CS268412B1 - Chapadlo manipulátoru - Google Patents

Abstract

chapadlo manipulátoru je určeno pro uchopování rotačních součástí rozdílných průměrů, chapadlo manipulátoru má výkyvné čelisti opatřené zalomenými rameny s tvarovými drážkami, v níž jsou suvně uloženy kladky čepů pevně spojených s vidlici silového členu. Kladky jsou současně vedeny v drážkách výkyvných pák otočně spojených se základovou deskou a čelistmi.

Description

Vynález se týká chapadla manipulátoru pro uchopení rotačních součástí rozdílných průměrů.

V současné době se pro uchopování rotačních součástí používají převážně aktivní mechanická chapadla, to je chapadla s vlastním pohonem pohyblivých čelistí.

Čelisti chapadel jsou otočné i posuvné. Otočné čelisti jsou ve srovnání s posuvnými konstrukčně jednodušší a většinou i lehčí. Při použití posuvných čelistí nedochází naproti tomu ke změně polohy uchopeného předmětu v závislosti na jeho průměru.

Eliminace posunutí středu uchopení součásti v závislosti na jejich rozměrech se provádí několika způsoby. Bedním z nich je použití výměnných čelistí pro jednotlivé úzké rozměrové rozsahy uchopovaných součástí. Výhodou je zde jednoduchost, ale nevýhodou je malá univerzálnost a malá pružnost při častém střídání manipulovaných předmětů, dále je nevýhodou pro případ, kdy průměr součásti po opracování je výrazně menší než průměr polotvaru. Dalším známým způsobem je použití tvarově složité upínací plochy čelisti, což je výrobně i konstrukčně dosti náročné. Navíc tato varianta vyžaduje dost velké rozevření čelistí chapadla, aby bylo možné součást uchopit. Tím je toto řešení z rozměrových důvodů nevhodné pro použití na dvojchapadlo, kde jsou nutné minimální rozměry a hmotnost.

3e rovněž známé i použití posuvných čelistí. Nevýhodou je výrobní a konstrukční složitost. Nevýhodou je zde i větší hmotnost a větší rozměry chapadla.

Nevýhody do značné míry odstraňuje chapadlo manipulátoru podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že se skládá z výkyvných čelistí opatřených zalomenými rameny s tvarovými drážkami, v níž jsou suvně uloženy kladky čepů, pevně spojených s vidlicí silového členu.

Chapadlo manipulátoru podle vynálezu je možno univerzálně použít pro uchopování rotačních součástí rozdílných průměrů. Tím odpadá zdlouhavé přeseřizování narážek průmyslového robotu při změně druhu součástí, s nimiž robot manipuluje. Dále odpadá nutnost používat složitější chapadlo s lineárním pohybem čelistí nebo systém výměnných chapadel, jestliže průmyslový robot současně manipuluje se součástmi rozdílných průměrů.

Příklad provedení chapadla manipulátoru pro uchopování rotačních součástí podle vynálezu je znázorněn na výkresu, kde je znázorněn řez chapadlem.

Bak vyplývá z výkresu, chapadlo manipulátoru se skládá ze základní desky j., připevněné k neznázorněnému ramenu manipulátoru. Chapadlo je ovládáno silovým členem 2, v němž je suvně uložen píst 3. Na pístu 3 je upevněna vidlice 4 s čepy 5, na nichž jsou otočně uloženy kladky 6. Kladky 6 se pohybují ve vodicích drážkách 7 výkyvných pák 8 a v tvarových drážkách 9 zalomených ramen 10. Zalomená ramena 10 jsou výkyvné uložena na čepu 11, přičemž druhé konce zalomených ramen 10 jsou opatřeny čelistmi 12.

Natáčení čelistí 12 tak, aby průsečík jejich os procházel stále jedním bodem, je zde řešeno tvarovými drážkami 9 zalomených ramen 10, které tvoří s čelistmi 12 jeden celek. Při pohybu vidlice 4 se čepy 5 s kladkami 6 pohybují ve vodicích drážkách 7 výkyvných pák 8, čímž je zajištěno rozevírání a svírání čelistí 12.

Čepy 5 s kladkami 6 se současně pohybují í v tvarových drážkách 9, čímž je způsobeno vzájemné natočení čelistí 12 vůči výkyvným pákám 8. Každé poloze vidlice 4, to je každému rozevření výkyvných pák 8 kolem čepu 13, odpovídá jedna vzájemná poloha čelistí 12 a výkyvných pák 8, daná, průsečíkem os čepů 5, os vodících drážek 7 a os tvarových drážek 9.

Z toho plyne, že tvarem tvarových drážek 9 v zalomených ramenech 10 je možno zajistit nulový posun středu upínané součásti nebo případně přesně definovaný posun středu součásti v závislosti na uchopovaném průměru.

Claims (1)

1. PŘEDMĚT VYNÁLEZU

   Chapadlo manipulátoru, složené ze dvou výkyvné uspořádaných pák, opatřených vodícími drážkami, přičemž výkyvné páky jsou vedeny vidlicí upevněnou k silovému členu, vyznačující se tím, že má výkyvné čelisti (12) opatřené zalomenými rameny (10) s tvarovými drážkami (9), v nichž jsou suvně uloženy kladky (6) čepů (5), pevně spojených s vidlicí (4) silového členu (2)·