CN86106816A

CN86106816A - 液压建筑机械的控制系统

Info

Publication number: CN86106816A
Application number: CN86106816.5A
Authority: CN
Inventors: 冈部信也; 平田东一; 吉田国昭; 杉山玄六; 羽贺正和; 田中秀明; 辰己明
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1985-09-07
Filing date: 1986-09-06
Publication date: 1987-05-20
Also published as: CN1011802B; KR910009257B1; EP0214633A1; US4697418A; EP0214633B1; DE3661745D1; KR870003295A

Abstract

本发明是关于液压建筑机械的控制系统。它除了具有控制发动机的转速的机构及控制油泵排量的控制机构之外，还有发动机最高转速调节器，油泵排量调节器，检测各种工作部件的工作状态的检测装置，选择工作方式的选择装置，并且有根据上述检测装置与选择装置所输出的信号选择在控制装置中预先设定的各种发动机最高转速与油泵最大排量的组合的控制装置。其优点是控制装置能按照操作人员的意图选择出最合适的最高转速与最大排量的组合。

Description

本发明是关于液压建筑机械的控制系统的，特别是与变量油泵是由原动机驱动的，其工作部件是由变量油泵通过传动装置来驱动的履带式和轮式液压挖掘机等液压建筑机械的控制系统有关。

履带式液压挖掘机是一种有代表性的液压建筑机械，一般，履带式液压挖掘机中有如下部件：原动机（即发动机）;控制发动机转速的机构，例如，具有在驾驶室内由发动机操纵杆以及与它相连的调速杆操纵的燃料喷射装置;由发动机驱动的至少一个变量油泵;控制油泵排量的机构，即调节器;由油泵排出的压力油驱动的传动装置（一般有若干个）;以及由此传动装置驱动的工作部件。所谓工作部件，一般的有左右行走机构和其它工作部件，倒如回转台、吊杆、悬、挖斗等前部作业部件。

在这种液压挖掘机中，操作人员靠操纵各种工作部件的操纵杆，切换设置在油泵和由油泵驱动的传动装置之间的换向阀，把由发动机驱动的油泵所排出来的压力油输送到相应的传动装置去，从而驱动该传动装置，并由它带动工作部件运转。行走机构的行走，回转台的转动，前部作业部件的挖掘作业等，都是这样传动的。

一般，在以往的液压挖掘机中，由燃料喷射装置控制的发动机最高转速是固定的，而且，由调节阀所控制的油泵最大排量，例如，对于轴向柱塞泵来说，就是斜盘的最大倾斜角度，也是固定的。这种固定的最大转速与最大排量，从根本上决定了油泵在最大排量下，以最高转速回转时所能给出的单位时间内的流量（以下简称流量），同时，也就决定了油泵在最高转速下所需要消耗的功率。

这种固定的最高转速与最大排量，是按所需要的最大泵流量及所能得到发动机功率来决定的。换言之，这种液压挖掘机中的最大泵流量完全由最高转速与最大排量的乘积所决定，而发动机的功率则完全决定于最高转速。

另一方面，液压挖掘机的各工作部件虽然说是按照其工作性质各自分别进行行走、回转、挖掘等性质相同的工作，但是，同一个工作部件，它们的工作速度和工作负荷等工作方式却是变化很大的。例如，以行走机构来说，有高速行驶的时候，也有低速行驶的时候，以前部作业部件来说，有一次挖掘量很多的重作业，也有一次挖掘量很少的轻作业，此外，还有作业速度非常慢的精细作业。

这样，在以往的液压挖掘机中，如上所述，由于发动机的最高转速与油泵的最大排量都已经固定下来了，所以就存在这样的问题，即很难使各种工作部件的，由作业速度与工作负荷所决定的工作方式都符合操作人员的意图。

例如，由于重视高速行驶，为了增大最大泵流量而按此设计发动机的最高转速和油泵的最大排量时，虽然行走机构是能以高速行驶了，但是这么大的流量对于其它工作部件来说，工作速度就太快了，举例说，要让前部作业部件进行精细作业就很困难，操作性能很差。或者，反过来，因为重视这种精细作业，把最大泵流量设计得小一点，这时精细作业的性能是不错，但是由于向行走马达输送的压力油流量受到了限制，就不能高速行驶了。

还有，如果重视大挖掘量的重作业，使发动机的功率能满足大油泵的要求，而且最大泵流量也与此相适应，这时，虽然能以所要求的速度进行重挖掘作业了，但当以同样的速度进行轻挖掘作业的时候，发动机的功率就有一部分被无谓地浪费掉了，不但燃料费用增大，发动机的噪音也不必要地增大了。

另一种典型的液压建筑机械是轮式挖掘机，它除了具有由行走马达驱动的回转的充气轮胎之外，其结构基本上与履带式液压挖掘机相同。例如，在这种轮式液压挖掘机中，发动机的最高转速和油泵的最大排量也是固定的。

可是，这种轮式液压挖掘机不是只停在某一个施工现场上的，它也允许在普通的道路上行驶，而为在普通的道路上行驶所规定的最高速度大都比较高。例如，在日本，法定最高速度为35公里/小时，因此，轮式液压挖掘机就必须能以35公里/小时的最高速度行驶，而且，普通的道路既有平坦的道路，也有坡道，所以最好是不论在那一种道路上都能以法定的最高速度（35公里/小时）行驶。

从这一事实出发，对于轮式液压挖掘机来说，和履带式液压挖掘机比起来，就存在这样一个特殊的问题，就是行驶的速度要比较快些，而且，最好是在负荷很大的爬坡时也能以法定的最高速度（例如，35公里/小时）行驶，由此，轮式液压挖掘机又产生了一个能否按操作人员的意图进行工作的特殊问题。

就是说，如果重视大负荷下的高速爬坡问题，把发动机的功率设计得能满足油泵所需要消耗的那样大，而且还要有很大的泵流量，因而按这样的要求来设计发动机的最高转速和油泵的最大排量时，那么，当油泵所消耗的功率比爬坡行驶时小，即在负荷较小的平地上行驶时，或者进行挖掘作业时，就会发生燃料消耗增加，噪音增大等不利情况。反之，如果设计时偏重于平地行驶或挖掘作业，油泵就不能具有太大的功率，爬坡行驶时功率不够，不能以法定的最高速度（例如35公里/小时）行驶。

此外，1983年8月11日在日本公开的JP-A-58-135341号公报中（特愿昭57-16349），公开了一种液压建筑机械的控制系统，它能在达到节能目的的同时提高机械的操纵性能。这种控制系统具有检测传动装置的工作状态的装置，当检测出传动装置的工作状态向重负荷方面变化时，它就使发动机提高转速，而使油泵减少排量;当检测出传动装置的工作状态向轻负荷方面变化时，它就使发动机降低转速而使油泵增大排量，以此来防止泵的流量因负荷大小的变化而发生急剧的改变。

但是，如上所述，即使是同一个工作部件，工作速度和工作负荷的轻重等等的工作方式也是变化的，因此，加在同一个传动装置上的负荷也是变化的，而上述控制系统却不能针对这种工作方式的变化进行相应的处理。倒如它不能解决上面提到的因偏重重挖掘作业而设计的发动机在平地上行驶时出现的问题。还有，在重视高速行驶的设计中，精细操作也发生了同样的问题，因为不能像这种频度很低的低负荷精细操作原来所要求的那样进行设计。也就是说，这种已知的控制系统，和前面提到的液压挖掘机一样，在操作人员不能使各种工作部件按照自己的意图得到各种工作方式这一点上，具有基本上相同的缺点。

因此，本发明的目的是解决上面提到的现有技术存在的问题，提供一种液压建筑机械的控制系统，使各种传动装置能按操作人员予想的工作方式来驱动。

发明的综述

为达到上述目的，本发明提供一种液压建筑机械的控制系统，在这种液压建筑机械控制系统中有原动机（20、110），控制该原动机转速的装置（70、120），由此原动机驱动的至少一个变量油泵（22、23、111），控制该变量油泵的排量的控制器（60），由此油泵所排出的压力油驱动的传动装置（若干个）（1a、1b、3、5、7、9、53;113、114）以及由这些传动装置带动的工作部件（2、4、6、8、10;101、103、107-109），其特征为在上述控制系统中还具有下述各种装置：

（1）与上述转速控制装置有联系的，原动机的最高转速调节器（30;73，119;130）;

（2）与上述排量控制装置有联系的，油泵排量调节器（31;115）;

（3）检测上述传动装置的作业状态的装置（34a、34b;56;125、126）;

（4）选择上述工作部件的工作方式的装置（32、33;74;124）;

（5）控制装置（35、35b;123;133），

在控制装置中，与上述各传动装置的工作状态及上述工作制式的选择相联系予先设定了最转速（N₁、N₂、N₃;NTP、NTE、ND）与最大排量（Q₁、Q₂;Q_E、Q_P）的多种组合（A、B、C、D），这些组合可分别由上述最高转速调节器所能调节到的一个最高转速与上述最大排量调节器所能调节到的一个最大排量组合而成，而且在各种组合之间，最高转速与最大排量中至少有一个数值不同;

而且在该控制装置中，根据上述检测装置与选择装置的输出信号，选定与之相对应的最高转速与最大排量的组合，以此来驱动上述最高转速调节器和最大排量调节器，使原动机的最高转速与油泵的最大排量能定在所选定的数值上。

