag der Differenzgeschwindigkeit VJ größer als der der Differenzgeschwindigkeit VA, d. h. die Soll-Ist-Wert-Abweichung im VBK-Bewegungssystem ist größer, als die im Verschlußbewegungssystem, dann liegt am Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners 33 ein positives Signal an und die Schalterbaugruppe 30 ist so geschalten, daß nur die Korrekturgeschwindigkeit AV. wirksam wird. Andernfalls wenn die SoIl-Ist-Wert-Abweichung im Verschlußbewegungssystem größer ist als im VBK-Bewegungssystem, dann liegt am Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners 33 ein negatives Signal an und die Schalterbaugruppe 30 ist so geschalten, daß nur die Korrekturgeschv/indigkeit AVp wirksam wird.

In einem angenommenen konkreten Fall soll es im VBK-Bewegungssystem zu einer starken Verminderung der Ist-Geschwindigkeit gekommen sein. Das bedeutet, daß nach Ausführung aller notwendigen· Operationen in beiden Bewegungssystemen an den beiden Eingängen des Differenzbildners 26 die entsprechenden Restzeiten anliegen und daß die Differnzrestzeit At ein positives Vorzeichen hat, da durch die Verzögerung im VBK-Bewegungssystem die verbleibende Zeit bis zum Erreichen der VBK-Sollage größer ist als im Verschlußbewegungssystem. Prinzipiell gibt es zwei Möglichkeiten der Korrektur dieser Abweichung im VBK-Bewegungssystem: erstens eine Beschleunigung der VBK~Geschwindigkeit oder zv/eitens eine Verringerung

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i 1

der Verschlußgeschwindigkeit. Das kommt auch an den Korrekturgeschwindigkeiten ^V₁ und AVp » die in den Quotientenbrldnern 27 bzw. 28 errechnet werden, zum Ausdruck. Da bei der Berechnung der Korrekturgeschwindigkeit ,/\Vp ^t mit negativem Vorzeichen eingeht, ist daraus in unserem konkreten Pail zu entnehmen, daß die Korrekturgeschwindigkeit J\Y. ein positives Vorzeichen hat und die'Korrekturgeschwindigkeit AVp ^e^ⁿ negatives. D. h., im VBK-Bewegungssystem würde die Korrekturgeschwindigkeit ^V₁ beschleunigend wirken, während die entsprechende Korrekturgeschwin-l·- digkeit ^Vg im Verschluß-Bewegungssystem abbremsend wirken würde. Welche der beiden Varianten letztendlich gewählt wird, hängt wie bereits erwähnt von den beiden Soll-Ist-Wert-Abweichungen ab. In unserem konkreten Fall würde die Soll-Ist-Wert-Abweichung des VBK-Bewegungssystem größer sein, als die des Verschlußbewegungssystems. Am Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners 33 liegt damit ein positives Signal an, d. h. die Schalterbaugruppe 30 ist so geschalten, daß nur A^₁ v/irksam wird.

Die in Pig. 2 dargestellte Ausführungsform der Verteilerbaugruppe 29 hat die Aufgabe, die in den Quotietenbildnern 27, 28 ermittelten Korrekturgeschwindigkeiten Α^ν·ι und A^₂ über die Steuersignal-Quotientenbildner 38, 39 je nach Höhe der Abweichung der zugeordneten Istgeschwindigkeit anteilmäßig auf die Summenbildner 15» 16 .zugeben. Die Ent-. scheidungsfindung'wieviel Prozent der "jeweils errechneten Korrekturgeschwindigkeit A^-i bzw. AVp in den entsprechenden Bewegungssystemen wirksam werden, erfolgt nach folgendem Prinzip: zunächst v/ird wiederum in den Geschwindigkeits-Vergleichsstufen 31» 32 der Soll-Ist-Y/ert-Vergleich für jedes Bewegungssystem separat durchgeführt. Danach wird im Signalweg des Verschlußbewegungssystems die am Ausgang der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 erhaltene Differenzgeschwindigkeit V*über einen Paktormultiplikator 34 an die im VBK-Bewegungssystem ermittelte Differenzgeschwindigkeit Vl angepaßt. Anschließend werden die beiden Differenzgeschwindigkeiten V' und V' im Geschwindigkeitsdifferenzbildner 37 nach der Pormel V' - VA miteinander verglichen. Diese Geschwindigkeitsdifferenz V, und die Differenzgeschwindig-

'· keiten V₁ und V₂' werden danach separat für jedes Bewegungs-

system in Steuersignal -Quotientenbildnern 38, 39 nach

V^; 1 /2 der Punktion — verarbeitet. Die Ausgänge dieser

Steuersignal-Quotientenbildner 38, 39 sind mit den entsprechenden Eingängen der Steuerglieder 35, 36 verbunden. Der absolute Betrag der in den Steuersignal-Quotienten-

/Y / . !γ / ι . 1 / bzw./ 2 /ergibt den Vd / /.Vd / prozentualen Anteil jeder Korrekturgeschwindigkeit, der über die Steuerglieder zum Einstellen des Anteils der wirksamen Korrekturgeschwindigkeit 35, 36 auf die Summenbildner 15, 16 gegeben wird.

