CS268413B1

CS268413B1 - Handle gripper

Info

Publication number: CS268413B1
Application number: CS877784A
Authority: CS
Inventors: Vladimir Ing Kohel
Original assignee: Vladimir Ing Kohel
Priority date: 1987-10-30
Filing date: 1987-10-30
Publication date: 1990-03-14
Also published as: CS778487A1

Abstract

Chapadlo manipulátoru je určeno pro uchopování rotačních součásti rozdílných průměrů. Chapadlo manipulátoru sestává z výkyvných čelistí opatřených rameny, Jej lení konce jsou výkyvné spojeny kolem čepu s táhly, jejichž druhé konce jsou výkyvné spojeny s čepem pevně uspořódaným v základní desce. K ramenům Jaou otočně připojeny výkyvné páky s dróžkou, v níž ie veden čep vidlice ovládané silovým členem.The manipulator gripper is designed for gripping rotating parts of different diameters. The manipulator gripper consists of swinging jaws equipped with arms, the ends of which are swingingly connected around a pin with rods, the other ends of which are swingingly connected to a pin firmly arranged in the base plate. Swinging levers with a groove in which the pin of a fork controlled by a force member is guided are rotatably connected to the arms.

Description

Vynález »e týká chapadla manipulátoru pro uchopení rotačních součástí rozdílných průměrů.The invention relates to a manipulator gripper for gripping rotating parts of different diameters.

V současné době se pro uchopování rotačních součástí používají převážně aktivní mechanická chapadla, to je chapadla s vlastním pohonem pohyblivých čelistí.At present, mainly active mechanical grippers are used for gripping rotating parts, i.e. grippers with their own drive of moving jaws.

Čelisti chapadel jsou otočné i posuvné. Otočné čelisti jsou ve srovnání s posuvnými konstrukčně jednodušší a většinou i lehčí. Při použití posuvných čelistí nedochází naproti tomu ke změně polohy uchopeného předmětu v závislosti na jeho průměru. Eliminace posunutí středu uchopení součásti v závislosti na jejich rozměrech se provádí několika způsoby. Jedním z nich je použití výměnných čelistí pro Jednotlivé úzké rozměrové rozsahy uchopovaných součástí. Výhodou je zde jednoduchost, ale nevýhodou je malá univerzálnost a malá pružnost při častém střídání manipulovaných předmětů, dále je nevýhodou pro případ, kdy průměr součásti po opracování je výrazně menší než průměr polotovaru.The jaws of the grippers are rotatable and sliding. Swivel jaws are structurally simpler and usually lighter than sliding ones. When using sliding jaws, on the other hand, the position of the gripped object does not change depending on its diameter. There are several ways to eliminate the displacement of the center of gripping of the part depending on their dimensions. One of them is the use of interchangeable jaws for individual narrow dimensional ranges of gripped components. The advantage here is simplicity, but the disadvantage is low versatility and low flexibility with frequent rotation of manipulated objects, it is also a disadvantage for the case where the diameter of the part after machining is significantly smaller than the diameter of the blank.

Dalším známým způsobem je použití tvarově složité upínací plochy čelisti, což je výrobně i konstrukčně dosti náročné. Navíc tato varianta vyžaduje dost velké rozevření čelisti chapadla, aby bylo možné součást uchopit. Tím je řešení z rozměrových důvodů .....nevhodné pro použití na dvojchapadlo, kde-Jsou nutné minimální rozměry a hmotnost.Another known method is the use of a shape-complex clamping surface of the jaw, which is quite demanding in terms of production and construction. In addition, this variant requires a sufficiently large opening of the gripper jaw in order to be able to grip the part. This makes the solution for dimensional reasons ..... unsuitable for use on a double grab, where-Minimum dimensions and weight are required.

Je rovněž známé i použití posuvných čelistí. Nevýhodou je výrobní a konstrukční složitost. Nevýhodou je zde i větší hmotnost a větší rozměry chapadla.The use of sliding jaws is also known. The disadvantage is the manufacturing and design complexity. The disadvantage here is the greater weight and larger dimensions of the gripper.

