CN102042274B - 液压控制回路和液压马达控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压控制回路，包括主油路(1)、自动换向单元(2)和油箱(3)，主油路(1)具有进油口(I)和出油口(O)，自动换向单元(2)与油箱(3)串联并旁接在主油路(1)上，当主油路(1)的进油口(I)的流量值小于预定值时，自动换向单元(2)导通，使得主油路(1)的进油经过自动换向单元(2)流回油箱(3)；当主油路(1)的进油口(I)的流量值达到预定值时，自动换向单元(2)关断，使得主油路(1)的进油流向出油口(O)。本发明还提供一种液压马达控制系统，其主要是通过上述压油控制回路来控制液压马达。通过上述技术方案，可以保证主油路通过其出油口向外提供所需的初始流量值。

Description

液压控制回路和液压马达控制系统

技术领域

本发明涉及一种液压控制回路和液压马达控制系统。

背景技术

在液压控制系统中，一些执行元件对供油的流量值有一定的要求。例如，对于液压马达而言，当其供油流量值低于其最小稳定流量值时，由于存在油液在液压马达内部泄漏的现象，会导致液压马达不能稳定工作，尤其是当液压马达工作于重载状态时，还可能出现液压马达逆转、抖动等现象，严重威胁人身和设备安全。

在现有技术中，目前还没有简单可行的方法来解决这一技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种液压控制回路，其可以通过简单的结构为执行元件或者其他对流量值有特定要求的场合提供需要的初始流量值。

本发明的另一个目的是提供一种液压马达控制系统，其可以通过简单的结构避免液压马达由于其供油流量值小于最小稳定流量值而出现工作不稳定的问题。

根据本发明的一个方面，提供一种液压控制回路，该液压控制回路包括主油路、自动换向单元和油箱，所述主油路具有进油口和出油口，所述自动换向单元与所述油箱串联并旁接在所述主油路上，其中：当所述主油路的进油口的流量值小于预定值时，所述自动换向单元导通，使得主油路的进油经过所述自动换向单元流回油箱；当所述主油路的进油口的流量值达到预定值时，所述自动换向单元关断，使得主油路的进油流向所述出油口。

当主油路的出油口连接到某个执行元件如液压马达，或者连接到其他对流量值具有特定要求的场合时，通过上述技术方案，可以保证主油路通过其出油口为该执行元件或者其他应用场合提供所需的初始流量值。此处所指的初始流量值是指在自动换向单元关断之后，从主油路的进油口流向其出油口O的流量值，或者通过该出油口流出的流量值。

作为一种具体的实施方式，所述自动换向单元可以包括相互串联的第一液阻元件和常开式液控换向阀，所述第一液阻元件连接到所述主油路上，所述常开式液控换向阀连接到所述油箱，所述常开式液控换向阀的控制口通过控制管路连接到所述主油路的进油口与所述第一液阻元件之间的管路上。

在此实施方式中，通过第一液阻元件和常开式液控换向阀的简单组合，可以为主油路的出油口提供所需的初始流量值，不仅结构简单，而且工作可靠。

作为选择，所述第一液阻元件可以为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。

优选地，在所述控制管路上可以串接有第二液阻元件，从而可以调节所述常开式液控换向阀的工作性能，使之动作平稳。

作为选择，所述第二液阻元件可以为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。此外，作为替换或者补充，在所述常开式液控换向阀内部可以集成有与所述控制口相通的阻尼孔。

优选地，所述常开式液控换向阀可以为二位二通常开式液控换向阀。

作为另一种具体的实施方式，所述自动换向单元可以包括电磁换向阀、流量传感器和控制器，其中：所述电磁换向阀连接在所述主油路和所述油箱之间；所述流量传感器设置在所述主油路的进油口与所述电磁换向阀之间的管路上，用于检测该管路上的流量值并将表示该流量值的信号发送给所述控制器；所述控制器与所述电磁换向阀电连接，用于接收所述流量传感器发出的信号并控制所述电磁换向阀动作。

