CN220563745U - 一种夹持机构和搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持机构和搬运机器人，其中夹持机构包括固定板、夹持组件和导向组件，其中夹持组件设置有两个，两个夹持组件均穿设在固定板上且与固定板滑动连接，两个夹持组件在一个夹持驱动件驱动下同步相对或相背运动，夹持驱动件固定在固定板上端。导向组件包括与夹持组件对应设置的导轨和直线轴承，导轨固定在固定板上端面，夹持组件能沿对应的导轨滑动，直线轴承固定在固定板的下方，夹持组件上固定有穿设在固定轴承内并能沿直线轴承滑动的导杆。导向组件能对夹持组件提供双重导向，让整个夹持机构结构紧凑，夹持稳定。

Description

一种夹持机构和搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化搬运装置技术领域，尤其涉及一种夹持机构和搬运机器人。

背景技术

在自动化加工过程中，常常会使用搬运机器人搬运产品，尤其在箱体码垛时，由于箱体一般较大，使用搬运机器人会大大提高效率。搬运机器人通常包括机械手和夹持装置，机械手带动夹持装置移动，夹持装置用于抓取产品。目前，抓取机构中的抓取动作一般采用双旋向丝杠的传动形式，从而使得左右两侧的卡爪同时张开或闭合，这套结构比较复杂，装配时对元件位置精度要求高，不便于装配和调试，且占用空间大。此外，夹爪的移动不够稳定，会造成夹爪的偏移，这样会导致夹爪无法精准夹取产品，影响搬运效率。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种夹持机构，结构紧凑，夹持稳定。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种夹持机构，包括固定板。夹持组件，所述夹持组件设置有两个，两个所述夹持组件均穿设在固定板上且与固定板滑动连接，两个所述夹持组件在一个夹持驱动件驱动下同步相对或相背运动，所述夹持驱动件固定在固定板上端。导向组件，所述导向组件包括与夹持组件对应设置的导轨和直线轴承，所述导轨固定在固定板上端面，所述夹持组件能沿对应的导轨滑动，所述直线轴承固定在固定板的下方，所述夹持组件上固定有穿设在固定轴承内并能沿直线轴承滑动的导杆。

本实用新型的有益效果在于：导向组件在夹持组件移动过程中，在固定板上下方向对夹持组件进行导向，提高了夹持组件移动的稳定性。产品夹持在固定板下方，固定板空间较大，因此上方通过导轨，下方通过直线轴承导向，合理利用空间。同时将夹持驱动件固定在固定板上端，节约了固定板下方的空间，让结构更将紧凑。

进一步来说，每个所述夹持组件均包括连接架和夹持手指，所述连接架垂直贯穿固定板，位于所述固定板上方的连接架与夹持驱动件固定连接且能沿导轨滑动，位于固定板下方的连接架上固定有导杆，且固定板的下端固定连接有至少一个夹持手指，所述夹持手指之间限定形成夹持腔。

进一步来说，所述导杆和夹持手指对应设置，提高每个夹持手指的移动的稳定性。

进一步来说，所述夹持手指为L型，包括竖直部和水平部。竖直部能和产品侧面抵靠，水平部产品底面抵靠，水平部起到托举产品的作用，提高夹持产品的稳定性。所述竖直部上固定有一个缓冲块，避免与产品刚性接触，避免对产品的损坏，同时增大摩擦且耐磨。

进一步来说，每个所述连接架均包括固定连接的横板和竖板；所述横板位于固定板上方且和固定板平行设置，所述横板垂直所述夹持组件移动方向延伸，所述横板上固定有能沿滑轨滑动的滑块。所述竖板设置有两个且位于横板长度方向的两端，所述竖板向下穿过固定板与所述导杆和夹持手指固定连接，所述固定板上开设有供竖板穿过和移动的腰型槽。连接架的门型结构更加稳定，能提供稳定的支撑。同时除了滑轨，腰型槽也起到限位和导向的作用。

进一步来说，所述夹持驱动件为气动夹爪，所述气动夹爪的两个夹爪本体分别与两个夹持驱动件固定连接。气动夹爪结构简单，占地空间小。

进一步来说，还包括吸附组件，所述吸附组件设置有至少一个且位于两个所述夹持组件之间，每个所述吸附组件均包括一个位于固定板下方的吸附嘴，所述吸附嘴能沿固定板上下移动。夹持机构通过夹持组件夹持产品的同时，可以通过吸附嘴吸附产品，对产品的位置进行进一步限定，避免产品掉落。

