CN87100435A - 工程机械的液压传动装置 - Google Patents

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Abstract

工程机械的液压传动装置，包含有至少一个液压泵，和利用该泵输出的压力油所驱动的至少第1和第2作动筒，并和这个泵并联、可分别控制由该泵、输往第1和第2作动筒的压力油的第1和第2换向阀的液压回路装置。它还具有可输入分别驱动第1和第2作动筒的第1和第2操纵信号，并将驱动第1和第2换向阀的第1和第2控制信号输出给这些阀的控制装置。第1和第2换向阀可分别根据第1和第2控制信号的大小，调整其开口，控制压力油的流量。

Description

本发明为有关工程机械的液压传动装置，特别是有关在具有液压挖掘机、液压起重机等多种作业的液压传动装置中，利用数量较少的液压泵就能完成这些作业的多种操作的液压传动装置。
这种液压传动装置，例如在专利公报58-146632号，美国专利P4561824，EP59471中曾有记载。这些以往的例子有二个液压回路，这些液压回路又分别有包含液压泵，行走用换向阀、回转用换向阀、悬臂用换向阀、吊臂用换向阀、铲斗用换向阀的阀组，这些阀组的各个换向阀又分别对应的行走马达、回转马达、悬臂液压缸、悬臂液压缸、铲斗液压缸等作动筒相连接。这样，由于多个换向阀与悬臂液压缸、吊臂液压缸、铲斗液压缸等相连，可以进行行走马达和其他作动筒的复合驱动，并且通过二个液压泵还可进行其他作动筒的单独动作与相互的复合动作。
然而，上述这样构成的液压传动装置，由于和悬臂液压缸、吊臂液压缸、铲斗液压缸等作动筒相连的换向阀数量太多，因此制造价格格高昂。
鉴于这种以往技术的情况，本发明的目的是要提供一种用较少的换向阀就能实现多个作动筒的复合动作的工程机械的液压传动装置。为了达到这个目的，本发明的工程机械液压传动装置，它具有至少一台液压泵（1，21，23）和由该泵输出的压力油驱动的，至少第1和2液压作动筒（4，3，29，30，33，38，27，25），它还具有与该液压泵并联，可以分别控制由该泵向第1和第2作动筒供油的，至少弹1和弹2换向阀（7，6，30，32，34，36，28，26），此外还具有一个控制装置（12，46，60，63，77，83，93），它能输入分别驱动第1和第2作动筒的第1和第2操纵信号（X3，X2;X2，X1），向第1和第2换向阀输出驱动它们动作的第1和第2个控制信号（Y3，Y2;Y2）。第1和第2换向阀，能分别根据第1和第2控制信号的大小，调整阀的开口，控制压力油的流量。
本发明，仍采用上述这种结构，但在第1和第2个作动筒复合动作时，通过控制装置的控制使第1个作动筒用的换向阀的开口受到节流这样可以实现这些作动筒实质上独立的复合动作。但是，这种复合驱动，基本上是一个作动筒需要设置一个换向阀。
图1表示用本发明的一个恰当的实施例的工程机械液压驱动装置回回路图。
图2表示在图1所示的液压传动装置的控制装置中设置的控制元件。
图3表示可以在本发明的液压传动装置中使用的逻辑阀式换向阀的简图。
图4表示用本发明的其他实施例的工程机械液压传动装置回路图。
图5表示在图4所示的液压传动装置的控制装置中设置的控制元件。
图6表示本发明的另一些实施例的工程机械液压传动装置回路图。
图7表示本发明的又一些实施例的工程机械液压传动装置回路图。
图8（a）～（h）为表示图7所示液压传动装置的控制装置中设置的对应函数曲线图的说明图。
图9为表示利用图7所示液压传动的控制装置实现的程序流程图。
图10表示本发明的另一些实施例的工程机械液压传动装置的回路图。
图11为利用图10所示的液压传动装置实现的程序流程图。
图12表示本发明的另一些实施例的工程机械液压传动装置回路图。
图13为表示本发明的又一些实施例的工程机械液压传动装置回路图。
图1中，1为液压泵，2、3、4分别为第1作动筒，第2作动筒，第3作动筒。5、6、7为控制从液压泵1分别向作动筒2、3、4供油的换向阀。例如，为用电气信号控制的电磁阀，中位封闭型的三位四通滑阀，三位四通滑阀的四个通孔中，一个与液压泵1相连，一个与油箱相连，另外二个分别与作动筒2、3、4相连。8、9、10分别与作动筒2、3、4相对应，并发出驱动作动筒2、3、4的操作信号，例如，由电位计组成的操纵装置11为设在连通液压泵1的输出管路和油箱之间的管路上。并用电信号控制的旁通阀。
12为控制装置，上述的电磁阀5、6、7，操纵装置8、9、10，旁通阀11和控制装置12相连。
图2所示的控制装置12具有和操纵装置8相连，并以输出的操纵信号X1作为输入，同时向电磁阀5输出一个控制信号Y1的函数曲线图13;还具有和操纵装置9相连，并以输出的操纵信号X2作为输入，同时向电磁阀6输出一个控制信号Y2的函数曲线图14;还具有和操纵装置10相连，并以输出的操纵信号X3作为输入，输出一个中间控制信号Y3的函数曲线图15。控制装置12有一个输出最大值信号XA的最大值选择装置16，它可选择由操纵装置8输出的操纵信号X1以及由操纵装置9输出的操纵信号X2中的最大值，它还有一个根据最大值选择装置16输出的最大值信号XA并根据它输出系数信号K的函数曲线图17和能将函数曲线图15输出的中间控制信号Y3和系数信号K相乘。并向电磁阀7输出控制信号Y3′的乘法器18。
在上述的函数曲线图13、14、15上，随着操纵信号X1，X2，X3增大，控制信号Y1、Y2、Y3也变大，因此可以决定出最大值的函数关系，而在函数曲线图17上，随着从最大值选择装置16输出的信号XA增大，系数信号K减小。因此，也可决定出一定值的函数关系。
在具有这样构成的控制装置12的装置中，与作为连接的电气信号的控制信号Y1、Y2、Y3的大小相适应，电磁阀5、6、7不会全部打开，从而可实现所谓的半驱动。
当分别单独操纵控制装置8、9、10时，对应的电磁阀5、6、7动作，可以单独驱动作动筒2、3、4，这样可以确保平行连接回路的功能。
