CN216030896U - 一种自动化机械抓手装置 - Google Patents

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林国振
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Abstract

本实用新型属于机械抓手技术领域,尤其为一种自动化机械抓手装置,包括伸缩杆,所述伸缩杆上设有连杆机构,所述连杆机构上设有两个连接组件,两个所述连接组件呈对称分布,所述连接组件包括机械臂和固定座,所述固定座固定在所述机械臂底部,且两个所述固定座之间设有两个夹持组件;夹持板能够通过定位柱定位安装在机械臂的固定座上,限位柱插接在限位孔内,从而可以快速完成夹持板的安装,当在通腔内拉动顶板,使顶板上的限位柱能够离开限位孔内,并抽动夹持板,使定位柱离开定位孔内,从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板,使夹持板与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大,提高夹持固定的稳定性,使抓手装置适用率高。

Description

一种自动化机械抓手装置
技术领域
本实用新型属于机械抓手技术领域,具体涉及一种自动化机械抓手装置。
背景技术
自动化是指机器设备、系统或过程在没有人或较少人的直接参与下,按照人的要求,经过自动检测,实现预期的目标的过程,自动化技术广泛用于工业、商业、医疗、服务和家庭等方面,采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来,机械抓手又叫机械手或机械爪,它能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
实用新型内容
目前的机械抓手在使用时,通过机械臂上的夹持板进行夹持物件,但是有的夹持板是直接固定在机械臂上的,在针对一些圆形、弧形或者异形的物件进行夹持时,夹持板与该些物件接触的面积较小,影响夹持固定的稳定性。本实用新型提供了一种自动化机械抓手装置,具有可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板,使夹持板与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大,提高夹持固定的稳定性,使抓手装置适用率高的特点。
本实用新型提供如下技术方案:一种自动化机械抓手装置,包括伸缩杆,所述伸缩杆上设有连杆机构,所述连杆机构上设有两个连接组件,两个所述连接组件呈对称分布,所述连接组件包括机械臂和固定座,所述固定座固定在所述机械臂底部,且两个所述固定座之间设有两个夹持组件,两个所述夹持组件呈对称分布,所述夹持组件包括夹持板和顶板,所述机械臂开设有通腔,所述顶板滑动在所述通腔内,且所述顶板靠近所述固定座的一侧固定连接有限位柱,所述限位柱插接在所述固定座内,用于实现限位所述夹持板位置的目的,所述夹持板靠近所述所述固定座的一侧固定连接有四个定位柱,所述定位柱插接在所述固定座内,用于实现定位所述夹持板位置的目的。
其中,所述固定座开设有四个定位孔,四个所述定位柱分别插接在四个所述定位孔内。
其中,所述夹持板远离所述固定座的一侧固定连接有保护垫,所述保护垫材质为橡胶。
其中,所述夹持板顶部开设有连接孔,所述顶板一侧固定连接有连接柱,所述连接柱滑动在所述连接孔内。
其中,所述连接孔内固定连接有拉簧,所述拉簧一端与所述连接柱固定连接。
其中,所述固定座顶部开设有限位孔,所述限位柱插接在所述限位孔内。
其中,所述连接柱的长度是所述限位柱长度的两倍。
本实用新型的有益效果是:
通过设置的夹持组件包括夹持板和顶板,夹持板能够通过定位柱定位安装在机械臂的固定座上,此时顶板能够位于通腔内,并且限位柱插接在限位孔内,从而可以快速完成夹持板的安装,当在通腔内拉动顶板,使顶板上的限位柱能够离开限位孔内,并抽动夹持板,使定位柱离开定位孔内,从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板,使夹持板与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大,提高夹持固定的稳定性,使抓手装置适用率高。
该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型中连接组件的结构示意图;
图3为本实用新型中机械臂的结构示意图;
图4为本实用新型中夹持板的结构示意图;
图中:1、伸缩杆;11、连杆机构;2、连接组件;21、机械臂;211、通腔;22、固定座;221、定位孔;222、限位孔;3、夹持组件;31、夹持板;311、连接孔;32、顶板;321、连接柱;322、限位柱;33、拉簧;34、保护垫;35、定位柱。
具体实施方式
请参阅图1-图4,本实用新型提供以下技术方案:包括伸缩杆1,伸缩杆1上设有连杆机构11,连杆机构11上设有两个连接组件2,两个连接组件2呈对称分布,连接组件2包括机械臂21和固定座22,固定座22固定在机械臂21底部,且两个固定座22之间设有两个夹持组件3,两个夹持组件3呈对称分布,夹持组件3包括夹持板31和顶板32,机械臂21开设有通腔211,顶板32滑动在通腔211内,且顶板32靠近固定座22的一侧固定连接有限位柱322,限位柱322插接在固定座22内,用于实现限位夹持板31位置的目的,夹持板31靠近固定座22的一侧固定连接有四个定位柱35,定位柱35插接在固定座22内,用于实现定位夹持板31位置的目的。
本实施方案中:伸缩杆1上设有连杆机构11,连杆机构11上设有两个连接组件2,两个连接组件2呈对称分布,连接组件2包括机械臂21和固定座22,伸缩杆1为气缸的输出端,通过启动气缸能够在连杆机构11的作用下,打开机械臂21或者关闭机械臂21,该自动实现的原理为现有技术,通过设置的夹持组件3包括夹持板31和顶板32,夹持板31能够通过定位柱35定位安装在机械臂21的固定座22上,此时顶板32能够位于通腔211内,并且限位柱322插接在限位孔222内,顶板32在拉簧33的作用下能够稳固在固定座22顶部,从而可以快速完成夹持板31的安装,当在通腔211内拉动顶板32,连接柱321能够在连接孔311内拉伸着拉簧33运动,使顶板32上的限位柱322能够离开限位孔222内,并抽动夹持板31,使定位柱35离开定位孔221内,从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板31,使夹持板31与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大,提高夹持固定的稳定性,使抓手装置适用率高。
固定座22开设有四个定位孔221,四个定位柱35分别插接在四个定位孔221内;定位柱35和定位孔221相配合,可以定位着夹持板31安装的位置。
夹持板31远离固定座22的一侧固定连接有保护垫34,保护垫34材质为橡胶;夹持板31进行夹持物件,保护垫34为橡胶材质,使具有一定弹性的保护垫34能够避免夹持板31直接接触在物件上,对物件的外表面造成损伤。
夹持板31顶部开设有连接孔311,顶板32一侧固定连接有连接柱321,连接柱321滑动在连接孔311内,连接孔311内固定连接有拉簧33,拉簧33一端与连接柱321固定连接;连接柱321位于连接孔311内,能够使顶板32连接在夹持板31上,并且在拉簧33的作用下,能够使顶板32作用在通腔211内,从而可以稳定的固定着夹持板31的位置。
固定座22顶部开设有限位孔222,限位柱322插接在限位孔222内;限位柱322和限位孔222配合,可以定位着顶板32的位置,从而固定着夹持板31的位置。
连接柱321的长度是限位柱322长度的两倍;连接柱321的作用是连接着顶板32,顶着着顶板32的运动,限位柱322是用来限位顶板32的位置,当限位柱322运动出限位孔222,连接柱321有着足够的长度能够始终在连接孔311内运动,稳定限制顶板32的位置。
本实用新型的工作原理及使用流程:使用时,伸缩杆1驱动连杆机构11,在连杆机构11的作用下,打开机械臂21或者关闭机械臂21,实现自动夹持,通过设置的夹持组件3包括夹持板31和顶板32,夹持板31能够通过定位柱35定位安装在机械臂21的固定座22上,此时顶板32能够位于通腔211内,并且限位柱322插接在限位孔222内,顶板32在拉簧33的作用下能够稳固在固定座22顶部,从而可以快速完成夹持板31的安装,当在通腔211内拉动顶板32,连接柱321能够在连接孔311内拉伸着拉簧33运动,使顶板32上的限位柱322能够离开限位孔222内,并抽动夹持板31,使定位柱35离开定位孔221内,从而可以快速更换符合夹持物件外形的夹持板31,使夹持板31与圆形、弧形或者异形的物件接触的面积较大,提高夹持固定的稳定性,使抓手装置适用率高。