Tyto nevýhody do značné míry odstraňuje chapadlo manipulátoru podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že se skládá z výkyvných čelistí opatřených rameny, jejichž konce jsou výkyvné spojeny kolem čepu s táhly, jejichž druhé konce jsou výkyvné spojeny s čepem pevně uspořádaným v tělese chapadla.These disadvantages are largely eliminated by the gripper of the manipulator according to the invention, the essence of which consists in pivoting jaws provided with arms, the ends of which are pivotally connected around a pin with rods, the other ends of which are pivotally connected to a pin fixed in the gripper body.

Chapadlo manipulátoru podle vynálezu jp možno univerzálně použít pro uchopováni rotačních součástí rozdílných průměrů. Tím odpadá zdlouhavé přeseřizování narážek průmyslového robotu při změně druhu součástí, a nimiž robot manipuluje. Dále odpadá nutnost používat složitější chapadlo s lineárním pohybem čelistí nebo systém výměnných chapadel, Jestliže průmyslový robot současně manipuluje se součástmi rozdílných průměrů.The manipulator gripper according to the invention can be universally used for gripping rotating parts of different diameters. This eliminates the time-consuming re-adjustment of the stops of the industrial robot when changing the type of components and which the robot manipulates. Furthermore, there is no need to use a more complex gripper with a linear movement of the jaws or a system of interchangeable grippers, if the industrial robot simultaneously manipulates components of different diameters.

Příklad provedení chapadla manipulátoru pro uchopování rotačních součástí podle vynálezu Je znázorněn na výkresu, kde Je znázorněn řez chapadlem.An exemplary embodiment of a manipulator gripper for gripping rotating parts according to the invention is shown in the drawing, where a section of the gripper is shown.

Jak vyplývá z výkresu, chapadlo manipulátoru se skládá ze základní desky 1^, připev! něné k neznázorněnému ramenu manipulátoru, chapadlo Je ovládáno silovým členem 2, v němž je suvně uložen píst 3. Na pístu 3 je upevněna vidlice 4 s čepy 5, na nichž jsou otočně uloženy kladky 6. Kladky 6 se pohybují ve vodicích drážkách 7 výkyvných pák 8, výkyvné uložených v základní deace 1. Na konci výkyvných pák 8 Jsou na čepech £ výkyvné uloženy výkyvné čeliati 10, opatřené rameny 11, na nichž Jsou výkyvné kolem čepu 12 uloženy táhla 13. Druhé konce táhel 13 Jsou výkyvné spojeny s čepem 14 pevně uspořádanými v základní deace .1.As can be seen from the drawing, the gripper of the manipulator consists of a base plate 11, fastened! attached to a manipulator arm (not shown), the gripper is actuated by a force member 2, in which a piston 3 is slidably mounted. 8, pivotally mounted in the base deace 1. At the end of the pivoting levers 8 are pivotally mounted pivoting jaws 10 provided with arms 11, on which rods 13 are pivotally mounted around the pin 12. The other ends of the rods 13 are pivotally connected to the pin 14. arranged in the basic deace .1.

Při pohybu píatu 3 v hydraulickém válci 2 se pohyb přenáší vidlicí 4 čepy 5 a kladkami 6 na výkyvné páky 8 a způsobí vlivem sklonu vodicích drážek 7 natáčení výkyvných pák 8.During the movement of the foot 3 in the hydraulic cylinder 2, the movement is transmitted by the fork 4 by the pins 5 and the rollers 6 to the pivoting levers 8 and causes the pivoting levers 8 to rotate due to the inclination of the guide grooves 7.

Při rozevírání a svíráni výkyvných pák 8 jaou vlivem táhla 13 zároveň natáčeny kolem čepu 9 i výkyvné čeliati 10 tak, že průsečík os upínacích prizem prochází s tolerancí - 0,2 mm stále jedním bodem.When opening and closing the pivoting levers 8, the pivoting jaws 10 are also pivoted around the pin 9 at the same time due to the rod 13, so that the intersection of the axes of the clamping prisms passes with a tolerance of 0.2 mm at one point.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

Manipulator gripper, consisting of two pivoting levers provided with guide grooves, the pivoting levers being guided by a fork fixed to a force member, characterized in that it consists of pivoting jaws (10) provided with arms (11), the ends of which are pivotally connected. a pin (12) with rods (13), the other ends of which are pivotally connected to a pin (14) fixedly arranged in the base plate (1).