JPH11309684A - Handling robot - Google Patents

Handling robot

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Publication number
JPH11309684A
JPH11309684A JP10117531A JP11753198A JPH11309684A JP H11309684 A JPH11309684 A JP H11309684A JP 10117531 A JP10117531 A JP 10117531A JP 11753198 A JP11753198 A JP 11753198A JP H11309684 A JPH11309684 A JP H11309684A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
shaft
link
rotating
fixed
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP10117531A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akira Kunisaki
晃 国崎
Original Assignee
Nachi Fujikoshi Corp
株式会社不二越
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nachi Fujikoshi Corp, 株式会社不二越 filed Critical Nachi Fujikoshi Corp
Priority to JP10117531A priority Critical patent/JPH11309684A/en
Publication of JPH11309684A publication Critical patent/JPH11309684A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a handling robot which can only carry out the straight movement by a simple control system with a few occupied area. SOLUTION: This robot has a rotary shaft 3 supported to a support stand 1 and rotated by a rotary drive means 2 and a first arm 10 whose one end is fixed on the rotary shaft 3, a first link 11 whose one end is fixed on the hollow rotary shaft 9 supported to the support stand 1 turnably, a second link 12 supported to the first link 11 turnably and a third link 31 supported to the second link 12 and first arm 10 turnably are made in a parallelogram and the second arm 13 whose length is nearly same as the first arm 10 is extended from the third link 31 and integrally formed. The hollow rotary shaft 9 is rotated in the opposite direction for the rotation direction of the rotary shaft 3 by a reduction ratio 1 and the wrist frame 17 is fixed to the fourth shaft 32 supported turnably to the second arm 13 end and the rotation of the fourth shaft 32 is reduced to 1/2 of the rotation of the second shaft 18 fixed on the first arm 10.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば工作機械に
隣接し併設され、ワークの供給、取り出しを行うこと等
のために用いられるハンドリングロボットに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a handling robot provided adjacent to and adjacent to, for example, a machine tool and used for supplying and removing a workpiece.

【0002】[0002]

【従来の技術】工作機械に対し、素材ワークを供給した
り、加工完了ワークを取り出したりする作業は、最近は
自動化され、ハンドリングロボットにより行われる。従
来、この種の代表的なハンドリングロボットとして、形
式上円筒座標系によるものと水平多関節系によるものな
どが知られている。前記円筒座標系によるものは、半径
方向にアームが前進・後退するため、後退時、後方へ突
出するアーム後端の旋回半径が描く領域を占有面積とし
て、工場内に確保しなければならない課題がある。他
方、水平多関節系によるものは、第1アームと第2アー
ムとが互いに屈曲しながら水平面上で旋回するため、両
アームが旋回する領域を占有面積として工場内に確保す
る必要があり、又、2地点間の変位が直線的でなく、制
御された迂回曲線で行われ、動作距離の無駄が多くなっ
て制御系が複雑になる課題がある。
2. Description of the Related Art The work of supplying a workpiece to a machine tool and taking out a completed workpiece is recently automated and performed by a handling robot. Conventionally, as typical handling robots of this kind, those using a cylindrical coordinate system and those using a horizontal articulated system have been known. According to the cylindrical coordinate system, the arm moves forward and backward in the radial direction.Therefore, at the time of retreat, there is a problem that the area described by the turning radius of the rear end of the arm protruding rearward must be secured in the factory as an occupied area. is there. On the other hand, in the case of the horizontal articulated system, since the first arm and the second arm rotate on a horizontal plane while bending each other, it is necessary to secure an area where both arms rotate as an occupied area in the factory. Second, there is a problem that the displacement between the two points is not linear, but is performed in a controlled detour curve, and the control system is complicated because the operation distance is wasted.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】特開平6−14318
3号公報では、基台から上方に向けて、主動アームの回
転に対して従動アームを従動して、回転させる事による
直線移動のみを行うロボットを提案しているが、主動ア
ームに対して従動アームを回転させるための第1連動手
段に大きな動力伝達能力が求められ、例えば第1連動手
段としてタイミングベルトとタイミングプーリを用いる
場合、タイミングベルトとタイミングプーリのサイズを
大きくせねばならず、結果として主動アームが非常に大
きなサイズになる、という欠点があり、特に可搬重量の
大きなタイプのロボットには不向きである。本発明の課
題は、占有面積が少なく、複雑な制御装置で複雑な直線
制御等を行う必要がなく、簡素な制御系による直線移動
を行うことができるハンドリングロボットを提供するこ
とにある。
Problems to be Solved by the Invention
In Japanese Patent Publication No. 3 (1994), a robot is proposed which moves only the linear movement by rotating the driven arm with respect to the rotation of the driven arm and rotating the driven arm upward from the base. A large power transmission capacity is required for the first interlocking means for rotating the arm. For example, when a timing belt and a timing pulley are used as the first interlocking means, the size of the timing belt and the timing pulley must be increased. As a result, There is a disadvantage that the driving arm becomes very large in size, and it is unsuitable especially for a robot of a large payload. An object of the present invention is to provide a handling robot which occupies a small area, does not need to perform complicated linear control with a complicated control device, and can perform linear movement by a simple control system.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段】このため本発明の第1発
明では、支持台1と、支持台1に支持され回転駆動手段
2により回転される回転軸3と、回転軸3に一端を固定
された第1アーム10と、前記回転軸3に固定された第
1歯車4を含む第1連動手段4、5、6、7、8を介し
回転軸3と同軸に回転軸3の回転方向に対し逆方向に減
速比1で回転自在に前記支持台1に支持された中空回転
軸9と、中空回転軸9に一端を固定された第1リンク1
1、及び第1リンク11の他端に固定された第1軸30
に回転自在に支持された第2リンク12と、第1アーム
10の他端に固定された第2軸18、及び、第2リンク
12の他端に固定された第3軸19、にそれぞれ回転自
在に支持された第3リンク31と、を有し、前記第1ア
ーム10、第1リンク11、第2リンク12及び第3リ
ンク31は平行四辺形をなし、前記第3リンク31は前
記第1アーム10とほぼ同じ長さの第2アーム13を第
2軸18取付部から反第3軸19方向に第3リンク31
と一体的に形成し、前記第2アーム13端部に回転自在
に支持した第4軸32に手首フレーム17を固定し、前
記第2軸18の回転を1/2に減速する回転を第4軸3
2に与える第2連動手段14、15、16を有すること
を特徴とするハンドリングロボットを提供することによ
って上述した従来技術の課題を解決した。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a support base, a rotary shaft supported by the support base and rotated by a rotary driving means, and one end fixed to the rotary shaft. Through the first arm 10 and the first interlocking means 4, 5, 6, 7, 8 including the first gear 4 fixed to the rotating shaft 3 in the direction of rotation of the rotating shaft 3 coaxially with the rotating shaft 3. On the other hand, a hollow rotary shaft 9 rotatably supported by the support base 1 at a reduction ratio of 1 in the opposite direction, and a first link 1 having one end fixed to the hollow rotary shaft 9.
1 and a first shaft 30 fixed to the other end of the first link 11
The second link 12 is rotatably supported by the first arm 10, the second shaft 18 fixed to the other end of the first arm 10, and the third shaft 19 fixed to the other end of the second link 12, respectively. The first arm 10, the first link 11, the second link 12 and the third link 31 form a parallelogram, and the third link 31 is the third link 31. The second arm 13 having substantially the same length as the one arm 10 is moved from the mounting portion of the second shaft 18 to the third link
The wrist frame 17 is fixed to a fourth shaft 32 rotatably supported at the end of the second arm 13, and the rotation for reducing the rotation of the second shaft 18 to the fourth Axis 3
The above-mentioned problem of the prior art has been solved by providing a handling robot characterized by having second interlocking means 14, 15, and 16 provided for the second embodiment.

