SU1350004A1

SU1350004A1 - Robot grip

Info

Publication number: SU1350004A1
Application number: SU864023860A
Authority: SU
Inventors: Владимир Андреевич Фидря; Валентин Николаевич Куковинец; Яков Ноевич Окрент; Юрий Ильич Перетятко
Original assignee: Запорожский автомобильный завод "Коммунар"
Priority date: 1986-02-19
Filing date: 1986-02-19
Publication date: 1987-11-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике, в частности к захватным органам роботов и манипул торов, и предназначено дл захвата деталей и поворота их вокруг продольной оси. Цель - расширение технологических возможностей и снижение динамических нагрузок в захватном органе за счет обеспечени возможности захвата деталей некруглого сечени и совместного поворота захватного органа с зажатой в нем деталью. Дл этого механизм поворота захватного органа выполнен в виде поворотного элемента 8, установленного в направл ющих II, выполненных в корпусе, и имеющего зубчатый участок 9, взаимодействующий с зуб чатой рейкой 13, жестко св занной с приводом механизма поворота. Деталь захватываетс зажимными рычагами 3 с губками 4 под воздействием привода их сведени - разведени , установленными на поворотном элементе 8. Далее деталь поворачиваетс на требуемый угол и переноситс на следующую технологическую позицию. 1 з.п. ф-лы, 6 ил. § (Л г/L со СП 4; Фиг.1The invention relates to robotics, in particular to gripping organs of robots and manipulators, and is intended to capture parts and rotate them around a longitudinal axis. The goal is to expand technological capabilities and reduce dynamic loads in the gripping body by allowing the gripping of parts of a non-circular cross section and joint rotation of the gripping body with the part clamped in it. For this, the mechanism of rotation of the gripping body is made in the form of a rotating element 8 mounted in guides II made in the housing and having a toothed section 9 interacting with a rack 13 which is rigidly connected to the drive of the rotating mechanism. The part is gripped by clamping levers 3 with jaws 4 under the influence of the drive of their convergence, mounted on the rotary element 8. Next, the part is rotated to the required angle and transferred to the next technological position. 1 hp f-ly, 6 ill. § (Lg / L with SP 4; Figure 1

Description

Изобретение относитс к робототехнике, в частности к захватным органам роботов и манипул торов, и предназначено дл захвата деталей и поворота их вокруг продольной оси дл дальнейших технологических операций , например, при обработке картеров рулевого управлени автомобилей.The invention relates to robotics, in particular, to gripping organs of robots and manipulators, and is intended to capture parts and rotate them around the longitudinal axis for further technological operations, for example, in the processing of car steering cases.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей и снижение динамических нагрузок в захватном органе заThe purpose of the invention is the expansion of technological capabilities and the reduction of dynamic loads in the gripping body for

при движении схвата входит в губки 4 и поворотный элемент 8, после чего в бесштоко- вую полость силового цилиндра 5 подаетс рабоча среда и шток-.члин 6, опуска сь, воздействует на зажимные рычаги 3, губки 4 которых зажимают деталь 17. Далее по команде системы управлени рабоча среда подаетс в одну из полостей силового цилиндра 16, шток 15 которого со щеками 14 и зубчатой рейкой 13 перемещаетс в требуемомwhen the gripper moves, it enters the jaws 4 and the pivoting element 8, after which the working medium and the stem-member 6 are fed into the rodless cavity of the power cylinder 5, and the jaws 4 clamp the part 17. Next in the control system command, the working medium is supplied to one of the cavities of the power cylinder 16, the rod 15 of which with the cheeks 14 and the toothed rack 13 moves in the required

счет обеспечени возможности захвата де- 10 направлении, поворачива наход щийс вaccount enabling the capture of de-10 direction by turning the

талей некруглого сечени и совместного поворота захватного органа с зажатой в нем деталью.hoists of non-circular cross-section and joint rotation of the gripping body with a part clamped in it.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 -FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 -

зацеплении посредством зубчатого участка 9 поворотный элемент 8 вокруг его оси О-О. Поскольку захватные рычаги 3 установлены на поворотном элементе 8, то они вместе с зажатой в них деталью поворачиваютс наmeshing through the toothed section 9, the pivoting element 8 around its axis OO. Since the gripping levers 3 are mounted on the pivot member 8, they, together with the part clamped in them, turn on

разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение тот же угол. Точность поворота дополниБ-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - сечение В - В на фиг. 2; на фиг. 6 - разрез Г-Г на фиг. 1. Схват состоит из корпуса, выполненного из двух частей 1 и 2, захватного органа и механизма его поворота со своим приводом. Захватный орган состоит из зажимнь;х рычагов 3 с губками 4 и приводом их сведени -разведени , выполненного, например, в виде силового цилиндра 5 с подпружиненным штоком-клином 6, взаимодействующим с подпружиненными межд пружиной 7 зажимными рычагами ZSection A-A in FIG. one; in fig. 4 - section of the same angle. The turning accuracy of option B-B in FIG. one; in fig. 5 is a section B - B in FIG. 2; in fig. 6 - section G-Y in FIG. 1. The grip consists of a body made of two parts 1 and 2, a gripping body and a mechanism for its rotation with its drive. The gripping organ consists of clamping; x arms 3 with jaws 4 and driving them down - dilution, made, for example, in the form of a power cylinder 5 with a spring-loaded stem wedge 6, which interacts with spring-loaded between the spring 7 clamp levers Z