Claims (7)

1.一种自动化机械抓手装置,包括伸缩杆,所述伸缩杆上设有连杆机构,其特征在于:所述连杆机构上设有两个连接组件,两个所述连接组件呈对称分布,所述连接组件包括机械臂和固定座,所述固定座固定在所述机械臂底部,且两个所述固定座之间设有两个夹持组件,两个所述夹持组件呈对称分布,所述夹持组件包括夹持板和顶板,所述机械臂开设有通腔,所述顶板滑动在所述通腔内,且所述顶板靠近所述固定座的一侧固定连接有限位柱,所述限位柱插接在所述固定座内,用于实现限位所述夹持板位置的目的,所述夹持板靠近所述固定座的一侧固定连接有四个定位柱,所述定位柱插接在所述固定座内,用于实现定位所述夹持板位置的目的。
2.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置,其特征在于:所述固定座开设有四个定位孔,四个所述定位柱分别插接在四个所述定位孔内。
3.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置,其特征在于:所述夹持板远离所述固定座的一侧固定连接有保护垫,所述保护垫材质为橡胶。
4.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置,其特征在于:所述夹持板顶部开设有连接孔,所述顶板一侧固定连接有连接柱,所述连接柱滑动在所述连接孔内。
5.根据权利要求4所述的一种自动化机械抓手装置,其特征在于:所述连接孔内固定连接有拉簧,所述拉簧一端与所述连接柱固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种自动化机械抓手装置,其特征在于:所述固定座顶部开设有限位孔,所述限位柱插接在所述限位孔内。
7.根据权利要求4所述的一种自动化机械抓手装置,其特征在于:所述连接柱的长度是所述限位柱长度的两倍。
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