例如，当处在只操纵装置10，向电磁阀7输出控制信号Y3′（＝Y3）的状态下，当将操纵装置稍微向一方操纵时，控制信号Y1、Y2向电磁阀5或电磁阀6输出与此同时，从最大值选择装置16输出最大值信号XA，与从函装曲线图17来的信号XA相应的系数信号K输出给乘法器18，在这个乘法器18中，函数曲线图15输出的信号Y3与系数信号K相乘，向电磁阀7输出控制信号Y3′，Y3′的值比输入它的Y3值小，因此电磁阀7的开口受到节流作用。即是说，和操纵装置10相同，当将操纵装置8、9稍微向一方操纵时，电磁阀7入口的压力上升，通过电磁阀5或6，可以向作动筒2或3提供大量的压力油，作动筒4与2或3可以实行实质上独立的复合动作。
上述这种复合动作，例如最适合于在液压挖掘机中进行行走和悬臂提升的复合操纵。例如，以作动筒4作为行走马达，作动筒2作为悬臂液压缸的情况下，当在行走中驱动作为悬臂液压缸的作动筒2时，在不设置最大值选择装置16，函数曲线图17，乘法器18的条件下，悬臂液压缸的负载压力比行走马达的负载压力大，压力油流向行走马达一侧。这样悬臂液压缸不能使悬臂提升，但在具备图2所示的限制装置12的情况下，如上所述一样，由于输出给电磁阀7的控制信号Y3′的大小受限制，电磁阀7的开口受到节流作用，这样，行走马达用的电磁阀7的入口压力就建立起来，大量的压力油能移通往悬臂液压缸，因此可以实现行走与悬臂提升的实质上独立的操纵。
此外，在上述实施例中，作为根据电气信号操纵的换向阀举出了电磁阀5、6、7，然而，本发明并不限于此。也可以用由电气信号间接操纵的，例如利用根据限制装置12输出的信号操纵的电磁比例阀所产生的控制信号而动作的先导式换向阀。
换向阀5、6、7的结构，如果能根据控制信号的大小调整开口，则采用滑阀式或其他型式都可以。图3表示四个逻辑阀组成一个换向阀的例子。在这个例子中，由四个逻辑阀20a、20b、20c、20d组成的换向阀20与和作动筒2、3、4相对应的液压缸19相连，当逻辑阀20a、20c接通时，由液压泵输出的压力油，通过逻辑阀20a，流向液压缸19的无杆油腔，有杆油腔的压力油通过逻辑阀20c流回油箱，当逻辑阀20b、20d接通时，从液压泵输出的压力油，通过逻辑阀20b，流向液压缸19的有杆油腔，其无杆油腔的压力油，通过逻辑阀20d流回油箱。这种逻辑阀可分别以由控制信号直接或间接把它变换成操纵压力信号而作为输入，根据此压力信号的大小，可以调整开口。这样，本发明的控制信号大小受到限制。因此开口受到节流作用。由于这种比例控制的逻辑阀的结构是众所周知的，这里不详述。
由于使用这种逻辑阀式的换向阀，和滑阀式换向阀相比，可动部分间隙小。因此压力油可达到高压化，可以使用小型的液压机械，从而使液压传动装置重量减轻，制造成本降低。
此外，以上系统中设置了旁通阀11，然而，在设有控制调节器时使液压泵1的流量能移调节至零情况下，这个旁通阀可以不要。
本发明的液压传动装置，由于是以上这样构成的，可以通过在一个作动筒上设置一个换向阀而进行实质上独立的复合操纵，因此可确保优越的操纵性能，同时，与以往的结构比较，回路构成简单，零件数目减少、制造成本降低。
由于上述的回路结构简单，与以往相比，压力损失减少，能量损失可以得到抑制。
其次，参照图4与图5说明本发明的第2个实施例。
在图4中，21为第1个液压泵，22为控制第1个液压泵21的流量调节器，23为第2个液压泵，24为控制第2个液压泵23的流量调节器。25为回转马达，26为控制第1个液压泵21向回转马达25供油的回转用换向阀，27为悬臂液压缸，28为控制第1液压泵21向悬臂液压缸27供油的悬臂用换向阀，29为行走马达，例如左行走马达，30为控制第1个液压泵21向左行走马达29供油的左行走用换向阀。上述回转用换向阀26、悬臂用换向阀28，左行走用换向阀30分别与第1个液压泵21并联，因此，分别与液压泵21相连的连接口应该是中位封闭的。这些换向阀26，28，30与第1个液压泵21共同构成了第1个液压回路。
特别应该提到的是，上述的回路用换向阀26与回转马达25，以及悬臂用换向阀28与悬臂液压缸27，通过液压软管，如图中点划线所示，大致形成一个整体结构。
31为右行走马达，32为控制第2个液压泵23向右行走马达31供油的右行走用换向阀，33为第一个悬臂液压缸（左用），34为控制第2个液压泵23向第1个悬臂液压缸33供油的左悬臂用换向阀，35为第2个悬臂液压缸（右用），36为控制第2个液压泵23向第2个悬臂液压缸35供油的右悬臂用换向阀，37为铲斗液压缸，38为控制第2个液压泵23向铲斗液压缸37供油的铲斗用换向阀。上述右行走用换向阀32、左悬臂用换向阀34，右悬臂用换向阀36，及铲斗用换向阀38分别与第2个液压泵23并联，因此，分别和液压泵23相连的连接通口应该是中位封闭的。这些换向阀32，34、36、38与第2个液压泵23一起组成第二个液压回路。
特别是，上述左悬臂用换向阀34与第一个悬臂液压缸33，及右悬臂用换向阀36与第2个悬臂液压缸35，铲斗用换向阀38与铲斗液压缸37，如图中用点折线表示的那样。通过液压软管大致形成一个整体结构。
回转马达25，悬臂液压缸27，左右行走马达29、31，第一、第二个悬臂液压缸33、35铲斗液压缸37，分别与图中没有画出的液压挖掘机的回转台，悬臂、左右行走装置，悬臂，铲斗相连，驱动它们运动。
39为第一个液压泵21的输油管路，40为第二个液压泵23的输油管路，41为连结输油管路39、40的连通管路，在这个管路41中，设置一个能使管路连通或切断的阀装置，例如启闭阀42，另外，输油管路39、40的端部以及和油箱相连的回油管路43、44的端部用堵头堵塞。
45为一个操纵装置，它能输出驱动左行走马达29，右行走马达31，回转马达25，悬臂液压缸27，第一个悬臂液压缸33，第二个悬臂液压缸35，铲斗液压缸37等各个作动筒的操纵信号，也就是指令装置，46为一个操纵装置，它具有能根据操纵信号进行规定的运算，判别处理，并且与其结果相对应，向换向阀26、28，32、32、34、36、38和启闭阀42的驱动部分输出控制信号。
