CN212071941U - 一种关节臂式机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种关节臂式机械手臂，包括夹持机构、伸缩机构、第二伺服电机和安装件，所述安装件的一端活动连接有转动轴，且转动轴的一端固定连接有第三伺服电机，所述转动轴的一侧固定连接有卡合块，所述卡合块的顶端活动连接有固定螺丝，所述转动轴的底端活动连接有第一连杆，所述第一连杆的底端活动连接有转轴，且转轴的一侧活动连接有第二连杆。本实用新型通过设置有在夹持机构的一侧设置有卡块，伸缩杆的一侧设置有卡槽，两者构成卡合结构，卡合结构便于拆装，当夹持机构出现损坏需要更换时，可以快速简单的拆卸夹持机构，减少夹持机构安装的时间，以此来达成装置可以便于更换的目的。

Description

一种关节臂式机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种关节臂式机械手臂。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手臂广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手臂按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式等。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

(1)传统的关节臂式机械手臂难以伸缩，不能调整机械手臂，不能适应于不同情况；

(2)传统的关节臂式机械手臂难以更换夹持机构，夹持机构因为工作困难会出现损坏，需要更换；

(3)传统的关节臂式机械手臂难以安装，机械手臂安装困难，不能快速安装快机械手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种关节臂式机械手臂，以解决上述背景技术中提出关节臂式机械手臂难以伸缩、难以更换夹持机构和难以安装的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种关节臂式机械手臂，包括夹持机构、伸缩机构、第二伺服电机和安装件，所述安装件的一端活动连接有转动轴，且转动轴的一端固定连接有第三伺服电机，所述转动轴的一侧固定连接有卡合块，所述卡合块的顶端活动连接有固定螺丝，所述转动轴的底端活动连接有第一连杆，所述第一连杆的底端活动连接有转轴，且转轴的一侧活动连接有第二连杆，所述转轴的一端固定连接有第二伺服电机，所述第二连杆的内部设置有伸缩机构，且伸缩机构的一侧活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧活动连接有夹持机构。

优选的，所述夹持机构的内部依次设置有第一伺服电机、第一夹臂、防滑垫、第二夹臂、安装快和螺纹杆，安装快的内部设置有螺纹杆，且螺纹杆的顶端固定连接有第一伺服电机，螺纹杆的一侧活动连接有第一夹臂，安装快的一侧固定连接有第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂的内侧均设置有防滑垫。

优选的，所述螺纹杆的外侧壁上均匀设置有外螺纹，第一夹臂的内侧壁上均匀设置有与外螺纹相互配合的内螺纹，螺纹杆与第一夹臂为螺纹连接。

优选的，所述夹持机构的一侧设置有卡块，伸缩杆的一侧设置有卡槽，夹持机构和伸缩杆构成卡合结构。

优选的，所述伸缩杆的顶端和底端均设置有滑轮，第二连杆的顶端和底端均设置有滑槽，伸缩杆和第一连杆构成滑动结构。

优选的，所述伸缩机构的内部依次设置有顶板、液压杆、液压气缸和安装座，安装座的一侧固定连接有液压气缸，液压气缸的一侧固定连接有液压杆，液压杆的一侧固定连接有顶板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该关节臂式机械手臂不仅实现了机械手臂可以伸缩的目的，实现了机械手臂便于更换夹持结构的目的，而且实现了机械手臂便于安装的目的；

(1)通过在第一连杆的一侧活动连接有伸缩杆，伸缩杆和第一连杆构成滑动结构，伸缩杆可以在第一连杆内滑动，液压气缸开始工作，液压气缸工作带动液压杆伸缩，液压杆伸缩会带动顶板移动，顶板和伸缩杆向连接，顶板移动会带动伸缩杆移动，这样就可以改变机械手臂的长度，适用不同的情况，以此来达成装置可以改变机械手臂长度的目的；

