CN220769021U - 一种带升降功能的搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带升降功能的搬运机器人，属于搬运机器人领域，包括机器人主体，机器人主体上安装有液压交叉臂，液压交叉臂上且在机器人主体的上方安装有升降板，升降板的下端对称安装有两个保险结构，保险结构由双出轴液压缸、液压站、安装板以及保护结构组成，双出轴液压缸和液压站安装在一起，安装板有两个且分别安装在双出轴液压缸上的两个伸缩杆的外端，通过在升降板的下端设置保险结构，当液压交叉臂上的液压缸产生损坏，车辆以及升降板产生骤降时，保险结构上的保护结构可以对骤降所产生的冲击力进行缓冲削弱，从而可以对车辆以及机器人主体进行保护，进而可以减少车辆以及机器人主体的损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人领域，特别涉及一种带升降功能的搬运机器人。
背景技术
泊车机器人是移动机器人结合载车板自主完成泊车任务的移动载车设备，机器人移动过程中通过自动导引装置进行导航，安全避障模块确保移动载车设备运动过程中无碰撞现象发生，定位模块作为导航模块的补充，实现移动载车设备在车库内的实时定位。泊车机器人上一般均会设置由液压缸驱动的升降结构，泊车机器人在搬运车辆的过程中，可通过升降结构完成车辆的抬起与放下。由于车辆的重量较重，传统的泊车机器人在抬起车辆移动的过程中，若升降结构的动力源，即液压缸受到车辆的重力影响产生损坏时，升降结构以及升降结构上的车辆会容易产生骤降，从而易引发安全事故，同时还容易使得车辆产生损坏，以及车辆和升降结构下落所产生的冲击力还容易对泊车机器人造成二次损坏，因此需要一种带升降功能的搬运机器人来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种带升降功能的搬运机器人，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种带升降功能的搬运机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上安装有液压交叉臂，所述液压交叉臂上且在机器人主体的上方安装有升降板，所述升降板的下端对称安装有两个保险结构，所述保险结构由双出轴液压缸、液压站、安装板以及保护结构组成，所述双出轴液压缸和液压站安装在一起，所述安装板有两个且分别安装在双出轴液压缸上的两个伸缩杆的外端，所述保护结构有两个且分别安装在两个安装板的外端，所述保护结构由基板、油缸、密封板、支撑杆、弹簧、连接板以及橡胶垫组成，所述油缸安装在基板的下端，所述密封板活动安装在油缸内，所述支撑杆安装在密封板的下端，所述弹簧套设在油缸和支撑杆上，所述连接板安装在支撑杆的下端，所述橡胶垫安装在连接板的下端。
优选的，所述机器人主体的上端对称开设有两个收纳槽。
优选的，所述保险结构上的双出轴液压缸与液压站通过管道连接，所述双出轴液压缸和液压站固定安装在升降板的下端，所述安装板与双出轴液压缸上的伸缩杆为固定连接。
优选的，所述保护结构上的基板与安装板固定连接，且所述基板与升降板的下端接触。
优选的，所述保护结构上的油缸与基板固定连接，所述油缸内填充有液压油，所述密封板与支撑杆固定连接，所述密封板上开设有溢流孔，所述支撑杆向下穿过油缸的下侧壁体后与连接板固定连接，所述橡胶垫与连接板固定连接。
优选的，所述弹簧与连接板、基板固定连接。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
通过在升降板的下端设置保险结构，当液压交叉臂上的液压缸产生损坏，车辆以及升降板产生骤降时，保险结构上的保护结构可以对骤降所产生的冲击力进行缓冲削弱，从而可以对车辆以及机器人主体进行保护，进而可以减少车辆以及机器人主体的损坏。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的升降板和保险结构的结构示意图；
图3为本实用新型的保护结构的剖视图。
图中：1、机器人主体；2、液压交叉臂；3、升降板；4、保险结构；5、收纳槽；6、双出轴液压缸；7、液压站；8、安装板；9、保护结构；10、基板；11、油缸；12、密封板；13、溢流孔；14、支撑杆；15、弹簧；16、连接板；17、橡胶垫。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1、图2、图3所示，一种带升降功能的搬运机器人，包括机器人主体1，机器人主体1上安装有液压交叉臂2，液压交叉臂2上且在机器人主体1的上方安装有升降板3，机器人主体1的上端对称开设有两个收纳槽5，在使用时，机器人主体1可移动到车辆的下方，而后在液压交叉臂2上的液压缸的驱动下，升降板3会将车辆抬起，接着机器人主体1可带动车辆进行移动。