关于附图的说明

图1是适用本发明的控制系统的履带式液压挖掘机的侧视图。

图2是适用图1中所示的履带式液压挖掘机的，本发明的控制系统的一个最佳实施例的液压回路简图。

图3是图2中的最高转速调节装置的详图。

图4是图2中的最大排量调节装置的详图。

图5是图2中的控制器构造的框图。

图6是图2中的发动机外特性曲线图。

图7是图2中控制器的运算部分确定发动机最高转速与油泵最大排量的组合的曲线图。

图8是说明图2中控制器的运算部分选择确定的上述组合与工作制式和工作状态之间的关系的表。

图9是图2中控制器所进行的工作的程序方框图。

图10是图2中的实施例所进行的动力型作业和经济型作业两种作业的油泵出口压力（P）与出口流量（Q）之间的关系曲线图。

图11和图10相仿，是高速行驶与低速行驶两种情况下油泵的P-Q特性曲线图。

图12是本发明另一个实施例的控制系统的示意图。

图13是图12中的控制器所进行的工作的程序方框图。

图14是本发明的第三个实施例中控制系统的工作的程序方框图。

图15是本发明第四个实施例中控制系统的工作的程序方框图。

图16是本发明第五个实施例中控制系统的工作的程序方框图。

图17是本发明第六个实施例中控制系统的工作的程序方框图。

图18是本发明第七个实施例的控制系统的示意图。

图19是图18中的控制器的组成的方框图。

图20是图18中控制器的运算部分确定发动机最高转速与油泵最大排量的组合的曲线图。

图21是图18中的控制器所进行的工作的程序方框图。

图22是本发明第八个实施例的控制系统的示意图。

图23是图22中控制器的组成的方框图。

图24是图22中控制器的运算部分确定发动机最高转速与油泵最大排量的组合的曲线图。

图25是本发明第九个实施例的控制系统的示意图。

图26是适用本发明的控制系统的轮式液压挖掘机的侧视图。

图27是本发明第十个控制系统实施例的示意图，该实施例适用于如图26所示的轮式液压挖掘机。

图28中的（a）、（b）、（c）是说明图27中的最高转速调节装置的构造和动作的示意图。

图29是图27中控制器的运算部分确定发动机最高转速与油泵最大排量的组合的曲线图。

图30是图27中的实施例所进行的动力型行驶和经济型行驶两种情况下油出口压力P与出口流量Q之间的关系曲线图。

图31是图27中发动机的外特性曲线图。

图32是以往的轮式液压挖掘机中的P-Q特性曲线图。

图33是本发明第十一个实施例的控制系统示意图。

图34中的（a）、（b）、（c）、（d）是图33中的最高转速调节装置的构造和动作的示意图。

图35是图33中的控制器所进行的工作的程序方框图。

图36是图33中控制器的运算部分确定发动机最高转速与油泵最大排量的组合的曲线图。

图37是由图33中的控制系统所得出的油泵出口压力P与出口流量Q的关系曲线图。

图38是图33中的发动机的外特性曲线图。

图39是图33中的控制器所进行的一种改型工作的程序方框图。

最佳实施例的描述

图1表示一台适用本发明的控制系统的履带式液压挖掘机，该挖掘机具有左、右行走马达1a、1b（图1中只表示了左边的行走马达1a），由该行走马达1a、1b驱动的履带式左、右行走机构2图中只表示了左侧的行走机构），回转马达3，由该回转马达3所驱动的回转台4。由吊杆油缸5推动的吊杆6安装在该回转台4上，吊杆6能绕枢轴转动。由悬臂油缸7推动的悬臂8安装在吊杆6上，也能绕枢轴转动。在悬臂8上安装着由挖斗油缸9推动的挖斗10，也可以绕枢轴转动。行走马达1a、1b，回转马达3，吊杆油缸5，悬臂油缸7，挖斗油缸9，均借助于设置在驾驶室内的操纵杆11（图中只表示了1根）切换与这些马达或油缸相对应的换向阀（见图2）来作各种动作。

在本说明书中，把上述行走马达1a、1b，回转马达3，以及油缸5、7、9总称为驱动装置，把行走机构2、回转台4、吊杆6、悬臂8、挖斗10总称为工作部件，而把吊杆6、悬臂8、挖斗10总称为前部作业机构。

装在上述液压挖掘机中的控制系统与液压回路一起示于图2，在图2中，20是原动机，也就是发动机;21是控制该发动机20转速的发动机操纵杆;22、23是由发动机20驱动的变量油泵。24假定是控制左边行走马达1a的运动的第1行走方向阀，25是控制悬臂油缸7的动作的悬臂换向阀，26是控制回转马达3的转动的回转台换向阀，这几个换向阀24、25、26都与变量油泵22相连通。27是控制右边行走马达1b的运动的第2行走换向阀，28是控制吊杆油缸5的动作的吊杆换向阀，29是控制挖斗9的运动的挖斗换向阀，这几个换向阀27、28、29与变量油泵23相连通。

在该液压回路中，由发动机20驱动变量油泵22与23，切换相应的换向阀24～29，即可有选择地驱动行走马达1a、1b，回转马达3，吊杆油缸5，悬臂油缸7和挖斗油缸9，借此就可以使行走机构2行走，使回转台旋转，以及借助于前部作业机构进行挖掘作业等等。另外，在图2中，70是控制发动机20的转速的转速控制装置中的控制扛杆，上面提到的发动机操纵杆21通过弹簧71与这根控制扛杆70相连。30是为变换发动机20的最高转速用的最高转速调节装置，而发动机的最高转速是用包括控制扛杆70在内的燃料喷射装置等的转速控制装置来控制的，例如，如图3中所示，它具有设在控制扛杆70上的挡块30a;装有活塞30b的油缸30c，活塞30b能与挡块30a相碰;与此油缸30c相通的压力油源30d;设置在压力油源30d与油缸30c之间，能使油缸30c在连通压力油源30d还是油箱30f之间进行选择的电磁换向阀30g。

另外，图2中的60是控制变量油泵22、23的排量，例如控制斜盘的倾角的排量控制装置，就是所谓的排量调节器。如图4所示，调节器60中有致动器60b和伺服阀60c，致动器60b中有通过联杆机构与变量油泵22、23的斜盘相连的活塞60a，而伺服阀60c可以有选择地使上述致动器60b与压力油源30d或者油箱30f相连通。还有，图2中的31是改变由排量调节器60控制的最大排量的装置，例如是一种改变斜盘最大倾角的装置。如图4所示，最大排量控制装置31有一个油缸31b，油缸31b中有活塞31a，活塞31a能与构成控制器60的致动器60b中的活塞60a相碰，它还具有使该油缸31b有选择地与压力油源30a或者油箱30f相连通的电磁换向阀31c。

此外，图2中的32是选择工作部件的工作制式，譬如说，前部作业机构的工作制式的第1选择机构，即转换器，它可以为前部作业机构6、8、10选择适于重挖掘的强力工作制式（P制式），或者选择适于轻挖掘的经济工作制式（E制式）;图2中的33是为工作部件中行走机构选择工作制式的选择机构，即转换器，它可以选择高速行走方式（H方式）或者低速行走制式（L方式）。34a是检测行走马达1a、1b是否处于工作状态的压力开关，34b是检测驱动前部作业机构的吊杆油缸5、悬臂油缸7、挖斗油缸9与使回转台旋转的回转马达3是否处于工作状态的压力开关，它们分别随着换向阀24、27，或者换向阀25、26、28、29的换位，由液压控制管路72a、72b中发生的控制液压的变化而产生动作。

35是把最高转速调节器30，最大排量调节器31，工作方式转换器32、33，以及压力开关34a、34b连接起来的控制器。如图5所示，该控制器35由输入部分35a、运算部分35b和输出部分35c组成。方式转换器32、33，压力开关34a、34b与输入部分35a连接。运算部分35b与上述输入部分35a连接，并由下述设定机构与控制机构所组成。输出部分则把上述运算部分35b所选择的值输送到组成最高转速调节器30的电磁换向阀30g的驱动部分和组成最大排量调节器31的电磁换向阀31c的驱动部分。

此外，图6和图7分别为上述实施例中的发动机20和变量油泵22、23的特性曲线图。其中，图6中的横座标表示转速N，纵座标表示发动机的功率、发动机的扭矩和燃料消耗率。就在这个图6中，N₁表示发动机20在许多高转速中选定的数值大的第1最高转速，N₂表示选定的数值小的第2最高转速，36、37表示与发动机的转速N₁相对应的发动机转速与发动机扭矩的关系曲线，36、38是表示与发动机转速N₂相对应的发动机转速与发动机扭矩的关系曲线。又，39、40是表示与发动机转速N₁相对应的发动机转速与发动机功率的关系曲线，39、41是表示与发动机转速N₂相对应的发动机转速与发动机功率的关系曲线，42、43是表示与发动机转速N₁相对应的燃料消耗率特性曲线，42、44则是表示与发动机转速N₂相对应的燃料特性曲线。Q₁是发动机在转速为N₁时的燃料消耗率，Q₂是发动机在转速为N₂时的燃料消耗率。此外，Tp表示变量油泵22、23的油泵扭矩特性线，Ps₁表示与该变量油泵22、23的排量变到很大的第1最大排量Q₁时相应的油泵消耗功率，Ps₂则表示该变量油泵22、23的排量变到很小的第2最大排量Q₂时相应的油泵消耗功率。

此外，图7是表示上述控制装置35的运算部分35b中确定的发动机最高转速与变量油泵22、23的最大排量（即斜盘的倾角）的各种组合情况的曲线图，横座标表示发动机的转速N，纵座标表示油泵的出口流量Q，47是变量油泵22、23在最大排量Q₁时的出口流量特性曲线，48是变量油泵22、23在最大排量Q₂时的出口流量特性曲线。

同时，在该图7中，A是发动机转速为N₁时在特性曲线47上的点，此A点表示发动机20的第1最高转速N₁与变量油泵22、23的第1最大排量Q₁的组合;B是发动机转速为N₁时在特性曲线48上的点，此B点表示第1最高转速N₁与第2最大排量Q₂的组合;C是发动机转速为N₂时在特性曲线47上的点，此C点表示第2最高转速N₂与第1最大排量Q₁的组合;D是发动机转速为N₂时在特性曲线48上的点，此D点表示第2最转速N₂与第2最大排量Q₂的组合。