(2)通过在夹持机构的一侧设置有卡块，伸缩杆的一侧设置有卡槽，两者构成卡合结构，卡合结构便于拆装，当夹持机构出现损坏需要更换时，可以快速简单的拆卸夹持机构，减少夹持机构安装的时间，以此来达成装置可以便于更换的目的；

(3)通过在转动轴的一端设置有卡合块，卡合块可以卡入安装件一端设置有的凹槽内，这样就可以将机械手臂卡进安装件，然后将固定螺丝从安装件顶端拧入卡合块中，将机械手臂固定在安装件的一端，防止机械手臂脱落，以此来达成装置可以便于安装的目的。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的俯视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的侧视剖面结构示意图；

图4为本实用新型的图1中A处局部剖面放大结构示意图。

图中：1、夹持机构；101、第一伺服电机；102、第一夹臂；103、防滑垫；104、第二夹臂；105、安装快；106、螺纹杆；2、伸缩杆；3、第一连杆；4、伸缩机构；401、顶板；402、液压杆；403、液压气缸；404、安装座；5、转轴；6、第二连杆；7、转动轴；8、第二伺服电机；9、第三伺服电机；10、固定螺丝；11、安装件；12、卡合块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种关节臂式机械手臂，包括夹持机构1、伸缩机构4、第二伺服电机8和安装件11，安装件11的一端活动连接有转动轴7，且转动轴7的一端固定连接有第三伺服电机9，转动轴7的一侧固定连接有卡合块12，卡合块12的顶端活动连接有固定螺丝10，转动轴7的底端活动连接有第一连杆3，第一连杆3的底端活动连接有转轴5，且转轴5的一侧活动连接有第二连杆6，转轴5的一端固定连接有第二伺服电机8，第二连杆6的内部设置有伸缩机构4，伸缩机构4的内部依次设置有顶板401、液压杆402、液压气缸403和安装座404，安装座404的一侧固定连接有液压气缸403，液压气缸403的一侧固定连接有液压杆402，液压杆402的一侧固定连接有顶板401；

具体的，如图1和图2所示，使用时，首先液压气缸403开始工作，液压气缸403工作带动液压杆402伸缩，液压杆402伸缩会带动顶板401移动，顶板401和伸缩杆2向连接，顶板401移动会带动伸缩杆2移动，这样就可以改变机械手臂的长度，适用不同的情况；

伸缩机构4的一侧活动连接有伸缩杆2，伸缩杆2的顶端和底端均设置有滑轮，第二连杆6的顶端和底端均设置有滑槽，伸缩杆2和第一连杆3构成滑动结构；

伸缩杆2的一侧活动连接有夹持机构1，夹持机构1的一侧设置有卡块，伸缩杆2的一侧设置有卡槽，夹持机构1和伸缩杆2构成卡合结构；

夹持机构1的内部依次设置有第一伺服电机101、第一夹臂102、防滑垫103、第二夹臂104、安装快105和螺纹杆106，安装快105的内部设置有螺纹杆106，螺纹杆106的外侧壁上均匀设置有外螺纹，第一夹臂102的内侧壁上均匀设置有与外螺纹相互配合的内螺纹，螺纹杆106与第一夹臂102为螺纹连接；

螺纹杆106的顶端固定连接有第一伺服电机101，螺纹杆106的一侧活动连接有第一夹臂102，安装快105的一侧固定连接有第二夹臂104，第一夹臂102和第二夹臂104的内侧均设置有防滑垫103；

具体的，如图1、图2和图4所示，使用时，首先第一伺服电机101旋转，第一伺服电机101旋转带动螺纹杆106旋转，螺纹杆106旋转带动和其螺纹连接的第一夹臂102升降，第一夹臂102和第二夹臂104就可以将物体夹在中间。

