CN220903340U - 一种四爪机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四爪机械手，具体涉及机械手领域，包括底座，底座顶部转动连接有机械手主体，机械手主体远离底座的一端铰接有连接件，连接件的内部固定安装有电机，电机的输出轴固定连接有螺纹杆，螺纹杆的外壁通过螺纹连接有螺纹套，螺纹套的外壁设置有压板，压板远离螺纹套的一侧固定安装有第一弹簧，第一弹簧远离压板的一端固定安装有套壳，螺纹套设置在套壳的内部，套壳套接在螺纹杆的外壁，套壳的外壁铰接有连接杆。本实用新型通过设置了压板和抓取件，当电机工作带动螺纹杆旋转，最终使抓取件以一定压力贴合固定在物件的外壁，防止抓取件夹坏物件，以达到对不同大小物件夹持固定的效果。

Description

一种四爪机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种四爪机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

中国实用新型公开说明书CN211491575U公开了一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，机械手底座，机械手底座的底部固定安装有安装板，安装板的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销，机械手底座的顶部连接有机械手腰部，机械手腰部与机械手底座之间连接有定位导向机构，本实用新型的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，且能够在机械手抓取物件时进行抵紧，但这种设置在对不同大小的物品进行夹持抵紧时，无法使抓取件在对物件夹持抵紧达到一定压力后，停止对物件继续加压，会导致抓取件对物件造成损坏。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种四爪机械手，通过设置了压板和抓取件，当电机工作带动螺纹杆旋转，最终使抓取件以一定压力贴合固定在物件的外壁，防止抓取件夹坏物件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四爪机械手，包括底座，所述底座顶部转动连接有机械手主体，所述机械手主体远离底座的一端铰接有连接件，所述连接件的内部固定安装有电机，所述电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外壁通过螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的外壁设置有压板，所述压板远离螺纹套的一侧固定安装有第一弹簧，所述第一弹簧远离压板的一端固定安装有套壳，所述螺纹套设置在套壳的内部，所述套壳套接在螺纹杆的外壁，所述套壳的外壁铰接有连接杆，所述连接杆远离套壳的一端铰接有滑动外壳，所述滑动外壳滑动连接在连接件的内部，所述滑动外壳的内部滑动连接有抓取件。

在一个优选地实施方式中，所述抓取件的内部转动连接有转杆，所述转杆的外壁固定安装有齿轮。

在一个优选地实施方式中，所述齿轮的外壁啮合有第一齿条，所述第一齿条滑动连接在抓取件的内部，所述第一齿条的顶部固定安装有滑板。

在一个优选地实施方式中，所述滑板设置在滑动外壳的内部，所述滑板的底部固定连接有第二齿条，所述第二齿条的一侧啮合有齿轮滑块。

在一个优选地实施方式中，所述齿轮滑块转动连接在抓取件的一侧，所述齿轮滑块的内部插接有往复丝杆，所述往复丝杆插接在抓取件的内部。

在一个优选地实施方式中，所述往复丝杆固定连接在滑动外壳的内部，所述滑动外壳的内部固定安装有支撑板。

在一个优选地实施方式中，所述支撑板的顶部设置有第二弹簧，所述第二弹簧固定安装在滑板的底部。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过设置了压板和抓取件，当电机工作带动螺纹杆旋转，螺纹杆带动被压板限位的螺纹套旋转，使螺纹套上升带动套壳上升，进而使套壳通过连接杆拉动滑动外壳移动，让滑动外壳带动抓取件夹紧贴合在物件的外壁，最终使螺纹套压开压板与螺纹杆一起旋转，不再使抓取件增加对物件的压力，防止抓取件夹坏物件，以达到对不同大小物件夹持固定的效果；

2、本实用新型通过设置了齿轮滑块和往复丝杆，当物件的重量过重开始下降脱离抓取件的夹持固定时，物件会带动转杆转动，转杆转动带动齿轮旋转，齿轮旋转会通过第一齿条滑板下降，滑板下降通过第二齿条下降带动齿轮滑块旋转，齿轮滑块旋转会顺着往复丝杆的外壁滑动并推动抓取件增加对物件的压力，使物件的夹持力度增加，防止物件掉落损坏。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的连接件结构剖视图。

图3为本实用新型图2的A部结构放大图。

附图标记为：1、底座；2、机械手主体；3、连接件；4、电机；5、螺纹杆；6、螺纹套；7、压板；8、第一弹簧；9、套壳；10、连接杆；11、滑动外壳；12、抓取件；13、转杆；14、齿轮；15、第一齿条；16、滑板；17、第二齿条；18、齿轮滑块；19、往复丝杆；20、支撑板；21、第二弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：参照说明书附图1-3，本实用新型的一种四爪机械手，包括底座1，详见图1，底座1顶部转动连接有机械手主体2，机械手主体2远离底座1的一端铰接有连接件3，详见图2，连接件3的内部固定安装有电机4，电机4的输出轴固定连接有螺纹杆5，详见图3，螺纹杆5的外壁通过螺纹连接有螺纹套6，螺纹套6的外壁设置有压板7，压板7远离螺纹套6的一侧固定安装有第一弹簧8，第一弹簧8远离压板7的一端固定安装有套壳9，螺纹套6设置在套壳9的内部，套壳9套接在螺纹杆5的外壁，套壳9的外壁铰接有连接杆10，连接杆10远离套壳9的一端铰接有滑动外壳11，滑动外壳11滑动连接在连接件3的内部，滑动外壳11的内部滑动连接有抓取件12。