运算部分35b是这样一种装置，其中存有许多最大转速与最大排量的组合，这些组合各由前述最高转速调节器30所能调节到的一个最高转速，和由前述最大排量调节器31所能调节到的一个最大排量组合而成。而且在这些组合中，最高转速与最大排量的值至少有一个值是不同的。在图示的实施例中，上述A、B、C、D这四种组合是由传动装置的工作状态（在图示的实施例中为行走马达1a、1b与其它传动装置3、5、7、9的工作状态）与工作部件的工作方式（在图示的实施例中为动力方式（P方式）、经济方式（E方式）、高速行走方式（H方式）、低速行走方式（L方式））相联系而予先设定的。运算部分356根据压力开关34a、34b以及方式开关32、33输出的信号选定与上述设定的内容相对应的最高转速与最大排量的组合，由此来驱动上述最高转速调节器30和最大排量调节器31，使得原动机的最高转速和油泵的最大排量按此选定值运转。

在运算部分35b中，例如，设定了如图8所示的组合的表。该表是这样设定的，即当行走马达1a、1b处于工作状态时，即压力开关34a处于“开”的位置时，不论其它所有的传动装置的工作状态如何，也就是不论压力开关34b是在“开”的位置还是“关”的位置，随方式开关33所选定的工作方式不同，也就是随所选定的是高速行走方式还是低速行走方式，可在A、C、D这3个组合中任选一种组合;当只有其它传动装置处于工作状态时，随着方式开关32所选择的工作方式的不同，也就是所选择的是动力方式还是经济方式，可在B、C这两种组合中选定一种组合。借助于运算部分35b，不仅可得到所需要的行走速度和挖掘工作强度，而且在行走与其它作业同时进行时，由于确定工作方式时是以行走为基准的，就能保证行走的安全性。

在这样组成的实施例中，如果方式开关32在P方式或E方式中选择了一种方式，而方式开关33也在H方式或L方式中选择了一种方式，同时，压力开关34a检测出了行走马达1a、1b是否正在工作，压力开关34b检测出了驱动前部作业机构与回转马达（以下把这两种机构合起来称为前部作业机构）的传动装置是否正在工作，那末在图9中所示的程序方框图的程序S₁中，这些输出信号就通过控制器35的输入部分35a输入到运算部分35b中。接着，在程序S₂中，运算部分35b从图8的表中选定一种组合，即在A～D中选定适当的组合，把该组合所包含的两个因素，也就是发动机20的最高转速与变量油泵22、23的最大排量（也就是斜盘的倾角）的相应的信号送到输出部分35C。输出部分35C再把与上述最高转速相对应的信号输送到图3中构成最高转速调节器30的电磁换向阀30g，把与上述斜盘的最大倾角相对应的信号输送到图4中构成最大流量调节器的电磁换向阀31C中。

在输出信号时，当上述最高转速是一个大的数值（即为第1最高转速）时，电磁换向阀30g必然保持图3中所示的状态，这样，由于油缸30C与油箱30f相通，活塞30b就能自由移动，而控制扛杆70也就能摆动很大的角度，这个角度与活塞30b的全部行程相对应，于是就能获得第1最高转速;而当上述最高转速是一个小的数值（即为第2最高转速）时，电磁换向阀30g换位到图3中的左边位置，于是压力油源30d向油缸30c供应压力油，使活塞30b只能向右移动，于是挡块30a被活塞30b所挡住，控制扛杆70摆动的角度就被限制住，这样就获得较低的最高转速。

又，当上述输出信号中最大排量，即倾角的值大时（第1最大排量），电磁换向阀换位到图4中的右边的位置，使油缸31b与油箱30f相通，于是活塞31a就能自由移动，构成排量控制装置60的执行器60b中的活塞60a就能在与活塞31a的全部行程相当的那样大的距离内移动，从向获得最大的斜盘倾角;当倾角的值小时（第2最大排量），电磁换向阀31C必定保持图4所示的状态，于是压力油源30d就向油缸31b供应压力油，使活塞31a必须保持在左侧位置上，不能移动，而执行器60b的活塞60a由于被活塞31a挡住，活动受到了限制，从而获得小的最大倾角。

下面举一个具体的例子，它是按上面所描述的那样，用运算部分35b选择设定的值，使工作部件获得所要求的工作方式。如图8中NO2中所列，方式开关32选择与重挖掘相对应的P方式，方式开关33则选择高速行走方式（即H方式），检测驱动前部工作部件的传动装置工作状态的压力开关34b处于“开”的状态，而检测行走马达1a、1b的工作状态的压力开关34a则处于“关”的状态，这时运算部分35b从设定的组合中选定点B，即选定发动机20为第1最高转速N₁和变量油泵22、23为第2最大倾角Q₂，由此即可得出在图10的特性曲线49上的出口压力P-泵的出口流量Q的特性点。此时，最大流量QP为QP＝N₁XQ₂。

又，如图8的NO6中所例，方式开关32选择与轻挖掘相适应的E制式，方式开关33选择H方式，检测驱动前部工作部件传动装置的工作状态的压力开关34b处于“开”的状态，检测行走马达1a、1b的工作状态的压力开关34a则处于“关”的状态，这时，运算部分35b从设定的组合中选定点c，即选定发动机20为第2最高转速和变量油泵22、23为第1最大倾角Q₁，由此即可得出在图10的特性曲线50上的P-Q特性点。此时最大流量QE为QE＝N₂XQ₁。另外，49a、50a是分别与特性曲线49、50相对应的发动机功率（PS₁、PS₂）特性曲线。

这样，在选择P方式时，发动机20的最高转速高，而变量油泵22、23的最大倾角小，所以用最大流量QP可完成繁重的工作;而在选择E方式时，发动机20的最高转速低，而变量油泵22、23的最大倾角大，所以最大流量QE虽大致与上述QP相等，却只能完成较轻的工作。

因此，当选择上述E方式时，能在发动机20被限制在低转速的状态下完成所要求完成的工作，在图6的燃料消耗特性曲线，由用符号42、43来表示的曲线移到了用符号42、44来表示的曲线上，因而燃料消耗率由g₁变成g₂，使燃料消耗率降低，实现了节能。另外，因为这时发动机20的最高转速较低，噪音也降低了，而且发动机20和变量油泵的耐用性也提高了。

再举一个具体的例子。如图8中的NO3所列，方式开关33选择高速行走即H方式，方式开关32选择P方式，检测行走马达1a、1b的工作状态的压力开关34a处于“开”的位置，检测驱动前部作业机构的传动装置工作状态的压力开关34b处于“关”的位置，这时，运算部分35b从所设定的组合中选择A，即选择了发动机20的第1最高转速N₁和变量油泵22、23的第1最大倾角q₁，由此即可得出图11的特性曲线51中的出口压力P-泵的出口流量Q的特性。此时的最大流量QH为QH＝N₁Xq₁。另外，如图8中的NO15中所列，制式开关33选择低速行走，即L制式，制式开关32选择E制式，检测行走马达1a、1b的压力开关34a处于“开”的位置，而检测驱动前部作业机构的传动装置工作状态的压力开关处于“关”的位置时，运算部分35b即从设定的组合中选定D，即选定发动机20的第2最高转速N₂和变量油泵22、23的第2最大倾角q₂，由此可得出图11的特性曲线52中的P-Q特性。此时的最大流量QL与上述QH相比是很小的，QL＝N₂xq₂。还有，该图11中的51a表示行走时的压力。

这样一来，既容易在宽阔的道路上以很高的速度行驶，也能够在狭窄的道路上，或者在前部作业机构上夹持着或悬挂着物件时，以低速度行走。

又，如图8NO9中所列，方式开关33选择低速行走方式即L方式，方式开关32选择动力方式即P方式，检测行走马达1a、1b工作状态的压力开关34a处于“开”的位置，检测行走马达以外其它传动装置的工作状态的压力开关34b也处于“开”的位置时，运算部分35b从所设定的组合中选定D组合，即选定发动机20的第2最高转速N₂与变量油泵22、23的第2最大倾角q₂，由此可得图11特性曲线52所表示的P-Q特性。这时最大流量QL＝N₂Xq₂。就是说，因为行走马达以外的其它传动装置也处于工作状态，所以尽管选择了动力方式，行走速度仍按照所选择的低速行走方式作低速行驶。

因此，在行走与其它作业同时进行时，总是处于适合于行走的速度，从而确保了行走的安全。

从上述实施例中可以看出，由于能用控制器35的运算部分35b从预先设定的发动机20的最高转速与变量油泵22、23的最大倾角的组合中选择出最适合于工作部件的标准工作方式的组合，就能按操作人员的意图实现工作部件的工作方式，而不致增加燃料消耗率，因而能在提高工作效率和经济性的同时，确保行走与其它作业同时进行时的安全。

图12是本发明另一个实施例的液压回路图。这个实施例是吊杆、悬臂等前部作业机构需要大流量的例子，例如它具有破碎岩石的破碎器53，布置在吊臂用的换向阀29下面，控制破碎器53的动作的换向阀54，以及检测操纵换向阀54的操纵杆55的动作的开关56，开关56与上述控制器35的输入部分35a连接。其它构造则与上述图2中的构造相同。

而且，如图13中的程序S₂、S₃所示，在方式开关32处于P方式的位置，方式开关33处于H方式的位置时，扳动操纵杆55，从开关56向控制器35的输入部分35a输入信号时，控制器的运算部分35b就从预先设定的上述A、B、C、D四种组合中选择组合A，即发动机20的第1最高转速N₁与变量油泵22、23的第1最大倾角q₁的组合，所选择的参数通过输出部分35c输送到最大转速调节装置30和最大倾角调节装置31中。