请参阅图1、图2、图3所示，升降板3的下端对称安装有两个保险结构4，保险结构4由双出轴液压缸6、液压站7、安装板8以及保护结构9组成，双出轴液压缸6和液压站7安装在一起，安装板8有两个且分别安装在双出轴液压缸6上的两个伸缩杆的外端，保护结构9有两个且分别安装在两个安装板8的外端，保护结构9由基板10、油缸11、密封板12、支撑杆14、弹簧15、连接板16以及橡胶垫17组成，油缸11安装在基板10的下端，密封板12活动安装在油缸11内，支撑杆14安装在密封板12的下端，弹簧15套设在油缸11和支撑杆14上，连接板16安装在支撑杆14的下端，橡胶垫17安装在连接板16的下端，保险结构4上的双出轴液压缸6与液压站7通过管道连接，双出轴液压缸6和液压站7固定安装在升降板3的下端，安装板8与双出轴液压缸6上的伸缩杆为固定连接，保护结构9上的基板10与安装板8固定连接，且基板10与升降板3的下端接触，保护结构9上的油缸11与基板10固定连接，油缸11内填充有液压油，密封板12与支撑杆14固定连接，密封板12上开设有溢流孔13，支撑杆14向下穿过油缸11的下侧壁体后与连接板16固定连接，橡胶垫17与连接板16固定连接，弹簧15与连接板16、基板10固定连接，通过在升降板3的下端设置保险结构4，当液压交叉臂2上的液压缸产生损坏，车辆以及升降板3产生骤降时，保险结构4上的保护结构9可以对骤降所产生的冲击力进行缓冲削弱，从而可以对车辆以及机器人主体1进行保护，进而可以减少车辆以及机器人主体1的损坏。
需要说明的是，本实用新型为一种带升降功能的搬运机器人，在使用时，保险结构4上的液压站7可与机器人主体1内的控制模块连接，在机器人主体1上的液压交叉臂2和升降板3将车辆抬起移动时，保险结构4会随着升降板3向上移动，从而保险结构4会从收纳槽5内移出，接着控制模块可通过液压站7控制双出轴液压缸6上的伸缩杆向外移动，此时伸缩杆会通过安装板8将保护结构9向外推动，最终使得保护结构9从收纳槽5的上方移开，使得保护结构9上的橡胶垫17与机器人主体1的上端接触；在对车辆进行搬运的过程中，若液压交叉臂2上的液压缸产生损坏，进而使得车辆和升降板3产生骤降时，保护结构9会受到升降板3和车辆的挤压，此时支撑杆14会推动密封板12在油缸11内移动，而油缸11内的液压油会给密封板12的移动带来一定的阻力，同时弹簧15也会被压缩产生变形，最终随着密封板12在油缸11内移动以及弹簧15被压缩的过程中，车辆和升降板3坠落所产生的冲击力会被得到缓冲削弱，进而保护结构9的存在可以避免升降板3与机器人主体1产生碰撞，最终可减少车辆以及机器人主体1的损坏；若该搬运机器人未出现故障，且该搬运机器人需要将车辆放下时，控制模块可通过液压站7、双出轴液压缸6将保护结构9向内复位，当液压交叉臂2和升降板3将车辆放下时，保险结构4会随着升降板3下移，最终保险结构4会收入到收纳槽5内。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种带升降功能的搬运机器人，包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)上安装有液压交叉臂(2)，所述液压交叉臂(2)上且在机器人主体(1)的上方安装有升降板(3)，其特征在于：所述升降板(3)的下端对称安装有两个保险结构(4)，所述保险结构(4)由双出轴液压缸(6)、液压站(7)、安装板(8)以及保护结构(9)组成，所述双出轴液压缸(6)和液压站(7)安装在一起，所述安装板(8)有两个且分别安装在双出轴液压缸(6)上的两个伸缩杆的外端，所述保护结构(9)有两个且分别安装在两个安装板(8)的外端，所述保护结构(9)由基板(10)、油缸(11)、密封板(12)、支撑杆(14)、弹簧(15)、连接板(16)以及橡胶垫(17)组成，所述油缸(11)安装在基板(10)的下端，所述密封板(12)活动安装在油缸(11)内，所述支撑杆(14)安装在密封板(12)的下端，所述弹簧(15)套设在油缸(11)和支撑杆(14)上，所述连接板(16)安装在支撑杆(14)的下端，所述橡胶垫(17)安装在连接板(16)的下端。
2.根据权利要求1所述的一种带升降功能的搬运机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)的上端对称开设有两个收纳槽(5)。
3.根据权利要求2所述的一种带升降功能的搬运机器人，其特征在于：所述保险结构(4)上的双出轴液压缸(6)与液压站(7)通过管道连接，所述双出轴液压缸(6)和液压站(7)固定安装在升降板(3)的下端，所述安装板(8)与双出轴液压缸(6)上的伸缩杆为固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种带升降功能的搬运机器人，其特征在于：所述保护结构(9)上的基板(10)与安装板(8)固定连接，且所述基板(10)与升降板(3)的下端接触。
5.根据权利要求4所述的一种带升降功能的搬运机器人，其特征在于：所述保护结构(9)上的油缸(11)与基板(10)固定连接，所述油缸(11)内填充有液压油，所述密封板(12)与支撑杆(14)固定连接，所述密封板(12)上开设有溢流孔(13)，所述支撑杆(14)向下穿过油缸(11)的下侧壁体后与连接板(16)固定连接，所述橡胶垫(17)与连接板(16)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种带升降功能的搬运机器人，其特征在于：所述弹簧(15)与连接板(16)、基板(10)固定连接。
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