如图5所示，这个控制装置46具有第一个函数曲线图47，它表示信号X1与系数K的相关关系，信号X1为在从指令装置45输出的第二个作动筒（例如第1，第2个悬臂液压缸33、35）伸长时，又可进行悬臂提升的操纵信号;它还具有第二个函数曲线图48，它表示信号X2与作为目标动作的中间控制信号Y2的相关关系，信号X2为驱动第1个作动筒（例如左右行走马达29、31）的操纵信号;它还具有一个乘法器，它能将第一个函数曲线图47输出的系数K和第二个函数曲线图48输出的控制信号Y2相乘，并输出一个驱动左右行走马达29、31的最终控制信号Y2′。此外，第一个函数曲线图47设定为，随着操纵信号X1增大，系数K减小的关系，第二个函数曲线图48设定为随着操纵信号X2增大，控制信号Y2也增大的关系。这样，第一个函数曲线图47，与第二个函数曲线图48和乘法器49构成了限制控制信号Y2′大小的限制装置。
另外，控制装置46，在分别输入驱动左右行走马达29、31的操纵信号和驱动其他作动筒的操纵信号，亦即随着行走，进行复合操纵时能移向启闭阀42的驱动部分输出一个驱动启闭阀的控制信号。
在这样构成的实施例中，例如在进行走与悬臂提升的复合动作时，从指令装置45加到第1，第2个悬臂液压缸33、35上的操纵信号X1输出给控制装置46，与此同时，从指令装置45加到左右行走马达29、31上的操纵信号X2输出给控制装置46。与此相应，控制装置46将控制信号输出给启闭阀42的驱动部分，使管路41连通，同时分别输出控制信号给左悬臂用换向阀34，右悬臂用换向阀36的驱动部，根据图5所示的第一个函数曲线图47，可以选择与作用在第2个悬臂液压缸33、35上的操纵信号X1相应的系数K，根据第2个函数曲线图48，可以选择与作用在左右行走马达29、21上的操纵信号X2相应的信号Y2，用乘法器把这些系数K与信号Y2相乘，向左行走用换向阀30，右行走用换向阀32的驱动部分输出所得到的控制信号Y2′。
这样，与中间控制信号Y2相比，最终控制信号Y2′减小，即左行走用换向阀30、右行走用换向阀32的开口受到节流作用，使换向阀30、32入口的压力上升，这样，在行走的同时，可以进行要求油压较大的悬臂提升作业。
此外，在行走的同时，要进行悬臂、吊臂的复合操纵时，控制装置46不向启闭阀42的驱动部输出控制信号，因而，管路41保持被切断状态，从控制装置46向吊臂用换向阀28的驱动部分和左悬臂用换向阀34，右悬臂用换向阀36的驱动部分输出控制信号，第一个液压泵21输出的压力油通过吊臂用换向阀28，向吊臂液压缸27供油，第二个液压泵23的压力油，通过左悬臂用换向阀34，右悬臂用换向阀36向第一和第二个悬臂液压缸33、35供油，从而可以进行成全独立的驱动。
在这样构成的实施例中，对于各个作动筒，基本上设置一个换向阀，因此可进行左右行走马达与悬臂液压缸的实质上独立的复合驱动，以及其他作动筒的单独动作，制造成本可降低。
此外，当进行悬臂与吊臂的复合操纵时，可以进行相互间不受其他负载压力影响的。完全独立的驱动，可得到不随第一，第二个悬臂液压缸33、35，吊臂液压缸37动作速度而变化的优越的操纵性能。
另外，通过适当设置图5所示的第一个函数曲线图47，第二个函数曲线图48的函数关系，例如在行走中进行悬臂提升动作时，可以止左右行走马达29、31速度急剧的变化，从而可得到优越的操纵性能。
在上述的实施例中，利用第一个函数曲线图47，第二个函数曲线图48及乘法器49，可在行走中，即在作为第一个作动筒的左右行走马达29、31的驱动中，进行悬臂的提升操纵，即作为第二作动筒的第1，第2悬臂液压缸33、35在伸长时，能使向左右行走用换向阀30、32输出的控制信号Y2′减小，但是，本发明不限于此。
例如，若的1个作动筒为吊臂液压缸27，第2个作动筒为回转马达25，这时，以驱动回转马达25的操纵信号作为图5所示的操纵信号X1输入第一个函数曲线图47，以使吊臂液压缸27缩回的操纵信号作为操纵信号X2输入到第二个函数曲线图48，则吊臂用换向阀28的开口也受到节流作用。这样，吊臂用换向阀28的入口压力升高，也可在吊臂下降操纵过程中进行回转。
再者，若第一个作动筒为铲斗液压缸37，第二个作动筒为第一，二个悬臂液压缸33，35，这时，以驱动第一，第二个悬臂液压缸33、35的操纵信号作为图5所示的操纵信号X1输入到第一个函数曲线图47，以驱动铲斗液压缸37的操纵信号作为操纵信号X2输入第二个函数曲线图48，则铲斗用换向阀38的开口也受到节流作用。这样，铲斗用换向阀38的入口压力升高，可以进行悬臂与铲斗实质上独立的复合操纵。同样，若取第一个作动筒为左右行走马达29、31，第二个作动筒为回转马达，操纵吊臂向上运动的吊臂液压缸27，操纵铲斗向上运动的铲斗液压缸37也可以，若取第1个作动筒为操纵悬臂、吊臂，铲斗向下运动的第1、第2个悬臂液压缸33、35，悬臂液压缸27，铲斗液压缸37，取第2个作动筒为左右行走马达29、31也可以。此外，第1个作动筒若是左右行走马达29、31中之一，而第2个作动筒是进行悬臂提升操纵的第1、第2个悬臂液压缸33、35时也可以。这种情况下，在停车的同时，可以进行悬臂提升操纵等复合操纵。
简要的说，假和取进行复合操纵的多个作动筒中，用小负载工作的作动筒作为第1个作动筒。此作动筒与控制信号大小受限制，并开口受节流作用的换向阀连用，取以大负载工作的作动筒作为第2个作动筒，这样，以小负载工作的作动筒的换向阀入口压力可以建立，同时可以将压力油输往以大负载工作的作动筒，这样就可以进行这些作动筒实质上相互独立的复合动作。
图6为表示本发明的另一个实施例的回路图。在上述的图4所示的实施例中，与作动筒相连的各换向阀26、28、30、32、34、36、38作成中位封闭式，然而，在图6所示另一实施例中，采用了中位旁通式的回转用换向阀51，吊臂用换向阀52，左行走用换向阀53，右行走用换向阀54，悬臂用换向阀56，在管路41中连接着一个中位旁通结构的启闭阀57，并且，利用处在液压软管之间的一般结构的一个悬臂用换向阀55来驱动第1、第2个悬臂液压缸33、35。此外，采用了定量液压泵58，59代替变量液压泵21、23。控制装置60具有与图5所示同样的函数曲线图等元件。
在这样构成的实施例中，也可达到和图4所示的实施例同样的作用效果。
其次，参照图7再说明本发明的另一个实施例。在与图4所示实施例相同的部件上都标上相同的符号，这样就可省去说明。