【0005】本発明の第2発明では、支持台1と、支持
台1に支持され回転駆動手段2により回転される回転軸
3と、回転軸3に一端を固定された第1リンク11と、
第1リンク11の他端に回転自在に支持された第1軸3
0と、第1軸30に固定された第2リンク12と、第1
リンク11を貫通して突出する前記回転軸3端部に一端
を回転可能に支持され他端に第2軸18を固定した第1
アーム10と、前記第1リンク11の回転に連動させて
第1軸30に固定された第2リンク12を回転させるた
めの、第3連動手段(22、23、24)である、前記
支持台1に固定された第3回転体22と、第3回転体2
2と前記第1軸30に固定された第4回転体24との間
に介された第3伝動体23と、を含み、第4回転体24
は第3回転体22に対して逆方向に2倍に増速されてお
り、前記第2リンク12の他端に固定された第3軸19
と、前記第2リンク12の第3軸19と第1アーム10
の第2軸18にそれぞれ回転自在に支持された第3リン
ク31と、を有し、前記第1アーム10、第1リンク1
1第2リンク12及び第3リンク31は平行四辺形をな
し、前記第3リンク31は前記第1アーム10とほぼ同
じ長さの第2アーム13を第2軸18取付部から反第3
軸19方向に第3リンク31と一体的に形成し、前記第
2アーム13端部に回転自在に支持した第4軸32に手
首フレーム17を固定し、前記第2軸18に固定された
第1回転体14と、第4軸32に固定された第2回転体
16と、第1回転体14と第2回転体16とを連結する
第2伝動体15とを有し前記第2軸18の回転を1/2
に減速する回転を第4軸32に与える第2連動手段1
4、15、16を有することを特徴とするハンドリング
ロボットを提供することによって上述した従来技術の課
題を解決した。
According to the second aspect of the present invention, a support 1, a rotating shaft 3 supported by the support 1 and rotated by a rotary drive means 2, a first link 11 having one end fixed to the rotating shaft 3,
First shaft 3 rotatably supported at the other end of first link 11
0, the second link 12 fixed to the first shaft 30,
A first shaft in which one end is rotatably supported at one end of the rotating shaft 3 protruding through the link 11 and a second shaft 18 is fixed to the other end.
The support base, which is third interlocking means (22, 23, 24) for rotating the arm 10 and the second link 12 fixed to the first shaft 30 in conjunction with the rotation of the first link 11. A third rotating body 22 fixed to 1 and a third rotating body 2
And a third transmission body 23 interposed between the second rotation body 2 and a fourth rotation body 24 fixed to the first shaft 30.
The third shaft 19 is fixed to the other end of the second link 12 at a speed twice as high as that of the third rotating body 22 in the reverse direction.
The third shaft 19 of the second link 12 and the first arm 10
And a third link 31 rotatably supported by the second shaft 18 of the first arm 10 and the first link 1.
1 The second link 12 and the third link 31 form a parallelogram, and the third link 31 connects the second arm 13 having substantially the same length as the first arm 10 to the third
The wrist frame 17 is fixed to a fourth shaft 32 formed integrally with the third link 31 in the direction of the shaft 19 and rotatably supported at the end of the second arm 13. The second shaft 18 having one rotating body 14, a second rotating body 16 fixed to a fourth shaft 32, and a second transmission body 15 connecting the first rotating body 14 and the second rotating body 16; 1/2 of rotation
Second interlocking means 1 for applying a decelerating rotation to the fourth shaft 32
The problem of the prior art described above has been solved by providing a handling robot having the features 4, 15, and 16.

【0006】[0006]

【発明の実施の形態】以下添付した図1及び図2に基づ
き本発明の第1発明を詳細に説明する。図1は本発明の
第1発明の好ましい実施の形態を示す正面図、図2(a)
は図1の一部を切り欠いた断面図で示した側面図、図2
(b) は図2(a) のA−Aに沿った部分断面図である。支
持台1に回転軸3が回転自在に取り付けられている。こ
の回転軸3は前記支持台1に取り付けられた減速機付モ
ータ2の出力軸と一体に結合されている。中空回転軸9
が回転軸3と同軸に支持台1に回転自在に取り付けられ
ており、中空回転軸9には第1歯車4が一体に固定され
ている。第2歯車5と第3歯車6とはそれぞれ支持台1
に回転自在に取り付けられている。第4歯車7は第3歯
車6に一体に固定され、第5歯車8は中空回転軸9に一
体に固定されている。第1歯車4と第2歯車5、第2歯
車5と第3歯車6、第4歯車7と第5歯車8、はそれぞ
れ互いに噛み合い、第1歯車4と第5歯車8との間の変
速比は1対1で、回転方向は逆になってある。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a first invention of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 1 is a front view showing a preferred embodiment of the first invention of the present invention, and FIG.
FIG. 2 is a side view showing a partly cutaway sectional view of FIG.
FIG. 2B is a partial cross-sectional view along the line AA in FIG. The rotating shaft 3 is rotatably attached to the support base 1. The rotating shaft 3 is integrally connected to an output shaft of the motor 2 with a reduction gear attached to the support 1. Hollow rotating shaft 9
Is rotatably mounted on the support base 1 coaxially with the rotating shaft 3, and the first gear 4 is integrally fixed to the hollow rotating shaft 9. The second gear 5 and the third gear 6 are respectively supported on the support 1
It is rotatably attached to. The fourth gear 7 is integrally fixed to the third gear 6, and the fifth gear 8 is integrally fixed to the hollow rotating shaft 9. The first gear 4 and the second gear 5, the second gear 5 and the third gear 6, the fourth gear 7 and the fifth gear 8 mesh with each other, and the gear ratio between the first gear 4 and the fifth gear 8. Are one-to-one and the direction of rotation is reversed.