在此实施方式中，通过电磁换向阀、流量传感器和控制器的简单组合，同样可以实现电磁换向阀的自动换向，为主油路的出油口提供所需的初始流量值。

优选地，所述电磁换向阀可以为二位二通电磁换向阀。

作为一种典型的应用，所述主油路的出油口可以连接到执行元件。所述执行元件可以为液压缸或者液压马达。

根据本发明的另一个方面，提供一种液压马达控制系统，该液压马达控制系统包括液压马达和与该液压马达相连的液压控制回路，所述液压控制回路包括主油路、自动换向单元和油箱，所述主油路具有进油口和出油口，所述出油口连接到所述液压马达，所述自动换向单元与所述油箱串联并旁接在所述主油路上，其中：当所述主油路的进油口的流量值小于所述液压马达的最小稳定流量值时，所述自动换向单元导通，使得主油路的进油经过所述自动换向单元流回油箱；当所述主油路的进油口的流量值达到所述液压马达的最小稳定流量值时，所述自动换向单元关断，使得主油路的进油流向所述液压马达。

液压马达由于构造方面的原因，在其供油流量值小于某个预定值时，由于存在油液在液压马达内部泄漏的现象，会导致液压马达不能稳定工作。因此，一般的液压马达的技术参数中均标有最小稳定流量值，要求液压马达在其供油流量值大于该最小稳定流量值的条件下工作。然而，在液压马达工作时，进入其中的供油流量总是从零开始逐渐增加的(例如随着控制阀的开口逐渐增大)。因此，在液压马达的供油流量值还未达到其最小稳定流量值时，液压马达始终处于不稳定的工作状态，尤其是当液压马达工作于重载状态时，还可能出现液压马达逆转、抖动等现象，严重威胁人身和设备安全。通过本发明提供的上述液压马达控制系统，可以有效地解决这一问题。

作为一种具体的实施方式，所述自动换向单元可以包括相互串联的第一液阻元件和常开式液控换向阀，所述第一液阻元件连接到所述主油路上，所述常开式液控换向阀连接到所述油箱，所述常开式液控换向阀的控制口通过控制管路连接到所述主油路的进油口与所述第一液阻元件之间的管路上。该实施方式的效果与上文对应部分所述的相同，不再重复。

作为选择，所述第一液阻元件可以为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。

优选地，在所述控制管路上可以串接有第二液阻元件，从而可以调节所述常开式液控换向阀的工作性能，使之动作平稳。

作为选择，所述第二液阻元件可以为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。此外，作为替换或者补充，在所述常开式液控换向阀内部可以集成有与所述控制口相通的阻尼孔。

优选地，所述常开式液控换向阀为二位二通常开式液控换向阀。

作为另一种具体的实施方式，所述自动换向单元可以包括电磁换向阀、流量传感器和控制器，其中：所述电磁换向阀连接在所述主油路和所述油箱之间；所述流量传感器设置在所述主油路的进油口与所述电磁换向阀之间的管路上，用于检测该管路上的流量值并将表示该流量值的信号发送给所述控制器；所述控制器与所述电磁换向阀电连接，用于接收所述流量传感器发出的信号并控制所述电磁换向阀动作。

优选地，所述电磁换向阀可以为二位二通电磁换向阀。

作为选择，所述液压马达可以为单向液压马达，在所述单向液压马达的进油口连接有所述液压控制回路。所述液压马达也可以为双向液压马达，在所述双向液压马达的进油口或者排油口连接有所述液压控制回路，或者在所述双向液压马达的进油口和排油口分别连接有所述液压控制回路。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明的液压控制回路的示意图；

图2是根据本发明一种实施方式的液压控制回路的示意图；

图3是根据本发明另一种实施方式的液压控制回路的示意图；

图4是根据本发明的液压马达控制系统的示意图；

图5是根据本发明一种实施方式的液压马达控制系统的示意图；

图6是根据本发明另一种实施方式的液压马达控制系统的示意图；

图7是根据本发明再一种实施方式的液压马达控制系统的示意图。

附图标记说明

1 主油路

2 自动换向回路

3 油箱

4 执行元件(液压马达)