工作原理：本实用新型在使用时，首先，第三伺服电机9工作时带动转动轴7旋转，转动轴7旋转带动其底端的第二连杆6旋转，第二伺服电机8工作时带动转轴5旋转，转轴5旋转带动第一连杆3旋转，第一伺服电机101旋转，第一伺服电机101旋转带动螺纹杆106旋转，螺纹杆106旋转带动和其螺纹连接的第一夹臂102升降，第一夹臂102和第二夹臂104就可以将物体夹在中间，在第一连杆3的一侧活动连接有伸缩杆2，伸缩杆2和第一连杆3构成滑动结构，伸缩杆2可以在第一连杆3内滑动，液压气缸403开始工作，液压气缸403工作带动液压杆402伸缩，液压杆402伸缩会带动顶板401移动，顶板401和伸缩杆2向连接，顶板401移动会带动伸缩杆2移动，这样就可以改变机械手臂的长度，适用不同的情况，以此来达成装置可以改变机械手臂长度的目的。

之后，通过在夹持机构1的一侧设置有卡块，伸缩杆2的一侧设置有卡槽，两者构成卡合结构，卡合结构便于拆装，当夹持机构1出现损坏需要更换时，可以快速简单的拆卸夹持机构1，减少夹持机构1安装的时间，以此来达成装置可以便于更换的目的。

最后，通过在转动轴7的一端设置有卡合块12，卡合块12可以卡入安装件11一端设置有的凹槽内，这样就可以将机械手臂卡进安装件11，然后将固定螺丝10从安装件11顶端拧入卡合块12中，将机械手臂固定在安装件11的一端，防止机械手臂脱落，以此来达成装置可以便于安装的目的。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种关节臂式机械手臂，包括夹持机构(1)、伸缩机构(4)、第二伺服电机(8)和安装件(11)，其特征在于：所述安装件(11)的一端活动连接有转动轴(7)，且转动轴(7)的一端固定连接有第三伺服电机(9)，所述转动轴(7)的一侧固定连接有卡合块(12)，所述卡合块(12)的顶端活动连接有固定螺丝(10)，所述转动轴(7)的底端活动连接有第一连杆(3)，所述第一连杆(3)的底端活动连接有转轴(5)，且转轴(5)的一侧活动连接有第二连杆(6)，所述转轴(5)的一端固定连接有第二伺服电机(8)，所述第二连杆(6)的内部设置有伸缩机构(4)，且伸缩机构(4)的一侧活动连接有伸缩杆(2)，所述伸缩杆(2)的一侧活动连接有夹持机构(1)。

2.根据权利要求1所述的一种关节臂式机械手臂，其特征在于：所述夹持机构(1)的内部依次设置有第一伺服电机(101)、第一夹臂(102)、防滑垫(103)、第二夹臂(104)、安装快(105)和螺纹杆(106)，安装快(105)的内部设置有螺纹杆(106)，且螺纹杆(106)的顶端固定连接有第一伺服电机(101)，螺纹杆(106)的一侧活动连接有第一夹臂(102)，安装快(105)的一侧固定连接有第二夹臂(104)，第一夹臂(102)和第二夹臂(104)的内侧均设置有防滑垫(103)。

3.根据权利要求2所述的一种关节臂式机械手臂，其特征在于：所述螺纹杆(106)的外侧壁上均匀设置有外螺纹，第一夹臂(102)的内侧壁上均匀设置有与外螺纹相互配合的内螺纹，螺纹杆(106)与第一夹臂(102)为螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种关节臂式机械手臂，其特征在于：所述夹持机构(1)的一侧设置有卡块，伸缩杆(2)的一侧设置有卡槽，夹持机构(1)和伸缩杆(2)构成卡合结构。

5.根据权利要求1所述的一种关节臂式机械手臂，其特征在于：所述伸缩杆(2)的顶端和底端均设置有滑轮，第二连杆(6)的顶端和底端均设置有滑槽，伸缩杆(2)和第一连杆(3)构成滑动结构。

6.根据权利要求1所述的一种关节臂式机械手臂，其特征在于：所述伸缩机构(4)的内部依次设置有顶板(401)、液压杆(402)、液压气缸(403)和安装座(404)，安装座(404)的一侧固定连接有液压气缸(403)，液压气缸(403)的一侧固定连接有液压杆(402)，液压杆(402)的一侧固定连接有顶板(401)。

Images