【0007】回転軸3に第1アーム10の基端側が一体
に固定されて取り付けられており、中空回転軸9には第
1リンク11の基端側が一体に固定されて取り付けられ
ており、第1リンク11の他端に第2リンク12の基端
側が回転自在に取り付けられている。さらに第1アーム
10の他端に軸18が一体に固定されており前記第2リ
ンク12の他端に軸19が一体に固定されている。第3
リンク31は、2個の軸18及び軸19に、回転自在に
取り付けられている。第1アーム10、第1リンク1
1、第2リンク12及び第3リンク31は平行四辺形を
なす。第3リンク31は第1アーム10とほぼ同じ長さ
の第2アーム13を第2軸18取付部から反第3軸19
方向に第3リンク31と一体的に形成し、かつ第2アー
ム13端部に回転自在に支持した第4軸32に手首フレ
ーム17が固定されている。第2アーム13には、第2
軸18の回転を1/2に減速する回転を第4軸32に与
える、第2連動手段(14、15、16)が設けられて
いる。即ち、軸18にはプーリ14が一体に固定され、
第4軸32にはプーリ16が一体に固定され、プーリ1
4とプーリ16との間にはタイミングベルト15が掛け
られ、プーリ14とプーリ16との間の変速比は2対1
である。プーリ16には手首フレーム17を介して把持
部20が固定されている。この把持部20はワークを把
持することができる周知のロボットハンドであり、ワー
ク21を把持する。
The base end of the first arm 10 is integrally fixed and attached to the rotating shaft 3, and the base end of the first link 11 is integrally fixed and attached to the hollow rotating shaft 9. The base end of the second link 12 is rotatably attached to the other end of the one link 11. Further, a shaft 18 is integrally fixed to the other end of the first arm 10, and a shaft 19 is integrally fixed to the other end of the second link 12. Third
The link 31 is rotatably attached to the two shafts 18 and 19. 1st arm 10, 1st link 1
1, the second link 12 and the third link 31 form a parallelogram. The third link 31 connects the second arm 13 having substantially the same length as the first arm 10 to the third shaft 19 from the second shaft 18 mounting portion.
The wrist frame 17 is fixed to a fourth shaft 32 formed integrally with the third link 31 in the direction and rotatably supported at the end of the second arm 13. The second arm 13 has a second arm
Second interlocking means (14, 15, 16) for providing rotation to reduce the rotation of the shaft 18 by half to the fourth shaft 32 is provided. That is, the pulley 14 is integrally fixed to the shaft 18,
The pulley 16 is integrally fixed to the fourth shaft 32.
4 and a pulley 16, a timing belt 15 is hung, and the speed ratio between the pulley 14 and the pulley 16 is 2: 1.
It is. The gripper 20 is fixed to the pulley 16 via a wrist frame 17. The gripper 20 is a known robot hand that can grip a work, and grips a work 21.

【0008】好ましくは、軽量ワーク搬送には、前記第
2歯車5をやめ、かつ前記第1歯車4と第3歯車6、又
は第4歯車7と第5歯車8、をなくし、各対の歯車のか
わりにそれぞれプーリー又はスプロケットを固定し、各
対のプーリー又はスプロケット間をベルト又はチエンで
連結してもよい。さらに、前記第2連動手段14、1
5、16は、重量ワーク搬送には、前記第2軸18に固
定された第1スプロケット14と、第4軸32に固定さ
れた第2スプロケット16と、第1スプロケット14と
第2スプロケット16とを連結するチェン15からなる
ようにしてもよい。
Preferably, the second gear 5 is stopped and the first gear 4 and the third gear 6 or the fourth gear 7 and the fifth gear 8 are eliminated for lightweight work conveyance, and each pair of gears is used. Instead, the pulleys or sprockets may be fixed, and the pulleys or sprockets of each pair may be connected by a belt or chain. Further, the second interlocking means 14, 1
Reference numerals 5 and 16 denote a first sprocket 14 fixed to the second shaft 18, a second sprocket 16 fixed to the fourth shaft 32, the first sprocket 14 and the second sprocket 16 for transferring heavy workpieces. May be connected by a chain 15.

【0009】ここで回転軸3の回転中心をIと表し、第
1リンク11に対する第2リンク12の回転中心軸30
をIIと表し、第2リンク12に対する第3リンク31の
回転中心軸19をIII と表し、第1アーム10に対する
第3リンク31の回転中心軸18をIVと表し、第2アー
ム13に対する手首フレーム17の回転中心軸32をV
と表すと、I、II、III 、 IV 及びVは互いに平行であ
り、IとIIの距離をl 1 で表し、IIとIII の距離をl2
で表し、Iと IV の距離をl3 で表し、III とIV の距
離をl4 で表し、 IV とVの距離をl5 で表し、III と
Vの距離をl6で表すと、l1 =l4 かつl2 =l3
5 かつl6 =l4 +l5 となる様にされている。
Here, the center of rotation of the rotating shaft 3 is represented by I,
Rotation center axis 30 of second link 12 with respect to one link 11
Is represented as II, and the third link 31 with respect to the second link 12
The rotation center axis 19 is represented by III, and
The rotation center axis 18 of the third link 31 is represented by IV, and the second arc
The rotation center axis 32 of the wrist frame 17 with respect to the
I, II, III, IV and V are parallel to each other.
And the distance between I and II is l 1And the distance between II and III is lTwo
And the distance between I and IV is lThreeAnd the distance between III and IV
ReleaseFourAnd the distance between IV and V is lFiveAnd III and
Let the distance of V be l6, L1= LFourAnd lTwo= LThree=
lFiveAnd l6= LFour+ LFiveIt is to be.

【0010】作動において、図2a、図2bに示すよう
に、減速機付モータ2を作動させその出力回転軸3を角
度θだけ回転すると、第1アーム10は支持台1に対し
角度θだけ回転し、第1リンク11は角度−θすなわち
減速機付モータ2とは逆方向へ同じ角度だけ回転する。
このとき、第1アーム10と第1リンク11の作動に合
わせて、第2リンクには第1アーム10と平行を保ちつ
つ作動し、第2アーム13は第1リンク11と平行を保
ちつつ作動するため、第1アーム10が支持台1に対し
て角度θだけ回転すると第2アーム13は第1アーム1
0に対して相対的に角度−2θだけ回転し、l3 =l5
のため第2アーム13の傾動端は直線軌道を描く。 ま
た、第2アーム13が前記第1アーム10に対して相対
的に角度−2θだけ回転するとき、プーリ14は第2ア
ーム13に対し相対的に角度2θだけ回転し、タイミン
グベルト15によりプーリ14とつながるプーリ16
は、第2アームに対し相対的にθだけ回転する。即ち減
速機付モータ2を回転させると、把握部20は支持台1
に対する姿勢を保ちつつ直線軌道で平行移動する。
In operation, as shown in FIGS. 2A and 2B, when the motor 2 with a speed reducer is operated and its output rotary shaft 3 is rotated by an angle θ, the first arm 10 rotates by an angle θ with respect to the support table 1. Then, the first link 11 rotates by the same angle in the direction opposite to the angle −θ, that is, the direction opposite to the motor 2 with the speed reducer.
At this time, in accordance with the operation of the first arm 10 and the first link 11, the second link operates while maintaining the parallel with the first arm 10, and the second arm 13 operates while maintaining the parallel with the first link 11. Therefore, when the first arm 10 rotates by an angle θ with respect to the support table 1, the second arm 13
Rotate relative to 0 by an angle −2θ, l 3 = l 5
Therefore, the inclined end of the second arm 13 draws a straight trajectory. When the second arm 13 rotates relative to the first arm 10 by an angle −2θ, the pulley 14 rotates relative to the second arm 13 by an angle 2θ. Pulley 16 connected to
Rotates relative to the second arm by θ. That is, when the motor 2 with the reduction gear is rotated, the grasping unit 20
While moving in a straight line trajectory while maintaining the posture with respect to.