21 第一液阻元件

22 常开式液控换向阀

23 控制管路

24 第二液阻元件

25 电磁换向阀

26 流量传感器

27 控制器

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1所示，本发明首先提供一种液压控制回路，该回路主要包括主油路1、自动换向单元2和油箱3，所述主油路1具有进油口I和出油口O，所述自动换向单元2与所述油箱3串联并旁接在所述主油路1上。当所述主油路1的进油口I的流量值小于预定值时，所述自动换向单元2导通，使得主油路1的进油经过所述自动换向单元2流回油箱3；当所述主油路1的进油口I的流量值达到预定值时，所述自动换向单元2关断，使得主油路1的进油流向所述出油口O。

当主油路1的出油口O连接到某个执行元件4如液压马达，或者连接到其他对流量值具有特定要求的场合时，通过上述技术方案，可以保证主油路1通过其出油口O为该执行元件或者其他应用场合提供所需的初始流量值。

作为一种具体的实施方式，如图2所示，所述自动换向单元2包括相互串联的第一液阻元件21和常开式液控换向阀22，所述第一液阻元件21连接到所述主油路1上，所述常开式液控换向阀22连接到所述油箱3，所述常开式液控换向阀22的控制口K通过控制管路23连接到所述主油路1的进油口I与所述第一液阻元件21之间的管路上。

在此实施方式中，当主油路1的进油口I的流量值小于预定值时，由进油口I流入主油路1的油液将经过常开式液控换向阀22流回油箱3。当主油路1的出油口O连接到执行元件4时，因为执行元件4通常具有一定的工作阻力，所以主油路1上基本所有的油液都会经过常开式换向阀22直接流回油箱3，而不会流向执行元件4，但是需要强调的是，这里并不排除因为泄漏或其他原因而出现主油路1中的少量油液经过出油口O流出的情况发生。

针对第一液阻元件21，存在如下的孔口压力流量方程：

q＝KAΔp^m，其中q为流过第一液阻元件21的流量，K为节流系数，A为孔口过流面积，Δp为压力差，m为孔口形状和结构决定的指数。即流量q与压力差Δp之间存在正比例关系。

因为第一液阻元件21的右侧经过常开式换向阀22流回油箱3，所以第一液阻元件21两侧的压力差Δp基本上就等于其左侧的压力P，即主油路1的进油口I与第一液阻元件21之间的管路上的压力P，该压力P与流过第一液阻元件21的流量q之间存在正比例关系。即，随着主油路1的进油口I的进油流量不断增大，第一液阻元件21左侧的压力P也将不断增大。

同时，由于所述常开式液控换向阀22的控制口K通过控制管路23连接到所述主油路1的进油口I与所述第一液阻元件21之间的管路上，所以该控制口K处的压力也基本上等于上述压力P。因此，当主油路1的进油口I的进油流量值增大到预定值时，在所述常开式液控换向阀22的控制口K处所建立的压力P将克服该换向阀22内的弹簧的预紧力，从而促使该换向阀22内的阀芯动作，由导通状态改变为关断状态。结果，由主油路1的进油口I进入的油液将全部通过其出油口O流出，以提供给与之相连的执行元件4或者其他所需的应用场合。

通过上述描述可以清楚，通过在主油路1上旁接由第一液阻元件21、常开式液控换向阀22和油箱3构成的自动换向回路2，可以根据主油路1的进油流量值自动打开流向其出油口O的通路，不仅结构简单，工作可靠，而且可以确保为其出油口O提供所需的初始流量值。

此外，通过调定常开式液控换向阀22中的弹簧的预紧力，就可以为主油路1的出油口O提供不同的初始流量值。或者，通过调节第一液阻元件21的液阻大小(如其孔口的过流面积A)，也可以为主油路1的出油口O提供不同的初始流量值。此处所指的初始流量值是指常开式液控换向阀22自动关断之后，从主油路1的进油口I流向其出油口O的流量值，或者通过该出油口O流出的流量值。

作为一种优选实施方式，如图2所示，还可以在所述控制管路23上串接第二液阻元件24。通过该第二液阻元件24，可以调节常开式液控换向阀22的性能，例如可以调节该换向阀22内的阀芯的动作速度，减少换向冲击。

作为其他的实施方式，也可以在常开式液控换向阀22内部集成有与其控制口K相通的阻尼孔，其同样可以实现调节该换向阀22的性能的作用。该内部集成的阻尼孔也可以与上述第二液阻元件24组合使用，或者单独使用，本发明对此不作限制。

