SU1146194A2 - Манипулирующее устройство - Google Patents

Abstract

1. МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО по авт. ев . № 876416, отличающеес  тем, что, с целью расширени  его технологических возможностей путем устранени  предварительного кантовани  деталей , последовательно обрабатываемых с нескольких сторон, в диске выполнены дополнительные радиально расположенные относительно оси шпиндел  отверсти , в каждом из которых размеш,ен шток каждого дополнительно введенного силового цилиндра , при этом на конце штока выполнен паз, а стержни захватных головок установлены на шпинделе с возможностью взаимодействи  с поверхност ми на штоках, образованными пазами. 2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что оси отверстий смещены от середины кольцевого Т-образного паза. сл 4 сг со 4

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам и промышленным роботам, предназначенным дл  механизации и автоматизации загрузки деталей в металлорежущие станки. По основному авт. св. № 876416 известно манипулирующее устройство, содержащее корпус, в котором выполнен кольцевой Т-образный паз, и шпиндель с площадкой , несущей захватные головки со стержн ми , взаимодействующими с поверхност ми Т-образного паза I. Недостатком известного устройства  вл етс  то, что дл  обработки различных сторон детали ее необходимо сначала установить в специальный кантователь, который поворачивает ее на определенный угол, и лищь после этого с помощью известного манипул тора переставить деталь в приспособление на станке, что сужает техно Гогические возможности известного устройства. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей манипулирующего устройства путем устранени  предварительного кантовани  деталей, последовате ьно обрабатываемых с нескольких сторон . Поставленна  цель достигаетс  тем, что в манипулирующем устройстве в диске выполнены дополнительные радиально расположенные относительно оси шпиндел  отверсти , Б каждом из которых размещен шток каждого дополнительно введенного силового цилиндра, при этом на конце штока выполнен паз, а стержни захватных головок установлены на шпинделе с возможностью взаимодействи  с поверхност ми на штоках, образованными пазами. Причем оси отверстий смещены от середины кольцевого Т-образного паза. v На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство , общий вид; на фиг. 2 - то же. С повернутыми головками; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - узел I на фиг. 3; на фиг. 5 - крепежное приспособление металлорежущего станка, обслуживаемого манипулирующим устройством; на фиг. 6 - манипулирующее устройство с крепежным приспособлением. В корпусе 1 манипулирующего устройства помещен шпиндель 2, на базирующем торце которого расположена площадка 3 с закрепленными захватными головками 4 и 5, губки 6 которых через рычажную и зубчато-реечную передачу св заны с регулируемыми стержн ми 7. Головки 8 стержней 7 с шариками 9, установленными с воэможностью вращени  в углублени х, вход т в кольцевой Т-образный паз 10 на диске 11, закрепленном на корпусе 1. Диск 11 имеет сквозное отверстие 12 и два дополнительных отверсти  13 и 14, симметрично расположенных по горизонтальной оси. В каждом из трех отверстий размещен шток 15, выполн ющий роль порщн  цилиндра 16 и имеющий на торце паз 17 в виде половины Т-образного паза. Дл  поворота шпиндел  2, а вместе с ним площадки 3 служит двухсторонний цилиндр 18, перемещающий , щток-рейку 19, наход щуюс  в зацеплении с зубчатым колесом 20. В кинематическую цепь поворота введен фиксатор 21,  вл ющийс  поршнем цилиндра 22. Положени  штоков силовых цилиндров при выполнении различных операций с деталью 23 контролируютс  конечными выключател ми 24 и 25. Манипулирующее устройство работает следующим образом. Дл  захвата детали 23, которую необходимо перенести в зажимное многоместное приспособление (фиг. 5) с последующей перекладкой детали из позиции а в позиции в, с, d, оси захватных головок 4 и 5 располагаютс  на наименьщем рассто нии от осей отверстий 13 и 14 на диске 11 с возвратно-поступательно перемещающимис  штоками 15. При этом кажда  головка 8 с щариком 9 регулируемого стержн  7 входит в паз 17. Согласно программе захватна  голоцка 4 подходит к детали 23, наход щейс  в накопителе (не показан). Шток 15, приводимый в действие цилиндром 16, воздействует на стержень , а св занна  с ним рычажнозубчатореечна  передача раскрывает губки 6, подготавлива  захватную головку 4 к приему детали 23. При обратном ходе штока 15 губки 6 схватывают деталь 23. Манипулирующее устройство перемещаетс  от накопител  к приспособлению, а захватна  головка 4 при раскрытии губок 6 оставл ет деталь 23 на позиции а, где она закрепл етс  дл  осуществлени  механической обработки с одной из ее сторон. Во врем  обработки манипулирующее устройство возвращаетс  к накопителю, и его захватна  головка 4, повторив описанные выше перемещени  подвижных частей , забирает вторую деталь 23 и снова перемещаетс  к крепежному приспособлению. После окончани  обработки деталь 23 из позиции а берет захватна  головка 5, а на освобожденное место устанавливаетс  втора  деталь 23, котора  находилась в захватной головке 4. Дл  установки в позицию в детали 23, прошедшей обработку в позиции а, губки 6 захватной головки 4 должны быть сжаты. При этом поверхность паза 17, в которую упираетс  шарик 9, выравниваетс  с поверхностью дна Т-образ Г кольцевого паза 10 на диске 11. По команде конечного выключател  24 приводитс  в действие цилиндр 18..При перемещении щток-рейки 19 щпиндель 2 поворачиваетс  на 180° вместе с площадкой 3, на которой закреплены захватные головки 4 и 5. При повороте стержневые головки 8 перемещаютс  в кольцевом Т-образном пазу 10 диска 11, а шарики 9, упира сь в дно Т-образного паза, способствуют снижению трени . Положение захватных головок 4 и 5 мен етс , при этом деталь 23, наход ща с  в захватной головке 5, оказываетс  перевернутой на 180°, что позвол ет поставить ее в позицию в крепежного приспособлени  дл  соверщени  механической обработки на другой, противоположной первой стороне. Дл  установки детали в позицию с, прошедщей обработку в позиции в, она беретс  губками 6 захватной головки 5, а поворот шпиндел  2 совершаетс  лишь на 90° в положение, показанное на фиг. 1, когда ось захватной головки 5 располагаетс  на наименьиЬем рассто нии от оси сквозного отверсти  12. При этом фиксатор 21, перемеща сь от цилиндра 22, ориентирует