这个实施例的构建能在破碎器53工作时不断地向进行破碎作业的破碎器53供应大流量的压力油，因此就能按操作人员所希望的那样进行高效率的破碎作业。

现在参照图14阐述本发明的第三个实施例。在这个实施例中，图5中所示的控制器35的运算部分35b所组成的控制方式的内容与最初的实施例不同。亦即，在本实施例中，运算部分35b的控制方式，除了和最初的实施例一样具有下面两种选择机能之外，即当行走马达1a、1b处于工作状态，不论其它传动装置3、5、7、9处于什么样的工作状态，可按照方式开关33所选择的工作方式（高速行走方式或低速行走方式）从图7中所示的第1、第3和第4种组合，即A、C、D三种组合中选择所需要的一种组合;当只有其它的传动装置处于工作状态时，可按照方式开关32所选择的工作方式（动力方式或经济制式），从图7中所示的第2与第3种组合，即B、C两种组合中选择所需要的一种组合之外，还有一些其它的控制方式。那就是在设定这些组合的同时，控制器的运算部分35b还具有借助压力开关34a的输出信号优先判断行走马达1a、1b是否处于工作状态的第1判断装置，和用第1判断装置判断了行走马达处于非工作状态时，并且仅仅在这种情况下，再借助于压力开关34b的输出信号来判断其它传动装置是否处在工作状态的第2判断装置，并根据第1判断装置和第2判断装置这两种判断装置的判断结果，以及根据制式开关32、33的输出信号，从预先设定的最高转速与最大排量的各种组合中选择相应的组合。

下面按照图14中所示的程序方框图进一步阐述这种控制装置。在程序S₁中，制式开关32、33的输出信号经过控制器35的输入部分35a输入运算部分35b。接着，运算部分35b在程序S₂中首先优先判断是否处于行走状态，例如，从压力开关34a输出的信号来判断行走马达1a、1b是否处于工作状态，如果处于行走状态，就转移到程序3。在程序3中，与开关33，32分别定出的H、L、P、E方式相对应，从预先设定的、与行走相关连的，上述图7中的A、C、D三种组合中选择最适当的一种组合。

例如，当方式开关33选择H方式，方式开关32选择P制式时，所选择的组合为A点，也就是选择发动机20的第1最高转速N₁和变量油泵22、23的第1最大倾角q₁，所以和第1个实施例一样，可在图11的特性曲线51中得到出口压力P-油泵出口流量Q的特性点。此时的最大流量QH为QH＝N₁xq₁，行走时的压力为图11中的51a。

在图14的程序S₃中，当方式开关33选择L方式，方式开关32选择P方式时，选定的组合为D点，也就是选择了发动机20的第2最高转速N₂与变量油泵22、23的第2最大倾角q₂，由此可得图11的特性曲线52中的P-Q特性。此时的最大流量QL比上述流量QH小，QL＝N₂xq₂。

如果在图14中的程序S₃中，方式开关33选择H方式，方式开关32选择E方式，选定的组合为C点，也就是选择发动机20的第2最高转速N₂和变量油泵22、23的第1最大倾角q₁，由此可得图10的特性曲线50中的P-Q特性。此时的最大流量QE为QE＝N₂xq₁。

在图14的程序S₃中，如方式开关33选择L方式，方式开关32选择E制式，就是选定了组合D点。这种情况与上述的L方式和P方式的情况相同，这时的最大流量QL很小，QL＝N₂xq₂。

然后，在图14的程序S₃处理之后，回复到初始状态。另外，在该图14的程序S₂中，当压力开关34a未输出信号，从而判定不是处在行走状态时，程序转移到S₄。在程序S₄中，由运算部分35b对行走以外的其它工作部件是否处于工作状态进行判断，例如按压力开关34b输出的信号，判断行走马达1a、1b以外的传动装置是否正在工作，当行走以外的工作部件处于工作状态时，程序转移到S₅。在程序S₅中，与方式开关32所定的P方式或E方式相对应，从控制器35的运算部分35b中选先设定的，与行走以外的工作情况相联系的，图7中的B、C这两种组合中选定所要的组合。

例如，当方式开关32选定P方式时，就选择B点，即选择发动机20的第1最高转速N₁和变量油泵22、23的第2最大倾角q₂，由此可得出图10的特性曲线49中的出口压力P-泵出口流量Q的特性点。此时的最大流量QP为QP＝N₁xq₂。

又，在图14的程序S₅中，当方式开关选定E方式时，就选择C点。这种情况和上述程序S₃中的H方式与E方式组合的情况相同，此时的最大流量QE为QE＝N₂xq₁。

再者，在图14的程序S₅处理之后，控制器就回复到初始状态。此外，在图14的程序S₄中，如果行走以外的作业也没有，也就是既不行走也不进行其它作业，也回复到初始状态。

在这种结构的实施例中，不仅仅是把行走作为基准来确定工作方式，而且因为在判断其它作业之前优先判断行走部件是否处于行走状态，使得处理的程序简化了，可以迅速选择恰当的组合，从而使行走速度更加稳定，在行走与其它作业同时进行的复合作业时，能确保更高的安全程度。

现在参照图15阐述本发明的第四个实施例。在该实施例中，图5中控制器35的运算部分35b中所组成的控制装置的内容与第1个实施例不同。即，本实施例的运算部分35b中的控制装置，在图14中的实施例的组成中，即在进一步用第2判断装置判断了其它传动装置3、5、7、9不处于工作状态之后，还加上了判断方式开关32是否被操纵过的第3判断装置，当该第3判断装置判定方式开关32已经被操过了，就按第2判断装置所判定的其它传动装置的工作状态选定同样的组合。

下面按照图15中的程序方框图进一步详细阐述这个控制方式的内容。如果在程序S₂中判定处于行走状态，就必须在程序S₃中分别与所选择的H、L、P、E四个方式相对应，从图7中的A、C、D这3个组合中选定一个需要的组合;如果在程序S₂中判定不处于行走状态，而在程序S₄中判定行走之外的传动装置处于工作状态，那末在程序S₅中，分别与选定的P、E方式相对应，从图7中的B、C两种组合中选出所要的方式，这一点与图14中的实施例相同。

在图15的程序S₄中，当行走以外的工作部件都不处在工作状态时，即，既不处于行走状态也不处于其它作业状态时，程序转移到S₆，用运算部分35b的第2判断装置对方式开关32是否已经换位进行判断，也就是对方式开关32输出的信号是否从上一次发出的指定P方式的信号转变为指定E方式的信号，或者是否从指定E方式的信号转变为指定P方式的信号进行判断。当程序S₆的判断为“是”时，例如，作为挖掘作业的准备操作而转换制式开关的情况等，程序转入S₅，在挖掘作业开始前，与制式开关32所选择的P方式或E方式相对应，选择B点或C点，与组合B、C相对应，即可得出上述的最大流量QP＝N₁xq₂，或者最大流量QE＝N₂xq₁。如果程序S₆的判断为“否”，就回复到初始状态。

如此组成的实施例中，在用P方式或E方式进行挖掘作业前的准备工作中，就能决定与用方式开关32预先选择的其它传动装置工作制式相对应的，也就是与选择P方式或是E方式时的B、C两点相对应的最高转速与最大排量的组合，操作者能清楚地了解发动机转速的变化，也就是发动机运转声音的变化，而且在开始重挖掘或者轻挖掘的作业时，最高转速与最大排量也不会再变化。

也就是说，借助于第1选择装置改变所选择的制式，就能在行走马达以外的其它传动装置开始作业之前，预先决定适当的最高转速与最大排量的组合，而且在第1选择装置改变选择时，操作者能了解到原动机运转声音的变化，得到良好的操作感觉，而且，由于开始进行该项作业时最高转速与最大排量的组合不发生变化，从而不会把伴随这种变化而产生的不和谐感觉传给操作者，有利于操作的顺利进行。

现在参照图16阐述本发明的第五个实施例。在该实施例中，由图5中的控制器35的运算部分35b所组成的控制装置的内容与第1个实施例不同。即，本实施例的运算部分35b中的控制装置，在图14的实施例的组成中，还加上了用第2判断装置判断出其它传动装置3、5、7、9不处在工作状态之后，测定该判断结果的持续时间的机构（例如计时器），以及根据该测定机构的输出信号判断该判断结果是否延续了预定的时间的第3判断装置，如果该第3判断装置判定该判断结果并未延续到预定的时间，则与由第2判断装置判断为其它传动装置处于工作状态的情况相同，选定其组合。

下面按照图16中的程序方框图进一步详细阐述该控制装置的内容。在程序S₂中判定处于行走状态后，在程序S₃中分别与所选择的H、L、P、E方式相对应，在图7的A、C、D三种组合中选一种相应的组合;以及在程序S₂中判定不处于行走状态后，在程序S₄中又判定行走机构之外的其它传动装置处于工作状态，然后在程序S₅中分别与所选择的P或E方式相对应，从图7的B、C两种组合中选定一种相应的组合，这两种情况与图14的实施例相同。

但在图16的程序S₄中，当行走以外的工作部件不处于工作状态时，也就是既不处于行走状态也不处于其它作业状态时，程序转移到S₆，由运算部分35b的计时器测定这种状态的持续时间，用运算部分35b的第2判断装置对计时器所检测的时间是否持续了2.5秒进行判断。当程序S₆的判断为“是”时，就是没有在进行极慢的行走或极轻度的作业，这时就又转移到程序S₅，与上一次选择的方式开关32输出的信号相对应，自动地选定行走以外的作业方式，P方式或E方式，并与这种P方式或E方式相对应，选择B点或C点，最后得出与B点或C点相对应的上述最大流量QP或QE，QP＝N₁xq₂，QE＝N₂xq₁。如果程序S₆的判断为“非”，也就是正在进行极轻度的作业，程序就回复到初始状态。