所述第一液阻元件21和/或第二液阻元件24可以是任何可以建立压降值的液压元器件或者液压元器件的组合，例如，其可以采用可变阻尼孔、固定阻尼孔、节流阀、比例减压阀等等。

常开式液控换向阀22优选为二位二通常开式液控换向阀。

作为本发明的另一种具体的实施方式，如图3所示，所述自动换向单元2可以包括电磁换向阀25、流量传感器26和控制器27，其中所述电磁换向阀25连接在所述主油路1和所述油箱3之间；所述流量传感器26设置在所述主油路1的进油口I与所述电磁换向阀25之间的管路上，用于检测该管路上的流量值并将表示该流量值的信号发送给所述控制器27；所述控制器27与所述电磁换向阀25电连接，用于接收所述流量传感器26发出的信号并控制所述电磁换向阀25动作。通过这种实施方式，同样可以根据主油路1的进油口I的进油流量值自动实现电磁换向阀25的换向动作，以便为主油路1的出油口O提供所需的初始流量值。

具体而言，当主油路1的进油口I的流量值小于预定值时，由进油口I流入主油路1的油液将经过电磁换向阀25流回油箱3。此时，流量传感器26将实时检测该流量值，并将检测的表示该流量值的信号发送给控制器27。

与上述第一种实施方式相同，当主油路1的出油口O连接到执行元件4时，因为执行元件4通常具有一定的工作阻力，所以主油路1上基本所有的油液都会经过电磁换向阀25直接流回油箱3，而不会流向执行元件4，但是需要强调的是，这里并不排除因为泄漏或其他原因而出现主油路1中的少量油液经过出油口O流出的情况发生。

当主油路1的进油口I的进油流量值增大到预定值时，流量传感器26检测到该预定值并将表示该预定值的信号发送给控制器27。当控制器27接收到该信号时，将控制电磁换向阀25动作，即关断该电磁换向阀25。结果，由主油路1的进油口I进入的油液将全部通过其出油口O流出，以提供给与之相连的执行元件4或者其他所需的应用场合。

通过这种实施方式，同样可以实现根据主油路1的进油流量值自动打开流向其出油口O的通路，以便为主油路1的出油口O(即与之相连的执行元件4或者其他应用场合)提供所需的初始流量值。此处所指的初始流量值是指电磁换向阀25自动关断之后，从主油路1的进油口I流向其出油口O的流量值，或者通过该出油口O流出的流量值。

电磁换向阀25优选为二位二通电磁换向阀。

如图1至图3所示，根据需要，所述主油路1的出油口O可以连接到执行元件4，或者其他所需的应用场合，本发明对此不作限制。通常，执行元件4可以是液压缸或者液压马达。

如图4至图7所示，本发明还提供一种液压马达控制系统，该液压马达控制系统包括液压马达4和与该液压马达相连的液压控制回路，所述液压控制回路包括主油路1、自动换向单元2和油箱3，所述主油路1具有进油口I和出油口O，所述出油口O连接到所述液压马达4，所述自动换向单元2与所述油箱3串联并旁接在所述主油路1上，其中：

当所述主油路1的进油口I的流量值小于所述液压马达4的最小稳定流量值时，所述自动换向单元2导通，使得主油路1的进油经过所述自动换向单元2流回油箱3；

当所述主油路1的进油口I的流量值达到所述液压马达4的最小稳定流量值时，所述自动换向单元2关断，使得主油路1的进油流向所述液压马达4。

液压马达是液压系统中的一种典型的执行元件，其可以将系统的液压能转换成机械能对外做功，例如用于驱动卷扬机构实现负载的起升。液压马达由于构造方面的原因，在其供油流量值小于某个预定值时，由于存在油液在液压马达内部泄漏的现象，会导致液压马达不能稳定工作。因此，一般的液压马达的技术参数中均标有最小稳定流量值，要求液压马达在其供油流量值大于该最小稳定流量值的条件下工作。然而，在液压马达工作时，进入其中的供油流量总是从零开始逐渐增加的(例如随着控制阀的开口逐渐增大)。因此，在液压马达的供油流量值还未达到其最小稳定流量值时，液压马达始终处于不稳定的工作状态，尤其是当液压马达工作于重载状态时，还可能出现液压马达逆转、抖动等现象，严重威胁人身和设备安全。通过本发明提供的液压马达控制系统，可以有效地解决这一问题。

