CS268412B1

CS268412B1 - Grip for handling equipment

Info

Publication number: CS268412B1
Application number: CS877783A
Authority: CS
Inventors: Vladimir Ing Kohel
Original assignee: Vladimir Ing Kohel
Priority date: 1987-10-30
Filing date: 1987-10-30
Publication date: 1990-03-14
Also published as: CS778387A1

Abstract

chapadlo manipulátoru je určeno pro uchopování rotačních součástí rozdílných průměrů, chapadlo manipulátoru má výkyvné čelisti opatřené zalomenými rameny s tvarovými drážkami, v níž jsou suvně uloženy kladky čepů pevně spojených s vidlici silového členu. Kladky jsou současně vedeny v drážkách výkyvných pák otočně spojených se základovou deskou a čelistmi.the manipulator gripper is intended for gripping different rotating parts diameter, gripper manipulator it has swiveling jaws fitted with kinks shoulders with shaped grooves in which the pulley pulleys are fixedly slid connected to a power member plug. The pulleys are simultaneously guided in grooves pivot levers pivotally connected to the foundation plate and jaws.

Description

Vynález se týká chapadla manipulátoru pro uchopení rotačních součástí rozdílných průměrů.The invention relates to a manipulator gripper for gripping rotating parts of different diameters.

V současné době se pro uchopování rotačních součástí používají převážně aktivní mechanická chapadla, to je chapadla s vlastním pohonem pohyblivých čelistí.At present, mainly active mechanical grippers are used for gripping rotating parts, i.e. grippers with their own drive of movable jaws.

Čelisti chapadel jsou otočné i posuvné. Otočné čelisti jsou ve srovnání s posuvnými konstrukčně jednodušší a většinou i lehčí. Při použití posuvných čelistí nedochází naproti tomu ke změně polohy uchopeného předmětu v závislosti na jeho průměru.The jaws of the grippers are rotatable and sliding. Swivel jaws are structurally simpler and usually lighter than sliding ones. When using sliding jaws, on the other hand, the position of the gripped object does not change depending on its diameter.

Eliminace posunutí středu uchopení součásti v závislosti na jejich rozměrech se provádí několika způsoby. Bedním z nich je použití výměnných čelistí pro jednotlivé úzké rozměrové rozsahy uchopovaných součástí. Výhodou je zde jednoduchost, ale nevýhodou je malá univerzálnost a malá pružnost při častém střídání manipulovaných předmětů, dále je nevýhodou pro případ, kdy průměr součásti po opracování je výrazně menší než průměr polotvaru. Dalším známým způsobem je použití tvarově složité upínací plochy čelisti, což je výrobně i konstrukčně dosti náročné. Navíc tato varianta vyžaduje dost velké rozevření čelistí chapadla, aby bylo možné součást uchopit. Tím je toto řešení z rozměrových důvodů nevhodné pro použití na dvojchapadlo, kde jsou nutné minimální rozměry a hmotnost.There are several ways to eliminate the displacement of the center of gripping of the part depending on their dimensions. The crate of them is the use of interchangeable jaws for individual narrow dimensional ranges of gripped components. The advantage here is simplicity, but the disadvantage is low versatility and low flexibility with frequent rotation of manipulated objects, it is also a disadvantage for the case where the diameter of the part after machining is significantly smaller than the diameter of the semi-finished product. Another known method is the use of a shape-complex clamping surface of the jaw, which is quite demanding in terms of production and construction. In addition, this variant requires a large enough opening of the gripper jaws in order to be able to grip the part. This makes the solution unsuitable for use on a double gripper for dimensional reasons, where minimum dimensions and weight are required.

3e rovněž známé i použití posuvných čelistí. Nevýhodou je výrobní a konstrukční složitost. Nevýhodou je zde i větší hmotnost a větší rozměry chapadla.3e also uses the use of sliding jaws. The disadvantage is the manufacturing and design complexity. The disadvantage here is the greater weight and larger dimensions of the gripper.

Nevýhody do značné míry odstraňuje chapadlo manipulátoru podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že se skládá z výkyvných čelistí opatřených zalomenými rameny s tvarovými drážkami, v níž jsou suvně uloženy kladky čepů, pevně spojených s vidlicí silového členu.The disadvantages are largely eliminated by the gripper of the manipulator according to the invention, the essence of which consists in that it consists of pivoting jaws provided with bent arms with shaped grooves, in which the pulleys of pins fixedly connected to the fork of the force member are slidably mounted.