在这样组成的实施例中，当既不处于行走状态，而且其它作业部件也不工作的状态延续2.5秒以上时，它能作为作业发生频度比行走高的挖掘及其它作业的准备操作，预先选定适合于挖掘等作业的P方式或E方式，决定与P方式、E方式这两种方式相对应的最高转速与最大排量的组合，操作人员能从当时发动机运转声音的变化清楚地了解到当时是处于那一种工作方式，而且重挖掘或轻挖掘开始时，最高转速与最大排量的组合也不会发生变化。

如果既不行走也不进行行走以外的作业的状态不到2.5秒，那就仍保持上一次选择的最高转速与最大排量的组合，可获得良好的轻度操作的性能。

也就是说，在既不行走也不进行其它作业的情况下，经过了一段对轻微操作不产生影响的时间之后，能自动地选定适于比行走的工作频度高的其它作业的发动机最高转速与最大排量的组合。而且此时操作人员能从原动机的运转声音的变化了解到方式的变化，获得良好的操作感。进而，由于开始该作业时最高转速与最大排量的组合没有发生变化，不会使操作者产生伴随着这种变化的不和谐的感觉，有利于操作的顺利进行。

图17是本发明第六个实施例的处理程序的程序方框图。在这个实施例中，控制器35的运算部分35b，在第2判断装置的判断，也就是对既不处于行走状态也不处于其它作业状态的情况是否持续2.5秒的判断为“是”的情况下，还具有对制式开关32输出的信号是否已经改变进行判断的第4判断装置。而且，如程序S₇中所示，当第4判断装置判定方式开关32已经换位时，程序又转移到S₅，即与方式开关32所选择的方式是P方式或E方式相对应，分别选择B点或C点。如程序S₇的判断为“非”时，程序即回复到初始状态。这样，图17中的实施例，在具有与上一个实施例相同的效能的同时，即使既不处于行走状态也不处于行走以外的作业状态的情形延续时间不到2.5秒，也能根据操作人员的意图选定适合挖掘作业的原动机的最高转速和最大排量的组合。

现在参照图18到图21阐述本发明的第七个实施例。此实施例的控制系统如图18所示，它是在图2的第1个实施例中加上一个自动怠速控制器73和一个第3选择装置，即怠速转换器74。自动怠速控制器用控制杠杆70使发动机20的转速控制在不妨碍下一次作业那种程序的低转速上。第3选择装置则用来选择是否采用自动怠速制式。自动怠速控制器73与自动怠速转换器也与控制器35连接。如图19所示，在控制器35中，自动怠速转换器74与输入部分35a连接，而自动怠速控制器73则与输出部分35℃连接。

图20是和图7相同的曲线图，表示上述控制器35的运算部分35b中设定的发动机最高转速与变量油泵22、23的最大排量（即最大倾角）的组合。图20中的点A、B、C、D所代表的含义与图7中的相同。F点是当发动机的转速处于比第2最高转速N₂还要低的怠速N₃时，特性曲线48上的点。亦即F是怠速N₃与油泵的第2最大倾角的组合。

另外，在本实施例中，图19中的控制器35的运算部分35b的控制装置的构成和第1个实施例图5中的运算部分35b的控制装置不同。即此实施例的运算部分35b的构成，在图14的实施例的构成中还预先设定了与行走马达和其它传动装置的工作状态相联系的，上述怠速N₃与第2倾角q₂的组合F。而且，这种控制装置中还有第3判断装置，这个第3判断装置是在上述第2判断装置判断了其它传动装置3、5、7、9不处于工作状态后，用来判断自动怠速转换器74是否选择了自动怠速工作制式的，当此第3判断装置判定已经选择了自动怠速工作方式时，就选择组合F，如果判定未选择自动怠速工作方式，则和第2判断装置判定其它传动装置处于工作状态的情形一样地选择组合点。

下面按照图21中的程序方框图详细阐述此控制装置。当程序S₂判断处于行走状态，程序3分别对应于H、L、P、E方式的选择在图7中的A、C、D三种组合中选定一种相应的组合时;以及当程序S₂判定不处于行走状态，程序S₄判定其它传动装置处于工作状态，程序S₅分别对应于P、E制式的选择在图7中的B、C两种组合中选定一种相应的组合时，这两种情况与图14中的实施例相同。

在图21的程序S₄中、当行走以外的其它作业也没有进行时，即既不行走，也不进行其它作业时，程序转移到S₆，由运算部分35b的第3判断装置来判断是否选择了自动怠速控制，即转换器74是否选择了自动怠速控制。如该第3判断装置判定为“是”，则转换器74通过控制器35的输入部分35a向运算部分35b输入信号，程序转移到S₇。在程序S₇中，由运算部分35b的第一计时器测定程序S₆进行判断后所经过的时间，由运算部分35b的第4判断装置进行两种判断，一是判断第1计时器所测定的时间是否延续了3.5秒，一是判断从制式开关32输出的信号是否变化。如果这两种判断都为“是”，就向控制器35的输出部分35C送去相应的信号，选定与自动怠速操作相联系而预先设定的图20中的F点，亦即发动机20的转速为怠速N₃，变量油泵22、23为第2最大倾角q₂。输出部分35C在向自动怠速控制器73输出信号的同时，也向图4中的电磁换向阀31输出相应的选择第2最大倾角q₂的信号。于是，控制杠杆70产生作用，发动机20以怠速N₃运转，同时电磁换向阀31C保持图4中的状态，使压力油源30d中的压力油能输向油缸31b，使活塞31a保持在左侧位置不能移动，又由活塞31a限制了活塞60a的移动，从而获得小的最大倾角q₂。此时的流量QF很小，QF＝N₃xq₂。

又，当上述图21中的程序S₆判断为“否”时，程序转移到S₈。在程序S₈中用运算部分35b中的第2计时器测定上述程序Sb进行判断后所经过的时间，用运算部分35b的第5判断装置判断第2计时器测定的时间是否已经过了2.5秒。如程序S₈的判断为“是”，那就是没有在进行极低速的行走或其它极低速的作业，这时程序转移到S₅，按照上一次选择的方式开关32所输出的信号，自动选定行走以外的部件的作业状态为P方式或E方式，即选定与P方式或E方式相对应的B点或C点，从而得出与B点或C点相对应的前面提到的最大流量QP＝N₁xq₂，或最大流量QE＝N₂xq₁。又，当上述程序S₈的判断或程序S₇的判断为“否”时，程序就转移到S₉。在程序S₉中，用运算部分35b的第6判断装置判断从制式开关32输出的信号是否改变了，如判断为“是”，程序转移到S₅，与方式开关32所选定的工作制式，即与P方式或E方式相对应，分别选择B点或C点。

如程序S₉的判断为“否”，或者程序S₇的判断为“是”，则在进行了规定的处置后，程序回复到初始状态。

在这种构成的实施例中，在既不处于行走状态，也不处于行走以外的其它作业状态下，发出自动怠速控制信号时，经过3.5秒之后，并且方式开关32也没有转换，就能直接转为自动怠速运转。

又，在既不处于行走状态，也不处于行走以外的其它作业状态时，而且怠速转换器也没有发出自动怠速控制的指示信号，如果这种状态持续2.5秒以上，那末，作为挖掘作业等比行走发生的频度高的作业的准备，就能预先选择适合于挖掘等作业的P方式或E方式，决定与P方式或E方式相对应的B点或C点的最高转速与最大排量的组合。操作者也能从当时原动机转速的变化中，也就是原动机运转声音的变化中清楚地了解原动机当时是处在那一种制式下工作，而且在重挖掘作业或轻挖掘作业开始时，最高转速与最大排量的组合也不发生变化。

又，在既不处于行走状态又不处于行走以外的作业状态，而且也不是自动怠速控制的情况下，如果这种状态保持的时间不足2.5秒，那末最高转速与排量的组合仍是上一次所选择的点，具有良好的轻微操作的性能。

另外，在方式开关32换位时，不论是否选择了自动怠速控制，而且即便是既不处于行走状态又不处于行走以外的作业状态所持续的时间不到2.5秒，也能按照操作者的意图定出适合于挖掘作业等作业的，原动机的最高转速与油泵最大排量的组合。

现在参照图22到图24阐述本发明的第八个实施例。此实施例的控制系统如图22所示，从图2的第1个实施例的控制系统中删除了动力方式或经济方式的方式开关，以及检测行走马达1a、1b以外的其它传动装置3、5、7、9是否处于工作状态的压力开关。因此，如图23所示，控制器35的输入部分35a只连接着选择高速行走方式或低速行走方式的方式开关33和检测行走马达1a、1b是否处于工作状态的压力开关34a。

图24是和图7一样的曲线图，图中标出了上述控制器35的运算部分35b中设定的发动机最高转速与变量油泵22、23的最大排量（即最大倾角）的组合点。图24中点A、B、D的含义与图7中的相同，图7中的C点，因为在这个实施例中不需要，所以未在图24中标出。

另外，在这个实施例中，图23的控制器35的运算部分35b中的控制装置的构成与前述第1个实施例的图5中的运算部分35b的构成不同。就是说，这个实施例的运算部分35b中的控制装置是把上述最高转速N₁、N₂与最大排量q₁、q₂的许多组合A、B、D与行走马达的工作状态及行走方式的选择联系起来后预先设定的。而且这个控制装置根据压力开关34a与方式开关33的输出信号，当只有行走马达1a、1b处于工作状态，而且选择的是高速行走制式时，就选择组合A，当只有行走马达处于工作状态而且选择的是低速行走方式时，就选择组合D，当其它传动装置处于工作状态时，就选择组合B。

在这样构成的实施例中，如果在方式开关33选择H方式时操作行走用的操纵杠杆时，换向阀24、27换位，控制压力上升，压力开关34a打开，方式开关33与压力开关34a的信号通过控制器35的输入部分35a送入运算部分35b，这样，运算部分35b就把相当于A点的信号，即与发动机20为第1最高转速N₁，变量油泵22、23为第1最大倾角时相对应的信号输送到输出部分35C。输出部分35C又把与上述最高转速N₁相对应的信号输送到构成最高转速变换装置的，图3中的电磁换向阀30g中，同时也把与上述最大倾角q₁相对应的信号输送到构成最大排量变换装置31的，图4中的电磁换向阀31C中。