在此液压马达控制系统中，采用的自动换向单元2与上文所述的自动换向单元2相同，本发明不再赘述。例如，图5中所示的自动换向单元2与图2中所示的基本相同，主要是由第一液阻元件21和常开式液控换向阀22构成。图6中所示的自动换向单元2与图3中所示的基本相同，主要是由电磁换向阀25、流量传感器26和控制器27构成。

下面，以图5中所示的实施方式为例，对本发明的液压马达驱动系统进行简单描述。

如图5所示，所述自动换向单元2包括相互串联的第一液阻元件21和常开式液控换向阀22，所述第一液阻元件21连接到所述主油路1上，所述常开式液控换向阀22连接到所述油箱3，所述常开式液控换向阀22的控制口K通过控制管路23连接到所述主油路1的进油口I与所述第一液阻元件21之间的管路上。

在此实施方式中，可以根据液压马达4的最小稳定流量值来选择或者调定所述常开式液控换向阀22，使得当主油路1的进油口I的流量值达到该最小稳定流量值时，常开式液控换向阀22可以自动关断，使主油路1的进油流量全部通过其出油口O流向液压马达4。

具体而言，当主油路1的进油口I的流量值小于最小稳定流量值时，由进油口I流入主油路1的油液将经过常开式液控换向阀22流回油箱3。此时，由于液压马达4中通常会存在少量的泄露，所以会存在少量的油液经过主油路1的出油口O流向液压马达4，但由于该油液的量很小，所以可忽略不计。

当主油路1的进油口I的进油流量值不断增大而达到最小稳定流量值时，在所述常开式液控换向阀22的控制口K处所建立的压力P将克服该换向阀22内的弹簧的预紧力，从而促使该换向阀22内的阀芯动作，由导通状态改变为关断状态。结果，由主油路1的进油口I进入的油液将全部通过其出油口O流向液压马达4，以驱动液压马达4稳定运行。

在本发明的液压马达控制系统中，所述液压马达4可以是单向液压马达，也可以是双向液压马达，可以是定量马达，也可以是变量马达，本发明不作限制。

如图4至图6所示，当液压马达4是单向液压马达时，可以在单向液压马达的进油口连接上文所述的液压控制回路。如图7所示，当液压马达4为双向液压马达时，可以在双向液压马达的进油口和排油口分别连接上文所述的液压控制回路，但根据需要，也可以仅在其进油口或者排油口连接所述液压控制回路。

需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，可以通过任何合适的方式进行任意组合，其同样落入本发明所公开的范围之内。另外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

Claims (23)

1.一种液压控制回路，其特征在于，该液压控制回路包括主油路(1)、自动换向单元(2)和油箱(3)，所述主油路(1)具有进油口(I)和出油口(O)，所述自动换向单元(2)与所述油箱(3)串联并旁接在所述主油路(1)上，其中：

当所述主油路(1)的进油口(I)的流量值小于预定值时，所述自动换向单元(2)导通，使得主油路(1)的进油经过所述自动换向单元(2)流回油箱(3)；

当所述主油路(1)的进油口(I)的流量值达到预定值时，所述自动换向单元(2)关断，使得主油路(1)的进油流向所述出油口(O)。

2.根据权利要求1所述的液压控制回路，其特征在于，所述自动换向单元(2)包括相互串联的第一液阻元件(21)和常开式液控换向阀(22)，所述第一液阻元件(21)连接到所述主油路(1)上，所述常开式液控换向阀(22)连接到所述油箱(3)，所述常开式液控换向阀(22)的控制口(K)通过控制管路(23)连接到所述主油路(1)的进油口(I)与所述第一液阻元件(21)之间的管路上。

3.根据权利要求2所述的液压控制回路，其特征在于，所述第一液阻元件(21)为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。

4.根据权利要求2所述的液压控制回路，其特征在于，在所述控制管路(23)上串接有第二液阻元件(24)。

5.根据权利要求4所述的液压控制回路，其特征在于，所述第二液阻元件(24)为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。

