CN220593150U - 一种多行程物料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多行程物料机械手，包括安装壳和转动板，所述安装壳的内腔安装有移动组件，所述移动组件包括安装板，所述安装板的顶部通过螺栓连接有底座，所述转动板的顶部焊接有安装座。本实用新型通过安装壳、第一伺服电机、安装板、移动板和螺纹杆进行配合，具备可以更换机械手位置功能的优点，方便对机械手的位置进行更换，使机械手可以更加方便的对不同位置的物料进行夹取，提高了机械手的适应性；通过电动伸缩杆、U形板、防滑垫和稳定板进行配合，具备可以增加夹持稳定性功能的优点，在机械手对物料夹取后，使物料不容易脱落，让机械手夹持的效果更好，提高了机械手夹持的稳定。

Description

一种多行程物料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多行程物料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，对物料夹取时需要用到物料机械手。

经检索，专利号为CN114310864A，名称为一种多行程选择的伸缩机械手的发明，包括翻转块，通过研究分析发现，虽然案设置了气缸连接组件与加长伸缩组件，气缸连接组件为通过一个气泵同时控制多个气缸，从而能够节约驱动的能耗，也便于动力的控的优点，但是，在一定程度上还存在以下缺点。

如，因在进行使用时，不具备更换机械手位置的功能，因此只能将机械手固定在一个位置对物料进行夹取，不方便对机械手的位置进行更换，对机械手夹取物料进行了限制，降低了机械手的适应性，而且此机械手不具备增加夹持稳定性的功能，因此机械手在对物料进行夹取后，容易出现物料脱落的现象，降低了机械手夹持的稳定性，为了解决以上的技术问题，为此我们设计出一种多行程物料机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多行程物料机械手，具备可以更换机械手位置的功能和可以增加夹持稳定性功能的优点，解决了不具备更换机械手位置的功能，不具备增加夹持稳定性功能的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多行程物料机械手，包括安装壳和转动板，所述安装壳的内腔安装有移动组件，所述移动组件包括安装板，所述安装板的顶部通过螺栓连接有底座，所述转动板的顶部焊接有安装座，所述安装座的内腔通过螺栓连接有第二舵机，所述第二舵机转轴的表面固定套设有第一连接杆，所述第一连接杆的表面通过螺栓连接有第三舵机，所述第三舵机转轴的表面固定套设有第三连接杆，所述第三连接杆的前端通过螺栓连接有第五舵机，所述第五舵机转轴的表面固定套设有第二连接杆，所述第二连接杆的内腔通过螺栓连接有第四舵机，所述第四舵机转轴的表面安装有夹取组件，所述夹取组件包括安装架，所述安装架的背面安装有稳定组件。

优选的，所述移动组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的右侧通过螺栓与安装壳的左侧固定连接，所述第一伺服电机转轴的右端贯穿至安装壳的内腔并焊接有螺纹杆，所述螺纹杆的右端通过轴承与安装壳的内壁活动连接，所述螺纹杆的表面螺纹套设有移动板，所述移动板的顶端贯穿至安装壳的顶部并与安装板的底部焊接，所述安装壳的顶部开设有导向孔。

优选的，所述稳定组件包括U形板，所述U形板的正面通过螺栓与安装架的背面固定连接，所述U形板的左右两侧均贯穿设置有电动伸缩杆。

优选的，所述电动伸缩杆的一端通过螺栓连接有稳定板，所述稳定板的表面粘接防滑垫。

优选的，所述夹取组件包括第一舵机和夹取杆，所述第一舵机的后侧通过螺栓与安装架的表面固定连接，所述安装架的顶部与第四舵机转轴的底端固定连接，所述第一舵机转轴的后端贯穿至安装架的内腔并与右侧的夹取杆的表面固定连接，左侧的夹取杆的背面通过轴承与安装架的内壁活动连接，两个夹取杆互相啮合。

优选的，所述底座的内部固定镶嵌有第二伺服电机，所述第二伺服电机转轴的顶端通过螺栓与转动板的底部固定连接，所述安装壳的左右两侧均焊接有固定板，固定板的表面贯穿设置有安装螺栓。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过安装壳、第一伺服电机、安装板、移动板和螺纹杆进行配合，具备可以更换机械手位置功能的优点，方便对机械手的位置进行更换，使机械手可以更加方便的对不同位置的物料进行夹取，提高了机械手的适应性。