在本实施例中，回转用换向阀26接在比第1压力油输出管路39上的其他换向阀28，30更上端的地方61，在管路39上，在连接点61下端的地方，连接着可连通或切断管路39的启闭阀62。控制装置63可根据操纵装置45输出的操纵信号，进行规定的运算和判断处理，并且具有一个输出装置，它与计算结果相适应，能将控制信号加到换向阀26、28、30、32、34、36、38及启闭阀42上，并可加到第2个启闭阀62的驱动部分上。
控制装置63，与图4所示实施例同样。具有由图5所示的第1个函数曲线图47，第2个函数曲线图48，乘法器49组成的限制装置，在进行行走与悬臂提升复合操纵时，能限制作为第1个作动筒左右行走马达29、31的控制信号大小，使左右行走用换向阀30，32的开口受到节流作用。
此外，在控制装置63中，预先设定了如图8（a）～（h）所示的函数关系。图8（a），（b）为左右行走马达29、31的操纵信号X2和启闭阀42，62控制信号Y2ON，Y2Off关系的函数曲线图，图8（c），（d）为吊臂液压缸27的操纵信号XA与启闭阀42，62的控制信号YAON，YAOff关系的函数曲线图。图8（e），（f）为悬臂液压缸33、35的操纵信号X〔与启闭阀42，62的控制信号YON，YOff的函数曲线图，图8（g），（h）为回转马达25的操纵信号X5与启闭阀42，62的控制信号YSON，YSOff的函数曲线图的说明图，这些图中，图8（a）（c）（e）（g）所示的是表示当操纵信号的值增大时，启闭阀42、62的控制信号值逐渐增大，最后达到最大值的函数关系，图8（b），（d），（f），（h）所示的是表示当操纵信号的值增大时，启闭阀42、62的控制信号值逐渐减少，最后达到最小值的函数关系。再者，控制装置63具有可根据驱动作动筒的操纵信号，利用图8（a）～（h）所示的函数关系，按后述图9所示的程序选择通往启闭阀42、62的控制信号的选择装置。
此外，64、65为测量第1，第2个液压泵21、23的输出压力的压力传感器。控制装置63具有一个调节装置，它可根据除了回转马达25之外的其他作动筒中已预先决定的那个作动筒的操纵信号，来改变第1个液压泵21的断开压力设定值，控制装置将上述压力传感器64、65输出的信号传送至上述调节装置，来断开液压泵的压力。
在这样构成的实施例中，例如当进行行走与悬臂提升的复合运动时，由指令装置45加至第1，第2个悬臂液压缸33、35的操纵信号X1输出至控制装置63，与此同时，由指令装置45加至左右行走马达29、31上的操纵信号X2输出至控制装置63。根据这些信号，在控制装置63中，可根据图9所示的程序进行处理。即，在步骤S1，判判控制装置63对由指令装置45输出的驱动回转马达25的操纵信号是否已输出。这时，如果不是，则转向步骤S7。在步骤S7，只判断驱动第1，第2个悬臂液压缸33、35的操纵信号与驱动吊臂液压缸27的操纵信号是否已输出。这时若不是，则转向步骤S3、S4。在步骤S3，选择从图8（b），（d），（f），（h）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2Off，YAOff Y1Off，YSOff（在目前情况下，没有将与YAOff，YSOff对应的操纵信号输入控制装置）的最小值，并将此值输出给启闭阀62的驱动部分。这样，启闭阀62保持在图7所示的开的位置。在步骤S4，选择从图8（a），（c），（d），（g）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2ON，YAON，Y1ON，YSON（在目前情况下，没有将YAON，YSON对应的操纵信号输入控制装置）的最大值，并将此值输出给启闭阀42的驱动部分，使管路41连通。
另外，在将与通常状态下的操纵信号X1对应的控制信号分别输出给左悬臂用换向阀34，右悬臂用换向阀36的驱动部分的同时，还可将一个受限制的控制信号分别输出给左行走用换向阀30，右行走用换向阀32的驱动部分，这个信号是用图5所示的限制装置处理操纵信号X2之后而得到的。这样，换向阀30、32的入口压力升高，可以同时进行要求较大油压的悬臂提升操纵和行走。
其次，不与行走同时进行的其他的作动筒的复合操纵按以下方式进行。首先，在图9所示的步骤S1，控制装置63判断出由指令装置45所发出回转马达25的操纵信号是否已输出，当这点满足时，则转向步骤S2。在步骤S2，只判断驱动回转马达25的操纵信号和为了进行悬臂提升作业而需要的驱动悬臂液压缸33、35的操纵信号是否都输出了。当这个判断满足时，就进行步骤S3，S4的处理。在步骤S3，选择图8（b），（d），（f），（h）所示函数曲线图输出的控制信号Y2Off，YAOff，Y1Off，YSOff（在目前情况下，与Y2Off，YAOff对应的操纵信号没有输入至控制装置）的最小值，并将此值输出给启闭阀62的驱动部分。这样，启闭阀62保持在图7所示开启的位置，压力油输出管路39保持连通状态。在步骤S4，选择从图8（a），（c），（e），（g）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2ON，YAON，Y1ON，YSON（在目前情况下，没有将YAON，YSON对应的操纵信号没有输入控制装置63中）的最大值，并将此信号输出给启闭阀42的驱动部分。这样，启闭阀42从图7所示的状态切换至开启的位置，通道41连通。这样，就可使第1液压泵21与第2个液压泵23的压力油能够合在一起，可以进行回转与悬臂提升的复合操纵。
当上述步骤S2的判断不满足时。即，例如驱动回转马达25、悬臂液压缸33、35及其他的吊臂液压缸27，行走马达29、31等的操纵信号输出时，进行步骤S5、S6的处理。在步骤S5，选择从图8（a），（c），（e），（g）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2ON，YAON，Y1ON，YSON的最大值，并将此信号作为指令信号输出给启闭阀62的驱动部分。这样，启闭阀62从图7所示的状态切换至关闭的位置，压力油输出管路39被切断。在步骤S6，与上述相同，选择从图8（a），（c），（e），（g）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2ON，YAON，Y1ON，YSON的最大值，并将此信号输出给启闭阀的42的驱动部分。这样，启闭阀42切换至开启的位置，通道41连通。在这个状态下，第1个液压泵21的压力油，通过换向阀26流入回转马达25，第2个液压泵23的压力油，通过换向阀30、32，流入到行走马达29，31通过换向阀34、36流入悬臂液压缸33、35;通过换向阀28，流入吊臂液压缸27，这样就可以进行回转、悬臂、吊臂、行走等完全独立的复合操纵。
