CN220972411U - 一种基板夹取机构及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种基板夹取机构及机器人，包括升降驱动器、机械臂以及基板夹取机构，升降驱动器为直线气缸模组。升降驱动器与机械臂传动连接，机械臂与夹台传动连接。本实用新型通过升降驱动器驱动机械臂升降，通过机械臂驱动基板夹取机构水平移动，通过基板夹取机构夹持或释放基板，便于将基板输送于不同工位之间，提升基板输送效率，也降低人工成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种基板夹取机构及机器人。
背景技术
基板是广泛应用于各种电子产品中的基础零部件，用于承载电子组件和连接组件。基板是制造PCB的基本材料，一般情况下，基板就是覆铜箔层压板，单、双面印制板在制造中是在覆铜箔层压板上，有选择地进行孔加工、化学镀铜、电镀铜、蚀刻等工位进行加工，得到所需电路图形制成电路板。传统的基板加工通常需要人工输送，通过人工将基板输送于不同工位进行加工，由于工人不能长时间持续工作，影响基板输送的效率，并且需要在不同工位之间设置工人，会增加人工成本，因此有必要予以改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种基板夹取机构及机器人，通过升降驱动器驱动机械臂升降，通过机械臂驱动基板夹取机构水平移动，通过基板夹取机构夹持或释放基板，便于将基板输送于不同工位之间，提升基板输送效率，也降低人工成本。
为实现上述目的，本实用新型提供一种基板夹取机构，包括夹台、压块以及压持驱动器，所述夹台上设置有多个限位块，两所述限位块对称设置并用于承载片状工件，所述驱动器设置有传动机构，所述驱动器固定于所述夹台并通过所述传动机构驱动所述压块远离或靠近所述限位块。
优选的，所述传动机构包括H型支座，所述H型支座固定于夹台，所述H型支座上分别铰接设置有第一铰接件以及第二铰接件，所述第二铰接件设置于所述H型支座靠近所述压块的一端，所述压持驱动器的固定端固定于所述第一铰接件，所述压持驱动器的自由端与所述第二铰接件铰接，所述压块固定于所述第二铰接件朝向所述压块的一端。
优选的，所述限位块包括竖直设置的限位部、自所述限位部水平延伸的水平部以及自所述水平部倾斜向下延伸的倾斜部，通过限位部对片状工件的边缘进行限位，通过水平部承载片状工件，所述限位部朝向所述水平部的一端设置有倾斜导入部。
优选的，所述夹台包括承座、承块以及外壳，所述承块部分设置于承座的上方，所述外壳罩设于所述承块设置于承座的上方的一端，所述驱动器与所述外壳固定连接，多个所述限位块设置于承块上远离所述外壳的一端。
优选的，所述承块设置有用于固定光电检测器的通槽，所述承座设置有与所述通槽连接的走线槽。
优选的，所述承座包括基座以及自所述基座水平延伸的延伸座，所述延伸座与所述承块连接；所述承块的一端设置有让位槽。
还提供一种机器人，包括升降驱动器、机械臂以及上述的一种基板夹取机构，所述升降驱动器与所述机械臂传动连接，所述机械臂与所述夹台传动连接。
优选的，所述机械臂包括第一关节模组以及第二关节模组，所述第一关节模组的一端与所述升降驱动器传动连接，所述第二关节模组的一端与所述第一关节模组传动连接，所述第二关节模组的另一端与所述夹台传动连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过升降驱动器驱动机械臂升降，通过机械臂驱动基板夹取机构水平移动，通过基板夹取机构夹持或释放基板，便于将基板输送于不同工位之间，提升基板输送效率，也降低人工成本。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的夹台的结构示意图。
图3为本实用新型的夹台的分解状态结构示意图。
图4为本实用新型的外壳的结构示意图。
图5为本实用新型的限位块的结构示意图。
图6为本实用新型的传动机构的结构示意图。
附图标记包括：
1、夹台；11、承座；111、走线槽；112、基座；113、延伸座；12、承块；121、通槽；122、让位槽；13、外壳；131、避让孔；132、第一避让部；133、第二避让部；2、压块；3、压持驱动器；31、铰接套；4、限位块；41、限位部；42、水平部；43、倾斜部；44、倾斜导入部；5、传动机构；51、H型支座；52、第一铰接件；53、第二铰接件；6、升降驱动器；7、机械臂；71、第一关节模组；72、第二关节模组。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
如图1至图6所示，本实用新型的一种基板夹取机构包括夹台1、压块2以及压持驱动器3，压持驱动器3为气缸。所述夹台1上设置有多个限位块4，两所述限位块4对称设置并用于承载基板，压持驱动器3设置有传动机构5，所述压持驱动器3固定于所述夹台1并通过所述传动机构5驱动所述压块2远离或靠近所述限位块4。
使用时，将基板放置于夹台1，所述压持驱动器3通过所述传动机构5驱动所述压块2靠近所述限位块4，使基板压持固定于夹台1，便于将基板输送于各工序中。当所述压持驱动器3通过所述传动机构5驱动所述压块2远离所述限位块4，基板被释放，便于将基板放置在加工工位上，方便对基板进行加工。
本实施例的所述传动机构5包括H型支座51，所述H型支座51固定于夹台1，所述H型支座51上分别铰接设置有第一铰接件52以及第二铰接件53，所述第二铰接件53设置于所述H型支座51靠近所述压块2的一端，所述压持驱动器3的固定端固定于所述第一铰接件52，所述压持驱动器3的自由端与所述第二铰接件53铰接，具体地，所述压持驱动器3的自由端设置有与所述第二铰接件53铰接的铰接套31。所述压块2固定于所述第二铰接件53朝向所述压块2的一端，所述压持驱动器3的自由端伸出时，所述第二铰接件53向所述压块2方向转动，使压块2压持于放置于夹台1上的基板，以实现基板压持于夹台1。