【0011】ここにおいて第2リンク12は、中心軸1
8軸IV廻りについて、把持部20や記ワーク21に対す
るカウンタバランスウエイトの役割を果たし、第2リン
ク12を適切な重量とすることで、減速機付モータ2、
回転軸3及び中空回転軸9とを連動させるための歯車列
に及ぼす負荷を軽減することが可能となる。この実施形
態によれば、ハンドリングロボットが把持したワーク2
1をその姿勢を保ちながら直線移動させることができ
る。また図1に示す把持したワーク21を支持台1に対
して反対側へ直線移動させた姿勢を仮想線で示した側面
図である、図9で示すように把持したワークを支持台1
に対して反対側へ直線移動させることができる。
Here, the second link 12 is connected to the central axis 1
The motor with a reduction gear 2 is provided by rotating the second link 12 to an appropriate weight by playing a role of a counterbalance weight for the gripper 20 and the work 21 around the eight axes IV.
The load on the gear train for linking the rotating shaft 3 and the hollow rotating shaft 9 can be reduced. According to this embodiment, the work 2 gripped by the handling robot
1 can be moved linearly while maintaining its posture. FIG. 9 is a side view showing a posture in which the gripped work 21 shown in FIG. 1 is linearly moved to the opposite side with respect to the support base 1 by a virtual line.
Can be linearly moved to the opposite side.

【0012】図3は本発明の第1発明の好ましい他の実
施の形態を示す正面図、図4は図1の一部を切り欠いた
断面図で示した側面図を示し、図1及び図2と同じ部材
は同じ符号で示し、説明を省略する。この実施の形態で
は、第2リンク12は第1アーム10の上側に平行に取
付けられており、第3リンク31は、第3リンク31と
合わせて前記第1アーム10とほぼ同じ長さとなる長さ
の第2アーム13を第3軸19取付部から反第2軸18
方向に第3リンク31と一体的に形成し、第2アーム1
3端部に回転自在に支持した第4軸32に手首フレーム
17を固定し、第3軸19に固定された第1回転体14
と、第4軸32に固定された第2回転体16と、第1回
転体14と第2回転体16とを連結する第2伝動体15
とを有し、第3軸19の回転を1/2に減速する回転を
第4軸32に与えるようにされており、図1及び図2の
実施例と同様な作用効果を発揮する。
FIG. 3 is a front view showing another preferred embodiment of the first invention of the present invention, and FIG. 4 is a side view showing a partially cutaway sectional view of FIG. The same members as 2 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In this embodiment, the second link 12 is attached to the upper side of the first arm 10 in parallel, and the third link 31 is combined with the third link 31 to have a length substantially the same as that of the first arm 10. The second arm 13 from the third shaft 19 mounting portion
The second arm 1 is formed integrally with the third link 31 in the direction.
The wrist frame 17 is fixed to a fourth shaft 32 rotatably supported at three ends, and the first rotating body 14 fixed to the third shaft 19
A second rotating body 16 fixed to the fourth shaft 32; and a second transmission body 15 connecting the first rotating body 14 and the second rotating body 16 to each other.
The rotation of the third shaft 19 is reduced to 1 /, and the rotation of the fourth shaft 32 is given to the fourth shaft 32. The same operation and effect as those of the embodiment of FIGS.

【0013】図5は本発明の第2発明の好ましい実施の
形態を示す正面図、図6は図5の一部を切り欠いた断面
図で示した側面図を示し、図1及び図2と同じ部材は同
じ符号で示し、説明を省略する。本発明の第2発明の実
施の形態では、支持台1と、支持台1に支持され回転駆
動手段2により回転される回転軸3と、回転軸3に一端
を固定された第1リンク11と、第1リンク11の他端
に回転自在に支持された第1軸30と、第1軸30に固
定された第2リンク12と、第1リンク11を貫通して
突出する前記回転軸3端部に一端を回転可能に支持され
他端に第2軸18を固定した第1アーム10と、第1リ
ンク11の回転に連動させて第1軸30に固定された第
2リンク12を回転させるための、第3連動手段(2
2、23、24)である、前記支持台1に固定された第
3回転体22と、第3回転体22と前記第1軸30に固
定された第4回転体24との間に介された第3伝動体2
3と、を含み、第4回転体24は第3回転体22に対し
て2倍に増速されており、第2リンク12の他端に固定
された第3軸19と、第2リンク12の第3軸19と第
1アーム10の第2軸18にそれぞれ回転自在に支持さ
れた第3リンク31と、を有し、前記第ゆe4e450アーム
10、第1リンク11第2リンク12及び第3リンク3
1は平行四辺形をなす。この第2発明の実施の形態で
は、歯車を使用しないので、軽量ワークに適した安価な
構造となっている。第3連動手段(22、23、24)
はプーリー22、24と、タイミングベルト23とを使
用しているが、代わりにスプロッケトと、チエンとを使
用してもよい。
FIG. 5 is a front view showing a preferred embodiment of the second invention of the present invention, and FIG. 6 is a side view showing a partially cut-away sectional view of FIG. 5, and FIGS. The same members are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In the embodiment of the second invention of the present invention, a support 1, a rotating shaft 3 supported by the support 1 and rotated by a rotation driving means 2, and a first link 11 having one end fixed to the rotating shaft 3 are provided. A first shaft 30 rotatably supported at the other end of the first link 11, a second link 12 fixed to the first shaft 30, and an end of the rotating shaft 3 protruding through the first link 11. The first arm 10 having one end rotatably supported by the unit and the second shaft 18 fixed to the other end, and the second link 12 fixed to the first shaft 30 being rotated in conjunction with the rotation of the first link 11. Third interlocking means (2
2, 23, 24) between the third rotating body 22 fixed to the support base 1 and the fourth rotating body 24 fixed to the first shaft 30. 3rd transmission 2
3, the fourth rotating body 24 is doubled in speed with respect to the third rotating body 22, and a third shaft 19 fixed to the other end of the second link 12; A third shaft 19 and a third link 31 rotatably supported by the second shaft 18 of the first arm 10, respectively. The e4e450 arm 10, the first link 11, the second link 12, and the 3 links 3
1 forms a parallelogram. In the embodiment of the second invention, since no gear is used, an inexpensive structure suitable for a lightweight work is provided. Third interlocking means (22, 23, 24)
Uses the pulleys 22, 24 and the timing belt 23, but may use a sprocket and a chain instead.

