CN221135905U - 一种花篮压杆取放机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种花篮压杆取放机器人，该设备包括机械手、第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述第一夹紧机构包括一号支撑板、两个横向运动的一号气缸和两块夹板，一号支撑板与机械手连接，两个一号气缸分别设置在一号支撑板的两侧，每个一号气缸连接有一块夹板，所述夹板用于夹住花篮的两端，所述第二夹紧机构包括支撑框架、二号支撑板和四个气缸夹爪，支撑框架设置在一号支撑板的一侧，支撑框架与二号支撑板连接，二号支撑板上设置有四个气缸夹爪，四个气缸夹爪上分别设置有夹块，夹块用于夹住压杆。该设备既可取放花篮，又可取放压杆，结构紧凑，占用空间小，灵活度高。

Description

一种花篮压杆取放机器人

技术领域

本实用新型涉及光伏技术领域，特别是涉及一种花篮压杆取放机器人。

背景技术

现有技术中，需要将花篮和压杆分别放置到上料工作台上，再将压杆固定在花篮上，然后将花篮和压杆整体运送到下料工作台上，取下压杆，移走花篮。这套取放动作常常需要通过机械手抓取花篮，又需另外设置机械手做取放压杆操作，该套设备占用空间大，机构较为复杂，运用成本较高。

实用新型内容

基于此，提供一种花篮压杆取放机器人，该设备既可取放花篮，又可取放压杆，结构紧凑，占用空间小，灵活度高。

一种花篮压杆取放机器人，包括机械手、第一夹紧机构和第二夹紧机构。

所述第一夹紧机构包括一号支撑板、两个横向运动的一号气缸和两块夹板，一号支撑板与机械手连接，两个一号气缸分别设置在一号支撑板的两侧，每个一号气缸连接有一块夹板，所述夹板用于夹住花篮的两端。

所述第二夹紧机构包括支撑框架、二号支撑板和四个气缸夹爪，支撑框架设置在一号支撑板的一侧，支撑框架与二号支撑板连接，四个气缸夹爪包括第一气缸夹爪、第二气缸夹爪、第三气缸夹爪和第四气缸夹爪，二号支撑板的一侧设置有第一气缸夹爪和第二气缸夹爪，二号支撑板的另一侧设置有第三气缸夹爪和第四气缸夹爪，第一气缸夹爪和第三气缸夹爪对称设置，第二气缸夹爪和第四气缸夹爪对称设置，四个气缸夹爪上分别设置有夹块，夹块用于夹住压杆。

上述花篮压杆取放机器人由机械手、第一夹紧机构和第二夹紧机构组成，第一夹紧机构通过两个气缸驱动夹板相互靠拢或相互分离，进而使得夹板对花篮可进行夹紧或者松开操作，通过机械手带动第一夹紧机构移动，从而完成对花篮的取放工作，接着第二夹紧机构通过四个气缸夹爪驱动夹块运动，夹块对压杆进行夹紧或者松开，通过机械手带动第二夹紧机构移动，从而完成对两个压杆的取放工作。该装置也可以将花篮和压杆都拾取后，通过机械手一起运送到目标位置，接着将花篮放置在工作台上，然后将压杆放置在花篮上。该装置结构紧凑，占用空间小，灵活度高。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹板的一侧间隔设置有导向圆柱和阻挡块，导向圆柱用于与花篮的定位孔固定配合，阻挡块用于抵靠花篮的一端。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹板的一端设置有若干个调节螺栓组件，调节螺栓组件的一端用于抵靠一号支撑板的一端。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹块的一侧设置有夹口，所述夹口的一端向另一端逐渐变宽。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹口的两侧设置有压紧弧面。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的压紧弧面为条纹面。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的第一夹紧机构还包括一号光电传感器，一号光电传感器设置在一号支撑板靠近花篮的一侧。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的第二夹紧机构还包括两个二号光电传感器，二号光电传感器分别设置在二号支撑板靠近夹块的端面上。

在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹板为条纹板。

本申请的有益效果为：

本申请提供了一种花篮压杆取放机器人由机械手、第一夹紧机构和第二夹紧机构组成。第一夹紧机构通过两个气缸驱动夹板相互靠拢或相互分离，进而使得夹板可对花篮进行夹紧或者松开操作，通过机械手带动第一夹紧机构移动，从而完成对花篮的取放工作。当取花篮的时候，如果工作台上没有花篮，第一夹紧机构上安装的一号光电传感器会产生相应的信号给上位机，以此来通过上位机提示需要补充花篮。接着第二夹紧机构通过四个气缸夹爪驱动夹块运动，夹块对压杆进行夹紧或松开，通过机械手带动第二夹紧机构移动，从而完成对两个压杆的取放工作，当取压杆的时候，如果工作台上没有压杆，第二夹紧机构上安装的两个二号光电传感器会产生相应的信号给上位机，以此来通过上位机提示需要补充压杆。该装置也可以将花篮和压杆都拾取后，通过机械手一起运送到目标位置，接着将花篮放置在工作台上，然后将压杆放置在花篮上。该装置结构紧凑，占用空间小，灵活度高。

