CS268413B1 - Chapadlo manipulátoru - Google Patents

Abstract

Chapadlo manipulátoru je určeno pro uchopování rotačních součásti rozdílných průměrů. Chapadlo manipulátoru sestává z výkyvných čelistí opatřených rameny, Jej lení konce jsou výkyvné spojeny kolem čepu s táhly, jejichž druhé konce jsou výkyvné spojeny s čepem pevně uspořódaným v základní desce. K ramenům Jaou otočně připojeny výkyvné páky s dróžkou, v níž ie veden čep vidlice ovládané silovým členem.

Description

Vynález »e týká chapadla manipulátoru pro uchopení rotačních součástí rozdílných průměrů.

V současné době se pro uchopování rotačních součástí používají převážně aktivní mechanická chapadla, to je chapadla s vlastním pohonem pohyblivých čelistí.

Čelisti chapadel jsou otočné i posuvné. Otočné čelisti jsou ve srovnání s posuvnými konstrukčně jednodušší a většinou i lehčí. Při použití posuvných čelistí nedochází naproti tomu ke změně polohy uchopeného předmětu v závislosti na jeho průměru. Eliminace posunutí středu uchopení součásti v závislosti na jejich rozměrech se provádí několika způsoby. Jedním z nich je použití výměnných čelistí pro Jednotlivé úzké rozměrové rozsahy uchopovaných součástí. Výhodou je zde jednoduchost, ale nevýhodou je malá univerzálnost a malá pružnost při častém střídání manipulovaných předmětů, dále je nevýhodou pro případ, kdy průměr součásti po opracování je výrazně menší než průměr polotovaru.

Dalším známým způsobem je použití tvarově složité upínací plochy čelisti, což je výrobně i konstrukčně dosti náročné. Navíc tato varianta vyžaduje dost velké rozevření čelisti chapadla, aby bylo možné součást uchopit. Tím je řešení z rozměrových důvodů .....nevhodné pro použití na dvojchapadlo, kde-Jsou nutné minimální rozměry a hmotnost.

Je rovněž známé i použití posuvných čelistí. Nevýhodou je výrobní a konstrukční složitost. Nevýhodou je zde i větší hmotnost a větší rozměry chapadla.

Tyto nevýhody do značné míry odstraňuje chapadlo manipulátoru podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že se skládá z výkyvných čelistí opatřených rameny, jejichž konce jsou výkyvné spojeny kolem čepu s táhly, jejichž druhé konce jsou výkyvné spojeny s čepem pevně uspořádaným v tělese chapadla.

Chapadlo manipulátoru podle vynálezu jp možno univerzálně použít pro uchopováni rotačních součástí rozdílných průměrů. Tím odpadá zdlouhavé přeseřizování narážek průmyslového robotu při změně druhu součástí, a nimiž robot manipuluje. Dále odpadá nutnost používat složitější chapadlo s lineárním pohybem čelistí nebo systém výměnných chapadel, Jestliže průmyslový robot současně manipuluje se součástmi rozdílných průměrů.

Příklad provedení chapadla manipulátoru pro uchopování rotačních součástí podle vynálezu Je znázorněn na výkresu, kde Je znázorněn řez chapadlem.

Jak vyplývá z výkresu, chapadlo manipulátoru se skládá ze základní desky 1^, připev! něné k neznázorněnému ramenu manipulátoru, chapadlo Je ovládáno silovým členem 2, v němž je suvně uložen píst 3. Na pístu 3 je upevněna vidlice 4 s čepy 5, na nichž jsou otočně uloženy kladky 6. Kladky 6 se pohybují ve vodicích drážkách 7 výkyvných pák 8, výkyvné uložených v základní deace 1. Na konci výkyvných pák 8 Jsou na čepech £ výkyvné uloženy výkyvné čeliati 10, opatřené rameny 11, na nichž Jsou výkyvné kolem čepu 12 uloženy táhla 13. Druhé konce táhel 13 Jsou výkyvné spojeny s čepem 14 pevně uspořádanými v základní deace .1.

Při pohybu píatu 3 v hydraulickém válci 2 se pohyb přenáší vidlicí 4 čepy 5 a kladkami 6 na výkyvné páky 8 a způsobí vlivem sklonu vodicích drážek 7 natáčení výkyvných pák 8.

Při rozevírání a svíráni výkyvných pák 8 jaou vlivem táhla 13 zároveň natáčeny kolem čepu 9 i výkyvné čeliati 10 tak, že průsečík os upínacích prizem prochází s tolerancí - 0,2 mm stále jedním bodem.

Claims (1)

1. PŘEDMĚT VYNÁLEZU

   Chapadlo manipulátoru, skládající ae ze dvou výkyvné uspořádaných pák, opatřených vodícími drážkami, přičemž výkyvné páky jsou vedeny vidlicí upevněnou k silovému členu, vyznačující se tím, že se skládá z výkyvných čelistí (10) opatřených rameny (11), jejichž konce jsou výkyvné spojeny koletn čepu (12) s táhly (13), jejichž druhé konce jsou výkyvné spojeny s čepem (14), pevně uspořádaným v základní desce (1).