【0014】作動においては、減速機付モータ2を作動
させその出力回転軸3を角度θだけ回転すると、第1リ
ンク11は支持台1に対し角度θだけ回転し、第1軸3
0に固定された第2リンク12は第3プーリー22、第
4プーリー24及びタイミングベルト23の作用によ
り、第1軸30を中心に角度−2θすなわち減速機付モ
ータ2とは逆方向へ2倍の角度だけ回転する。第1リン
ク11が支持台1に対し角度θだけ回転するとき、第1
アーム10は第2リンク12と平行を保ちつつ傾動さ
れ、第2リンク32は第1リンク11と平行を保ちつつ
作動するため、第2アーム13は第1アーム10に対し
て相対的に角度−2θだけ回転し、13 =l 5 のため第
2アーム13の傾動端は直線軌道を描く。また、第2ア
ーム13が前記第1アーム10に対して相対的に角度−
2θだけ回転するとき、プーリ14は第2アーム13に
対し相対的に角度2θだけ回転し、タイミングベルト1
5によりプーリ14とつながるプーリ16は、第2アー
ムに対し相対的にθだけ回転する。即ち、減速機付モー
タ2を回転させると、把握部20は支持台1に対する姿
勢を保ちつつ直線軌道で平行移動し、図1及び図2と同
じような作動を行うことができる。
In operation, the motor 2 with a speed reducer is operated.
When the output rotation shaft 3 is rotated by the angle θ, the first reset
The link 11 is rotated by an angle θ with respect to the support table 1 and the first shaft 3
The second link 12 fixed to 0 is the third pulley 22,
4 By the action of the pulley 24 and the timing belt 23
In other words, the angle around the first shaft 30 is -2θ, that is,
The motor 2 rotates in the opposite direction by twice the angle. First phosphorus
When the lock 11 rotates by an angle θ with respect to the support 1,
The arm 10 is tilted while being parallel to the second link 12.
And the second link 32 is kept parallel to the first link 11
To operate, the second arm 13 moves with respect to the first arm 10
And rotate relatively by the angle -2?Three= L FiveFor the first
The tilting end of the two arms 13 describes a straight trajectory. In addition, the second
Arm 13 is at an angle relative to the first arm 10-
When rotating by 2θ, the pulley 14 is attached to the second arm 13
On the other hand, the timing belt 1
5, the pulley 16 connected to the pulley 14 is
Rotate relative to the system by θ. That is, the mode with speed reducer
When the table 2 is rotated, the grasping section 20
Translated in a straight line orbit while maintaining the force, as in FIGS. 1 and 2.
The same operation can be performed.

【0015】図7は本発明の第2発明の好ましい他の実
施の形態を示す正面図、図8は図7の一部を切り欠いた
断面図で示した側面図を示し、図5及び図6と同じ部材
は同じ符号で示し、説明を省略する。この実施の形態で
は、第2リンク12は第1アーム10の上側に平行に取
付けられており、第3リンク31は、第3リンク31と
合わせて前記第1アーム10とほぼ同じ長さとなる長さ
の第2アーム13を第3軸19取付部から反第2軸18
方向に第3リンク31と一体的に形成し、第2アーム1
3端部に回転自在に支持した第4軸32に手首フレーム
17を固定し、第3軸19に固定された第1回転体14
と、第4軸32に固定された第2回転体16と、第1回
転体14と第2回転体16とを連結する第2伝動体15
とを有し、第3軸19の回転を1/2に減速する回転を
第4軸32に与えるようにされており、図5及び図6の
実施例と同様な作用効果を発揮する。
FIG. 7 is a front view showing another preferred embodiment of the second invention of the present invention, and FIG. 8 is a side view showing a partially cutaway sectional view of FIG. 7, and FIGS. The same members as 6 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. In this embodiment, the second link 12 is attached to the upper side of the first arm 10 in parallel, and the third link 31 is combined with the third link 31 to have a length substantially the same as that of the first arm 10. The second arm 13 from the third shaft 19 mounting portion
The second arm 1 is formed integrally with the third link 31 in the direction.
The wrist frame 17 is fixed to a fourth shaft 32 rotatably supported at three ends, and the first rotating body 14 fixed to the third shaft 19
A second rotating body 16 fixed to the fourth shaft 32; and a second transmission body 15 connecting the first rotating body 14 and the second rotating body 16 to each other.
The rotation of the third shaft 19 is reduced to 1 /, and the rotation of the third shaft 19 is given to the fourth shaft 32, and the same operation and effect as those of the embodiment of FIGS.

【0016】好ましくは、図2又は図6において、第1
回転体14は第3軸19に固定され、第4軸32に固定
された第2回転体16と、第1回転体14と第2回転体
16とを連結する第2伝動体15とを有し、第3軸19
の回転を1/2に減速する回転を第4軸32に与えるよ
うにしてもよい。さらに、好ましくは、図4又は図8に
おいて、第1回転体14は第2軸18に固定され、第4
軸32に固定された第2回転体16と、第1回転体14
と第2回転体16とを連結する第2伝動体15とを有し
前記第2軸18の回転を1/2に減速するようにしても
よい。
Preferably, in FIG. 2 or FIG.
The rotator 14 has a second rotator 16 fixed to the third shaft 19 and fixed to the fourth shaft 32, and a second transmission body 15 connecting the first rotator 14 and the second rotator 16. And the third axis 19
May be applied to the fourth shaft 32 to reduce the rotation of the second shaft by half. Further, preferably, in FIG. 4 or FIG. 8, the first rotating body 14 is fixed to the second shaft 18,
A second rotating body 16 fixed to the shaft 32 and a first rotating body 14
And a second transmission body 15 that connects the second rotating body 16 to the second rotating body 16, and the rotation of the second shaft 18 may be reduced to half.