附图说明

图1为本申请的实施例的花篮压杆取放机器人的示意图；

图2为本申请的实施例的第一夹紧机构、第二夹紧机构、花篮和压杆的示意图；

图3为本申请的实施例的第一夹紧机构的示意图；

图4为本申请的实施例的第二夹紧机构的示意图；

图5为本申请的实施例的第二夹紧机构的夹块的示意图；

其中：

1、机械手；2、压杆；3、花篮；4、第一夹紧机构；41、一号支撑板；42、一号气缸；43、夹板；44、调节螺栓组件；45、导向圆柱；46、阻挡块；47、一号光电传感器；5、第二夹紧机构；51、支撑框架；52、二号支撑板；53、气缸夹爪；531、第一气缸夹爪；532、第二气缸夹爪；533、第三气缸夹爪；534、第四气缸夹爪；54、夹块；55、夹口；56、压紧弧面；57、二号光电传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

如图1所示，本申请的实施例提供了一种花篮压杆取放机器人，包括机械手1、第一夹紧机构4和第二夹紧机构5。

如图2所示，所述第一夹紧机构4包括一号支撑板41、两个横向运动的一号气缸42和两块夹板43，一号支撑板41与机械手1连接，两个一号气缸42分别设置在一号支撑板41的两侧，每个一号气缸42连接有一块夹板43，所述夹板43用于夹住花篮3的两端。

如图2所示，所述第二夹紧机构5包括支撑框架51、二号支撑板52和四个气缸夹爪53，支撑框架51设置在一号支撑板41的一侧，支撑框架51与二号支撑板52连接，四个气缸夹爪53包括第一气缸夹爪531、第二气缸夹爪532、第三气缸夹爪533和第四气缸夹爪534，二号支撑板52的一侧设置有第一气缸夹爪531和第二气缸夹爪532，二号支撑板52的另一侧设置有第三气缸夹爪533和第四气缸夹爪534，第一气缸夹爪531和第三气缸夹爪533对称设置，第二气缸夹爪532和第四气缸夹爪534对称设置，四个气缸夹爪53上分别设置有夹块54，夹块54用于夹住压杆2。

该花篮压杆取放机器人由机械手1、第一夹紧机构4和第二夹紧机构5组成。机械手1属于现有技术，可以运用现有的多轴机械臂。压杆2由固定部、柱体和凸耳组成，柱体上设置有卡齿。花篮3由花篮架体、若干个电磁片和两块端板，端板上分别设置有若干个定位孔。第一夹紧机构4的一号支撑板41与机械手1连接，第二夹紧机构5的支撑框架51与第一夹紧机构4的一号支撑板41连接，第二夹紧机构5的二号支撑板52与支撑框架51连接。

本申请的上述花篮压杆取放机器人有多种使用方式。例如，首先机械手1带动第一夹紧机构4移动到工作台上，第一夹紧机构4的两个一号气缸42驱动夹板43将花篮3夹紧，然后机械手1带动第二夹紧机构5移动到压杆2载具台上，第二夹紧机构5的四个气缸夹爪53分别为第一气缸夹爪531、第二气缸夹爪532、第三气缸夹爪533和第四气缸夹爪534，第一气缸夹爪531和第三气缸夹爪533对称设置在二号支撑板52的两侧，第一气缸夹爪531和第三气缸夹爪533驱动夹块54同时运动将一根压杆2夹住，第二气缸夹爪532和第四气缸夹爪534对称设置在二号支撑板52的两侧，第二气缸夹爪532和第四气缸夹爪534驱动夹块54同时运动将另一根压杆2夹住。接着机械手1带动第一夹紧机构4和第二夹紧机构5移动到花篮3工作台上，第一夹紧机构4的两个一号气缸42驱动夹板43将花篮3松开，然后机械手1带动第二夹紧机构5移动到花篮3上，第二夹紧机构5的四个气缸夹爪53驱动夹块54将压杆2放置在花篮3上。该装置既可取放花篮3，又可取放压杆2，结构紧凑，占用空间小，灵活度高，同时提高了工作效率。

如图3所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹板43的一侧间隔设置有导向圆柱45和阻挡块46，导向圆柱45用于与花篮3的定位孔固定配合，阻挡块46用于抵靠花篮3的一端。上述这样设置，更牢靠的将花篮3固定在两个夹板43的中间，避免移动过程中发生花篮3掉落的现象。