рейку 19 и при срабатывании конечника 25 дает возможность захватной головке 5, наход щейс  в зоне позиций с, установить деталь 23 в крепежное приспособление дл  обработки ее с третьей стороны. И, наконец,

деталь 23, обработанна  с трех сторон при положении захватных головок 4 и 5 в горизонтальной плоскости и вз та  одной из них поворотом шпиндел  2 на 180°, может быть установлена в позицию d, где окончательно обрабатываетс  с четвертой стороны с последующим ее складированием.

Применение манипулирующего устройства как конечного исполнительного звена в промышленных роботах позвол ет автоматизировать процесс транспортировки, передачи и переустановки деталей сложных форм с мен ющейс  плоскостной базой, что значительно сокращает вспомогательное врем  при выполнении механической обработки в серийном и массовом производстве.

п

/2

Фиг.2 /ff

/7

014Z,M 75 ФигЗ

Фмг.5

Claims (2)

1. МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО по авт. св. № 876416, отличающееся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей путем устра нения предварительного кантования деталей, последовательно обрабатываемых с нескольких сторон, в диске выполнены дополнительные радиально расположенные относительно оси шпинделя отверстия, в каждом из которых размещен шток каждого дополнительно введенного силового цилиндра, при этом на конце штока выполнен паз, а стержни захватных головок установлены на шпинделе с возможностью взаимодействия с поверхностями на штоках, образованными пазами.

2. Устройство по π. 1, отличающееся тем, что оси отверстий смещены от середины кольцевого Т-образного паза.