Claims (2)

1. Erfindungsanspruch:

   1. Regelanordnungen sura Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwärtsbewegungskompensation, bei denen Regelsysteme zur Geschwihdigkeitsstabilisation sowohl der Vorwärtsbev/egungskompensation als auch der Kameraverschlußbewegung vorhanden sind, die jeweils eine Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit, eine Vergleichs stufe und ein IJachführsystem auf einen vorgegebenen Sollwert enthalten, gekennzeichnet dadurch, daß zwischen beiden Bewegungssystemen eine Koordinierungsstufe zum Pestlegen der optimalen Startzeitpunkte beider Bewegungen angeordnet ist, die bei idealer Einhaltung der Sollgeschwindigkeiten eine vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene im Aufnahmezustand gewährleistet, daß jedes Bewegungssystem ein Restweg-Meßsystem für die Ermittlung des verbleibenden Weges bis zur vorgegebenen Aufnahmeposition enthält, daß am Ausgang jedes der Restweg-Meßsysteme und zugleich verbunden mit der jeweils zugehörigen Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit ein Restzeit-Quotientenbildner angeordnet ist, an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis t-n . = ₃ ist anliegt, daß beiden JRestzeiten ein gemeinsamer Dif-^SRest

   ferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion ^t = ⁱ'iRest*"^2^re^c't nachgeordnet ist, daß an dessen Ausgang und wieder getrennt für jedes Bewegungssystem jeweils ein Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit nach der Punk-

   S
   tion ^V = _ Rest vorhanden ist, dessen Eingänge mit dem Restweg-Meßsystem und dem Differenzbildner' verbunden sind, und daß von mindestens einem der Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit eine elektrisches Verbindungsglied zu einem Summenbildner innerhalb des Regelsystems zur Geschwindigkeitsstabilisierung des dazugehörigen. Bewegungssystems besteht, der eine Addition von Korrekturgeschwindigkeit und vorgegebener Sollgeschwindigkeit gewährleistet.

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   2« Regelanordnung nach P.unkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß das Restweg-Meßsystem einen mit dem jeweiligen Bewegungsmechanismus verbundenen Positionsmeßwertgeber und einen die vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene bzw. die Mittelstellung des Kameraverschlusses kennzeichnenden Sollpositionswertspeicher enthält und ein Restweg-Differenzbildner vorhanden ist, an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis S_Resi; = ^s _Soll - ^ist vorliegt.

   3» Regelanordnung nach Punkt 1 und 2 gekennzeichnet dadurch, daß als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientenbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und dem Summenbildnern innerhalb des Regelsystems eine gemeinsame Schalterbaugruppe angeordnet ist, die in jeder Signalleitung aus einem Ein-Aus-Schalter besteht, wobei jeder Schalter einen anderen Schaltzustand aufweist und beide Schalter in gemeinsamer Betätigung das Signal der Korrekturgeschwindigkeit jeweils demjenigen Bewegungssystem mit der größeren Abweichung vom Sollwert zuordnen und daß zur Betätigung der Schalterbaugruppe in jedem Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion V = V. . -Tg₀IT* iⁿ einem der Bewegungssysteme im Signalweg danach ein Paktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Entscheidungsdifferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion V" = /VJ/-/VA/ im anschließenden Signalweg vorhanden sind, wobei eine elektrische Verbindung zwischen . dem Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners und dem Schalteingang der Schalterbaugruppe besteht und die Schaltzustandsänderung mit dem Polaritätswechsel des Ausgangssignals am Entscheidungsdifferenzbildner erfolgt.

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2. 4. Regelanordnung nach Punkt 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientenbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und den Summenbildnern innerhalb des Regelsystems jeweils ein Steuerglied zum Einstellen des Anteils der v/irksamen Korrekturgeschwindigkeit angeordnet ist, daß zur Bildung der Steuergröße in jedem Bewegungssystem -eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion V = ^v _iß^ - ^νβ_ο1]_> ⁱⁿ

   einem der Bewegungssysteme im Signalweg danach ein Faktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Geschwindigkeitsdifferenabildner mit der Verknüpfungsfunktion V-, = V' - VA im anschließenden Signalweg vorhanden sind und daß zwischen dem Ausgang des Geschwindigkeitsdifferenzbildners und dem Steuereingang jedes der Steuerglieder jeweils ein Steuersignal-Quotientenbildner mit der Verknüpfungsfunk-

   /V ' /

   1,2 / vorgesehen ist, wobei der zweite Eingang

   des Steuersignal-Quotientenbildners jeweils mit dem Ausgang der Geschwindigkeitsvergleichs stufe in elektrischer Verbindung steht.

   Seiien Zeichnungen