这样，就可以得到图11的特性曲线51中所表示的出口压力P-油泵出口流量Q的特性点。这时的最大流量很大，QH＝N₂xq₁，可进行高速行走。

另外，在方式开关33选择L方式的状态下操作行走用的操纵杠杆时，与换向阀24、27换位的同时，压力开关34a进行与上述相同的动作，这样，在控制器35的运算部分35b中就选择D点，输出部分35C把与第2最高转速相对应的信号输送到图3中所示的电磁换向阀30q，并且把与第2最大倾角q₁相对应的信号输送到图4中所示的电磁换向阀31C。

这样，就能得出图11中的特性曲线52中所表示的P-Q特性。此时的最大流量QL要比上述出口流量QH小得多，QL＝N₂xq₂，可进行低速行走，也很容易实现极低速行走。

又，当压力开关处于不输出信号的状态时，控制器35的运算部分35b就选择B点。现在，由于B点是第1最高转速N₁与第2最大倾角q₂的组合，电磁换向阀30g必须保持上述那样图3中的状态，同时电磁换向阀31C也必须保持如上述图4中的状态，这样就能得出图10的特性曲线49所表示的P-Q特性。此时的最大流量QP处于上述较大的最大流量QH与较小的最大流量QL之间，QP＝N₁xq₂。因而，由于流量不大，能比较容易地进行除行走马达1以外的其它传动装置的精细操作。

图25是本发明第九个实施例的液压回路图。在这个实施例中，设有对换向阀25、26、28、29的换位动作作出反应的压力开关34b，来代替图22的实施例中的压力开关34a。在控制器35的运算部分35b中，当压力开关34b处于不工作的状态，方式开关33指在高速行走的H方式时，选择图24中的A点;当压力开关34b处于不工作的状态，方式开关33指在低速行走的L方式时，选择图24中的D点;而当压力开关处于工作状态时，则选择图24中的B点。

这样组成的控制系统，和上述实施例一样，高速行走时可获得大的出口流量QH＝N₁xq₁，低速行走时的流量则要比QH小得多，QL＝N₂xq₂，而当前部作业机构工作时，则为QH与QL的中间流量QP，因而能保证高速行走和前部作业机构的良好精细操作性能。

下面参照图26到图32阐述在轮式液压挖掘机上应用本发明的控制系统的实施例。

轮式液压挖掘机如图26所示，由带充气轮胎101的下部行走部分102和通过回转轮装在这个下部行走部分102上面的上部回转台103两部分组成。在上部回转部分103上，设有由油缸104-106分别驱动的吊杆107、悬臂108、挖斗109组成的前部作业机构。

在上述轮式液压挖掘机中设置有本发明的控制系统，图27是该控制系统和液压回路图。图中的符号110是原动机（即发动机），由发动机驱动的变量油泵111与发动机110连接，油泵111的排油口通过控制阀112与驱动上述充气轮胎101的行走马达113及挖掘用驱动装置114连通。挖掘用的驱动装置中包括设置在上述回转台103上的上述油缸104～106，以及图中未表示出来的驱动上述回转轮的回转马达。

变量油泵111具有借助液压回路中的油压控制（例如象图30中的P-Q曲线图那样）其排油量的油泵调节器（图中未表示出来），还设有与该调节器相联系的最大排量调节器115，在最大排量调节器中有确定最大倾角用的油缸115a，油泵每转一转的排量的最大值可由此油缸115a控制，分为两级，该油缸115a通过电磁阀116与压力油源117或者油箱118连通。

另外，还设有与原动机110的调速器（图中未表示）相联系的最高转速调节器119，借此可改变发动机110的最高转速。参照图28的（a）～（c），最高转速调节器119具有用销轴支承在指定部位上的杠杆119a，此杠杆119a上连接着与发动机调速器相连的节流阀杠杆120。杠杆119a的端头上挂着弹簧119b，弹簧119b的另一端挂在杠杆119C的一个端头上，杠杆119c用销轴支承在指定的部位上。杠杆119c的另一个端头上用一根推拉钢丝绳和驾驶室里的发动机控制杠杆（图中未表示）连接。还有，该最高转速调节器119还有一个控制杠杆119a的摆动角度的油缸119d，如图28（c）中所示，油缸119d限制了杠杆119a的最大摆动角度，因而能调节发动机的最高转速。油缸119d通过电磁阀122可与压力油源117或油箱118接通。另外，图28（a）表示发动机处于怠速状态，图28（b）表示发动机处于节流阀全开的状态。

再看图27，符号123是，例如，由微型计算机构成的控制器，它的输入端与组成选择装置的方式开关124，检测行走作业状态的传感器125及检测挖掘作业状态的传感器126连接。方式开关124是能在动力方式（P）与经济方式（E）之间进行转换的开关，例如，可以使用扳钮开关。检测行走的传感器是一种能检测出装在上部回转台上的行走操纵杠杆（图中未示出）是否在操纵的传感器，例如，可以用与行走操纵杠杆联动的通断开关构成。检测挖掘的传感器126是检测装在上部回转台上的挖掘操纵杠杆是否在操纵的传感器，例如，可以用与挖掘操纵杠杆联动的通断开关构成。这里所用的所谓挖掘操纵杠杆这个名词，其含意包括了吊杆、悬臂、挖斗的操纵杠杆和回转操纵杠杆。

当行走的操纵和挖掘的操纵都采用所谓的液控方式时，上述各种检测用的传感器125与126，可利用对于操纵用的液控压力的反应，由通断压力开关组成。

与确定最大倾角的油缸115a相连通的电磁阀116和与控制发动机转速用的油缸119d相连通的电磁阀122，接在控制器123的输出端上。电磁阀116及122能反映出上述方式开关124所在的位置，当方式开关124在动力制式的位置时，电磁阀116励磁而电磁阀122消磁，当方式开关124在经济制式的位置时，电磁阀116消磁而电磁阀122励磁。

下面阐述上述那样构成的本实施例的工作过程。

（1）动力方式运行

如方式开关124在动力方式位置上，由于电磁阀116励磁，确定最大倾角用的油缸115a与压力油源117连通，于是图中所示的最大倾角调节器115起作用，最大倾角确定在相当于排量为qp的位置上。此时，最高转速调节器的电磁阀122被消磁，不推动油缸119d，所以如果把驾驶室内的发动机控制杠杆推到满负荷的位置，就如图28（b）所示，杠杆119a的摆动不受限制，能使发动机的转速增加到最高转速Np。

因此，在低压范围（图30中的压力P₂以下）内，只要油泵111的倾角为最大值，排量为qE时，如图29的实线所示，随着发动机转速的增加，泵的出口流量也成比例地增加，在发动机的最高转速Np处，最大出口流量为Qp。此时，发动机转速在Np以内的油泵的P-Q曲线如图30的实线所示。

（2）经济方式运行

如方式开关124在经济方式位置上，确定最大倾角用的电磁阀116被消磁，确定最大倾角用的油缸115a与油箱118接通，于是图中所示的最大倾角调节器115起作用，把最大倾角确定在与排量qE（＞qp）相当的位置上。此时，限制发动机转速用的电磁阀122励磁，推动油缸119，所以即使把驾驶室内的发动机控制杠杆推到满负荷的位置，也如图28（C）中所表示的，杠杆119a的摆动受到油缸119d的限制，发动机的最高转速被限制在NE（＜Np）的范围内。

因此，在低压范围内，只要油泵111的倾角为最大值，排量为pE时，就如图29的点划线所示，随着发动机转速的增加，泵的出口流量也增加，在发动机最高转速NE时为最大出口流量QE（＝Qp），此时，在发动机转速为NE时的P-Q曲线图如图30的点划线所示。

图30中用虚线所表示的这一段曲线是当最大排量定为qE时，对发动机的最高转速NE不加限制的情况下的P-Q的曲线。

本实施例中，当选定经济制式时，油泵的最大排量定得较大，为qE（＞qp），而发动机的最高转速定得较低，为NE（＜Np），这样，油泵的最大出口流量QE就等于Qp，因而在经济方式时，包括行走速度在内的工作速度都相同。因此，如图31所示，当发动机转速为NE时，能够获得必要的功率PS2′，并可使燃料消耗率减少到gE。另一方面，如果想在出口流量为Qp（＝QE）时能以，譬如，日本国内法定最高速度35公里/小时的速度开动，那末从图30可以看出，在经济方式下油泵的出口压力达到P₁之前（此为在平路上行走时所必须的压力），虽然能以35公里/小时的速度行走，但当爬坡时油泵的出口压力一超过P₁，就不能以35公里/小时的速度行驶了，但是如果在动力方式下，油泵的压力达到P₂之前（假定其为爬θ角度的坡时所需要的压力），还能以35公里/小时的速度行驶。

所以，以往液压回路的油泵，如果像本实施例那样把发动机的转速降到N₁，那末油泵所得到的功率也下降，如果想以此来节约燃料费用，因为泵的排量是固定的，P-Q由线如图32的虚线那样，油泵的出口流量要降到Q₁′的程度，不可能获得所要的速度。

在上面的叙述中，虽然各种方式是以油泵的最大出口流量Qp（＝qpxNp）与QE（＝qExNE）相等来确定qp、Np、qE、NE的，但是，如果两者大致相等而不是完全相等，也是可以的，其标准是各种方式下的最高行驶速度在30公里/小时～35公里/小时的范围之内，即使有些差别，也是可以的。另外，在上面的叙述中，虽然油泵的最大倾角调节器是由油缸115a来控制的，但也可以用电磁式的控制装置，甚或，使用线性电磁线圈或者几个油缸，使最大倾角能调节三挡以上，也是可以的。此时，和倾角的调节相对应，发动机的最高转速也能调节成好几个数值，这样就能设计出适合于爬各种斜度的坡的控制系统，使燃料费用更加降低。此外，用电动机代替发动机驱动油泵111时，也能使用本发明。