【0017】以上に本発明の第1及び第2発明の好まし
い実施形態について説明したが、本発明は前記実施例に
限られる事はなく、特許請求の範囲内で設計変更が行わ
れる。例えば、好ましくは、図1乃至図8において、第
1アーム10、第1リンク11、第2リンク12及び第
2アーム13が折り畳まれた原始動位置では、回転軸3
と第4軸32とは同一線上にあり、第1アーム10と第
2アーム13は下方を向いており、ほぼ水平線上を第4
軸32が移動するようにされている。従って減速機付モ
ータ2は手首フレーム17移動に最小限の出力のもので
よく減速機付モータ2及び伝動機構をより小さくでき
る。さらに、第1アーム10と第2アーム13の運動面
は工場のレイアウトや他の機械の配置に適応させて、鉛
直面内に限らず、水平面、任意の傾斜面内にすることが
できる。また図10のように図1乃至図8の第1アーム
10と第2アーム13を回転軸3より上方向けて駆動す
るようにした構成にすることもできる。更に必要に応
じ、前記支持台1を移動台や旋回台、昇降台に取り付
け、その運動を把持部に付加することもできる。
Although the preferred embodiments of the first and second aspects of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and design changes may be made within the scope of the claims. For example, in the original starting position where the first arm 10, the first link 11, the second link 12, and the second arm 13 are folded in FIGS.
And the fourth shaft 32 are on the same line, the first arm 10 and the second arm 13 face downward, and the fourth arm
The shaft 32 is adapted to move. Therefore, the motor 2 with a speed reducer has a minimum output for moving the wrist frame 17, and the size of the motor 2 with the speed reducer and the power transmission mechanism can be reduced. Further, the moving surfaces of the first arm 10 and the second arm 13 are not limited to the vertical plane but can be in the horizontal plane or any inclined plane according to the layout of the factory or the arrangement of other machines. Further, as shown in FIG. 10, the first arm 10 and the second arm 13 shown in FIGS. 1 to 8 may be configured to be driven upward from the rotation shaft 3. Further, if necessary, the support table 1 can be attached to a movable table, a swivel table, or a lift table, and the movement can be added to the gripping section.

【0018】[0018]

【発明の効果】本発明の第1及び第2発明によれば、占
有面積が少なく、駆動モータが最小限の数で、複雑な制
御装置で複雑な直線制御等を行う必要がなく、簡素な制
御系による直線移動を行うことができるハンドリングロ
ボットが実現できる。好ましくは、前記第1アーム1
0、第1リンク11、第2リンク12及び第2アーム1
3が折り畳まれた始動原位置では、回転軸3と第4軸3
2とは同一線上にあり、第1アーム10と第2アーム1
3は下方を向いており、ほぼ水平線上を第4軸32が移
動するようにすることにより、減速機付モータ2は手首
フレーム17移動に最小限の出力のものでよく、減速機
付モータ2及び伝動機構をより小さくできる。
According to the first and second aspects of the present invention, the occupied area is small, the number of drive motors is the minimum, and there is no need to perform complicated linear control or the like with a complicated control device. A handling robot capable of performing linear movement by a control system can be realized. Preferably, the first arm 1
0, first link 11, second link 12, and second arm 1
In the original starting position where the third shaft 3 is folded, the rotating shaft 3 and the fourth shaft 3
2 are on the same line, the first arm 10 and the second arm 1
3 is directed downward, and the fourth shaft 32 moves substantially on the horizontal line, so that the motor 2 with a reduction gear may have a minimum output for moving the wrist frame 17. And the transmission mechanism can be made smaller.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の第1発明の好ましい実施の形態を示す
正面図。
FIG. 1 is a front view showing a preferred embodiment of the first invention of the present invention.

【図2】図2(a) は図1の一部を切り欠いた断面図で示
した側面図、図2(b) は図2(a)のA−Aに沿った部分
断面図。
2 (a) is a side view showing a partially cutaway sectional view of FIG. 1, and FIG. 2 (b) is a partial sectional view along AA of FIG. 2 (a).

【図3】本発明の第1発明の好ましい他の実施の形態を
示す正面図。
FIG. 3 is a front view showing another preferred embodiment of the first invention of the present invention.

【図4】図3の一部を切り欠いた断面図で示した側面
図。
FIG. 4 is a side view showing a partly cutaway sectional view of FIG. 3;

【図5】本発明の第2発明の好ましい実施の形態を示す
正面図。
FIG. 5 is a front view showing a preferred embodiment of the second invention of the present invention.

【図6】図5の一部を切り欠いた断面図で示した側面
図。
FIG. 6 is a side view showing a partly cutaway sectional view of FIG. 5;

【図7】本発明の第2発明の好ましい他の実施の形態を
示す正面図。
FIG. 7 is a front view showing another preferred embodiment of the second invention of the present invention.

【図8】図7の一部を切り欠いた断面図で示した側面
図。
FIG. 8 is a side view showing a partly cutaway sectional view of FIG. 7;

【図9】図1に示す把持したワーク21を支持台1に対
して反対側へ直線移動させた姿勢を仮想線で示した側面
図。
FIG. 9 is a side view showing a posture in which the gripped work 21 shown in FIG.

【図10】図1乃至図8の第1アーム10と第2アーム
13を回転軸3より上方向けて駆動するようにした構成
を示す正面図。
10 is a front view showing a configuration in which the first arm 10 and the second arm 13 in FIGS. 1 to 8 are driven upward from the rotation shaft 3. FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1..支持台 2..減速機付モータ
(回転駆動手段) 3..回転軸 4、5、6、7、
8..第1連動手段 9..中空回転軸 10..第1アーム 11..第1リンク 12..第2リンク 13..第2アーム 14、15、16..
第2連動手段 17..手首フレーム 18..第2軸 19..第3軸 20..ロボットハン
ド 21..ワーク 22、23、24..
第3連動手段 30..第1軸 31..第3リンク 32..第4軸
1. . Support base 2. . 2. Motor with reduction gear (rotation drive means) . Rotating shafts 4, 5, 6, 7,
8. . First interlocking means 9. . Hollow rotating shaft 10. . First arm 11. . First link 12. . Second link 13. . Second arm 14, 15, 16. .
Second interlocking means 17. . Wrist frame 18. . Second axis 19. . Third axis 20. . Robot hand 21. . Work 22, 23, 24. .
Third interlocking means 30. . First axis 31. . Third link 32. . 4th axis