Механизм поворота захватного органа содержит поворотный элемент 8, вы:полнен- ный в виде цилиндрического сектора с зубчатым участком 9 в нижней части, в сред- ЗО ней части - по ском 10, посредством которого указанный сектор имеет возможность поворачиватьс по направл ющимThe mechanism of rotation of the gripping organ contains a rotatable element 8, you: filled in the form of a cylindrical sector with a gear section 9 in the lower part, in the middle part - in a skull 10, by means of which the specified sector has the ability to turn along the guides

11,выполненным в корпусе. Кроме того, сверху на поворотном элементе 8 установлены зажимные рычаги 3 посредством штырей 3511, made in the case. In addition, the clamping levers 3 are mounted on the top of the pivot element 8 by means of pins 35

12, вл ющихс ос ми поворота при их сведении-разведении. Своим зубчатым участком 9 поворотный элемент 8 взаимодействует с зубчатой рейкой 13, жестко соединенной посредством щек 14 с двусторонним штоком 15 силового цилиндра 16 привода поворота, установленного в корпусе.12, which are the axes of rotation at their mixing and dilution. With its toothed section 9, the pivoting element 8 interacts with the toothed rack 13, which is rigidly connected by means of the cheeks 14 to the double-sided rod 15 of the rotational actuator cylinder 16 installed in the housing.

Схват работает следующим . По команде системы управлени рука ротельно обеспечиваетс регулируемыми упорами , установленными в силовом цилиндре 16 (не показаны).The grip works as follows. At the command of the control system, it is manually provided with adjustable stops installed in the power cylinder 16 (not shown).

После поворота схват рукой робота дос- 2Q тавл ет деталь, развернутую требуемой частью, на следующую технологическую позицию . Подача рабочей среды в силовой цилиндр 5 прекращаетс , шток-клин 6 под воздействием возвратной пружины поднимаетс вверх, освобожда зажимные рыча- собой 25 ги 3, которые в свою очередь под воздействием пружины 7 раскрываютс , освобожда деталь 17. Схват отводитс в исходное положение, также в исходное положение возвращаетс поворотный элемент 8 подачей рабочей среды в силовой цилиндр 16.After turning the gripper with the hand of the robot, 2Q pushes the part unrolled by the required part to the next technological position. The supply of working medium to the power cylinder 5 is stopped, the rod-wedge 6 rises up under the influence of the return spring, releasing the clamping arms 25 and 3, which in turn are opened up under the action of the spring 7, releasing the part 17. The claw is retracted. The rotary element 8 is returned to the initial position by supplying the working medium to the power cylinder 16.

Схват готов дл следующего цикла.The grab is ready for the next cycle.

Предлагаемый схват позвол ет автоматизировать процессы технологической обработки , требующие поворотов деталей на заданный угол, например, при обработке картеров рулевого управлени автомобилей.The proposed grip allows the automation of technological processes that require turning parts at a given angle, for example, when machining car steering cases.

4040

Claims

1. The grip of a robot, comprising a body, a gripping body consisting of clamping levers with sponges and a drive for converging them - breeding, and a mechanism for turning the grip-: ioro body with its drive, characterized in that, in order to widen the technical .Lugging capabilities and reducing dynamic loads, turning mechanism

The robot brings the gripper to the clamped part 17, the gripping body is made in the form of a clamping device in a fixed position and fixed at both ends. The clamping levers 3 with jaws 4 are separated by a spring 7, and the wedge-wedge 6 of the power cylinder 5 is in the upper position. The radius of the pivot element 8 is selected, based on the size of the part in contact with the jaws, and the requirement for the part to freely enter the pharynx of the pivot element 8, the O-O axis of which is in the initial position perpendicular to the toothed rack 13. Detail

a rotary element mounted in guides made in the housing, with clamping levers with jaws mounted on a rotatable element, kinematically connected with the drive of its rotation.

2. The grip according to claim 1, characterized in that the kinematic connection is made in the form of a toothed rack rigidly mounted on a pivot actuator stem, which has the ability to interact with the toothed sector formed on the rotary element.

when the gripper moves, it enters the jaws 4 and the pivoting element 8, after which the working medium and the stem-member 6 are fed into the rodless cavity of the power cylinder 5, and the jaws 4 clamp the part 17. Next in the control system command, the working medium is supplied to one of the cavities of the power cylinder 16, the rod 15 of which with the cheeks 14 and the toothed rack 13 moves in the required

meshing through the toothed section 9, the pivoting element 8 around its axis OO. Since the gripping levers 3 are mounted on the pivot member 8, they, together with the part clamped in them, turn on

same angle. Swing Accuracy

40

Invention Formula

The clamping element is made in the form of a rotating element mounted in guides made in the housing, while clamping levers with jaws are mounted on a rotating element kinematically connected with the drive of its rotation. 2. The grip according to claim 1, characterized in that the kinematic connection is made in the form of a toothed rack rigidly mounted on a pivot actuator stem, which has the ability to interact with the toothed sector formed on the rotary element.

L

74

AT

(rig 2

Aa

/five

qptje3

6-B

fie.

in-in

t74

Gz

Cf} u.6