根据这个实施例，原动机和油泵至少能按两种方式运行，在负荷很大的情况下运行时，把油泵的最大排量定得小些，而原动机的最高转速定得低些;在负荷较小的情况下运行时，把油泵的最大排量定得大些，同时把原动机的最高转速定得更低些，这样就能在爬坡时以所要求的速度行驶，而在平路上行驶时又能在低转速下供应油泵足够的功率，和以往相比，燃料费用降低了。

现在参照图33至图39说明本发明的控制系统在轮式液压挖掘机上应用的又一个实施例。

这个实施例的控制系统与液压回路一起示于图33、图33中凡与图27的实施例相同的部件均标以同样的符号。在本实施例中，设置有与发动机110的调速器（图中未示出）相联系的最高转速调节器130，如图34（a）-（b）所示，这个最高转速调节器130有一根用销轴支承在指定部位的杠杆130a，与调速器相连的节流阀杠杆120就连接在这根杠杆130a上。图34（a）的状态是发动机处于怠速的状态，图34（b）的状态是节流阀全开的状态。在杠杆130a的端部挂着一根弹簧130b，弹簧130b的另一端挂在用销轴支承在指定部位上的杠杆130C的一个端头上。该杠杆130C的另一个端头用一根推拉钢丝绳121和驾驶室内的发动机控制杠杆（图中未示出）连接。另外，该最高转速调节器130还具有能控制杠杆130a的摆动角度的油缸130d和130e。如图34（C）所示，借助油缸130d可控制杠杆130a的最大摆动角度，从而把发动机的最高转速控制在NTE上;如图34（d）所示，借助油缸130e也可以控制杠杆130a的最大摆动角度，它把发动机的最高转速控制在ND上。油缸130d通过电磁阀131可与压力油源117或者油箱118连通。油缸130e通过电磁阀132可与压力油源117或者118相通。

再看图33，符号133，例如，是由微型计算机所构成的控制器，它的输入端与组成选择装置的制式开关124，检测行走作业状态的传感器125及检测挖掘作业状态的传感器126连接。

与确定最大倾角的油缸115a连通的电磁阀116，与限制发动机的转速用的油缸130d连通的电磁阀131，以及与限制发动机转速用的油缸130e连通的电磁阀132，都与控制器133的输出端相连。

这些电磁阀116、131与132都按下面要说到的图35中的程序进行控制。电磁阀116与131与方式开关124所定的位置相呼应而动作，当方式开关124定在动力方式位置上时，电磁阀116励磁（开）而电磁阀131消磁（关）;当方式开关124定在经济方式位置上时，电磁阀116消磁而电磁阀131励磁。又，如果在动力方式下操作挖掘作业的杠杆，电磁阀116就消磁。另外，还有一个电磁阀132与挖掘作业杠杆的动作相呼应而励磁，从而把发动机的最高转速定在，也就是限制在ND。

下面，阐述控制器133里面的只读存贮器（ROM）中预先贮存的程序。

图35是为控制上述3个电磁阀116、131与132用的程序的一个例子。首先，在程序S₁中，根据行走检测传感器125发出的信号，挖掘检测传感器126发出的信号和方式开关124发出的信号，把作业状态和运转状态的方式记下来。

进入程序S₂时，根据上述传感器125、126的信号，判定是挖掘还是行走。如果判定为挖掘作业，就进入程序S₆，电磁阀116与131“关”，电磁阀132“开”。如程序S₂中判定为行走作业，则进入程序S₃，判断方式开关124选择了那一种方式。如选择动力方式，就进入程序S₄，如选择经济方式，则进入程序S₅。在程序S₄（行走动力方式）中，电磁阀116“开”，电磁阀131与132“关”。在程序S₅（行走经济制式）中，电磁阀116“关”，电磁阀131“开”而电磁阀132“关”。请注意，在本说明书中，电磁阀“开”的意思是励磁，而“关”的意思是消磁。

下面阐述具有这种构成的本实施例的工作过程。

（1）动力方式运行

在本发明中，只有在行走时才可能是动力方式运行，即使方式开关124定在动力方式的位置上，只要一进行挖掘作业，就自动转换到经济方式，也就是自动地把油泵的最大倾角（即最大排量）变大（排量为qE），而把发动机的最高转速限制在ND。因此，下面只阐述操作行走操纵杆的情形。

方式开关124定在动力方式位置上时，确定最大倾角用的电磁阀116就励磁，使确定最大倾角的油缸115a与压力油源117连通，从而使图中的最大倾角调节器115起作用，把最大倾角定在与排量qp相当的位置上。此时，确定发动机最高转速的电磁阀131与132均消磁，油缸130d和130e都未被驱动，所以如果把驾驶室内的发动机操纵杆拉到最大限度，如图34（b）所示，杠杆130a的摆动也不会受到限制，发动机110能以最高转速NTP运转。

因此，在低压范围内（图37的压力P₂以下），只要油泵111的倾角为最大值，排量为qp，如图36中的实线所示，随着发动机转速的增加，油泵的出口流量也成比例地增加，在发动机最高转速NTP处，最大出口流量为QTP。此时，发动机转速在NTP以内时油泵的P-Q曲线如图37的实线TP所示。

（2）经济方式运转

方式开关124定在经济方式的位置上时，确定最大倾角的电磁阀116消磁，确定最大倾角的油缸115a与油箱118连通，于是，图中的最大倾角调节器115起作用，把最大倾角定在与排量qE（＞qp）相当的位置上。在本实施例中，经济方式下发动机的最高转速是随作业是挖掘还是行走而变化的，根据图35中的程序，在挖掘作业时，确是转速的电磁阀131“关”，而确定转速用的电磁阀132“开”，驱动油缸130e，把最高转速限制在ND（参见图34（d））;在行走时，电磁阀131“开”，而电磁阀132“关”，驱动油缸130d，把最高转速限制在NTE（＞ND）（参见图34（c））。因此，纵使驾驶室内的发动机操纵杆拉到最大限度，也如图34（C）或（d）中所示，杠杆130a的摆动受到油缸的限制，发动机的最高转速被限制在ND（＜NTE）或NTE（＜NTP）之内。

因此，在低压范围内，只要油泵111的倾角为最大值，排量为qE时，如图36中的点划线所示，随着发动机转速的增加，油泵的出口流量也成比例地增加，行走时发动机的最高转速为NTE时所得到的最大出口流量为QTE（＝QTP），挖掘时发动机最高转速为ND时所得到的最大出口流量为QD（＜QTE）。在这种情况下的油泵的P-Q曲线，在行走时如图37中的点划线TE所示，在挖掘时如图37中的双点划线D所示。又，经济方式或动力制式下，在最大倾角时的排量分别为qE与qp，而qE＞qp，为了使行走时油泵的最大出口流量按QTE＝QTP的条件来定，就要使行走时经济方式下的发动机转速根据上列等式往下降，使得动力方式与经济方式下的最高速度相等。这样，如图38所示，在转速为NTE时就能得到所需要的马力PS₂，可以把燃料消耗率降低到gTE。

所以，在以往的液压回路的油泵中，如果想如本实施例那样降低发动机的转速，降低油泵所得到的功率来节省燃料费用时，油泵的P-Q曲线就如上述图32中的虚线所示，由于油泵的出口流量减少了，不能得到预定的行走速度或挖掘作业速度。

另外，从图38中可知，由于把挖掘时的发动机最高转速定在ND上，即定在能获得挖掘所必需的功率PS₃的转速上，所以燃料消耗率只有gD（＜g₃）。假如，动力方式所用的最大倾角不动，而用发动机的最高转速进行挖掘时，那末发动机的转速将上升到N₃，燃料消耗率就要达到g₃，这样比起来，采用本实施例就能更大大降低燃料费用了。不仅如此，发动机的噪音也降低了，这也是很明显的。

在上面的叙述中，虽然说是要使行走时两种方式下的油泵最大出口流量QTP与QTE相等，但是，和图27的实施例的情形一样，这两个流量也可以不是完全相等而是大致相等。另外，在上面的叙述中，油泵的最大倾角调节器是由油缸115a控制的，这也和图27的实施例一样，可以采用各种其它的控制方式。

还有，在以上的叙述中，虽然说要使行走时经济方式的最大出口流量QTE比挖掘时的最大出口流量QD大，但是，由于有前部作业机构的油缸直径、行走马达的容量、传动比的设计等等因素，所以即使QD＝QTE，或者甚至QTE＜QD也是可以的，总之，只要把挖掘时的最大倾角，在本实施例中也就是油泵的最大排量，设定为qE＞qp的条件下进行运转就可以了。

再进一步，当QD＝QTE时，行走经济方式时的发动机最高转速NTE就和挖掘时发动机的最高转速ND相等了，即NTE＝ND，在这种情况下，就不需要油缸130C了，可以减少一些部件。图39即为在这种情况下所编的程序的一个例子。

在这个实施例中，能使原动机和油泵以动力型和经济型两种运行方式进行运行，行走时的负荷较大时，油泵的最大排量定得小，而原动机的最高转速却定得较高;行走时的负荷较小时，油泵的最大排量定得大，而原动机的最高转速则定在适当的数值;挖掘时，油泵的最大排量定得比负荷大时的行走情况大些，而原动机的最高转速定得低些。所以，即使把爬坡行驶时的速度定在所要求的水平上，在平路上行驶时也能在低转速的范围内发出油泵所必需的功率，与以往相比，不但在平路上行驶时的燃料费用降低了，而且因为挖掘作业时发动机能在与油泵所要求的功率相当的低转速范围内运行，燃料的消耗率和发动机的噪音可以降得很低。另外，因为此时油泵的最大排量定得大，还能保持所要求的作业速度。