2、本实用新型通过电动伸缩杆、U形板、防滑垫和稳定板进行配合，具备可以增加夹持稳定性功能的优点，在机械手对物料夹取后，使物料不容易脱落，让机械手夹持的效果更好，提高了机械手夹持的稳定。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型局部立体结构示意图；

图3为本实用新型移动组件立体剖视结构示意图；

图4为本实用新型局部后视立体结构示意图；

图5为本实用新型夹取组件立体结构示意图；

图6为本实用新型稳定组件立体结构示意图。

图中：1、安装壳；2、移动组件；201、第一伺服电机；202、安装板；203、移动板；204、螺纹杆；3、底座；4、转动板；5、安装座；6、第一连接杆；7、稳定组件；701、电动伸缩杆；702、U形板；703、防滑垫；704、稳定板；8、第二伺服电机；9、夹取组件；901、第一舵机；902、夹取杆；903、安装架；10、第二舵机；11、第三舵机；12、第四舵机；13、第二连接杆；14、第五舵机；15、第三连接杆。

具体实施方式

请参阅图1-图6，一种多行程物料机械手，包括安装壳1和转动板4，安装壳1的内腔安装有移动组件2，移动组件2包括安装板202，安装板202的顶部通过螺栓连接有底座3，转动板4的顶部焊接有安装座5，安装座5的内腔通过螺栓连接有第二舵机10，第二舵机10转轴的表面固定套设有第一连接杆6，第一连接杆6的表面通过螺栓连接有第三舵机11，第三舵机11转轴的表面固定套设有第三连接杆15，第三连接杆15的前端通过螺栓连接有第五舵机14，第五舵机14转轴的表面固定套设有第二连接杆13，第二连接杆13的内腔通过螺栓连接有第四舵机12，第四舵机12转轴的表面安装有夹取组件9，夹取组件9包括安装架903，安装架903的背面安装有稳定组件7；

移动组件2包括第一伺服电机201，第一伺服电机201的右侧通过螺栓与安装壳1的左侧固定连接，第一伺服电机201转轴的右端贯穿至安装壳1的内腔并焊接有螺纹杆204，螺纹杆204的右端通过轴承与安装壳1的内壁活动连接，螺纹杆204的表面螺纹套设有移动板203，移动板203的顶端贯穿至安装壳1的顶部并与安装板202的底部焊接，安装壳1的顶部开设有导向孔，通过设置移动板203，在螺纹杆204转动时，使安装板202可以进行移动，从而可以对机械手的位置进行调节，方便机械手夹持不同位置的物料；

稳定组件7包括U形板702，U形板702的正面通过螺栓与安装架903的背面固定连接，U形板702的左右两侧均贯穿设置有电动伸缩杆701；

电动伸缩杆701的一端通过螺栓连接有稳定板704，稳定板704的表面粘接防滑垫703，通过设置防滑垫703，可以增加稳定板704的防滑性，使稳定板704对物料夹持后不会出现滑动的现象；

夹取组件9包括第一舵机901和夹取杆902，第一舵机901的后侧通过螺栓与安装架903的表面固定连接，安装架903的顶部与第四舵机12转轴的底端固定连接，第一舵机901转轴的后端贯穿至安装架903的内腔并与右侧的夹取杆902的表面固定连接，左侧的夹取杆902的背面通过轴承与安装架903的内壁活动连接，两个夹取杆902互相啮合，通过设置安装架903，可以对第一舵机901进行安装，使第一舵机901可以带动夹取杆902进行转动；

底座3的内部固定镶嵌有第二伺服电机8，第二伺服电机8转轴的顶端通过螺栓与转动板4的底部固定连接，安装壳1的左右两侧均焊接有固定板，固定板的表面贯穿设置有安装螺栓，通过设置第二伺服电机8，可以带动转动板4进行转动，从而可以让机械手转换角度。