进一步来说，所述吸附嘴上固定有穿过固定板的通气杆，位于所述吸附嘴和固定板之间的通气杆上套接有弹簧，所述弹簧一端与固定板固定连接，另一端与所述吸附嘴固定连接。当吸附嘴上移时，弹簧处于持续压缩状态，弹簧为吸附嘴提供下移复位的作用力。吸附嘴能沿固定板上下移动，实现吸附嘴的浮动，针对产品上表面位于不同高度时，均可使用。

进一步来说，每个所述横板对应两个滑轨，两个所述滑轨沿横板长度方向间隔设置，可以提高横板移动的稳定性。

本实用新型还公开一种搬运机器人，包括机械手，所述机械手的输出端固定有上述的夹持机构。

附图说明

图1为本实用新型实施例中夹持机构的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中夹持机构的俯视图；

图3为本实用新型实施例中夹持机构的侧视图；

图4为本实用新型实施例中搬运机械人的结构意图。

图中：

100、夹持机构；200、机械手；

1、固定板；11、腰型槽；

2、夹持组件；21、连接架；211、横板；212、竖板；22、夹持手指；221、缓冲块；

31、导轨；32、直线轴承；33、导杆；

4、夹持驱动件；

5、吸附组件；51、吸附嘴；52、通气杆；53、弹簧；

61、传感器；62、遮光片。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本实用新型的实施方式中，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的实施方式的不同结构。为了简化本实用新型的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。本实用新型的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

参见附图1和附图3所示，本实用新型的一种夹持机构100，包括固定板1、夹持组件2和导向组件，其中所述夹持组件2设置有两个，两个所述夹持组件2均穿设在固定板1上且与固定板1滑动连接，两个所述夹持组件2在一个夹持驱动件4驱动下同步相对或相背运动，所述夹持驱动件4固定在固定板1上端。导向组件对夹持组件2的移动进行导向。两个夹持组件2相对运动时，能夹持产品，当两个夹持组件2向背运动时，能松开产品。

参见附图1和附图3所示，所述导向组件包括与夹持组件2对应设置的导轨31和直线轴承32，所述导轨31固定在固定板1上端面，所述夹持组件2能沿对应的导轨31滑动。所述直线轴承32固定在固定板1的下方，所述夹持组件2上固定有穿设在固定轴承内并能沿直线轴承32滑动的导杆33。

本实施例中，导向组件在夹持组件2移动过程中，在固定板1上下方向对夹持组件2进行导向，提高了夹持组件2移动的稳定性。产品夹持在固定板1下方，固定板1空间较大，因此上方通过导轨31，下方通过直线轴承32导向，合理利用空间。同时将夹持驱动件4固定在固定板1上端，节约了固定板1下方的空间，让结构更将紧凑。

每个所述夹持组件2均包括连接架21和夹持手指22，所述连接架21垂直贯穿固定板1。位于所述固定板1上方的连接架21与夹持驱动件4固定连接且能沿导轨31滑动。位于固定板1下方的连接架21上固定有导杆33，且固定板1的下端固定连接有至少一个夹持手指22，所述夹持手指22之间限定形成夹持腔。通过一个连接架21可连接多个夹持手指22，夹持手指22多，夹持稳定性高。参见附图1所示，本实施例中，一个连接架21固定有两个夹持手指22。此处夹持手指22的数量可根据需要灵活设置。

在一个实施例中，所述导杆33和夹持手指22对应设置。当有四个夹持手指22时，就有四个导杆33，以提高每个夹持手指22的移动的稳定性。

参见附图1所示，所述夹持手指22为L型，包括竖直部和水平部，竖直部能和产品侧面抵靠，水平部产品底面抵靠，水平部起到托举产品的作用，提高夹持产品的稳定性。

在一个实施例中，所述竖直部上固定有一个缓冲块221。缓冲块221可为树脂或橡胶，避免与产品刚性接触，避免对产品的损坏，同时增大摩擦且耐磨。

参见附图2和附图1所示，每个所述连接架21均为门型结构，包括固定连接的横板211和两个竖板212。所述横板211位于固定板1上方且和固定板1平行设置，所述横板211垂直所述夹持组件2移动方向延伸，所述横板211上固定有能沿滑轨滑动的滑块。两个竖板212且位于横板211长度方向的两端，所述竖板212向下穿过固定板1与所述导杆33和夹持手指22固定连接，所述固定板1上开设有供竖板212穿过和移动的腰型槽11。

连接架21的门型结构更加稳定，能提供稳定的支撑。同时除了滑轨，腰型槽也起到限位和导向的作用。

在一个实施例中，每个所述横板211对应两个滑轨，两个所述滑轨沿横板211长度方向间隔设置，这样可以提高横板211移动的稳定性。当然一个横板211对应一个滑轨或一个横板211对应三个、四个滑轨也可以。本实施例中，两个滑轨可以满足稳定性需要。