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】支持台(1) と、支持台(1) に支持され回転
駆動手段(2) より回転される回転軸(3) と、回転軸(3)
に一端を固定された第1アーム(10)と、 前記回転軸(3) に固定された第1歯車(4) を含む第1連
動手段(4,5,6,7,8) を介し回転軸(3) と同軸に回転軸
(3) の回転方向に対し逆方向に減速比1で回転自在に前
記支持台 (1)に支持された中空回転軸(9) と、中空回転
軸(9) に一端を固定された第1リンク(11)、及び第1リ
ンク(11)の他端に固定された第1軸(30)に回転自在に支
持された第2リンク(12)と、 第1アーム(10)の他端に固定された第2軸(18)、及び、
第2リンク(12)の他端に固定された第3軸(19)、にそれ
ぞれ回転自在に支持された第3リンク(31)と、を有し、
前記第1アーム(10)、第1リンク(11)、第2リンク(12)
及び第3リンク(31)は平行四辺形をなし、 前記第3リンク(31)は前記第1アーム(10)とほぼ同じ長
さの第2アーム(13)を第2軸(18)取付部から反第3軸(1
9)方向に第3リンク(31)と一体的に形成し、 前記第2アーム(13)端部に回転自在に支持した第4軸(3
2)に手首フレーム(17)を固定し、 前記第2軸(18)に固定された第1回転体(14)と、第4軸
(32)に固定された第2回転体(16)と、第1回転体(14)と
第2回転体(16)とを連結する第2伝動体(15)とを有し前
記第2軸(18)の回転を1/2に減速する回転を第4軸(3
2)に与える第2連動手段(14,15,16)を有することを特徴
とするハンドリングロボット。
1. A support (1), a rotary shaft (3) supported by the support (1) and rotated by a rotary drive means (2), and a rotary shaft (3).
And a first arm (10) having one end fixed to the rotating shaft (3), and a first interlocking means (4, 5, 6, 7, 8) including a first gear (4) fixed to the rotating shaft (3). Rotary axis coaxial with axis (3)
(3) A hollow rotary shaft (9) supported on the support base (1) so as to be rotatable at a reduction ratio of 1 in a direction opposite to the rotation direction of (1), and a first rotary shaft fixed at one end to the hollow rotary shaft (9). A link (11), a second link (12) rotatably supported by a first shaft (30) fixed to the other end of the first link (11), and a second link (12) to the other end of the first arm (10). A fixed second shaft (18), and
A third link (31) rotatably supported on a third shaft (19) fixed to the other end of the second link (12),
The first arm (10), the first link (11), the second link (12)
And the third link (31) has a parallelogram shape. The third link (31) has a second arm (13) having substantially the same length as the first arm (10) attached to the second shaft (18). From the third axis (1
A fourth shaft (3) formed integrally with the third link (31) in the direction 9) and rotatably supported at the end of the second arm (13).
A wrist frame (17) is fixed to 2), a first rotating body (14) fixed to the second shaft (18), and a fourth shaft
A second rotating body (16) fixed to the second rotating body (32), and a second transmission body (15) connecting the first rotating body (14) and the second rotating body (16). Rotation to reduce the rotation of (18) by half to the fourth axis (3
A handling robot comprising a second interlocking means (14, 15, 16) provided to 2).
【請求項2】 請求項1記載のハンドリングロボットに
おいて、前記第3リンク(31)は、第3リンク(31)と合わ
せて前記第1アーム(10)とほぼ同じ長さとなる長さの第
2アーム(13)を第3軸(19)取付部から反第2軸(18)方向
に第3リンク(31)と一体的に形成し、前記第2アーム(1
3)端部に回転自在に支持した第4軸(32)に手首フレーム
(17)を固定し、 前記第3軸(19)に固定された第1回転体(14)と、第4軸
(32)に固定された第2回転体(16)と、第1回転体(14)と
第2回転体(16)とを連結する第2伝動体(15)とを有し前
記第3軸(19)の回転を1/2に減速する回転を第4軸(3
2)に与える第2連動手段(14,15,16)を有することを特徴
とするハンドリングロボット。
2. The handling robot according to claim 1, wherein the third link (31) has a length substantially equal to that of the first arm (10) together with the third link (31). The arm (13) is formed integrally with the third link (31) in the direction opposite to the second shaft (18) from the mounting portion of the third shaft (19).
3) Wrist frame on the fourth shaft (32) rotatably supported at the end
(17) fixed, a first rotating body (14) fixed to the third shaft (19), and a fourth shaft
A second rotating body (16) fixed to the (32), and a second transmission body (15) connecting the first rotating body (14) and the second rotating body (16). Rotation to reduce the rotation of (19) by half to the fourth axis (3
A handling robot comprising a second interlocking means (14, 15, 16) provided to 2).
【請求項3】 支持台(1) と、支持台(1) に支持され回
転駆動手段(2) により回転される回転軸(3) と、回転軸
(3) に一端を固定された第1リンク(11)と、第1リンク
(11)の他端に回転自在に支持された第1軸(30)と、第1
軸(30)に固定された第2リンク(12)と、第1リンク(11)
を貫通して突出する前記回転軸(3) 端部に一端を回転可
能に支持され他端に第2軸(18)を固定した第1アーム(1
0)と、 前記第1リンク(11)の回転に連動させて第1軸(30)に固
定された第2リンク(12)を回転させるための、第3連動
手段(22,23,24)である、前記支持台(1) に固定11た第
3回転体(22)と、第3回転体(22)と前記第1軸(30)に固
定された第4回転体(24)との間に介された第3伝動体(2
3)と、を含み、第4回転体(24)は第3回転体(22)に対し
て逆方向に2倍に増速されており、 前記第2リンク(12)の他端に固定された第3軸(19)と、 前記第2リンク(12)の第3軸(19)と第1アーム(10)の第
2軸(18)にそれぞれ回転自在に支持された第3リンク(3
1)と、を有し、前記第1アーム(10)、第1リンク(11)第
2リンク(12)及び第3リンク(31)は平行四辺形をなし、 前記第3リンク(31)は前記第1アーム(10)とほぼ同じ長
さの第2アーム(13)を第2軸(18)取付部から反第3軸(1
9)方向に第3リンク(31)と一体的に形成し、 前記第2アーム(13)端部に回転自在に支持した第4軸(3
2)に手首フレーム(17)を固定し、 前記第2軸(18)に固定された第1回転体(14)と、第4軸
(32)に固定された第2回転体(16)と、第1回転体(14)と
第2回転体(16)とを連結する第2伝動体(15)とを有し前
記第2軸(18)の回転を1/2に減速する回転を第4軸(3
2)に与える第2連動手段(14,15,16)を有することを特徴
とするハンドリングロボット。
3. A support base (1), a rotary shaft (3) supported by the support base (1) and rotated by rotary drive means (2), and a rotary shaft.
A first link (11) having one end fixed to (3), and a first link (11).
A first shaft (30) rotatably supported at the other end of (11);
A second link (12) fixed to the shaft (30) and a first link (11)
A first arm (1) having one end rotatably supported at one end at the end of the rotating shaft (3) projecting therethrough and having a second shaft (18) fixed at the other end.
0), and third interlocking means (22, 23, 24) for rotating the second link (12) fixed to the first shaft (30) in conjunction with the rotation of the first link (11). A third rotating body (22) fixed to the support table (1) 11, a third rotating body (22) and a fourth rotating body (24) fixed to the first shaft (30). The third transmission (2
3), the fourth rotating body (24) is doubled in speed in the opposite direction to the third rotating body (22), and is fixed to the other end of the second link (12). The third link (3) rotatably supported on the third shaft (19), the third shaft (19) of the second link (12) and the second shaft (18) of the first arm (10), respectively.
1), wherein the first arm (10), the first link (11), the second link (12) and the third link (31) form a parallelogram, and the third link (31) is A second arm (13) having substantially the same length as the first arm (10) is moved from the second shaft (18) mounting portion to the third shaft (1).