6.根据权利要求2所述的液压控制回路，其特征在于，在所述常开式液控换向阀(22)内部集成有与所述控制口(K)相通的阻尼孔。

7.根据权利要求2所述的液压控制回路，其特征在于，所述常开式液控换向阀(22)为二位二通常开式液控换向阀。

8.根据权利要求1所述的液压控制回路，其特征在于，所述自动换向单元(2)包括电磁换向阀(25)、流量传感器(26)和控制器(27)，其中：

所述电磁换向阀(25)连接在所述主油路(1)和所述油箱(3)之间；

所述流量传感器(26)设置在所述主油路(1)的进油口(I)与所述电磁换向阀(25)之间的管路上，用于检测该管路上的流量值并将表示该流量值的信号发送给所述控制器(27)；

所述控制器(27)与所述电磁换向阀(25)电连接，用于接收所述流量传感器(26)发出的信号并控制所述电磁换向阀(25)动作。

9.根据权利要求8所述的液压控制回路，其特征在于，所述电磁换向阀(25)为二位二通常开式电磁换向阀。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的液压控制回路，其特征在于，所述主油路(1)的出油口(O)连接到执行元件(4)。

11.根据权利要求10所述的液压控制回路，其特征在于，所述执行元件(4)为液压缸或者液压马达。

12.一种液压马达控制系统，该液压马达控制系统包括液压马达(4)和与该液压马达相连的液压控制回路，其特征在于：所述液压控制回路包括主油路(1)、自动换向单元(2)和油箱(3)，所述主油路(1)具有进油口(I)和出油口(O)，所述出油口(O)连接到所述液压马达(4)，所述自动换向单元(2)与所述油箱(3)串联并旁接在所述主油路(1)上，其中：

当所述主油路(1)的进油口(I)的流量值小于所述液压马达(4)的最小稳定流量值时，所述自动换向单元(2)导通，使得主油路(1)的进油经过所述自动换向单元(2)流回油箱(3)；

当所述主油路(1)的进油口(I)的流量值达到所述液压马达(4)的最小稳定流量值时，所述自动换向单元(2)关断，使得主油路(1)的进油流向所述液压马达(4)。

13.根据权利要求12所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述自动换向单元(2)包括相互串联的第一液阻元件(21)和常开式液控换向阀(22)，所述第一液阻元件(21)连接到所述主油路(1)上，所述常开式液控换向阀(22)连接到所述油箱(3)，所述常开式液控换向阀(22)的控制口(K)通过控制管路(23)连接到所述主油路(1)的进油口(I)与所述第一液阻元件(21)之间的管路上。

14.根据权利要求13所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述第一液阻元件(21)为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。

15.根据权利要求13所述的液压马达控制系统，其特征在于，在所述控制管路(23)上串接有第二液阻元件(24)。

16.根据权利要求15所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述第二液阻元件(24)为固定阻尼孔、可调阻尼孔、减压阀或节流阀。

17.根据权利要求13所述的液压马达控制系统，其特征在于，在所述常开式液控换向阀(22)内部集成有与所述控制口(K)相通的阻尼孔。

18.根据权利要求13所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述常开式液控换向阀(22)为二位二通常开式液控换向阀。

19.根据权利要求12所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述自动换向单元(2)包括电磁换向阀(25)、流量传感器(26)和控制器(27)，其中：

所述电磁换向阀(25)连接在所述主油路(1)和所述油箱(3)之间；

所述流量传感器(26)设置在所述主油路(1)的进油口(I)与所述电磁换向阀(25)之间的管路上，用于检测该管路上的流量值并将表示该流量值的信号发送给所述控制器(27)；

所述控制器(27)与所述电磁换向阀(25)电连接，用于接收所述流量传感器(26)发出的信号并控制所述电磁换向阀(25)动作。

20.根据权利要求19所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述电磁换向阀(25)为二位二通常开式电磁换向阀。

21.根据权利要求12-20中任意一项所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达(4)为单向液压马达，在所述单向液压马达的进油口连接有所述液压控制回路。

22.根据权利要求12-20中任意一项所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达(4)为双向液压马达，在所述双向液压马达的进油口或者排油口连接有所述液压控制回路。

23.根据权利要求12-20中任意一项所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达(4)为双向液压马达，在所述双向液压马达的进油口和排油口分别连接有所述液压控制回路。

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