使用时，外接控制器，通过安装螺栓对安装壳1进行安装，当需要对物料进行夹取时，第二舵机10转轴转动带动第一连接杆6转动，同时第三舵机11转轴转动带动第三连接杆15转动，再通过第五舵机14带动第二连接杆13转动，让夹取杆902可以接触到物料，同时第一舵机901转轴转动带动右侧的夹取杆902进行转动，通过右侧的夹取杆902再带动左侧的夹取杆902进行转动，让两个夹取杆902可以张开和闭合，从而可以对物进行夹取，夹取杆902对物料夹取完成后，电动伸缩杆701伸长推动稳定板704靠近物料，从而进一步对物料进行夹紧，提高了对物料夹取的稳定性，当需要对机械手的位置进行更换时，第一伺服电机201转轴转动带动螺纹杆204进行转动，在导向孔导向作用下，使移动板203可以移动，从而带动安装板202进行移动对机械手的位置进行调节，方便机械手对不同位置的物料进行夹取，提高了机械手的适应性。

综上所述：该多行程物料机械手，通过安装壳1、第一伺服电机201、安装板202、移动板203、螺纹杆204、电动伸缩杆701、U形板702、防滑垫703和稳定板704进行配合，解决了不具备更换机械手位置的功能，不具备增加夹持稳定性功能的问题。

Claims (6)

1.一种多行程物料机械手，包括安装壳(1)和转动板(4)，其特征在于：所述安装壳(1)的内腔安装有移动组件(2)，所述移动组件(2)包括安装板(202)，所述安装板(202)的顶部通过螺栓连接有底座(3)，所述转动板(4)的顶部焊接有安装座(5)，所述安装座(5)的内腔通过螺栓连接有第二舵机(10)，所述第二舵机(10)转轴的表面固定套设有第一连接杆(6)，所述第一连接杆(6)的表面通过螺栓连接有第三舵机(11)，所述第三舵机(11)转轴的表面固定套设有第三连接杆(15)，所述第三连接杆(15)的前端通过螺栓连接有第五舵机(14)，所述第五舵机(14)转轴的表面固定套设有第二连接杆(13)，所述第二连接杆(13)的内腔通过螺栓连接有第四舵机(12)，所述第四舵机(12)转轴的表面安装有夹取组件(9)，所述夹取组件(9)包括安装架(903)，所述安装架(903)的背面安装有稳定组件(7)。

2.根据权利要求1所述的一种多行程物料机械手，其特征在于：所述移动组件(2)包括第一伺服电机(201)，所述第一伺服电机(201)的右侧通过螺栓与安装壳(1)的左侧固定连接，所述第一伺服电机(201)转轴的右端贯穿至安装壳(1)的内腔并焊接有螺纹杆(204)，所述螺纹杆(204)的右端通过轴承与安装壳(1)的内壁活动连接，所述螺纹杆(204)的表面螺纹套设有移动板(203)，所述移动板(203)的顶端贯穿至安装壳(1)的顶部并与安装板(202)的底部焊接，所述安装壳(1)的顶部开设有导向孔。

3.根据权利要求1所述的一种多行程物料机械手，其特征在于：所述稳定组件(7)包括U形板(702)，所述U形板(702)的正面通过螺栓与安装架(903)的背面固定连接，所述U形板(702)的左右两侧均贯穿设置有电动伸缩杆(701)。

4.根据权利要求3所述的一种多行程物料机械手，其特征在于：所述电动伸缩杆(701)的一端通过螺栓连接有稳定板(704)，所述稳定板(704)的表面粘接防滑垫(703)。

5.根据权利要求1所述的一种多行程物料机械手，其特征在于：所述夹取组件(9)包括第一舵机(901)和夹取杆(902)，所述第一舵机(901)的后侧通过螺栓与安装架(903)的表面固定连接，所述安装架(903)的顶部与第四舵机(12)转轴的底端固定连接，所述第一舵机(901)转轴的后端贯穿至安装架(903)的内腔并与右侧的夹取杆(902)的表面固定连接，左侧的夹取杆(902)的背面通过轴承与安装架(903)的内壁活动连接，两个夹取杆(902)互相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种多行程物料机械手，其特征在于：所述底座(3)的内部固定镶嵌有第二伺服电机(8)，所述第二伺服电机(8)转轴的顶端通过螺栓与转动板(4)的底部固定连接，所述安装壳(1)的左右两侧均焊接有固定板，固定板的表面贯穿设置有安装螺栓。