Claims

1、一种液压建筑机械的控制系统，在这种液压建筑机械的控制系统中有原动机(20、110)，控制该原动机转速的装置(70、120)，由此原动机驱动的至少一个变量油泵(22、23、111)，控制该变量油泵的排量的控制器(60)，由此油泵所排出的压力油驱动的传动装置(若干个)(1a、1b、3、5、7、9、53、113、114)以及由这些传动装置带动的工作部件(2、4、6、8、10、101、103、107-109)，其特征为在上述控制系统中还具有下述各种装置：

(1)与上述转速控制装置有联系的，原动机的最高转速调节器(30；73；119；130)；

(2)与上述排量控制装置有联系的，油泵排量调节器(31；115)；

(3)检测上述传动装置的作业状态的装置(34a、34b；56；125、126)；

(4)选择上述工作部件的工作方式的装置(32、33、74；124)；

(5)控制装置(35、35b；123；133)，

在控制装置中，与述各传动装置的工作状态及上述工作方式的选择相联系，予先设定了最高转速(N₁、N₂、N₃；N_TP、N_TE、N_D)与最大排量(q₁、q₂；q_E、q_P)的多种组合(A、B、C、D)，这些组合可分别由上述最高转速调节器所能调节到的一个最高转速与上述最大排量调节器所能调节到的一个最大排量组合而成，而且在各种组合之间，最高转速与最大排量中至少有一个数值不同；

2、如权利要求1的控制系统，其特征为上述选择装置（32、33;74;124）是手动的。

3、如权利要求1的控制系统，上述工作部件中包括左右行走机构（2）与其它工作部件（4、6、8、10），其特征为，

上述检测装置中有检测驱动上述行走机构的行走马达（1a、1b）的工作状态的第1检测装置（34a）和检测驱动其它工作部件的传动装置（3、5、7、9）的工作状态的第2检测装置（34b）;

上述选择装置中至少有为上述其它工作部件在动力方式与经济方式中至少选择一种工作方式的第1选择装置（32）和为上述行走机构从高速行走方式与低速行走方式中至少选择一种工作方式的第2选择装置（33）;

上述控制装置（35b）中，予先设定了四种组合，即转速较高的第1最高转速（N₁）与第一最大排量（q₁）组成的第1种组合（A），上述第一最高转速（N₁）与比上述第1最大排量（q₁）小的第2最大排量（q₂）组成的第2种组合（B），比上述第1最高转速低的第2最高转速（N₂）与上述第1最大排量（q₁）组成的第3种组合（C），上述第2最高转速（N₂）与第2最大排量（q₂）组成的第4种组合（D），并且这四种组合是与上述行走马达和其它传动装置的工作状态，还有上述动力方式、经济方式、高速行走方式及低速行走方式的选择联系起来设定的，而且

上述控制装置（35b）能根据上述第1和第2检测装置以及上述第1和第2选择装置的输出信号选定上述与之相对应的最高转速与最大排量的组合。

4、如权利要求3的控制系统，其特征为上述控制装置（35b）是这样工作的，当上述行走马达（1a、1b）处于工作状态时，不论上述其它传动装置（3、5、7、9）处于什么样的工作状态，均由上述第2选择装置（33）按照所选择的工作制式，从第1、第3和第4种组合（A、C、D）中选定一种组合;当只有上述其它传动装置处于工作状态时，按照上述第1选择装置（32）所选择的工作方式，从上述第2与第3种组合（B、C、）中选定一种组合。

5、如权利要求3的控制系统，上述工作部件中还包括破碎岩石的破碎器，其特征为，

在上述检测装置中还有检测驱动上述破碎器的传动装置的工作状态的第3检测装置（56），

上述控制装置（35b）中，把上述第1种组合（A）进一走与上述破碎器传动装置（53）的工作状态联系起来而予先设定的，同时，

上述控制装置（35b）是按照上述第3检测装置及上述第1和第2选择装置（32、33）的输出信号来选定上述第1种组合的。

6、如权利要求3的控制系统，其特征为上述控制装置（35b）中具有根据上述第1检测装置（34a）的输出信号优先判定上述行走马达（1a、1b）是否处于工作状态的第1判断装置（图14～17及图21中的S₂），以及只是在第1判断装置判定行走马达不处于工作状态时，根据上述第2检测装置（34b）所输出的信号判定其它传动装置（3、5、7、9）是否处于工作状态的第2判断装置（图14～17，图21中的S₄），并根据第1和第2这两个判断装置的判断结果，以及上述第1和第2选择装置（32、33）的输出信号，选定上述相应的组合。

7、如权利要求6的控制系统，其特征为上述控制装置（35b）中还有在上述第2判断装置（图15、17、21中的S₄）判定了上述其它传动装置（3、5、7、9）是否处于工作状态之后，判定上述第1选择装置（32）是否操作过的第3判断装置（图15中的S₆，图17中的S₇，图21中的S₉）当此第3判断装置判定上述第1选择装置已经操作过时，就选定和上述第2判断装置判定其它传动装置处于工作状态的情况下同样的组合。

8、如权利要求6的控制系统，其特征为，上述控制装置（35b）还有在上述第2判断装置（图16、17、21中的S₄）判定上述其它传动装置（3、5、7、9）不处于工作状态之后，检测该判断结果的持续时间的检测装置，以及根据该检测装置的输出信号判断上述判断结果的持续时间是否达到规定时间的第3判断装置（图16、17、21的S₆，图21的S₈），当该第3判断装置判定持续时间不足规定的时间时，就选择与上述第2判断装置判定上述其它传动装置处于工作状态时同样的组合。

9、如权利要求6的控制系统，其特征为，上述选择装置中还有选择是否采用自动怠速制式的第3选择装置（74），

上述控制装置（35b）还与上述行走马达（1a、1b）以及其它传动装置（3、5、7、9）的工作状态联系起来予先设定了第5种组合（F），这第5种组合是由比上述第2最高转速（N₂）更低的，怠速运转时用的第3最大转速（N₃）与上述第2最大排量（q₂）所组成的，同时，

上述控制装置（35b），还有在上述第2判断装置（图21的S₄）判定上述其它传动装置不处于工作状态后，判断上述第3选择装置（74）是否选择了自动怠速制式的第3判断装置（图21的S₆），如该第3判断装置判定选择了自动怠速方式时，就选择上述第5种组合（F），如判定未选择自动怠速方式时，则选定与上述第2判断装置判定其它传动装置处于工作状态时相同的组合。

10、如权利要求1的控制系统，在上述工作部件中包括左右行走机构（2）与其它工作部件（4、6、8、10），其特征为，

上述检测装置（34a、34b）在驱动上述行走机构的行走马达（1a、1b）及驱动上述其它工作部件的其它传动装置（3、5、7、9）中至少检测一种装置的工作状态，

上述选择装置（33）在上述行走机构的高速行走方式与低速行走方式中至少选择一种行走制式，

上述控制装置（35b）中予先设定了总共3种组合，即转速较的第1最高转速（N₁）与第1最大排量（q₁）组成的第1种组合（A），上述第1最高转速（N₁）与上述第1最大排量小的第2最大排量（q₂）组成的第2种组合（B），比上述第1最高转速低的第2最高转速（N₂）与上述第2最大排量（q₂）组成的第3种组合（D），并且这三种组合是与上述行走马达与其它传动装置的至少一方的工作状态，以及上述高速行走方式或低速行走方式的选择联系起来设定的，同时，

上述控制装置（35b），根据上述检测装置和选择装置所输出的信号，当只有上述行走马达处于工作状态，而且选择了高速行走方式时，选择上述第1种组合（A）;当只有上述行走马达处于工作状态，而且选择了低速行走方式时，选择上述第3种组合（D）;当只有上述其它传动装置处于工作状态时，选择上述第2种组合（B）。

11、如权利要求1的控制系统，上述工作部件中包括有行走机构（多个）（101）与其它工作部件（103、107～109）、其特征为，

上述选择装置（124）的构造为至少在上述行走机构的动力方式和经济方式中选择一种方式，

上述控制装置（123、133）中予先设定了两种组合，即由转速较高的第1最高转速（N_p、N_Tp）与排量比第1最大排量（QE）小一些的第2最大排量（QP）所组成的第1种组合，和由比上述第1最高转速低一些的第2最高转速（N_E、N_TE）与上述第1最大排量（QE）所组成的第2种组合，而且这两种组合是与上述动力方式或经济方式的选择联系起来而设定的。同时，

上述控制装置（123，133）根据上述选择装置的输出信号，当选择动力方式时，选定上述第一种组合，当选择经济方式时，选定上述第2种组合。

12、如权利要求11的控制系统，其特征为，

上述检测装置具有检测驱动上述行走机构（101）的行走马达（113）的工作状态的第1检测装置（125），和检测驱动上述其它工作部件的其它传动机构（114）的工作状态的第2检测装置（126），

在上述控制装置（133）中，进一步把上述予先设定的第1种和第2种组合和上述行走马达及其它传动装置的工作状态联系起来，而且上述控制装置（133）根据上述第1和第2检测装置（125、126）及上述选择装置（124）的输出信号，当上述行走马达处于工作状态而且选择了动力方式时，选定上述第1种组合;当上述行走马达处于工作状态而且选择了经济方式时，以及当上述其它传动装置处于工作状态时，选定上述第2种组合。

13、如权利要求12的控制系统，其特征为，

上述控制装置（133）还有与上述其它传动装置（114）的工作状态联系起来的，由比上述第2最转速（NTE）低的第3最高转速（ND）和上述第1最大排量（QE）组成的第3种组合，同时，

上述控制装置（133）当上述行走马达处于工作状态而且选择了经济方式时，选定上述第2种组合，当上述其它传动装置处于工作状态时，选定上述第3种组合。