参见附图2所示，固定板1上端还固定有检测夹持组件2移动位置的传感器61，传感器61可为对射传感器61，夹持组件2上固定有与其同步移动的遮光片62。当遮光片62遮挡对射传感器61的对射光线时，夹持组件2移动到位，夹持驱动件4停止。

所述夹持驱动件4为气动夹爪，所述气动夹爪的两个夹爪本体分别与两个夹持驱动件4固定连接，夹持驱动件4固定在固定板1的中间位置。

参见附图1和附图3所示，夹持机构100还包括吸附组件5，所述吸附组件5设置有至少一个且位于两个所述夹持组件2之间，每个所述吸附组件5均包括一个位于固定板1下方的吸附嘴51，所述吸附嘴51能沿固定板1上下移动。

夹持机构100通过夹持组件2夹持产品的同时，可以通过吸附嘴51吸附产品，对产品的位置进行进一步限定，避免产品掉落。同时，在使用时，可以通过吸附嘴51先将产品吸起，在通过夹持组件2夹持产品，此时水平部可以与产品下端面抵靠。吸附嘴51能沿固定板1上下移动，实现吸附嘴51的浮动，针对产品上表面位于不同高度时，均可使用。

在一个实施例中，所述吸附嘴51上固定有穿过固定板1的通气杆52，位于所述吸附嘴51和固定板1之间的通气杆52上套接有弹簧53，所述弹簧53一端与固定板1固定连接，另一端与所述吸附嘴51固定连接。当吸附嘴51上移时，弹簧53处于持续压缩状态，弹簧53为吸附嘴51提供下移复位的作用力。

在一个实施例中，参见附图4所示，还公开一种搬运机械人，包括包括机械手200，所述机械手200的输出端固定有上述夹持机构100，夹持机构100通过连接架21与机械手200连接，连接架21固定在固定板1上端。机械手200能带动夹持机构100在空间内移动，机械手200为成熟技术，此处不再赘述。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹持机构，其特征在于：包括

固定板；

夹持组件，所述夹持组件设置有两个，两个所述夹持组件均穿设在固定板上且与固定板滑动连接，两个所述夹持组件在一个夹持驱动件驱动下同步相对或相背运动，所述夹持驱动件固定在固定板上端；

导向组件，所述导向组件包括与夹持组件对应设置的导轨和直线轴承，所述导轨固定在固定板上端面，所述夹持组件能沿对应的导轨滑动，所述直线轴承固定在固定板的下方，所述夹持组件上固定有穿设在固定轴承内并能沿直线轴承滑动的导杆。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：每个所述夹持组件均包括连接架和夹持手指，所述连接架垂直贯穿固定板，位于所述固定板上方的连接架与夹持驱动件固定连接且能沿导轨滑动，位于固定板下方的连接架上固定有导杆，且固定板的下端固定连接有至少一个夹持手指，所述夹持手指之间限定形成夹持腔。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述导杆和夹持手指对应设置。

4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持手指为L型，包括竖直部和水平部，所述竖直部上固定有一个缓冲块。

5.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：每个所述连接架均包括固定连接的横板和竖板；

所述横板位于固定板上方且和固定板平行设置，所述横板垂直所述夹持组件移动方向延伸，所述横板上固定有能沿滑轨滑动的滑块；

所述竖板设置有两个且位于横板长度方向的两端，所述竖板向下穿过固定板与所述导杆和夹持手指固定连接，所述固定板上开设有供竖板穿过和移动的腰型槽。

6.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持驱动件为气动夹爪，所述气动夹爪的两个夹爪本体分别与两个夹持驱动件固定连接。

7.根据权利要求1-6任一所述的夹持机构，其特征在于：还包括吸附组件，所述吸附组件设置有至少一个且位于两个所述夹持组件之间，每个所述吸附组件均包括一个位于固定板下方的吸附嘴，所述吸附嘴能沿固定板上下移动。

8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于：所述吸附嘴上固定有穿过固定板的通气杆，位于所述吸附嘴和固定板之间的通气杆上套接有弹簧，所述弹簧一端与固定板固定连接，另一端与所述吸附嘴固定连接。

9.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于：每个所述横板对应两个滑轨，两个所述滑轨沿横板长度方向间隔设置。

10.一种搬运机器人，其特征在于：包括机械手，所述机械手的输出端固定有权利要求1-9任一所述的夹持机构。