A fourth shaft (3) formed integrally with the third link (31) in the direction 9) and rotatably supported at the end of the second arm (13).
A wrist frame (17) is fixed to 2), a first rotating body (14) fixed to the second shaft (18), and a fourth shaft
A second rotating body (16) fixed to the second rotating body (32), and a second transmission body (15) connecting the first rotating body (14) and the second rotating body (16). Rotation to reduce the rotation of (18) by half to the fourth axis (3
A handling robot comprising a second interlocking means (14, 15, 16) provided to 2).
【請求項4】 請求項3記載のハンドリングロボットに
おいて、 前記第3リンク(31)は、第3リンク(31)と合わせて前記
第1アーム(10)とほぼ同じ長さとなる長さの第2アーム
(13)を第3軸19取付部から反第2軸18方向に第3リ
ンク(31)と一体的に形成し、 前記第2アーム(13)端部に回転自在に支持した第4軸(3
2)に手首フレーム(17)を固定し、 前記第3軸(19)に固定された第1回転体(14)と、第4軸
(32)に固定された第2回転体(16)と、第1回転体(14)と
第2回転体(16)とを連結する第2伝動体(15)とを有し前
記第3軸(19)の回転を1/2に減速する回転を第4軸(3
2)に与える第2連動手段(14,15,16)を有することを特徴
とするハンドリングロボット。
4. The handling robot according to claim 3, wherein the third link (31), together with the third link (31), has a second length substantially equal to the length of the first arm (10). arm
(13) is formed integrally with the third link (31) from the mounting portion of the third shaft 19 in the direction opposite to the second shaft 18, and is rotatably supported at the end of the second arm (13). Three
A wrist frame (17) is fixed to 2), a first rotating body (14) fixed to the third shaft (19), and a fourth shaft
A second rotating body (16) fixed to the (32), and a second transmission body (15) connecting the first rotating body (14) and the second rotating body (16). Rotation to reduce the rotation of (19) by half to the fourth axis (3
A handling robot comprising a second interlocking means (14, 15, 16) provided to 2).
【請求項5】 請求項1又は請求項3に記載のハンドリ
ングロボットにおいて、前記第1回転体(14)は前記第3
軸(19)に固定され、前記第4軸(32)に固定された第2回
転体(16)と、第1回転体(14)と第2回転体(16)とを連結
する第2伝動体(15)とを有し前記第3軸(19)の回転を1
/2に減速する回転を第4軸(32)に与えるようにしたこ
とを特徴とするハンドリングロボット。
5. The handling robot according to claim 1, wherein the first rotating body (14) is the third rotating body (14).
A second rotating body (16) fixed to the shaft (19) and fixed to the fourth shaft (32); and a second transmission for connecting the first rotating body (14) and the second rotating body (16). A rotation of the third shaft (19) by one
A handling robot characterized in that a rotation decelerating to / 2 is given to the fourth axis (32).
【請求項6】 請求項2又は請求項4記載のハンドリン
グロボットにおいて、 前記第1回転体(14)は前記第2軸(18)に固定され、前記
第4軸(32)に固定された第2回転体(16)と、第1回転体
(14)と第2回転体(16)とを連結する第2伝動体(15)とを
有し前記第2軸(18)の回転を1/2に減速する回転を第
4軸(32)に与えるようにしたことを特徴とするハンドリ
ングロボット。
6. The handling robot according to claim 2, wherein the first rotating body (14) is fixed to the second axis (18), and the first rotating body (14) is fixed to the fourth axis (32). Two rotating bodies (16) and the first rotating body
(14) and a second transmission (15) connecting the second rotating body (16) and a fourth shaft (32) for reducing the rotation of the second shaft (18) by half. A handling robot characterized in that it is provided to a robot.
【請求項7】 請求項1又は請求項2記載のハンドリン
グロボットにおいて、 前記第1連動手段(4,5,6,7,8) は、前記回転軸(3) と一
体的に回転する第1歯車(4) と噛み合いかつ前記支持台
(1) に回転自在に結合された第2歯車(5) と、前記第2
歯車(5) と噛み合いかつ前記支持台(1) に回転自在に結
合された第3歯車(6) と、前記第3歯車(6) と一体的に
回転する第4歯車(7) と、前記第4歯車(7) と噛み合い
前記中空回転軸(9) と一体的に回転する第5歯車(8) と
からなり、前記第2連動手段(14,15,16)、前記第2軸(1
8)に固定された第1プーリー(14)又はスプロケットと、
第4軸(32)に固定された第2プーリー(16)又はスプロケ
ットと、第1プーリー(14)又はスプロケットと第2プー
リー(16)又はスプロケットとを連結するベルト(15)又は
チエンからなることを特徴とするハンドリングロボッ
ト。
7. The handling robot according to claim 1, wherein the first interlocking means (4, 5, 6, 7, 8) is configured to rotate integrally with the rotating shaft (3). Mesh with the gear (4) and the support
A second gear (5) rotatably coupled to (1);
A third gear (6) meshing with the gear (5) and rotatably coupled to the support (1); a fourth gear (7) rotating integrally with the third gear (6); A fifth gear (8) that meshes with a fourth gear (7) and rotates integrally with the hollow rotary shaft (9); the second interlocking means (14, 15, 16) and the second shaft (1
A first pulley (14) or sprocket fixed to 8),
A second pulley (16) or sprocket fixed to the fourth shaft (32), and a belt (15) or chain that connects the first pulley (14) or sprocket with the second pulley (16) or sprocket. A handling robot characterized by the following.
【請求項8】 請求項7記載のハンドリングロボットに
おいて、 前記第2歯車(5) をなくし、 前記各対の、第1歯車(4) と第3歯車(6) 、又は第4歯
車(7) と第5歯車(8)、をなくし、前記各対の歯車のか
わりにそれぞれプーリー又はスプロケットを固定し、前
記の歯車に対応するプーリー又はスプロケット間をベル
ト又はチエンで連結したことを特徴とするハンドリング
ロボット。
8. The handling robot according to claim 7, wherein said second gear (5) is eliminated, and said first gear (4) and third gear (6) or fourth gear (7) of each said pair. And a fifth gear (8), a pulley or a sprocket is fixed instead of each pair of gears, and the pulley or sprocket corresponding to the gear is connected by a belt or chain. robot.
【請求項9】 請求項1、請求項2、請求項3又は請求
項4のいずれかの1に記載のハンドリングロボットおい
て、前記第1アーム(10)、第1リンク(11)第2リンク(1
2)及び第2アーム(13)が折り畳まれた始動原位置では、
回転軸(3) と第4軸(32)とは同一線上にあり、第1アー
ム(10)と第2アーム(13)は下方を向いており、ほぼ水平
線上を第4軸(32)が移動するようにされたことを特徴と
するハンドリングロボット。
9. The handling robot according to claim 1, wherein the first arm (10), the first link (11), and the second link. (1
In the starting position where the second arm (2) and the second arm (13) are folded,
The rotation axis (3) and the fourth axis (32) are on the same line, the first arm (10) and the second arm (13) are facing downward, and the fourth axis (32) is almost on the horizontal line. A handling robot characterized by moving.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2002326181A (en) * 2001-04-26 2002-11-12 Daihen Corp Arm operating mechanism and industrial robot provided with the arm operating mechanism
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