当上述步骤S1的判断不满足时，则转向步骤S7。在步骤S7，只判断驱动悬臂液压缸33、35与吊臂液压缸27的操纵信号是否输出了，当这个判断不满足时，进行上述步骤S3，S4的处理。这时，启闭阀62，42两者都打开，第1，第2个液压泵21、23的压力油合在一起，可以进行除了回转马达25以外的，包括悬臂液压缸33，35和吊臂液压缸27的其余作动筒的复合操纵。
当上述步骤S7的判断满足时，即只有驱动悬臂液压缸33，35吊臂液压缸27的操纵信号输出时，才进行步骤S8，S9的处理。在步骤S8，选择从图8（b），（d），（f），（h）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2Off，YAOff，Y1Off，YSOff的最小值，并将此信号输出至启闭阀62的驱动部分。这样，启闭阀62保持开启的状态。在步骤S9，与上述相同，选择从图8（b），（d），（f），（h）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2Off，YAOff，Y1Off，YSOff的最小值，并将此信号输出至启闭阀42的驱动部分。这样，启闭阀42变为关闭的状态。通道41被切断。这种情况下，第1个液压泵21的压力油，通过换向阀28流入吊臂液压缸27，第2个液压泵23的压力油，通过换向阀34、36流入悬臂液压缸33、35，可以进行吊臂与悬臂的完全独立的复合操纵。
此外，在上述复合操纵中，由于当启闭阀62关闭时，第1个液压泵21输出的压力油溢流，造成功率损失，因此可通过在上述控制装置63中的调节装置使第1液压泵21输出的压力油的压力变为零。
这样构成的实施例，除了可得到图4所示实施例中说明的效果外，在回转与进行其他作动筒的复合操纵时，由于第1个液压泵21的压力油只供给回转马达25，因此可确保回转的完全独立性。
参照图10，说明本发明的又一个实施例。图中，在与图4所示的实施例或图7所示的实施例相同的部件上，都标上同样的符号，就省略了说明。
在这个实施例中，左行走用换向阀30不与第1输油管路39相连，而是与第2压力油输出管路40，在右行走换向阀31的连接地点70的下端71的位置，通过连通管路72相连。右行走用换向阀31，与前面的实施例同样，在位置70处，和其他换向阀34，36、38并行地、通过连通管路73与第2根压力油输出管路40相连。在第2压力油输出管路40的连接点71的下端，连接着实现管路40的连通与切断的第2个启闭阀74，并在管路40的连接点70和71之间连接一个同样实现管路40的连通与切断的第3启闭阀75。在启闭阀75的下端位置上，连接着防止倒流的单向阀76。
控制装置77可根据操纵装置45输出的操纵信号，进行规定的运算和判断处理，它还具有可根据运算结果，将控制信号输出至换向阀26、28、30、32、34、36、38及启闭阀42和第2及第3个启闭阀74、75的驱动部分的输出装置。
控制装置77与图4所示的实施例相同，具有由第1函数曲线图47，第2个函数曲线图48，乘法器49构成的限制装置，当进行第1作动筒与第2作动筒的复合操纵时，可限制驱动第1作动筒的控制信号的大小，并使对应的换向阀开口受到节流作用。但是，在本实施例中，第1作动筒为吊臂液压缸27，第2作动筒为回转马达25，驱动回转马达25的操纵信号，作为图8所示的操纵信号X1输入至第1函数曲线图47，使吊臂液压缸27退缩的操纵信号作为操纵信号X2输入至第2函数曲线图48，由于这样，可以进行吊臂下降与回转独立的复合操纵。除了上述第1和第2作动筒外，还能以铲斗液压缸37为第1作动筒，为第1和第2悬臂液压缸33、35为第2作动筒。
控制装置77与图7所示的实施例相同，也设定图8（a）～（h）所示的函数关系，并且具有一个选择装置，它可根据驱动作动筒的操纵信号。和这些函数关系，按照图11所示的程序选择把控制信号输出到启闭阀42、74、75的驱动部分。
这样构成的实施例中，当进行行走与其他作动筒的复合操纵，例如行走与悬臂提升的复合操纵时，由指令装置45加至弹1，第2悬臂液压缸33、35的操纵信号X1输出给控制装置77，与此同时，由指令装置45加至左右行走马达29、31的操纵信号X2也输出至控制装置77。与此相适应，控制装置77，如图11的步骤S1所示，只判断行走的操纵信号是否输出了。当不满足这个判断时，转到步骤S13，只判断悬臂与吊臂的操纵信号是否输出。当这个判断满足时，回复到开始，进行步骤S2，S3，S4的处理。在步骤S2，选择图8（a），（c），（e），（g）所示函数曲线图输出的控制信号Y2ON，YAON，Y1ON，YSON（在目前情况下，不输入与YAON，YSON对应的操纵信号）的最大值，并将此信号输出给启闭阀42的驱动部分。这样，启闭阀42从图10所示状态切换至开启的位置，通道41连通。在步骤S3，与上述相同。选择图8（a），（c），（'e），（g）所示函数曲线图输出的控制信号Y2ON，YAON，Y1ON，YSON（在目前情况下，不输入与YAON，YSON对应的操纵信号）的最大值，并将此信号输出给启闭阀74的驱动部分。这样，启闭阀74切换至关闭的位置。在步骤S4，选择从图8（b），（d），（f），（h）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2Off，YAOff，Y1Off，YSOff的最小值，并将此信号输出给启闭阀75的驱动部分。由于这样，启闭阀75保持在图10所示的开启的状态。因而，第2个液压泵23的压力油，通过第2连接通路27，第3连接通路73，供给左行走马达29，右行走马达31;第1液压泵21的压力油，通过通道41供给第1，第2悬臂液压缸33、35。这样即可进行行走和悬臂提升的完全独立的复合操纵。