需要说明的是，其中，当启动机械手主体2，使机械手主体2带动连接件3到达物件外壁后，电机4开始工作，电机4工作带动螺纹杆5旋转，螺纹杆5旋转带动被第一弹簧8推动压板7限位的螺纹套6旋转，使螺纹套6顺着螺纹杆5的外壁上升，螺纹套6上升带动套壳9上升，使套壳9拉动连接杆10移动，进而使连接杆10拉动滑动外壳11向螺纹杆5的竖直中心线方向移动，让滑动外壳11带动抓取件12夹紧贴合在物件的外壁，当抓取件12夹紧贴合在物件外壁达到一定压力后，螺纹杆5再旋转带动螺纹套6，就会使螺纹套6压开压板7，使压板7挤压第一弹簧8收缩，进而使螺纹套6会与螺纹杆5一起旋转，而无法带动套壳9上升，最终使抓取件12不再增加对物件的压力，防止抓取件12夹坏物件，以达到对不同大小的物件进行夹持固定的效果，无需工作人员根据物件的大小来调整机械手抓取件12移动夹持的距离，需要注意的是，当机械手把物件搬运到终点后，电机4反转带动螺纹杆5反转，螺纹杆5反转带动螺纹套6反转，这时第一弹簧8可以带动压板7贴合在螺纹套6的外壁，对螺纹套6进行限位，使螺纹杆5反转会带动螺纹套6下降复位，进而使螺纹套6带动套壳9下降，让套壳9通过连接杆10推动滑动外壳11移动复位，使滑动外壳11带动抓取件12停止对物件的夹持固定，方便物件取下。

实施例2：详见图3，抓取件12的内部转动连接有转杆13，通过转杆13外壁防滑纹的设置，使抓取件12在夹持贴合在物件外壁时，转杆13也会贴合夹持在物件的外壁，使物件因重量过重下降时，可以带动转杆13旋转，转杆13的外壁固定安装有齿轮14，齿轮14的外壁啮合有第一齿条15，第一齿条15滑动连接在抓取件12的内部，第一齿条15的顶部固定安装有滑板16，滑板16设置在滑动外壳11的内部，滑板16的底部固定连接有第二齿条17，第二齿条17的一侧啮合有齿轮滑块18，齿轮滑块18转动连接在抓取件12的一侧，齿轮滑块18的内部插接有往复丝杆19，往复丝杆19插接在抓取件12的内部（往复丝杆19只是插接在抓取件12的内部，并没有连接关系），往复丝杆19固定连接在滑动外壳11的内部，滑动外壳11的内部固定安装有支撑板20，支撑板20的顶部设置有第二弹簧21，第二弹簧21固定安装在滑板16的底部。

需要说明的是，其中，当抓取件12在带动物件上升，因物件的重量过重开始下降脱离抓取件12的夹持固定时，物件会带动转杆13转动，转杆13转动带动齿轮14旋转，齿轮14旋转带动第一齿条15下降，第一齿条15下降带动滑板16下降，滑板16下降挤压第二弹簧21收缩并带动第二齿条17下降，使第二齿条17带动齿轮滑块18旋转，齿轮滑块18旋转会顺着往复丝杆19的外壁进行滑动，齿轮滑块18滑动推动抓取件12增加对物件的压力，使物件的夹持力度增加，防止物件因重量过重，导致从抓取件12的夹持固定中掉落损坏，需要注意的是，当物件被取下后，转杆13失去物件的挤压，使第二弹簧21可以推动滑板16上升复位，进而使滑板16带动第一齿条15和第二齿条17上升复位，第一齿条15上升带动齿轮14反转复位，第二齿条17上升带动齿轮滑块18反转，让齿轮滑块18带动抓取件12顺着往复丝杆19的外壁复位，等待下一次进行工作。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种四爪机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）顶部转动连接有机械手主体（2），所述机械手主体（2）远离底座（1）的一端铰接有连接件（3），所述连接件（3）的内部固定安装有电机（4），所述电机（4）的输出轴固定连接有螺纹杆（5），所述螺纹杆（5）的外壁通过螺纹连接有螺纹套（6），所述螺纹套（6）的外壁设置有压板（7），所述压板（7）远离螺纹套（6）的一侧固定安装有第一弹簧（8），所述第一弹簧（8）远离压板（7）的一端固定安装有套壳（9），所述螺纹套（6）设置在套壳（9）的内部，所述套壳（9）套接在螺纹杆（5）的外壁，所述套壳（9）的外壁铰接有连接杆（10），所述连接杆（10）远离套壳（9）的一端铰接有滑动外壳（11），所述滑动外壳（11）滑动连接在连接件（3）的内部，所述滑动外壳（11）的内部滑动连接有抓取件（12）。

2.根据权利要求1所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述抓取件（12）的内部转动连接有转杆（13），所述转杆（13）的外壁固定安装有齿轮（14）。

3.根据权利要求2所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述齿轮（14）的外壁啮合有第一齿条（15），所述第一齿条（15）滑动连接在抓取件（12）的内部，所述第一齿条（15）的顶部固定安装有滑板（16）。

4.根据权利要求3所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述滑板（16）设置在滑动外壳（11）的内部，所述滑板（16）的底部固定连接有第二齿条（17），所述第二齿条（17）的一侧啮合有齿轮滑块（18）。

5.根据权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述齿轮滑块（18）转动连接在抓取件（12）的一侧，所述齿轮滑块（18）的内部插接有往复丝杆（19），所述往复丝杆（19）插接在抓取件（12）的内部。

6.根据权利要求5所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述往复丝杆（19）固定连接在滑动外壳（11）的内部，所述滑动外壳（11）的内部固定安装有支撑板（20）。

7.根据权利要求6所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述支撑板（20）的顶部设置有第二弹簧（21），所述第二弹簧（21）固定安装在滑板（16）的底部。