CN216030896U - 一种自动化机械抓手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械抓手技术领域，尤其为一种自动化机械抓手装置，包括伸缩杆，所述伸缩杆上设有连杆机构，所述连杆机构上设有两个连接组件，两个所述连接组件呈对称分布，所述连接组件包括机械臂和固定座，所述固定座固定在所述机械臂底部，且两个所述固定座之间设有两个夹持组件；夹持板能够通过定位柱定位安装在机械臂的固定座上，限位柱插接在限位孔内，从而可以快速完成夹持板的安装，当在通腔内拉动顶板，使顶板上的限位柱能够离开限位孔内，并抽动夹持板，使定位柱离开定位孔内，从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板，使夹持板与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大，提高夹持固定的稳定性，使抓手装置适用率高。
Description
技术领域
本实用新型属于机械抓手技术领域，具体涉及一种自动化机械抓手装置。
背景技术
自动化是指机器设备、系统或过程在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测，实现预期的目标的过程，自动化技术广泛用于工业、商业、医疗、服务和家庭等方面，采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，机械抓手又叫机械手或机械爪，它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
实用新型内容
目前的机械抓手在使用时，通过机械臂上的夹持板进行夹持物件，但是有的夹持板是直接固定在机械臂上的，在针对一些圆形、弧形或者异形的物件进行夹持时，夹持板与该些物件接触的面积较小，影响夹持固定的稳定性。本实用新型提供了一种自动化机械抓手装置，具有可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板，使夹持板与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大，提高夹持固定的稳定性，使抓手装置适用率高的特点。
本实用新型提供如下技术方案：一种自动化机械抓手装置，包括伸缩杆，所述伸缩杆上设有连杆机构，所述连杆机构上设有两个连接组件，两个所述连接组件呈对称分布，所述连接组件包括机械臂和固定座，所述固定座固定在所述机械臂底部，且两个所述固定座之间设有两个夹持组件，两个所述夹持组件呈对称分布，所述夹持组件包括夹持板和顶板，所述机械臂开设有通腔，所述顶板滑动在所述通腔内，且所述顶板靠近所述固定座的一侧固定连接有限位柱，所述限位柱插接在所述固定座内，用于实现限位所述夹持板位置的目的，所述夹持板靠近所述所述固定座的一侧固定连接有四个定位柱，所述定位柱插接在所述固定座内，用于实现定位所述夹持板位置的目的。
其中，所述固定座开设有四个定位孔，四个所述定位柱分别插接在四个所述定位孔内。
其中，所述夹持板远离所述固定座的一侧固定连接有保护垫，所述保护垫材质为橡胶。
其中，所述夹持板顶部开设有连接孔，所述顶板一侧固定连接有连接柱，所述连接柱滑动在所述连接孔内。
其中，所述连接孔内固定连接有拉簧，所述拉簧一端与所述连接柱固定连接。
其中，所述固定座顶部开设有限位孔，所述限位柱插接在所述限位孔内。
其中，所述连接柱的长度是所述限位柱长度的两倍。
本实用新型的有益效果是：
通过设置的夹持组件包括夹持板和顶板，夹持板能够通过定位柱定位安装在机械臂的固定座上，此时顶板能够位于通腔内，并且限位柱插接在限位孔内，从而可以快速完成夹持板的安装，当在通腔内拉动顶板，使顶板上的限位柱能够离开限位孔内，并抽动夹持板，使定位柱离开定位孔内，从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板，使夹持板与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大，提高夹持固定的稳定性，使抓手装置适用率高。
该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中连接组件的结构示意图；
图3为本实用新型中机械臂的结构示意图；
图4为本实用新型中夹持板的结构示意图；
图中：1、伸缩杆；11、连杆机构；2、连接组件；21、机械臂；211、通腔；22、固定座；221、定位孔；222、限位孔；3、夹持组件；31、夹持板；311、连接孔；32、顶板；321、连接柱；322、限位柱；33、拉簧；34、保护垫；35、定位柱。
具体实施方式
请参阅图1-图4，本实用新型提供以下技术方案：包括伸缩杆1，伸缩杆1上设有连杆机构11，连杆机构11上设有两个连接组件2，两个连接组件2呈对称分布，连接组件2包括机械臂21和固定座22，固定座22固定在机械臂21底部，且两个固定座22之间设有两个夹持组件3，两个夹持组件3呈对称分布，夹持组件3包括夹持板31和顶板32，机械臂21开设有通腔211，顶板32滑动在通腔211内，且顶板32靠近固定座22的一侧固定连接有限位柱322，限位柱322插接在固定座22内，用于实现限位夹持板31位置的目的，夹持板31靠近固定座22的一侧固定连接有四个定位柱35，定位柱35插接在固定座22内，用于实现定位夹持板31位置的目的。