此外，在行走与其他作动筒复合操纵，即悬臂下降，吊臂驱动等复合操纵时，也与上述相同，可以在行走时利用第2液压泵23的压力油，在其他作动筒驱动时，利用第1液压泵21的压力油，实现完全独立的复合操纵。
此外，当在行走同时，进行悬臂与吊臂的复合操纵时，步骤14可以判断出，然后转到步骤15。在步骤15，选择图8（b），（d），（f） （h）所示的函数曲线图输出的控制信号Y2Off，YAOff，Y1Off，YSOff的最小值，并将此信号输出至启闭阀42，74，75。
这时，启闭阀42处于关闭的状态，启闭阀74、75处于开启的状态。通道41保持在断开状态，一方面，控制信号从控制装置77输出给吊臂用换向阀28的驱动部分和左悬臂用换向阀34，右悬臂用换向阀36的驱动部分，第1液压泵21输出的压力油通过吊臂用换向阀28，通向吊臂液压缸27，第2液压泵23输出的压力油，通过左悬臂用换向阀34，右悬臂用换向阀36，流入第1，第2悬臂液压缸33、35，这样可以进行悬臂与吊臂的完全独立的复合操纵。
这时，步骤S1转至步骤S5。在步骤S5，判断是否直线行进，即判断驱动左右行走马达29、31两者的操纵信号是否输入到控制装置77，当满足这种判断时，就回复至开始，进行步骤S6，S7，S8的处理。在步骤S6，将用8（a）的函数曲线图的控制信号Y2ON输送给启闭阀42的驱动部分，在步骤S7，将图8（b）的函数曲线图的控制信号Y2Off输送给启闭阀的74的驱动部分，步骤S8，将图8（b）的函数曲线图的控制信号Y2Off输出给启闭阀75的驱动部分。这样，启闭阀42打开，通道41连通，启闭阀74，75打开，第2液压泵23的输油管路40连通，第1液压泵21，第2液压泵23输出的压力油，通过第1连通管路41，第2连通管路72，第3连通管路73流入左行走马达29，后行走马达31，于是可以实现所希望的直线行进。
此外，当不满足步骤S5的判断时，转至步骤S9，在步骤S9判断单侧行走，亦即驱动左右行走马达29，31的其中任一个的操纵信号是否已输入至控制装置77，当不满足这个判断时，回复至开始，进行步骤S10，S11，S12的处理。在步骤S10，将图8（a）的函数曲线图的控制信号Y2ON输出至启闭阀42的驱动部分。在步骤S11，将图8（b）的函数曲线图的控制信号Y2Off输出至启闭阀24的驱动部分，在步骤S12，将图8（a）的函数曲线图的控制信号Y2ON输出至启闭阀75的驱动部分。这样，启闭阀42，74，75分别处于开、开、闭的状态，第1个液压泵21的压力油，通过输油管路39，第1连通管路41，压力油管40，第2连通管路72，左行走用换向阀30流入左行走马达29;第2液压泵23的压力油，通过压力油管40，第3连通管路73，右行走用换向阀32，流入右行走马达31，可以实现任意方向行走。
此外，在上述步骤S9，当满足是否单侧行走的判断时，就移至步骤S13，在步骤S13上，判断两个泵的油是否合在一起，当满足这个判断时，就进行步骤S6、S7、S8的处理，当不满足步骤S13的判断时，就进行上述步骤S10、S11、S12的处理。在步骤S6、S7、S8上，启闭阀42、74、75全部打开，第1，第2液压泵21、23的压力油合在一起，流入左行走马达29，右行走马达31中，在步骤S10、S11、S12上，启闭阀42，74打开，启闭阀75关闭，因此只有一个液压泵的油可以流入到左行走马达29，右行走马达31中。
在这样构成的实施例中，除可得到图4所述实施例的效果之外，在行走和其他作动筒复合操纵时。能够在行走时利用第2液压泵23的压力油，在其他作动筒动作时，可以利用第1液压泵21的压力油，因此可以确保行走的完全独立性。
图12与图13分别为本发明的又一个实施例的回路图。
在图12所示的实施例中，没有图10所示实施例中的启闭阀75。因此，设置了第2个阀即启闭阀74，它连接换向阀32的第1连接通道70，并连接第2液压泵23的输油路70和右行走用换向阀28的连接通路73，同时它位于第2液压泵23的输油路70的第1连接通路70的连接点之后。同时还设置了可以连通或切断第2连接通路72的第4个阀，即启闭阀80和第5个阀即启闭阀82，它直接连接第1液压泵21的输油路39与左行走用换向阀30的第4连接通路81，可以连通或切断第4连接通路81。同时控制装置83具有可根据图8（a）～（h）所示的函数曲线图设定的函数关系选择启闭阀42、74、80、82的控制信号的选择装置。
在图12所示的实施例中，由于控制装置83输出能使启闭阀42、80打开，使启闭阀74、82关闭的控制信号。因此，在行走时可以利用第2液压泵23的压力油，在其他作动筒动作时，可以利用第1液压泵21的压力油，这样在确保行走完全独立的状态下，实现行走与其他作动筒的复合操纵。另外，利用控制装置83输出使启闭阀42关闭，启闭阀74打开。启闭阀80、82关闭的控制信号，可将第1个液压泵21的压力油送往吊臂液压缸27，将第2个液压泵23的压力油送往悬臂液压缸33、35，这样，就可以在行走的同时，实现悬臂与吊臂的完全独立的操纵。
此外，通过启闭阀42，74关闭，可以进行行走的单独操纵，在这种状态下，假如打开启闭阀80、82，则第1液压泵21与第2液压泵23的压力油合在一起。可以实现直线行走。或将合流的压力油通入左行走马达29，右行走马达31的其中任一个，从而实现单侧的行走;假如关闭启闭阀80，打开启闭阀82，则可进行任意方向的行走或用一台泵实现单侧行走。
即使在这样构成的另外一些实施例中，也可得到和上述图10所示的实施例同样的效果。
图13所示实施例设置了第1连通管路41，启闭阀42，第2连通管路72，第3连通管路73与第4连通管路81，同时，右行走用换向阀90包含有上述图10所示实施例与图12所示实施例中的第2个阀，即启闭阀74的功能。此外，在第3连通管路72与第4连通管路81和左行走用换向阀30之间，设置了一个阀，即换向阀91，它兼有上述图12所示实施例中的第4个阀，即启闭阀80和第5个阀，起启闭阀82的功能。92为防止倒流的单向阀。