如图3所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹板43的一端设置有若干个调节螺栓组件44，调节螺栓组件44的一端用于抵靠一号支撑板41的一端。调节螺栓组件44包括螺母和与螺母配合的螺栓，两块夹板43的一端可分别设置两个调节螺栓组件44，两个调节螺栓组件44的螺栓穿过夹板，两个螺栓的一端分别抵靠在一号支撑板41的一端，根据花篮3的宽度旋转螺栓，以调整螺栓靠近一号支撑板41一端距离螺母的距离，以此来限制夹板43与一号支撑板41之间的最小间距，从而可以调节两个夹板43之间的夹取宽度。上述这样设置，便于对不同尺寸的花篮3进行夹取。

如图4所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹块54的一侧设置有夹口55，所述夹口55的一端向另一端逐渐变宽，该夹口55大于压杆2的卡齿，可将压杆2的卡齿容纳在夹口55的内部，有效的避免夹块54在夹取的时候磕碰到卡齿，还能避免因卡齿的形状导致无法夹住压杆2的问题。

如图5所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹口55的两侧设置有压紧弧面56，该压紧弧面56的直径小于压杆2的柱体直径，便于将压杆2夹紧在夹块54之间。

如图5所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的压紧弧面56为条纹面，该条纹面可以增加夹块54夹取压杆2时的摩擦力，从而使夹块54可以更加牢靠的夹紧压杆2。

如图3所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的第一夹紧机构4还包括一号光电传感器47，一号光电传感器47设置在一号支撑板41靠近花篮3的一侧。当第一夹紧机构4靠近工作台时，如果工作台上没有花篮3，第一夹紧机构4上安装的一号光电传感器47会产生相应的信号给上位机，以此来通过上位机提示需要补充花篮3。

如图4所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的第二夹紧机构5还包括两个二号光电传感器57，二号光电传感器57分别设置在二号支撑板52靠近夹块54的端面上。当第二夹紧机构5靠近压杆载具台时，如果压杆载具台内没有压杆2，第二夹紧机构5上安装的两个二号光电传感器57会产生相应的信号给上位机，以此来通过上位机提示需要补充压杆2。

如图3所示，在其中一个实施例中，所述花篮压杆取放机器人的夹板43为条纹板，该条纹板增加了夹取花篮3时的摩擦力，从而使夹板43可以更加牢靠的夹紧花篮3。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种花篮压杆取放机器人，其特征在于，包括机械手(1)、第一夹紧机构(4)和第二夹紧机构(5)，

所述第一夹紧机构(4)包括一号支撑板(41)、两个横向运动的一号气缸(42)和两块夹板(43)，一号支撑板(41)与机械手(1)连接，两个一号气缸(42)分别设置在一号支撑板(41)的两侧，每个一号气缸(42)连接有一块夹板(43)，所述夹板(43)用于夹住花篮(3)的两端，

所述第二夹紧机构(5)包括支撑框架(51)、二号支撑板(52)和四个气缸夹爪(53)，支撑框架(51)设置在一号支撑板(41)的一侧，支撑框架(51)与二号支撑板(52)连接，四个气缸夹爪(53)包括第一气缸夹爪(531)、第二气缸夹爪(532)、第三气缸夹爪(533)和第四气缸夹爪(534)，二号支撑板(52)的一侧设置有第一气缸夹爪(531)和第二气缸夹爪(532)，二号支撑板(52)的另一侧设置有第三气缸夹爪(533)和第四气缸夹爪(534)，第一气缸夹爪(531)和第三气缸夹爪(533)对称设置，第二气缸夹爪(532)和第四气缸夹爪(534)对称设置，四个气缸夹爪(53)上分别设置有夹块(54)，夹块(54)用于夹住压杆(2)。

2.根据权利要求1所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述夹板(43)的一侧间隔设置有导向圆柱(45)和阻挡块(46)，导向圆柱(45)用于与花篮(3)的定位孔固定配合，阻挡块(46)用于抵靠花篮(3)的一端。

3.根据权利要求1所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述夹板(43)的一端设置有若干个调节螺栓组件(44)，调节螺栓组件(44)的一端用于抵靠一号支撑板(41)的一端。

4.根据权利要求1所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述夹块(54)的一侧设置有夹口(55)，所述夹口(55)的一端向另一端逐渐变宽。

5.根据权利要求4所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述夹口(55)的两侧设置有压紧弧面(56)。

6.根据权利要求5所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述压紧弧面(56)为条纹面。

7.根据权利要求1所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构(4)还包括一号光电传感器(47)，一号光电传感器(47)设置在一号支撑板(41)靠近花篮(3)的一侧。

8.根据权利要求1所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述第二夹紧机构(5)还包括两个二号光电传感器(57)，二号光电传感器(57)分别设置在二号支撑板(52)靠近夹块(54)的端面上。

9.根据权利要求1所述的花篮压杆取放机器人，其特征在于，所述夹板(43)为条纹板。