CN2528576Y - 机械手自动送料装置 - Google Patents

Abstract

一种机械手自动送料装置，属金属材料加工设备制造技术领域，包括机架(13)，由提升气缸(24)和连杆(22)等构成的机械手夹紧机构，由带下钳口(26)的下钳板(21)、夹紧气缸(23)、带上钳口(27)的上钳板(28)等构成的两个机械手夹紧机构，由上、下导轨、带行走悬臂(10)和前、走轮(18)、(19)的行走架(1)，带电机(2)的齿轮(5)、齿条(4)等构成的行走机构。本实用新型通过提升气缸和夹紧气缸的作用，完成对机械手夹紧机构的复位和钢结构型材的夹紧，再通过电机驱动行走机构，完成对型材的平移送料，可根据型材加工工序的需要，随时完成型材的夹紧和行走，达到机械手自动送料的目的，有效提高了生产效率。

Description

机械手自动送料装置

                         技术领域

本实用新型涉及一种机械手自动送料装置，属金属材料加工设备制造技术领域。

                         背景技术

现有金属材料如钢结构加工设备中的型材送料大都采用人工运送，自动化程度较低，影响了生产效率。

                         发明内容

本实用新型的目的是提供一种设计合理，自动化程度高，能有效提高生产效率的机械手自动送料装置。

本实用新型为机械手自动送料装置，包括机架，置于机架上带行走悬臂的行走机构，其特征在于行走悬臂上设有带提升气缸的连杆，由带下钳口的下钳板，夹紧气缸，带上钳口的上钳板等构成的两个机械手夹紧机构；所述提升气缸的一端与连杆相连，另一端与下钳板的前端相连；所述夹紧气缸的一端置于下钳板上，另一端与上钳板的上部相连；所述上钳板的下部与下钳板的前端相连。工作时，通过提升气缸的作用，使机械手夹紧机构下移复位，并通过型材的前道加工设备将机架上的钢结构型材嵌入上、下钳口之间，通过夹紧气缸的作用使上、下钳口合拢，夹紧型材，然后通过行走机构的作用，使行走悬臂平移至指定位置后下料，即完成型材的自动送料。

所述的行走机构可由固定于机架一侧的上导轨和下导轨，置于机架一侧带前走轮和后走轮的行走架，置于行走架下部带电机的齿轮，固定于上导轨侧边上与齿轮相啮合的齿条，置于行走架下部的支承架，置于支承架上分别与上导轨和下导轨的侧边配套的上靠轮和下靠轮等构成，所述的行走悬臂置于行走架上。所述机架的一侧可设有行程开关，所述的支承架上可设有与行程开关配套的撞块，以控制电机的驱动。

所述的机架上还可设有带滚道的滚道轴，可用于型材的放置。

所述行走架的两个侧边上还可设有除尘橡胶垫，可用于在行走时刮除上导轨上的灰尘。

所述两个机械手夹紧机构前端的两个下钳板之间还可设有联接杆，所述的提升气缸的另一端可置于联接杆上。

所述下钳板的尾端还可设有调节螺栓，可用于调节下钳板的水平位置。所述上钳板的下端与下钳板的前端可用销轴连接。所述的下钳口上还可设有定位板。

本实用新型通过提升气缸和夹紧气缸的作用，完成对机械手的复位和钢结构型材的夹紧，再通过电机驱动行走机构，完成对型材的平移送料，整个控制系统通过PLC自动控制，可根据型材加工工序的需要，随时完成型材的夹紧和行走，达到机械手自动送料的目的。本实用新型设计合理，结构紧凑，自动化程度高，适用于在各种类型的钢结构加工设备上配套使用，能有效提高生产效率。

                        附图说明

图1为本实用新型的正面结构示意图；

图2为本实用新型的侧面结构示意图。

                     具体实施方式

本实用新型主要包括机架13，两个机械手夹紧机构，机械手提升机构，带行走悬臂10的行走机构等。

两个机械手夹紧机构分布在行走悬臂10的两端，主要由带下钳口26的下钳板21，夹紧气缸23，定位板25，带上钳口27的上钳板28等构成。下钳板21的一端与行走悬臂10相连，另一端与定位板25和下钳口26固定连接。夹紧气缸23的一端置于下钳板21上，另一端与上钳板28的上部相连。上钳板28的下部通过销轴29与下钳板21前端相连接，可连同上钳口27绕销轴29旋转，以夹紧型材。下钳板21的尾部还设有调节螺杆20，以调节下钳板21的水平位置。两个下钳板21之间设有联接杆11，使两个下钳板21同步。