图13所示的实施例中，通过适当切换启闭阀42，右行走用换向阀90，换向阀91，利用控制装置93输出的控制信号。也可和上述图10和图12所示的实施例同样，确保行走的完全独立性，并可进行行走与其他作动筒的复合操纵。行走单独操纵。得到与上述图10、图12所示实施例同样的效果。因此，图13所示的实施例，不用图12所示的启闭阀80、82，而设置了一个换向阀91，而且由于右行走用换向阀90包含了图10，图12所示启闭阀74，因此与上述图10、图12所示的实施例相比，阀的数目减少，这样随之而来的是可减少压力损失。

Claims (18)

1、本发明的工程机械液压传动装置它具有至少一台液压泵(1、21、23)和由该泵输出的压力油驱动的，至少第1和第2液压作动筒(4、3、29、30、33、38、27、25)，它还具有与该液压泵并联，可以分别控制由该泵第1和第2作动筒供油的，至少第1和第2换向阀(7、6；30，32，34，36，28，26)，此外还具有一个控制装置(12，46，60；63；77；83；93)，它能输入分别驱动第1和第2作动筒的第1和第2操纵信号(X3，X2；X2，X1)，向第1和第2换向阀输出驱动它们动作的第1和第2控制信号(Y3′，Y2′；Y2′)。第1和第2换向阀，能分别根据第1和第2控制信号的大小，调整阀的开口，控制压力油的流量。
上述控制装置(12；46，60，63，77，83，93)还具有一个限制装置(15，17，18，47，48，49)。它能输入上述第1和第2两个操纵信号(X3，X2，X2，X1)，当上述第1和第2作动筒(4，3；29，30，33，35；27，25)同时驱动时，能限制该控制装置输出的上述第1控制信号(Y3′，Y2′)的大小，使上述第1换向阀(2，30，32，28)的开口受到节流作用。
2、根据权利要求1的液压传动装置，上述液压回路装置具有以大负载工作的动作筒（3，33，35，25）和以小负载工作的作动筒（4，29，30，27），用上述第1操纵信号（X3，X2）控制的上述第1作动筒为上述以小负载工作的作动筒（4，29，30，27），用上述第1操纵信号（X2，X1）控制的上述第2作动筒为上述以大负载工作的作动筒（3，33，35，25）。
3、根据权利要求1的液压传动装置，上述限制装置具有一个函数装置（17，47），它能输入上述第2操纵信号（X2，X1），输出能随着它的增大而减小的系数信号还具有一个乘法装置（18，49），它能输入从上述第1操纵信号（X2，X2）与函数装置给出的系数信号（K），并将它们相乘，而上述的第1控制信号（Y2′，Y2′）就是这个乘法装置输出的信号。
4、根据权利要求3的液压传动装置，上述液压回路装置还包含有由上述液压泵（1）输出的压力油驱动的第3液压作动筒（2），和与该液压泵（1）并联的至少上述第1换向阀（7），能控制从液压泵（1）向第3作动筒（2）供给压力油的第3换向阀（5）;上述限制装置（12）还能输入能驱动第3作动筒的第3操纵信号（X1），向第3换向阀输出能驱动第3换向阀的第3控制信号（Y1）上述限制装置（12）还具有能选择上述第2操纵信号（X2）和第3操纵信号（X1）其中的大小值的最大值选择装置（16），并能将这个最大值选择装置输出的信号（XA）输入上述函数装置（17）。
5、根据权利要求1的液压传动装置，上述工程机械具有一对行走装置和悬臂;用上述第1操纵信号（X3，X2）控制的第1作动筒就是分别和上述一对行走装置相连，并驱动它们行走用的一对作动筒（4，29，31）;用上述第2操纵信号控制的第2个作动筒就是和上述的悬臂相连，并驱动悬臂用的作动筒（3，33，35）;上述第2个操纵信号（X2，X1）就是指示该悬臂的提出动作的信号。
6、根据权利要求1的液压传动装置，上述工程机械具有回转台和吊臂，用上述第1操纵信号（X2）控制的第1作动筒为与上述吊臂相连，并驱动吊臂用的作动筒（27），用上述第2操纵信号（X1）控制的第2作动筒为与上述回转台相连，并驱动回转台用的作动筒（25），上述第1操纵信号（X2）就是指示该吊臂向下动作的信号。
7、根据权利要求1的液压传动装置，上述工程机械具有悬臂和铲斗阀用上述第1操纵信号（X2）控制的第1作动筒为与上述铲斗相连，并驱动铲斗用的作动筒（37）;用上述第2操纵信号（X1）控制的第2作动筒为与上述悬臂相连，并驱动悬臂用的作动筒（33，35）;上述第1操纵信号（X2）为包含指示该铲斗的向上动作和指示向下动作的信号。
8、根据权利要求1的液压传动装置，上述工程机械具有一对行走装置，回转台，悬臂和吊臂，则上述液压回路装置包含有具有第1和第2液压泵（21，23）的第1，和第2液压回路，而且还包含有一对行走用作动筒（29，31），回路用作动筒（25），悬臂用作动筒（33，35）、悬臂用作动筒（27）。它们可利用上述第1和第2液压泵（21，23）中至少一个泵输出的压力油来分别驱动，并且和上述一对行走装置、回转台、悬臂、吊臂分别相连，并驱动它们工作和它们还具有第1和第2个行走用换向阀（30，32），回转用换向阀（26），悬臂用换向阀（34，36）和吊臂用换向阀（28）;它们能分别控制由上述第1及第2液压泵（21，23）中至少一个泵向这些一对行走用作动筒（29，31），回转用作动筒（25），悬臂用作动筒（33，35），吊臂用作动筒（27）供油;上述控制装置（46，60，63）输入分别驱动上述作动筒的操纵信号（多个），还将分别驱动上述换向阀的操纵信号（多个）输出给这些换向阀。
上述第1个液压回路具有一对行走用作动筒（29，31）中的一个（29），吊臂用作动筒（27），回转用作动筒（25），上述第1行走用换向阀（30），吊臂用换向阀（28），回转用换向阀（26），而且这些换向阀通过第1输油管路（39）与上述第1液压泵（21）相并联。
上述第2个液压回路具有一对行走用作动筒的另一个（31），悬臂用作动筒（33，35），上述第2个行走用换向阀（32），悬臂用换向阀（34，36），而且这些换向阀，通过第2输油管路（40）与第2液压泵（23）相并联。
上述第1作动筒及第1换向阀分别至少为一对行走用作动筒（29，31）及第1和第2行走用换向阀（30、32），回转用作动筒（25）及回转用换向阀（26），悬臂用作动筒（33，35）及悬臂用换向阀（34、36），吊臂用作动筒（27）及吊臂用换向阀（28）中的一种。