本实施例的所述限位块4包括竖直设置的限位部41、自所述限位部41水平延伸的水平部42以及自所述水平部42倾斜向下延伸的倾斜部43，通过限位部41对基板的边缘进行限位，使基板限位于限位块4。通过水平部42承载基板，所述限位部41朝向所述水平部42的一端设置有倾斜导入部44，便于基板放置于水平部42。
本实施例的所述夹台1包括承座11、承块12以及外壳13，所述承块12部分设置于承座11的上方，使承块12固定于承座11。所述外壳13罩设于所述承块12设置于承座11的上方的一端，压持驱动器3与所述外壳13固定连接，通过外壳13保护压持驱动器3。多个所述限位块4设置于承块12上远离所述外壳13的一端，实现限位块4固定于夹台1。
实际使用中，外壳13对应传动机构5的一端设置有避让孔131，通过避让孔避免干涉传动机构5。具体地，避让孔131包括第一避让部132以及与第一避让部132相连通的第二避让部133，第一避让部132和第二避让部133形成凸字型的避让孔131。
本实施例的所述承块12设置有用于固定光电检测器的通槽121，便于安装光电检测器，通过光电检测器可以检测夹台1上是否放置有基板。所述承座11设置有与所述通槽121连接的走线槽111，通过走线槽111保护光电检测器的电源线及数据线。
本实施例的所述承座11包括基座112以及自所述基座112水平延伸的延伸座113，延伸座113与承块12连接，增加承座11与承块12的接触面积，使承块12固定于承座11更稳固。所述承块12的一端设置有让位槽122，可以使承块12轻量化，同时通过让位槽122也便于承块12将承载于所述夹台1的基板放置于加工工位。
本实新用新型还包括一种机器人，包括升降驱动器6、机械臂7以及上述的一种基板夹取机构，升降驱动器6为直线气缸模组。所述升降驱动器6与所述机械臂7传动连接，所述机械臂7与所述夹台1传动连接，通过升降驱动器6驱动机械臂7升降，通过机械臂7驱动基板夹取机构水平移动，通过基板夹取机构夹持或释放基板，便于将基板输送于不同工位之间，提升基板输送效率，也降低人工成本。
本实施例的所述机械臂7包括第一关节模组71以及第二关节模组72，所述第一关节模组71的一端与所述升降驱动器6传动连接，所述第二关节模组72的一端与所述第一关节模组71传动连接，所述第二关节模组72的另一端与所述夹台1传动连接，使机械臂7的水平输送范围更大，便于对基板进行输送。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (8)
1.一种基板夹取机构，其特征在于：包括夹台(1)、压块(2)以及压持驱动器(3)，所述夹台(1)上设置有多个限位块(4)，两所述限位块(4)对称设置并用于承载片状工件，所述驱动器设置有传动机构(5)，所述驱动器固定于所述夹台(1)并通过所述传动机构(5)驱动所述压块(2)远离或靠近所述限位块(4)。
2.根据权利要求1所述的一种基板夹取机构，其特征在于：所述传动机构(5)包括H型支座(51)，所述H型支座(51)固定于夹台(1)，所述H型支座(51)上分别铰接设置有第一铰接件(52)以及第二铰接件(53)，所述第二铰接件(53)设置于所述H型支座(51)靠近所述压块(2)的一端，所述压持驱动器(3)的固定端固定于所述第一铰接件(52)，所述压持驱动器(3)的自由端与所述第二铰接件(53)铰接，所述压块(2)固定于所述第二铰接件(53)朝向所述压块(2)的一端。
3.根据权利要求1所述的一种基板夹取机构，其特征在于：所述限位块(4)包括竖直设置的限位部(41)、自所述限位部(41)水平延伸的水平部(42)以及自所述水平部(42)倾斜向下延伸的倾斜部(43)，通过限位部(41)对片状工件的边缘进行限位，通过水平部(42)承载片状工件，所述限位部(41)朝向所述水平部(42)的一端设置有倾斜导入部(44)。
4.根据权利要求1所述的一种基板夹取机构，其特征在于：所述夹台(1)包括承座(11)、承块(12)以及外壳(13)，所述承块(12)部分设置于承座(11)的上方，所述外壳(13)罩设于所述承块(12)设置于承座(11)的上方的一端，所述驱动器与所述外壳(13)固定连接，多个所述限位块(4)设置于承块(12)上远离所述外壳(13)的一端。
5.根据权利要求4所述的一种基板夹取机构，其特征在于：所述承块(12)设置有用于固定光电检测器的通槽(121)，所述承座(11)设置有与所述通槽(121)连接的走线槽(111)。
6.根据权利要求4所述的一种基板夹取机构，其特征在于：所述承座(11)包括基座(112)以及自所述基座(112)水平延伸的延伸座(113)，所述延伸座(113)与所述承块(12)连接；所述承块(12)的一端设置有让位槽(122)。
7.一种机器人，其特征在于：包括升降驱动器(6)、机械臂(7)以及权利要求1-6任意一项的一种基板夹取机构，所述升降驱动器(6)与所述机械臂(7)传动连接，所述机械臂(7)与所述夹台(1)传动连接。
8.根据权利要求7所述的一种机器人，其特征在于：所述机械臂(7)包括第一关节模组(71)以及第二关节模组(72)，所述第一关节模组(71)的一端与所述升降驱动器(6)传动连接，所述第二关节模组(72)的一端与所述第一关节模组(71)传动连接，所述第二关节模组(72)的另一端与所述夹台(1)传动连接。
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