本实施方案中：伸缩杆1上设有连杆机构11，连杆机构11上设有两个连接组件2，两个连接组件2呈对称分布，连接组件2包括机械臂21和固定座22，伸缩杆1为气缸的输出端，通过启动气缸能够在连杆机构11的作用下，打开机械臂21或者关闭机械臂21，该自动实现的原理为现有技术，通过设置的夹持组件3包括夹持板31和顶板32，夹持板31能够通过定位柱35定位安装在机械臂21的固定座22上，此时顶板32能够位于通腔211内，并且限位柱322插接在限位孔222内，顶板32在拉簧33的作用下能够稳固在固定座22顶部，从而可以快速完成夹持板31的安装，当在通腔211内拉动顶板32，连接柱321能够在连接孔311内拉伸着拉簧33运动，使顶板32上的限位柱322能够离开限位孔222内，并抽动夹持板31，使定位柱35离开定位孔221内，从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板31，使夹持板31与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大，提高夹持固定的稳定性，使抓手装置适用率高。
固定座22开设有四个定位孔221，四个定位柱35分别插接在四个定位孔221内；定位柱35和定位孔221相配合，可以定位着夹持板31安装的位置。
夹持板31远离固定座22的一侧固定连接有保护垫34，保护垫34材质为橡胶；夹持板31进行夹持物件，保护垫34为橡胶材质，使具有一定弹性的保护垫34能够避免夹持板31直接接触在物件上，对物件的外表面造成损伤。
夹持板31顶部开设有连接孔311，顶板32一侧固定连接有连接柱321，连接柱321滑动在连接孔311内，连接孔311内固定连接有拉簧33，拉簧33一端与连接柱321固定连接；连接柱321位于连接孔311内，能够使顶板32连接在夹持板31上，并且在拉簧33的作用下，能够使顶板32作用在通腔211内，从而可以稳定的固定着夹持板31的位置。
固定座22顶部开设有限位孔222，限位柱322插接在限位孔222内；限位柱322和限位孔222配合，可以定位着顶板32的位置，从而固定着夹持板31的位置。
连接柱321的长度是限位柱322长度的两倍；连接柱321的作用是连接着顶板32，顶着着顶板32的运动，限位柱322是用来限位顶板32的位置，当限位柱322运动出限位孔222，连接柱321有着足够的长度能够始终在连接孔311内运动，稳定限制顶板32的位置。
本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，伸缩杆1驱动连杆机构11，在连杆机构11的作用下，打开机械臂21或者关闭机械臂21，实现自动夹持，通过设置的夹持组件3包括夹持板31和顶板32，夹持板31能够通过定位柱35定位安装在机械臂21的固定座22上，此时顶板32能够位于通腔211内，并且限位柱322插接在限位孔222内，顶板32在拉簧33的作用下能够稳固在固定座22顶部，从而可以快速完成夹持板31的安装，当在通腔211内拉动顶板32，连接柱321能够在连接孔311内拉伸着拉簧33运动，使顶板32上的限位柱322能够离开限位孔222内，并抽动夹持板31，使定位柱35离开定位孔221内，从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板31，使夹持板31与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大，提高夹持固定的稳定性，使抓手装置适用率高。
Claims (7)
1.一种自动化机械抓手装置，包括伸缩杆，所述伸缩杆上设有连杆机构，其特征在于：所述连杆机构上设有两个连接组件，两个所述连接组件呈对称分布，所述连接组件包括机械臂和固定座，所述固定座固定在所述机械臂底部，且两个所述固定座之间设有两个夹持组件，两个所述夹持组件呈对称分布，所述夹持组件包括夹持板和顶板，所述机械臂开设有通腔，所述顶板滑动在所述通腔内，且所述顶板靠近所述固定座的一侧固定连接有限位柱，所述限位柱插接在所述固定座内，用于实现限位所述夹持板位置的目的，所述夹持板靠近所述固定座的一侧固定连接有四个定位柱，所述定位柱插接在所述固定座内，用于实现定位所述夹持板位置的目的。
2.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置，其特征在于：所述固定座开设有四个定位孔，四个所述定位柱分别插接在四个所述定位孔内。
3.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置，其特征在于：所述夹持板远离所述固定座的一侧固定连接有保护垫，所述保护垫材质为橡胶。
4.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置，其特征在于：所述夹持板顶部开设有连接孔，所述顶板一侧固定连接有连接柱，所述连接柱滑动在所述连接孔内。
5.根据权利要求4所述的一种自动化机械抓手装置，其特征在于：所述连接孔内固定连接有拉簧，所述拉簧一端与所述连接柱固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置，其特征在于：所述固定座顶部开设有限位孔，所述限位柱插接在所述限位孔内。
7.根据权利要求4所述的一种自动化机械抓手装置，其特征在于：所述连接柱的长度是所述限位柱长度的两倍。
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