上述第2作动筒和第2换向阀分别至少一对行走用作动筒（29，31）及第1和第2行走用换向阀（30，32），回转用作动筒（25）及回转用换向阀（26），悬臂用作动筒（33，35）及悬臂用换向阀（34，36），吊臂用作动筒（27）及吊臂用换向阀（28）中的第1作动筒并且还要除去第1个换向阀（或和它相当的阀）中的一种。
上述第1和第2输出压力油管路（39，40），通过连通管路（41），分别在与其相关的换向阀的下端相互连接，即可接通也可断开该管路的第1个阀（42）连接在这个连通管路上。
上述控制装置（46，60，63）具有一个输出装置，它可根据驱动多个作动阀中预定好的至少一个作动筒（29，31）的操纵信号，并输出驱动第1个阀（42）工作的控制信号。
9、根据权利要求8的液压传动装置，上述第1作动筒和第1块换向阀分别为一对行走用作动筒（29，31）及第1和第2行走用换向阀（30，32），上述第2作动筒和第2换向阀分别为悬臂用作动筒（33，36）和悬臂用换向阀（34，36）。
10、根据权利要求8的液压传动装置，上述回转用换向阀（26），在与它相关的其他换向阀的上端并和上述第1压力油输出管路（39）相连。
在该回转用换向阀（26）连接地点（61）的下端，即可连通也可切断该第1压力油输出管路（39）的第2个阀（62）并和该第1输油管路（39）相连。
上述控制装置（63）具有能根据驱动预定的作动筒（多个）（25，27，25，29，37，25，33，35）的操纵信号，选择驱动第1和第2个阀，（42，62）的控制信号的选择装置，并且上述输出装置还可以通过选择装置向第1和第2个阀输出选择的控制信号。
11、根据权利要求10的液压传动装置，上述预定的作动筒是包含回转用作动筒（25）和悬臂用作动筒（33，35）。
12、根据权利要求10的液压传动装置，上述预定的作动筒包含回转用的作动筒（25）和悬臂用作动筒（27）。
13、根据权利要求10的液压传动装置，上述预定的作动筒包含回转用作动筒（25）和一对行走用作动筒（29，31）。
14、根据权利要求1的液压传动装置，上述工程机械具有一对行走装置、回转台、悬臂和吊臂，则上述液压回路装置包含有第1和第2液压回路分别具有第1和第2液压泵（21，23），而且还有一对行走用作动筒（29，31）、回转用作动筒（25），悬臂用作动筒（33，35），吊臂用作动筒（27）它们由上述第1和第2个液压泵（21，23）中至少一个输出压力油分别驱动，同时分别和上述一对行走装置、回转台、悬臂、吊臂相连，并驱动它们，它还含有第1和第2个行走用换向阀（30，32），回转用换向阀（26），悬臂用换向阀（34，36），吊臂用换向阀（28），它还由可分别控制从上述第1和第2液压泵（21，23）中至少一个泵向一对行走用作动筒（29，31），回转用作动筒（25），悬臂用作动筒（33，35），吊臂用作动筒（27）供油，上述控制装置（77，83，93）可以输入分别驱动上述作动筒的操纵信号（多个），并将分别驱动上述换向阀的控制信号（多个）输出给这些换向阀。
上述第1个液压回路具有一对行走用作动筒（29，31）其中的一个（29），吊臂用作动筒（27），回转用作动筒（25）、第1行走用换向阀（30），吊臂用换向阀（28）和回转用换向阀（26）。
上述第2个液压回路具有一对行走用作动筒中的另一个（31），悬臂用作动筒（33，35），第2行走用换向阀（32）、悬臂用换向阀（34，36）。
上述第1和第2个压力油输出管路（39，40）分别在与其相关连的换向阀的下端，通过第1连通管路（41）而相互连接，即可连通又可切断第1连通管路的第1个阀（42）连接在这个连通管路上。
上述第1个行走用换向阀（30），在上述悬臂用换向阀（34，36）的上端（71），通过第2连通管路（72）和第2压力油输出管路（40）相连，上述第2行走用换向阀（32）在该第2压力油输出管路（40）上连通管路（72）的连接点（71）的上端（70），通过第3连通管路（73）和第1行走用换向阀（30）并联，在这些连接点（70、71）的下端，即可连通又可切断该第2压力油输出管路（40）的第2个阀（74）并与这第2压力油输出管路（40）相连。
上述控制装置（77，83，93）具有一个选择装置，它可根据驱动多个作动筒中预定的作动筒的操纵信号，选择驱动上述第1和第2阀（42，74）的控制信号，并将此信号输出给第1和第2阀。
上述第1作动筒及第1换向阀分别至少回转用作动筒（25）和回转用换向阀（26），悬臂用作动筒（33，35）和悬臂用换向阀（34，36），吊臂用作动筒（27）和吊臂用换向阀（28）中的一个。
上述第3作动筒和第2换向阀分别至少为上述回转用作动筒（25）和回转用换向阀（26），悬臂用作动筒（33，35）和悬臂用换向阀（34，36）、吊臂用作动筒（27）和吊臂用换向阀（28）中的第1作动筒，并且还除去相当于第1个换向阀的阀中的一种。
15、根据权利要求14的液压驱动装置。在上述第2连通管路（72）的连接点（71）和上述第3个连通管路（73）的连接点（70）之间，即可连通又可切断该第2压力油输出管路（40）的第3个阀（75）并与上述第2压力油输出管路（40）相连，上述选择装置还可以根据驱动预定的作动筒的操纵信号，选择驱动第3个阀（75）的控制信号，并将此信号输出给第3个阀。
16、根据权利要求14的液压传动装置。即可连通又可切断上述第2连通管路（72）的第4个阀（80）和该管路连接，第1行走用换向阀（30）可通过第4连通管路（81），在上述第1压力油输出管路（39）上，与吊臂用和回转用换向阀（28，26）并联，即可连通又可切断第4连通管路（81）的第5个阀（82）并和该管路相连，上述选择装置还可根据驱动预定的作动筒的操纵信号，选择驱动第4和第5个阀（80，82）的控制信号，并将此信号输出给这些阀。
17、根据权利要求16的液压传动装置，上述第4和第5个阀为由单一的阀（91）组成。
18、根据权利要求14的液压传动装置，上述第2个行走用换向阀（90）包含上述第2个阀。
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