Chapadlo manipulátoru podle vynálezu je možno univerzálně použít pro uchopování rotačních součástí rozdílných průměrů. Tím odpadá zdlouhavé přeseřizování narážek průmyslového robotu při změně druhu součástí, s nimiž robot manipuluje. Dále odpadá nutnost používat složitější chapadlo s lineárním pohybem čelistí nebo systém výměnných chapadel, jestliže průmyslový robot současně manipuluje se součástmi rozdílných průměrů.The manipulator gripper according to the invention can be used universally for gripping rotating parts of different diameters. This eliminates the time-consuming re-adjustment of the stops of the industrial robot when changing the type of components that the robot handles. Furthermore, there is no need to use a more complex gripper with a linear movement of the jaws or a system of interchangeable grippers, if the industrial robot simultaneously manipulates components of different diameters.

Příklad provedení chapadla manipulátoru pro uchopování rotačních součástí podle vynálezu je znázorněn na výkresu, kde je znázorněn řez chapadlem.An example of an embodiment of a manipulator gripper for gripping rotating parts according to the invention is shown in the drawing, where a section of the gripper is shown.

Bak vyplývá z výkresu, chapadlo manipulátoru se skládá ze základní desky j., připevněné k neznázorněnému ramenu manipulátoru. Chapadlo je ovládáno silovým členem 2, v němž je suvně uložen píst 3. Na pístu 3 je upevněna vidlice 4 s čepy 5, na nichž jsou otočně uloženy kladky 6. Kladky 6 se pohybují ve vodicích drážkách 7 výkyvných pák 8 a v tvarových drážkách 9 zalomených ramen 10. Zalomená ramena 10 jsou výkyvné uložena na čepu 11, přičemž druhé konce zalomených ramen 10 jsou opatřeny čelistmi 12.Bak follows from the drawing, the manipulator gripper consists of a base plate j., Attached to a manipulator arm (not shown). The gripper is actuated by a force member 2, in which a piston 3 is slidably mounted. A fork 4 with pins 5 is mounted on the piston 3, on which rollers 6 are rotatably mounted. of the bent arms 10. The bent arms 10 are pivotally mounted on a pin 11, the other ends of the bent arms 10 being provided with jaws 12.

Natáčení čelistí 12 tak, aby průsečík jejich os procházel stále jedním bodem, je zde řešeno tvarovými drážkami 9 zalomených ramen 10, které tvoří s čelistmi 12 jeden celek. Při pohybu vidlice 4 se čepy 5 s kladkami 6 pohybují ve vodicích drážkách 7 výkyvných pák 8, čímž je zajištěno rozevírání a svírání čelistí 12.The rotation of the jaws 12 so that the intersection of their axes always passes through one point is solved here by shaped grooves 9 of bent arms 10, which form one unit with the jaws 12. As the fork 4 moves, the pins 5 with the rollers 6 move in the guide grooves 7 of the pivot levers 8, thus ensuring the opening and closing of the jaws 12.

Čepy 5 s kladkami 6 se současně pohybují í v tvarových drážkách 9, čímž je způsobeno vzájemné natočení čelistí 12 vůči výkyvným pákám 8. Každé poloze vidlice 4, to je každému rozevření výkyvných pák 8 kolem čepu 13, odpovídá jedna vzájemná poloha čelistí 12 a výkyvných pák 8, daná, průsečíkem os čepů 5, os vodících drážek 7 a os tvarových drážek 9.The pins 5 with the rollers 6 also move in the shaped grooves 9, whereby the jaws 12 are rotated relative to the pivoting levers 8. Each position of the fork 4, i.e. each opening of the pivoting levers 8 around the pin 13, corresponds to one relative position of the jaws 12 and the pivoting levers. lever 8, given, the intersection of the axes of the pins 5, the axes of the guide grooves 7 and the axes of the shaped grooves 9.

Z toho plyne, že tvarem tvarových drážek 9 v zalomených ramenech 10 je možno zajistit nulový posun středu upínané součásti nebo případně přesně definovaný posun středu součásti v závislosti na uchopovaném průměru.It follows that the shape of the shaped grooves 9 in the bent arms 10 makes it possible to ensure zero displacement of the center of the clamped part or, if appropriate, a precisely defined displacement of the center of the part depending on the gripped diameter.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

A manipulator gripper consisting of two pivoting levers provided with guide grooves, the pivoting levers being guided by a fork fixed to a force member, characterized in that it has pivoting jaws (12) provided with bent arms (10) with shaped grooves (9), in of which the rollers (6) of the pins (5), fixedly connected to the fork (4) of the force member (2), are slidably mounted ·