机械手提升机构由提升气缸24和置于行走悬臂10上的连杆22等构成，提升气缸24的一端与连杆22相连，另一端与两个下钳板21之间的联接杆11相连。

行走机构由置于机架13一侧的上导轨3和下导轨9，置于机架13一侧带前走轮18和后走轮19的行走架1，置于行走架1两侧的除尘橡胶垫17，置于行走架1下部的支承架6和带电机2的齿轮5，置于上导轨3的侧边上与齿轮5相啮合的齿条4，置于支承架6上的上靠轮14和下靠轮12等构成。上、下导轨3、9分别装在机架13的左上侧和左下侧，上、下靠轮14、12分别靠在上、下导轨3、9的两侧，可用于对行走架1的定位，使行走架1沿上、下导轨直线移动。行走架1固定在支承架6之上，行走悬臂10固定在行走架1上，电机2安装在行走架上，齿轮5安装在电机2转轴上，齿条4安装在上导轨外侧，并与齿轮5啮合。电机由支承架6上的撞块7和机架13侧面的行程开关8控制驱动。机架13上还设有带滚道16的滚道轴15。

工作时，通过提升气缸24的作用，使机械手夹紧机构下移复位，将机架13的滚道16上的钢结构型材嵌入上钳口27和下钳口26之间并由定位板25定位，通过夹紧气缸23的作用，使上钳板28连同上钳口27绕销轴29旋转，使上钳口27与下钳口26合拢，夹紧钢结构型材，启动电机2，电机转轴上的齿轮5沿齿条4旋转，带动行走架1沿上、下导轨3、9移动，使行走悬臂10平移至指定位置，即完成钢结构型材的自动送料。再通过提升气缸24的作用，使机械手夹紧机构上移，脱离钢结构型材，并通过行走机构的作用，将机械手夹紧机构平移至初始位置后下移复位，进行下一个自动夹紧送料循环的开始。

Claims (9)

1.一种机械手自动送料装置，包括机架(13)，置于机架(13)上带行走悬臂(10)的行走机构，其特征在于行走悬臂(10)上设有带提升气缸(24)的连杆(22)，由带下钳口(26)的下钳板(21)，夹紧气缸(23)，带上钳口(27)的上钳板(28)构成的两个机械手夹紧机构；所述提升气缸(24)的一端与连杆(22)相连，另一端与下钳板(21)的前端相连；所述夹紧气缸(23)的一端置于下钳板(21)上，另一端与上钳板(28)的上部相连；所述上钳板(28)的下部与下钳板(21)的前端相连。

2.按权利要求1所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述的行走机构可由固定于机架(13)一侧的上导轨(3)和下导轨(9)，置于机架(13)一侧带前走轮(18)和后走轮(19)的行走架(1)，置于行走架(1)下部带电机(2)的齿轮(5)，固定于上导轨(3)侧边上与齿轮相啮合的齿条(4)，置于行走架(1)下部的支承架(6)，置于支承架(6)上分别与上导轨(3)和下导轨(9)的侧边配套的上靠轮(14)和下靠轮(12)等构成，所述的行走悬臂(10)置于行走架(1)上。

3.按权利要求1或2所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述机架(13)的一侧可设有行程开关(8)，所述的支承架(6)上可设有与行程开关(8)配套的撞块(7)。

4.按权利要求1或2所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述的机架(13)上还可设有带滚道(16)的滚道轴(15)。

5.按权利要求2所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述行走架(1)的两个侧边上还可设有除尘橡胶垫(17)。

6.按权利要求1所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述两个机械手夹紧机构前端的两个下钳板(21)之间还可设有联接杆(11)，所述的提升气缸(22)的另一端可置于联接杆(11)上。

7.按权利要求1或6所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述下钳板(21)的尾端还可设有调节螺栓(20)。

8.按权利要求1或6所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述上钳板(28)的下端与下钳板(21)的前端可用销轴(29)连接。

9.按权利要求1所述的机械手自动送料装置，其特征在于所述的下钳口(26)上还可设有定位板(25)。